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DESARROLLO
1. Dada la función de transferencia:
K(T2 s + 1)
G(s)H(s) =
s2 (T1 s + 1)
1.1. T1 < T2
1.2. T1 = T2
1.3. T1 > T2
1.4. T1 < T2 , realizar la gráfica para 3 valores de K.
Solución:
K(T2 s + 1)
L(s) = G(s)H(s) =
s2 (T1 s + 1)
K(T2 (jω) + 1)
L(jω) = G(jω)H(jω) =
(jω)2 [T1 (jω) + 1]
K(T2 (jω) + 1)
L(jω) = G(jω)H(jω) =
−ω 2 [T1 (jω) + 1]
K(T2 (jω) + 1)
L(jω) = −
ω 2 [T1 (jω) + 1]
K(T2 (jω) + 1) [1 − T1 (jω)]
L(jω) = − ∗
ω 2 [T1 (jω) + 1] [1 − T1 (jω)]
1 + T2 T1 ω 2 )
jω(T2 − T1 )
L(jω) = −K +
ω 2 (1 + T12 ω 2 ) ω 2 (1 + T12 ω 2 )
- Cruce de ganancia:
|L(jωg )| = 1
s 2 2
1 + T1 T2 ω 2
jω(T2 − T1 )
|L(jωg )| = K +
ω 2 (1 + T12 ω 2 ) ω 2 (1 + T12 ω 2 )
v" #
u 1 + 4T1 T2 ωg2 + T12 T22 ωg4 − T2 ωg2 − T1 ωg2
u
|L(jωg )| = K t =1
ωg4 (1 + 2T12 ωg2 + T12 ωg4 )
- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
ω(T2 − T1 )
Im[L(jωg )] = =0
ω 2 (1 + T12 ω 2 )
ω 2 (T2 − T1 ) = 0
- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10 rh
1+4T1 T2 ωp2 +T12 T22 ωp4 −T2 ωp2 −T1 ωp2
i
K ωp4 (1+2T12 ωp2 +T12 ωp4 )
- Ganancia de fase:
P M = ∠L(jωg ) − 180◦
ω(T −T )
2 1
− ω2 (1+T 2 2
1ω )
P M = atan
1+T T ω 2
− 180◦
2 1
ω 2 (1+T12 ω 2 )
- Para T1 < T2
Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 5
% T1 < T2
% T1 =10 , Ts =20;
K =1;
nyquist ( tf ([20 1] ,[10 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 1 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:
Figure 1: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=1)
% Tarea 5
% T1 < T2
% T1 =10 , Ts =20;
K =10;
nyquist ( tf ([200 10] ,[10 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 2 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:
Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 5
% T1 = T2
% T1 =10 , Ts =10;
K =1;
nyquist ( tf ([10 1] ,[10 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 4 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:
% Tarea 5
% T1 > T2
% T1 =20 , Ts =10;
K =1;
nyquist ( tf ([10 1] ,[20 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 5 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:
ωg = 1.73rad/s.
- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
ω 3 − 33ω
Im[L(jωg )] = =0
ω 4 + 121ω 2
ω 2 − 108 = 0
ωp = 10.4rad/s;
- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10 rh
262ωp4 −ωp6 −1089ωp2
i
K ωp8 +242ωp2 +14641ωp4 )
GM = −20dB
- Ganancia de fase:
P M = ∠L(jωg ) − 180◦
ω 3 −33ω
− ω8 +242ω 2 +14641ω 4 )
P M = atan − 180◦
14ω 2
ω 8 +242ω 2 +14641ω 4 )
P M = 248.3◦ − 180◦
P M = 68.3◦
Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 5 % Ejercicio 2
K =10;
nyquist ( tf ([10 30] ,[1 -1 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 6 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab: