A continuación se muestran unas fotografías de los sensores de distancia o

presencia el cual llevara el carro y la función que tiene es detectar los objetos,
cuando este los detecte enviara al pic una señal indicándole que cambie de
rutina de programación e irá a la rutina de atacar, esto quiere decir que irá a
recoger el objeto, cuando el otro sensor que esta instalado en la pala detecta el
objeto entonces cambiara de rutina el pic y hará que se mueva la pala para que
el objeto caiga en la caja del carro.

Estos sensores puede detectar objetos desde 10 a 80 cm y de 20 a 150cm y

pueden ser muy útiles en donde se requiere detectar la presencia de cualquier
cosa, en los lugares en donde se aplica mas este tipo de sensores son en los
lavamanos infrarrojos que hay en los centros comerciales.

Como se puede apreciar en la foto hay tres cables que a continuación explicare
a donde van conectadas:

El cable rojo va a voltaje de 5v, estos sensores manejan solamente ese voltaje
si se le mete demás entonces de quemaran.

El cable negro va a tierra

El cable amarillo es el cable denominado como dato, es decir este va

conectado a la entrada del pic o a cualquier otro dispositivo por el cual será
controlado el sensor.
El diagrama de conexión de del puente h se muestra a continuación

VOLTAJE DE 5V VOLTAJE DE 12
2 voltaje 12v
1

voltaje de 5v

1
2
MOTOR 1
1
SEÑAL PIC 1 2
2 16 8 U1
1 motor
2 3
IN1 VSS VS OUT1
señal del pic 1 7 6
IN2 OUT2
1
EN1

9
EN2 MOTOR 2
10 11
SEÑAL DEL PIC 2 IN3 OUT3
15 14 1
IN4 GND GND OUT4
2 2
1
L293D motor 2
señal del pic 2

Como se puede observar en la imagen del circuito este driver puede manejar 2
voltajes, los pines 1,16 y 9 van conectadas al voltaje lógico que es 5v, para que
los enables se mantengan activados y puede funcionar el driver. Y el pin 8 va
conectado al voltaje de que ocupa los motores que en este caso serán
aproximadamente como 18v. Este driver puede aguantar voltajes de hasta 36v
y una corriente de 1 a 2 amperes.

En la siguiente imagen se muestra el circuito en pcb con una fotografía

El programa utilizado para crear las pistas de pcb se llama proteus el que el
ruteo de las pistas es automaticamente ademas que te detecta los problemas o
errores que tienes a la hora de hacer el diseño.
Fuente de 5v
Este circuito tiene es tanto para alimentar todo lo que lleva 5v como por
ejemplo el pic el driver y los sensores.

Sus componentes consta de un regulador de voltaje el 7805, este lo que hace

es bajar el cualquier tipo de voltaje a 5v, claro este circuito integrado debe
llevar un disipador de calor porque este tiende a calentarse demasiado.

A continuación viene el circuito:

U1
J1 7805
1 D1
2 1 3
VI VO

GND
TBLOCK-I2 DIODE
C1 C2 C3 C4
2000u 2000u 1nF 1uF
2

2
1
J4
TBLOCK-I2

Como se puede observar en la imagen lleva varios capacitores y tienen la

finalidad de darle potencia a todo lo que lleva el voltaje, además que elimina el
ruido estático que produce al intemperie.

En esta fotografía se muestra el circuito ya armado en pcb de esta fuente.

El programa utilizado para crear las pistas de pcb se llama proteus el que el
ruteo de las pistas es automaticamente ademas que te detecta los problemas o
errores que tienes a la hora de hacer el diseño.