Hoeken van Euler

De hoeken van Euler, ook eulerhoeken, zijn drie hoeken gedefinieerd door Leonhard
Euler, die een rechtshandige, orthonormale basis van de driedimensionale ruimte
eenduidig vastleggen ten opzichte van een andere met hetzelfde nulpunt. Omdat elke
vector uniek vastligt door zijn coördinaten ten opzichte van een gegeven basis, bepalen
de hoeken van Euler ook eenduidig een rotatie van de driedimensionale ruimte.

Inhoud
Definitie
Rotatie van een lichaam als
Matrixvoorstelling
achtereenvolgende afzonderlijke
Kaart draaiingen om de eulerhoeken
Toepassing in de sterrenkunde rond de eigen assen z,x',z" (eigen
assenstelsel: rood)
vast referentiesysteem:blauw

Definitie
Gegeven zijn twee rechtshandige orthonormale assenstelsels, traditioneel aangeduid met
Oxyz en OXYZ. De lijn N is de snijlijn van de vlakken Oxy en OXY
.

De eerste hoek van Euler is de hoek tussen Ox en N.

De tweede hoek van Euler is de hoek tussen Oz en OZ.
De derde hoek van Euler is de hoek tussen N en OX.

De rotatie die het stelsel xyz overvoert in het stelsel XYZ, kan beschreven worden
door van een punt met de coördinaten in het OXYZ-stesel de coördinaten
in het Oxyz-stesel te bepalen. Deze rotatie kan opgesplitst worden in drie rotaties
over de veschillende eulerhoeken.

1. : draai om Oz over .
2. : draai om N over . Eulerhoeken: het vaste stelsel
xyz (blauw), het geroteerde
3. : draai om OZ over .
stelsel XYZ (rood) en de
Met drie draaiingen telkens om een as over de drie hoeken van Euler kan dus elke zogenaamde knopenlijn N (groen)
rechtshandige orthonormale basis op elke andere afgebeeld worden. Er geldt:

Matrixvoorstelling
Een rotatie van de driedimensionale ruimte is een lineaire transformatie en kan dus worden voorgesteld door een matrix, in dit
geval een vierkante 3x3-matrix. De matrix van de rotatie wordt bepaald door de beelden van de eenheidsvectoren
en .

De negen afzonderlijke elementen van kunnen worden gevonden door het product van drie afzonderlijke rotaties, die
overeenkomen met de drie stappen uit de definitie van de eulerhoeken. Deze drie rotaties zijn en .
Hieronder staan de beelden van de betrokken vectoren onder elk van deze rotaties. Daarin worden de volgende afkortingen gebruikt:

Uit de figuur kan worden afgelezen:

Beeld X van de geroteerde x-as over achtereenvolgens de

eulerhoeken en

zodat:

Op analoge wijze, of uit de ortonormaliteit kan gevonden worden:

Niet moeilijk is in te zien dat:

Er geldt dus:

een matrix met als kolommen de beelden van de eenheidsvectoren.

Kaart
De rotaties van de driedimensionale ruimte vormen een groep voor de bewerking "samenstelling". Men noemt deze groep de speciale
orthonormale groep in 3 dimensies en noteert hemSO(3).
Deze groep draagt ook de structuur van een driedimensionale gladde variëteit, dat wil zeggen dat in een voldoende kleine omgeving
van elk groepselement een onbeperkt differentieerbare bijectie bestaat tussen de elementen van SO(3) en een verzameling vectoren in
. Eenvoudiger gezegd: rotaties kunnen worden uitgedrukt met drie lokale coördinaten. Een der
gelijke bijectie heet eenkaart.

De hoeken van Euler vormen een klassiek voorbeeld van een dergelijke kaart. Ze leveren een onbeperkt differentieerbare bijectie
tussen enerzijds de openbalk

en anderzijds de rotaties die deZ-as niet invariant laten.

Toepassing in de sterrenkunde
De hemelmechanica beschrijft de bewegingen van de hemellichamen onder invloed van hun onderlinge aantrekkingskracht. In goede
benadering beschrijven de planeten van het zonnestelsel ellipsbanen die voldoen aan de
wetten van Kepler.

Om de positie van een planeet aan de hemel te voorspellen, moet de beweging van zowel de planeet zelf als die van de aarde worden
geanalyseerd. Deze twee bewegingen vinden echter plaats in verschillende ellipsen, gelegen in verschillende vlakken doorheen de
Zon.

De onderlinge ligging van (het vlak van) de planeetbaan en de baan van de aarde wordt beschreven aan de hand van de hoeken van
Euler. In de hemelmechanica vormen deze hoekendrie van de zes baanelementen, en ze krijgen andere namen:

Eulerhoek Naam symbool

argument van het perihelium

inclinatie
lengte van de klimmende knoop

Hierbij is Oxy het baanvlak van de aarde, waarbij Ox wijst in de richting van het lentepunt, en Ox'y' het baanvlak van de planeet,
waarbij Ox' wijst in de richting van hetperihelium.

Overgenomen van "https://nl.wikipedia.org/w/index.php?title=Hoeken_van_Euler&oldid=51979888

"

Deze pagina is voor het laatst bewerkt op 21 jul 2018 om 07:53.

De tekst is beschikbaar onder de licentieCreative Commons Naamsvermelding/Gelijk delen, er kunnen aanvullende

voorwaarden van toepassing zijn. Zie degebruiksvoorwaarden voor meer informatie.
Wikipedia® is een geregistreerd handelsmerk van deWikimedia Foundation, Inc., een organisatie zonder winstoogmerk.