UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE – Extensión Latacunga

INGENIERÍA ELECTROMÉCANICA

PROYECTO 2do PARCIAL

TEMA:
SISTEMA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
MATERIA:
SISTEMAS DE CONTROL

DOCENTE:
Ing. JESSICA ORTIZ

SEMESTRE LECTIVO:
ABRIL 2018 – AGOSTO 2018
Contenido
1. INTEGRANTES: .......................................................................................................................... 3
2. TEMA: ........................................................................................................................................... 3
3. OBJETIVOS: ................................................................................................................................ 3
4. MATERIALES: ............................................................................................................................ 3
5. MARCO TEORICO: .................................................................................................................... 3
5.1. Sistema de control ................................................................................................................. 3
5.2. Configuraciones de un sistema de control .......................................................................... 3
5.3. La placa ARDUINO MEGA R3 .......................................................................................... 4
5.4. LABVIEW ............................................................................................................................. 4
5.5. Formas de comunicación entre arduino labview................................................................ 5
5.6. Comunicación MAKERHUB (Labview Interface for Arduino) ....... Error! Bookmark not
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6. DESARROLLO: ......................................................................................................................... 10
6.1. Circuitos implementados .................................................................................................... 10
6.2. Procedimiento de conexión. ................................................................................................ 10
Hardware(Modelo matemático) ................................................................................................... 10
Modelo Matemático del sistema térmico. ................................................................................... 10
Programación den LabView(Software de control) .......................................................................... 6
7. RECOMENDACIONES............................................................................................................. 16
8. BIBLIOGRAFÍA......................................................................................................................... 16
1. INTEGRANTES:
 Andrade Michael,
 Eugenio Marco,
 Peñafiel José,
 Tutillo Klever
2. TEMA:

3. OBJETIVOS:
 Diseñar, construir e implementar una planta térmica.
 Configurar la tarjeta Arduino mega para la correcta manipulación de datos.
 Diseñar un modelo matemático con las variables de entrada y salida.

4. MATERIALES:
 Placa arduino Mega
 Cable de timbre.
 Lm 35
 Niquelina comercial.

5. MARCO TEORICO:
5.1. Sistema de control
Un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada o un estímulo dado.

Ilustración 1. Sistema de Control

Factores que alteran un sistema de control

 Respuesta transitoria  cuando existe un cambio instantáneo de la entrada con
respecto  salida, luego un sistema físico aproxima su respuesta a la deseada 
respuesta en estado estable (Wiki.org, 2015)
 La precisión  esta diferencia es conocida como error en estado estable y en
ocasiones depende de las características físicas del dispositivo que se desea controlar
(Wiki.org, 2015)
5.2. Configuraciones de un sistema de control
Lazo Abierto la salida se rige por la señal de entrada y no es capaz de realizar
compensaciones a las perturbaciones es decir carecen de retroalimentación.

Ilustración 2. Lazo abierto

Lazo Cerrado  mide la señal de la respuesta de salida y la compara con la señal de la
respuesta entrada mediante una trayectoria de retroalimentación, la cual permite estimar las
perturbaciones exteriores para que estas puedan ser corregidas.

Ilustración 3. Lazo Cerrado

5.3. La placa ARDUINO MEGA R3

Ilustración 4. Partes de la Placa Arduino MEGA R#

Arduino es una plataforma física computacional open-hardware basada en una sencilla placa
con entradas y salidas (E/S), analógicas y digitales, y en un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje Processing/Wiring. Arduino puede utilizarse en el desarrollo de objetos
interactivos autónomos o puede conectarse a un PC a través del puerto serie utilizando
lenguajes como Flash, Processing, MaxMSP, etc. Las posibilidades de realizar desarrollos
basados en Arduino tienen como límite la imaginación. El IDE open-source puede
ser descargado gratis (para Windows, Mac OS X, Linux). (Arduino.cl, 2015)

Características:

 Microcontrolador ATmega2560.
 Voltaje de entrada de – 5-12V.
 54 pines digitales de Entrada/Salida (14 de ellos son salidas PWM).
 16 entradas análogas.
 256k de memoria flash.
 Velocidad del relog de 16Mhz

5.4. LABVIEW
LabVIEW es un entorno de programación flexible que puede ayudarle a construir exitosamente
su aplicación única, ya sea que usted esté realizando medidas sencillas o generación de
prototipos con tecnología FPGA. (ni.com, 2014)
 Ilustración 5. Pantalla de software Labview

5.5. Forma de comunicación entre arduino Labview

 Comunicación a través de la programación MAKERHUB de arduino.

MAKERHUB
La Interfaz para Adept de LabVIEW MakerHub proporciona un API fácil de usar para
comunicar con Tarjetas FPGA Digilent. La Interfaz para Adept de LabVIEW MakerHub es
desarrollada en base al API Adept de Digilent y sigue el paradigma común de LabVIEW de
abrir, leer/escribir y cerrar y hace más fácil depurar, configurar y controlar aplicaciones de
VHDL y FPGA Verilog usando Tarjetas FPGA Digilent. . (NationalInstruments.NI, 2014)

Ilustración 6. Interfaz de configuración

Programación den LabView(Software de control)

5.5.1. Después de subir nuestro controlador LIFA, estamos aptos para comenzar a usar
la placa arduino como una tarjeta de adquisición de datos. Para ello abrimos
Labview para proceder a crear la interfaz gráfica, y accedemos a librerías de las
Arduino haciendo clic derecho/Arduino

Ilustración 7. Crear interfaz grafica

5.5.2. Como es una sentencia repetivica, creamos un lazo while Loop, esta opcion esta
en Programin/Structures/WhileLoop

Ilustración 8. Lazo While Loop

5.5.3. Una vez sabido esto, procedemos a crear la sentencia, esta siempre requiere un
boton de paro, por lo tanto lo creamos, y tendremos la interfaz de la siguiente
manera. Notose que abrimos y cerramos la interfaz de arduino, esto es mas por
logica, ya que si no se va a usar la interfaz deberia cerrarse automaticamente y
encenderse cada vez que ejecutemos el programa
 Ilustración 9. Botón de paro

5.5.4. Una vez inicializada, primero debemos setear nuestro arduino junto con sus
parametros, el codigo de labview funciona directamente con arduino UNO, pero
como tenemos un arduino mega solo se debe especificar el tipo de placa, y el
puerto de conexión usb por el cual se va a conectar, este ultimo varia de acuerdo
a la computadora. Esto se logra acercando a los puntos de conexcion, dar clicl
derecho/create/opciones, en nuestro caso control.

Ilustración 10. Especificación de puerto

5.5.5. Una vez configurado nuestro arduino, procedemos a la lectura y toma de datos.
Para ello nos vamos a Read analog pin, el cual se encuentra haciendo click
derecho/Arduino/LowLevel/Analog read pin, esto para proceder a leer el dato
analogo que emite nuestro lm 35, a este le debemos multiplicar por 100 ya que
nos entrega un valor de temperatura expresado en milivoltios.
 Ilustración 11. Read Analog

5.5.6. Una vez insertado conectamos los cables rosado y amrillo a sus respectivos
puertos, estos sirven para indicar que secuencia va a cumplirse primero. Y
debemos setear el puerto por el cual se va a leer en este caso creremos un control,
lo cual ya se menciono como crearlo de manera mas eficiente en pasos anteriores.

Ilustración 12. Creación del control

5.5.7. Como ya tenemos un valor de comparacion cremaos un set point variable, que
nos servira para comparar nuestro valor de temperatura ledia a traves del LM35.
Para ello nos vamos al panel frontal clic izquierdo/modern/numeric/numeric
Pinter Slide y seleccionamos y dimensionamos a nuestro gusto.
 Ilustración 13. Panel Frontal

5.5.8. De la misma manera podemos crear un indicador slider para nuestro valor
leido e temperatura y calor de control, quedando asi la interfaz

Ilustración 14. Interfaz Terminada

6. DESARROLLO:
6.1. Circuitos implementados

Componentes:
Nombre Funcion

Niquelina Nuestro elemento de control, emite calor

LM35 Mide la temperatura, este debe ser colocado dentro del líquido para medir
su temperatura.

Tabla 1. Componentes

6.2. Procedimiento de conexión.

 Hardware (Modelo matemático)

6.2.1. Procedemos prepara nuestra maqueta o prototipo de simulación.

6.2.2. Sellamos y acoplamos nuestro LM35 al contenedor.
6.2.3. Soldamos las patitas del LM35 para que nos sea más fácil la conexión al arduino
Mega.
6.2.4. Conectamos las patitas del LM35 de la siguiente manera.
 V+ a los 5V del arduino Mega
 V- al GND
 Salida del LM35 al pin análogo A2.
6.2.5. Realizamos el modelo matemático cogiendo datos.
6.3. Procedimiento del modelado matemático del sistema térmico

 Modelo Matemático del sistema térmico.

Ilustración 15. Sistema Termico

𝜕𝑇 𝑇(𝑡) − 𝑇𝑎 (𝑡)
𝜌𝑉𝑐𝑝 = 𝜌𝑐𝑝 𝑞(𝑡)[𝑇𝑒 (𝑡) − 𝑇(𝑡)] + 𝑄(𝑇) −
𝜕𝑡 𝑅
Entrada 𝑄 T
F. T.

Q=Flujo de calor [Joul/seg]

K1= 𝜌𝑉𝑐𝑝
 K2= 𝜌𝑐𝑝 𝑞
𝜕𝑇
𝑘1 = 𝑘2[𝑇𝑒 − 𝑇] + 𝑄
𝜕𝑡
∆𝑇 = 𝑇 − 𝑇𝑒
𝜕𝑇 𝜕∆𝑇
=
𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝑇𝑒 = 𝑐𝑡𝑒
𝜕∆𝑇
𝑘1 = 𝑘2[𝑇𝑒 − 𝑇] + 𝑄
𝜕𝑡

𝜕∆𝑇
𝑘1 = −𝑇. 𝑘2 + 𝑄
𝜕𝑡
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑃𝑙𝑎𝑐𝑒
𝑘1 𝑠∆𝑇 = −𝑘2∆𝑇 + 𝑄
𝑄
∆𝑇 =
𝑘1 𝑠 + 𝐾2

𝑄 ∆T
𝒌
𝒌𝟏 𝒔 + 𝑲𝟐

𝑇𝑇1, 𝑇𝑇2 = 𝐾𝑇
K=100% potencia niquelina watts
Se saca la gráfica de la función para que posterior se pueda hacer control,

 Función de transferencia de primer orden

𝒌
𝑭(𝑻):
𝒌𝟏 𝒔 + 𝑲𝟐
 Toma de datos manuales con un set point de 50°c

Ilustración 16. Toma de Datos

 Ilustración 17. Interfaz del sistema térmico
𝑄 = 100% 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 250 𝑤
𝜌 = 998.2 kg/m³ 𝑎 20℃
𝑉 = 100O ml
𝜌 = 988.1 kg/m³ 𝑎 50℃
𝑇𝑒 = 20℃
𝑇𝑎 = 50℃
𝑐𝑝 = 418.18[J/kg. K] 𝑎 20℃
𝑐𝑝 = 418.06 [J/kg. K] 𝑎 50℃

 Función de transferencia de primer orden remplazando datos

𝟐𝟓𝟎
𝑭(𝑻) =
𝟒𝟏𝟕𝟓𝟓𝟐. 𝟕𝟑𝒔 + 𝟒𝟏𝟑𝟎𝟖𝟓. 𝟎𝟔
 Parámetros

Representación de sistemas de primer orden

𝒌
𝑭𝑻 =
τ𝒔+𝟏
K = ganancia del sistema
τ = constante de tiempo del sistema
 Entrada = r(t) = 10u(t), y(∞)

𝒀(𝑺)
𝑮(𝑺) =
𝑹(𝑺)
𝟐𝟓𝟎
( )
𝑮(𝑺) = 𝟒𝟏𝟑𝟎𝟖𝟓. 𝟎𝟔
𝟒𝟏𝟕𝟓𝟓𝟐. 𝟕𝟑𝑺
( )+𝟏
𝟒𝟏𝟑𝟎𝟖𝟓. 𝟎𝟔
𝟔. 𝟎𝟓𝟐𝟎𝟐𝟐𝟑𝟏𝟐 ∗ 𝟏𝟎−𝟒
𝑮(𝑺) =
𝟏. 𝟎𝟏𝟎𝟖𝟏𝟓𝟑𝟕𝟓𝑺 + 𝟏

𝒀(𝑺) = 𝑹(𝑺) ∗ 𝑮(𝑺)

𝟏𝟎 𝟔. 𝟎𝟓𝟐𝟎𝟐𝟐𝟑𝟏𝟐 ∗ 𝟏𝟎−𝟒
𝒀(𝑺) = ( )∗( )
𝑺 𝟏. 𝟎𝟏𝟎𝟖𝟏𝟓𝟑𝟕𝟓𝑺 + 𝟏

𝒀(𝒕) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟔𝟎𝟓𝟐𝟎𝟐 ∗ (𝟏 − 𝒆−𝟎.𝟗𝟖𝟗𝟑𝒕 )

𝑲 = 𝟔. 𝟎𝟓𝟐𝟎𝟐𝟐𝟑𝟏𝟐 ∗ 𝟏𝟎−𝟒
τ = 0.9893
𝑨 = 𝟏𝟎
6.4. Procedimiento de Matlab.

1. Exportar los datos obtenidos de Labview a Excel, para graficar la curva característica de
la planta.

Ilustración 18. Labview - Exel

2. Exportamos los datos de temperatura y tiempo obtenidos a Matlab y aplicamos el
comando Ident.
 Ilustración 19. Temperatura Tiempo
3. En la ventana de identificación de sistema de Matlab se elige el dominio en el cual se
trabajó los datos (tiempo, frecuencia)

Ilustración 20. Tiempo frecuencia

4. Se selecciona los datos a trabajar, que serán los datos importados anteriormente, y en la
función Estímate se selecciona el procesamiento de modelos.

Ilustración 21. Procedimiento de modelos

5. Se importan los modelos que se requiera, en este caso lo de los controladores. Y con esto
obtendremos los valores de las constantes de cada controlador.

Ilustración 22. Constantes de cada controlador

6. Se obtienen las gráficas de diferentes controladores, y seleccionamos la que más se ajuste

a la curva característica del sistema.

Ilustración 23. Curva del sistema

7. Una vez elegido el controlador adecuado se procede a sacar las curvas mediante simulink

Ilustración 24. Simulación Multisim

 Ilustración 25. Grafica del Osciloscopio

7. RECOMENDACIONES
 Tener cuidado a la hora de manipular agua con la niquelina activa ya que hay riesgos
de contacto eléctrico.
 Evitar usar cables dañados o en mal estado para el proyecto.
 Se puede usar el tipo de conexión LIFA para proyectos que requieran comunicación
con otros dispositivos como PICS, u otras tarjetas.

8. BIBLIOGRAFÍA

 Arduino.cl. (16 de Mayo de 2015). Obtenido de http://arduino.cl/arduino-mega-2560/

 Digital.NI.COM. (16 de Mayo de 2013). Obtenido de
http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/AA1BDEA4AA224E3E86257CE400707527
 NationalInstruments.NI. (1 de Abril de 2014). Obtenido de https://www.ni.com/visa/
 Wiki.org. (13 de Diciembre de 2015). Obtenido de
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID#Significado_de_las_constantes