1.

1 Representa en el espacio de estados los sistemas de ecuaciones diferenciales

(A) 2𝑟⃛ + 4𝑠̇ − 𝑟 + 2𝑤̇ = 6𝑢1

2𝑟̇ + 𝑠̈ − 3𝑤 = 3𝑢1 − 5𝑢2 Entradas 𝑢1 , 𝑢2
𝑤̇ − 3𝑟̈ + 4𝑠 = 2𝑢2 Salidas r, s, w

1
𝑟⃛ = 3𝑢1 − 2𝑠̇ + 2 𝑟 − 𝑤̇

𝑠̈ = 3𝑢1 − 5𝑢2 − 2𝑟̇ + 3𝑤

𝑤̇ = 2𝑢2 + 3𝑟̈ − 4𝑠
 1
2
𝑢1
3 𝑟⃛ 𝑟̈ 𝑟
𝑟̇

Σ ∫ ∫ ∫

−1

−2

𝑢2
𝑠̈
−5 𝑠̇ 𝑠

Σ ∫ ∫

−2

3 −4

2 𝑤̇
𝑤

Σ ∫
 (B) 𝑦⃛ + 𝑏𝑦̇ − 𝑐𝑦 = 𝑢 − 𝑢̈ Entrada 𝑢

𝑦⃛ = 𝑢 − 𝑢̈ − 𝑏𝑦̇ + 𝑐𝑦 Salida 𝑦

-1

𝒖𝟏 𝑥̇ 2
𝑥̇ 3
𝑦⃛ + 𝑢̈ 𝑦̈ + 𝑢̇ 𝑦̇ + 𝑢 𝑦
𝑥̇ 1 𝑦̇
𝑥1
Σ ∫ ∫ Σ ∫
𝑥3 𝑥2
-b

(C) 4𝑝̈ − 3𝑝 + 𝑝̇ = 2𝑢 Entrada u

2 3 1
𝑝̈ = 4 𝑢 + 4 𝑝 − 4 𝑝̇ Salida p

-1

𝒖𝟏 𝑥̇ 2
𝑥̇ 3
𝑦⃛ + 𝑢̈ 𝑦̈ + 𝑢̇ 𝑦̇ + 𝑢 𝑦
𝑥̇ 1 𝑦̇
𝑥1
Σ ∫ ∫ Σ ∫
𝑥3 𝑥2
-b

C
1.2 Dado el siguiente sistema en el espacio de estados de la forma 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
encuentre la función de transferencia que relaciona a la salida con la entrada,
𝑦(𝑠)
en otras palabras, encuentre 𝑢(𝑠)

𝑥̇ = 3𝑥2
𝑥1
𝑥̇ 1 = 2𝑥1 − 𝑥1 + 4𝑢 y=[0 1] [𝑥 ]
2

𝑥1 0 3 𝑥1 𝑜 𝑥1
[𝑥 ]=[ ] [ ]+[ ] 𝑢 y=[0 1] [𝑥 ]
2 −2 −1 𝑥2 4 2

−1
𝑦(𝑠) 1 0 0 3 −1 0 [0 1] [[ 𝑠 0 0 3 𝑜
=[0 1] [𝑆 [ ] [ ]] [ ]u = ]−[ ]] [ ]u
𝑢(𝑠) 0 1 −2 −1 4 0 𝑠 −2 −1 4

−3 −1 𝑜
[0 1] [ 𝑠 𝑠−1 3
] [ ]u 𝐴−1 = 𝑠(𝑠 − 1) − 6 Adj|A| [ ]
−2 𝑠 − 1 4 −2 𝑠

1 𝑆−1 3 𝑜
[ 𝑂 1] [ 2 ( )] [ ]u
𝑆 −𝑆−6 2 𝑆 4

𝑆−1 3
𝑆(𝑆−1)−6 𝑆(𝑆−1)−6 𝑜
[0 1] [ 2 𝑆 ] [ ]u
4
𝑆(𝑆−1) 𝑆(𝑆−1)−6

2 𝑆 𝑜 4𝑆 𝑦(𝑠)
[𝑆(𝑆−1)−6 ] [ ]= = = F.T
𝑆(𝑆−1)6 4 2
𝑆 −𝑆−6 𝑢(𝑠)
1.3 Reducir los siguientes diagramas de bloques y encontrar la función de
𝐶(𝑠)
trasferencia 𝑅(𝑠)

A)
R(s) + 𝐺0 + 𝐺1 𝐺2 + C(s)
- - -
R11
R13 𝐻1 𝐻2

𝐺1
R(s) + 𝐺0 𝐻2− 𝐺2 C(S)
- 1 + 𝐺1 𝐻1
R4

R(S) +
𝐺0 𝐺1 𝐻2 − 𝐺0 𝐺1 𝐺2 C(S)
1 + 𝐺1 𝐻1
-

𝐺0 𝐺1 𝐻2 +𝐺0 𝐺1 𝐺2
R(S) 1- C(S)
1+𝐺1 𝐻1

R2

B)
R(S) + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺3 C(S)
- +

𝐻1

𝐻2
 +
R(s) + + 𝐺1 𝐺2 + 𝐻1 𝐺3
-

𝐻2

𝐺1 + 𝐺2 + 𝐻1 (𝐺3 )
1 + (𝐺1 + 𝐺2 + 𝐻1 )

𝐻2

𝐺1 + 𝐺2 + 𝐻1 (𝐻3)
1 + (𝐺1 + 𝐺2 + 𝐻1 )
𝐺1 + 𝐺2 + 𝐻1
1+ 𝐺 𝐺 +𝐻
1 2 1
1.4 Para el circuito mostrado en la figura, obtenga el modelo matemático y la
función de transferencia que relaciona a la entrada e con el voltaje en la
bobina L
Para los siguientes pares de sistemas eléctrico y mecánico, muestre que son
análogos uno con otro comparando solamente los modelos matemáticos y
explique el porqué.