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But de la manipulation

Il est pris comme but de cette manipulation d'agir sur les principaux paramètres de réglage
d'un procédée industrielle afin de bien maitriser leurs fonctionnement à un point de
fonctionnement nominal.

Pour cela on doit corriger leurs défauts qui se résument en trois anomalies de conception
Grand temps de retard, Lenteur d'exécution et Mauvaise précision. Par réglage et
optimisation de la réponse de ce procédé en fonction de trois actions mathématique

Action proportionnelle : P

Action Intégrale : I

Action dérivée : D

➢ Description d'équipement (Procédé de manipulation)


Le procédé à étudier est un procédé de niveau (Figure ci dessous). Le fluide (eau) circule en
circuit fermé grâce à une pompe centrifuge (3 m3/h), son débit est lu sur un débitmètre à
flotteur (0-1 m3/h). Le niveau dans la cuve est régulé par action sur la vanne automatique
proportionnelle et électrique à moteur pas à pas asservi à un signal (4-20mA)(V1). Le niveau
(en cm) est mesuré par un capteur de pression différentielle (0-50mbar) soit (0-50 cm). Le
capteur et la vanne automatique sont câblés avec le régulateur.

*Fig 1 : procédé de manipulation


➢ Les constituants de la boucle de régulation

Vanne de régulation

La vanne est automatique avec servomoteur


électrique cet vanne est caractérisé par un
organe de commande de haute précision.

Le régulateur

Le régulateur utilisé est une marque de


AK96 (mixte) aves Signaux d’entrée et de
sortie (4-20 mA ) alimentée sous une tension
de 220 V

Le capteur-transmetteur
Le capteur-transmetteur est passif il utilise
une alimentation continue (35V) pour
alimentation de la boucle de mesure. Les
bornes du signal du sortie sont situées dans
un compartiment séparé du boitier

*Tab 1 : les éléments de la boucle de régulation du procédé


Rappel Théorique

▪ Les Actions P.I.D

Le réglage d’une boucle de régulation (choix de structure et calcul des paramètres du


régulateur ) doit permettre de répondre au plus grand nombre de contrainte exigées par le
cahier des charges du procédé à réguler. De nombreuses méthodes de réglage d’une boucle
sont possible selon les besoins en régulation ou en asservissement.
Parmi ces réglages on trouves les actions P.I.D

Action Proportionnelle P: 𝐏𝐛 = 𝐊 𝐑 . (𝐲𝐜 − 𝐲)

𝟏
Action Intégrale I : 𝑻𝒊 = ∫(𝐲𝐜 − 𝐲) 𝒅𝒕
𝑻𝒊

𝒅(𝐲𝐜 −𝐲)
Action dérivée D : 𝑻𝒅 = 𝑻𝒅
𝒅𝒕

▪ Erreur de précision

La précision Ԑ d’un procédé ou système régulé se mesure par l’écart entre la consigne
demandée et la mesure en régime permanant de la grandeur réglée.

En outre, on trouve ainsi l'erreur de précision (ou position) :

Ԑ
Ԑ𝒑 = × 𝟏𝟎𝟎
∆𝒚𝒄

▪ Relation fonctionnelle
𝒚 − 𝒚𝒎𝒊𝒏
𝑰=𝑴=
𝒚𝒎𝒂𝒙− 𝒚𝒎𝒊𝒏
Étude expérimentale

▪ Caractéristique de la vanne de régulation automatique

Après enregistrement des résultats d'évolution de débit q en fonction de la consigne u


(ouverture), on' a obtenu le graphe caractéristique de la vanne de régulation ci dessous.

1.2

0.8
Débit Q

0.6
Q (L/s)
Expon. (Q (L/s))
0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Consigne U % (ouverture)

*Fig 2 : Caractéristique de la vanne de régulation étudié

▪ D'après ce graphe on déduit que la caractéristique de la vanne de régulation qu'on


s'intéresse étudier est une vanne exponentielle vu l'aspect obtenu de son graphe qui a
une trajectoire d'une fonction exponentielle ainsi que la comptabilité de la
caractéristique de cette vanne au données de la figure ci dessous (Fig3).
Fig 3 : caractéristiques des vannes automatiques de régulation

▪ Autoréglage du régulateur AK96

l'autoréglage du régulateur a fournit des valeurs de réglages des actions P.I.D


comme suivant:

Action Action Intégrale Action Dérivée


Proportionnelle Ti1 Td1
Pb1
30 % 92 s 12s

▪ Rôles et effets des actions P.I.D de la régulation "PID"


1. Actions Proportionnelle *P

Après agissement sur la consigne vers (30cm) on' a constater que le procédé a pris un minime
de temps pour atteindre cette consigne mais on' a obtenu un écart statique (manque de
précision).

le changement de la consigne précédente vers la nouvelle (25cm) a résulté par les mêmes
résultats que précédemment manque de précision et minimisation de durée d'évolution.

▪ D'après les résultats ci dessus on déduit que l'action proportionnelle à pour rôle
d'accélérer la réponse du procédé donc le rôle de cette action est un rôle dynamique.

Yc

Fig 4 : réponse d'un procédé à un asservissement par effet d'action proportionnelle

2. Actions Intégrale *I

Dans cette étape on varier l'action intégrale à une valeur de 20s sans changement de consigne
après stabilisation de la réponse du procédé on' a constaté que la réponse de ce dernier a pris
une durée de réponse minime avec une déstabilisation négligeable et un écart statique
négligeable donc une précision amélioré à la réponse précédente du procédé .
▪ On déduit des résultats ci dessus que le rôle de l'action intégrale c'est la précision
statique de la réponse (la diminution de l'écart statique le plus grand possible)

Yc
Y

Fig 4 : réponse d'un procédé à un asservissement par effet d'action proportionnelle et intégrale

3. Actions Dérivée *D

35

30

25
Niveau (cm)

20

15 Niveau (cm)

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

Fig 5 : réponse du procédé à un asservissement sous l'action PID


▪ Après constatation des donnés ci dessus on déduit que le rôle de l'action dérivée c'est
l'amélioration de la rapidité du réponse du procédé et la stabilisation de ce dernier.

▪ Identification en BO (Boucle Ouverte)

L'étude de cette expérience a révéler des donnés critique sur le fonctionnement de ce procédé, qu'on
résume comme suivant :

∆y

τ ∆T

Fig 6 : réponse du procédé à un échelon de 10% de commande en boucle ouverte

Les caractéristiques dynamiques du procédé de niveau sont :

*Le temps mort : 𝝉 = 𝟗𝒔


∆𝐘
(∆𝐓)
*La constante d’intégration : 𝐊 =
∆𝐘

* ∆Y = 30cm / ∆T = 41s
Donc :

τ=9s K=0,024

▪ Identification en BF (Boucle Fermée)

D'après les manipulation effectués en boucle fermée on 'a exploité les donnée suivant:

Tosc = 22,5s

Par déduction on' a constaté que le procédé étudié est un procédé instable
naturellement (intégrateur) ce qui nécessite l'application des lois de régulation d'un
procédé instable .

Constante d'Intégration K :
𝛑
𝐊=
𝟐𝐊 𝐑𝐂 𝛕

Temps mort (retard) τ :

𝐓𝐎𝐒𝐂
𝛕=
𝟒

A.N *(KRC= 10,2)

τ = 5,62s K=0,027

▪ Réglage du procédé

la procédure d'étude de cette partie de manipe a révéler le type du procédé qui est un procédé
MIXTE.

Après le déroulement du processus d'étude de cette partie de manipulation on 'a obtenu


comme donnés les résultats suivants:
Dans notre cas on' a un procédé naturellement instable a réponse intégral donc

Le rapport d'identification du mode de réglage :

𝑲. 𝝉 = 𝟎, 𝟎𝟏𝟓

on' a d'après le tableau 𝟎, 𝟏 < 𝟎, 𝟎𝟏𝟓 < 𝟎, 𝟐 donc le mode de réglage compatible avec ce
procédé est l'action proportionnelle, intégrale

▪ Calcul des paramètres du régulateur

On' a comme donné un procédé naturellement instable de type mixte avec mode de réglage
sous l'action proportionnelle, intégrale donc d'après le tableau ci dessous on calcule les
valeurs de réglage de l'action intégrale et action proportionnelle:

Tab 2 : Réglages PID de procédé instable sous différents types de régulateurs


𝟎,𝟖
Action proportionnelle P : 𝑹𝑹 = = 𝟓𝟑, 𝟑𝟑
𝑲.𝝉

Action intégrale I : 𝑻𝒊 = 𝟓. 𝝉 = 𝟐𝟖, 𝟏𝒔

▪ Réponses aux questions

3.1 Le procédé de niveau est instable car à la réponse d'un échelon de commande
10% on' a obtenu une consigne intégrale donc c'est un procédé intégrateur (instable).

𝒚−𝒚𝒎𝒊𝒏 𝒊−𝒊𝒎𝒊𝒏
3.2 On' a la règle : 𝑰=𝑴= =
𝒚𝒎𝒂𝒙−𝒚𝒎𝒊𝒏 𝒊𝒎𝒂𝒙− 𝒊𝒎𝒊𝒏

*ymin = 0 / ymax = 50cm / y = 25cm

*imin = 0 / imax = 20mA

A.N
𝟐𝟓−𝟎 𝒊−𝟎
=
𝟓𝟎−𝟎 𝟐𝟎−𝟎

i = 10mA

Pour 30cm (le changement du signal est i= i30- i25)

𝟑𝟎−𝟎 𝒊−𝟎
=
𝟓𝟎−𝟎 𝟐𝟎−𝟎

*i = 12mA / le signal change avec une valeur : i = 12-10 = 2mA

3.3 Loi de commande PID :


𝟏 𝒅(𝐲𝐜 − 𝐲)
𝐔 = 𝐊 𝐑 . [(𝐲𝐜 − 𝐲) + ∫(𝐲𝐜 − 𝐲) 𝒅𝒕 + 𝑻𝒅 ]
𝑻𝒊 𝒅𝒕
*les rôles sont mentionnée précédemment

3.4 (voir précédent)


3.5 Comparaison des méthodes (d'identification et de Ziegler Nichols ) avec la
méthode d'autoréglage .

L'étude comparatif des deux méthodes majeures démontrent les mêmes valeur par
approches ce qui donne avantages à la méthode d'autoréglage au niveau de ce qui
concerne la facilité et la fiabilité de réglage du régulateur agissant sur les procédé.

Conclusion
L'étude quantifié de ce manipe fractionne les méthodes de réglage d'un régulateur, ce qui
assure une diversité d'automatisation des procédés et d'assurer aussi le contrôle des procédé
dont ce contrôle sera obtenu par l'intermédiaire de régulation automatique.