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But de la manipulation:

Le but de ce manipe c'est l'étude quantitatif du processus de la régulation de débit d'un fluide
procédé dont L'action sera sur un actionneur ou plusieurs, qui s'identifient dans notre étude
par une pompe hydraulique et une vanne automatique de régulation. Précédé, ces deux
derniers sont l'objectif d'étude caractéristique dans un premier temps.

➢ Description d'équipement (matériel de manipulation)

Les études menée à être effectuer sont appliquer sur un banc pédagogique de régulation qui
est représenté par le procédé didacticiel "TQ CE117" (Fig1).

Fig1 : Procédé d'étude de régulation de débit, température, pression et niveau, "TQ CE117"
L'étude de régulation de débit du fluide procédé sera seulement sur la partie cible de l'appareil
représenté ci dessus (Fig2).

Fig2 : Partie responsable de régulation du débit du procédé d'étude "TQ CE117"

1 Pompe hydraulique (P2)


2 Vanne by-pass
3 Réservoir du fluide procédé
4 Vanne de drainage
5 Vanne automatique de régulation
6 Capteur-transmetteur de débit (FT)
Circuit d'écoulement du fluide procédé

Tab1 : éléments critique du partie étudié du procédé d'étude

Rappel Théorique

▪ Caractéristiques des vannes de régulation

Les caractéristiques des vannes automatiques de régulation existant en général selon la figure
ci dessous (Fig3).
Fig3 : les caractéristique des vannes automatiques de régulation

▪ Les Actions P.I.D de réglage du régulateur

Action Proportionnelle P: 𝐏𝐛 = 𝐊 𝐑 . (𝐲𝐜 − 𝐲)

𝟏
Action Intégrale I : 𝑻𝒊 = ∫(𝐲𝐜 − 𝐲) 𝒅𝒕
𝑻𝒊

𝒅(𝐲𝐜 −𝐲)
Action dérivée D : 𝑻𝒅 = 𝑻𝒅
𝒅𝒕

Étude expérimentale

➢ Caractéristique de la pompe hydraulique (P2)


Fig4 : Schéma fonctionnel de l’étude de la caractéristique de la pompe hydraulique P2

Après agissement sur les paramètres du procédé on 'a mis sous tension la pompe hydraulique
et on 'a enregistrer l'évolution des grandeurs physique de cette expérience, qui définissent la
caractéristique de la pompe hydraulique par suite on 'a obtenu les résultats suivants:

Commande Pompe P2 Débit (Volts) ou % Débit (L /min)


(volts) ou % y qe
(u)
0 = 0% 0 = 0% 0
1 = 10% 0.1 = 2,32% 0.1
2 = 20% 1.2 = 27,90 1.2
3 = 30% 2.3 = 53,48% 2.3
4 = 40% 3 = 69,76% 3
5 = 50% 3.4 = 79% 3.4
6 = 60% 3.7 = 86% 3.7
7 = 70% 3.9 = 90,6% 3.9
8 = 80% 4.1 = 95,34% 4.1
9 = 90% 4.2 = 97,67% 4.2
10 = 100% 4.3 = 100% 4.3
Tab 2 : Mesures de la caractéristique de la pompe hydraulique

*N.B commande P2 % = Vitesse %

Les courbes ci dessous représentent l'évolution du débit du fluide procédé en fonction de la


vitesse de pompage (Fig5) et en fonction de la commande à la pompe hydraulique P2 (Fig6).
120

100

80
Débit %

60
Débit %
40

20

0
0 20 40 60 80 100 120
Vitesse P2 %

Fig5 : courbe caractéristique de vitesse de la pompe hydraulique P2

120

100

80
Débit %

60
Débit %
40

20

0
0 20 40 60 80 100 120
commande P2 %

Fig6 : courbe caractéristique de commande de la pompe hydraulique P2


▪ D'après l'analyse de ces résultats on constate que la caractéristique de la pompe P2 est
linéaire au dessous de la valeur de 30% de la vitesse, même cas pour la commande.
Ainsi on note que la pompe hydraulique P2 fournit un débit raisonnable au delà de
40% de vitesse et de commande.

➢ Caractéristique de la vanne automatique de régulation

Fig7 : Schéma fonctionnel de l’étude de la caractéristique la vanne automatique ( Proportionnal


valve)

Après effectuer les étapes de manipulation de cette expérience par agissement sur la vanne
automatique on' a obtenu les résultats suivant (Tab3)

*N.B la vanne automatique est une vanne (NF) donc Ouverture% = Commande%
Commande vanne Débit (Volts) ou % Débit (L /min)
automatique (volts) ou % y qe
(u)
0 = 0% 0 = 0% 0
1 = 10% 0.2 = 4,4% 0.2
2 = 20% 1.2 = 26,6% 1.2
3 = 30% 2.1 = 46,6% 2.1
4 = 40% 2.9 = 64,4% 2.9
5 = 50% 3.5 = 77,7% 3.5
6 = 60% 3.9 = 86,6% 3.9
7 = 70% 4.2 = 93,3% 4.2
8 = 80% 4.3 = 95,5% 4.3
9 = 90% 4.5 = 100% 4.5
10 = 100% 4.5 = 100% 4.5
Tab 3 : Mesures de la caractéristique de la vanne de régulation

La courbe ci dessous (Fig8) représente l'évolution du débit du fluide procédé en fonction de


l'ouverture de la vanne de régulation (NF).

120

100

80
Débit %

60
Débit %
40

20

0
0 20 40 60 80 100 120
Ouverture %

Fig8 : courbe caractéristique d'ouverture de la vanne de régulation

▪ D'après l'interprétation des résultats issue de cette expériences on déduit que la


caractéristique de la vanne automatique de régulation est linaire au dessous de 40%
d'ouverture. Mais au niveau de débit on constate que sa valeur devient raisonnable au
dessus de 50% d'ouverture de la vanne.
➢ Régulation de débit par action sur la vitesse de la pompe
hydraulique (P2)

❖ Étude en Asservissement

Après application des méthodes de réalisation de cette expérience on' a obtenu les résultats
sous forme d'un enregistrement graphique (Fig9)

Fig 9 : réponses du procédé suite à un échelon de consigne (Actionneur :Pompe hydraulique P2)

❖ l'analyse de ces donnée montre que Le système asservi est d’autant plus rapide que le temps
de réponse à 5% est court. Ainsi que l'adaptation du système à l'échelon de consigne lui
ramène à atteindre cette consigne rapidement

❖ Par interprétation on note que a chaque échelon de consigne, la commande fournit par le
régulateur change proportionnellement. Dont l'objectif est d'ajuster la grandeur réglé
conformément à la consigne demandé.

❖ Étude en Régulation

la manipulation des étapes décrit pour la réalisation de l'expérience a résulté par les donnés
contenu dans le graphe ci dessous.
Fig10 : réponses du procédé suite à des perturbations (Actionneur :Pompe hydraulique P2)

▪ L'analyse du graphe démontre que après subit à une perturbation la valeur de débit (réglé)
trouve son équilibre rapidement (la consigne) par régulation des grandeurs réglante ce qui
assure un fonctionnement nominal du procédé.

❖ Par interprétation on note que a chaque échelon de consigne, la commande fournit par le
régulateur change proportionnellement. Dont l'objectif d'ajuster la grandeur réglé
conformément à la consigne demandé.

❖ Identification du procédé

L'étude de ces deux expérience se résultent ci dessous.

Identification en Boucle Ouverte : En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal


d’entrée U(t) connu (impulsion échelon ou rampe) et on enregistre le signal de sortie Y(t) qui
est analysé ensuite.

Identification en Boucle Fermée : On augmente petit à petit le gain du régulateur et on crée à


chaque fois une perturbation de consigne +∆yc qu’on maintient quelques secondes puis on
remet la consigne à sa valeur initiale c’est-à-dire on crée - ∆yc. On continue l’expérience
jusqu’à mettre le procédé en oscillations juste entretenues et on enregistre le signal de sortie
y(t).
La fonction du transfert réglante liant le débit (grandeur réglée y) avec la commande
(grandeur réglante u) :

Y(s) 1 + Ti . s
H(S) = = K. K p
U(s) Ti . s(1 + τ. s)

*N.B : Par déduction on note que le procédé est STABLE dans le cas de pompe hydraulique
pris comme actionneur.

Rôles des Actions P.I.D:

Correcteur Proportionnel, P :

•fait croire à la régulation que l'erreur statique (l'écart) est plus important que réellement .

• déstabilise le système quand on augmente trop le gain.

• n'annule pas l'erreur statique.

Correcteur Intégral, I:

• annule l'erreur statique.

• déstabilise le système quand on augmente le gain intégral (Ti trop faible).

Correcteur Dérivée, D :

• stabilise plus rapidement le système (temps réponse amélioré).

• n'annule pas l'erreur statique et sensible aux parasites.

➢ Régulation de débit par action sur la Vanne automatique de régulation

❖ Étude en Asservissement

Après réalisation des étapes à effectuer de l'expérience on' a obtenu les donnés schématisé sur
le graphe ci dessous.
Fig 11 : réponses du procédé suite à un échelon de consigne (Actionneur :Vanne automatique)

❖ Suite à l'analyse des donnés de cette courbe on constate que le temps de réponse du procédé
asservi reste indéfinie (manque de précision d'échelle temporelle). On interprète aussi que à
chaque échelon de consigne donnée la mesure de débit connait des oscillations amorties
avant d'atteindre un valeur constante, même observation pour la grandeur réglante
(commande à la pompe P2) qui évolue conformément à la valeur de débit, jusqu'à une valeur
de 157,9s on note une rupture (arrêt) du signal de commande (grandeur réglante).

❖ Par étude comparatif on note que le procédé par actionneur vanne hydraulique, la mesure
de débit connait une déstabilisation temporaire (qui peut être dû au suppression des actions
I.D) ce qui abaisse le rendement du procédé au contraire de l'expérience précédente effectué
par le procédé avec L'actionneur pompe hydraulique qui est favorisé par une stabilité et
une rapidité de la mesure de débit.

❖ En conclusion, on déduit que les rôles des actions P et I est critique pour certains procédés
ces rôles se distinguent comme suivant: Action proportionnelle (il agit principalement sur le
gain du système asservi, il permet d' améliorer notablement la précision.). Action Intégrale (son
effet notable c'est l'annulation d’erreur statique).

❖ Étude en Régulation

Après affectation des étapes décrites de l'expérience on' a conclu les donnés graphiques ci
dessous.
Fig11 : réponses du procédé suite à des perturbations (Actionneur :Vanne automatique)

▪ Précédé par une analyse, on déduit que le régulateur ajuste la commande fournit à
l'actionneur (vanne hydraulique ) à chaque perturbation qui agit sur la valeur mesuré donc,
sur la grandeur réglé qui est le débit du fluide procédé. Ainsi on note que l'analyse du
graphe se résulte par un donné indispensable, c'est la rapidité du procédé à maintenir la
valeur du débit du fluide procédé conforme avec la consigne demandé ce qui assure un
fonctionnement rentable.

Fig 12 : Fonctionnement du procédé en vanne automatique comme actionneur


❖ Identification du procédé

l'étude des expériences précédentes révèle les donnés décris comme suivant:

*Les protocoles d'identification en BO et en BF (décrit dans l'identification précédente)

La fonction de transfert réglante en BO (rapport de la mesure Y sur la consigne U) :

Y(s)
H(S) = = Kp
U(s)

N.B : On déduit d'études effectué que le procédé est STABLE sous l'actionneur Vanne
automatique.

❖ Déduction : la manipulation de procédé par les deux actionneurs (pompe hydraulique P2,
vanne automatique de régulation) à avérer la caractéristique de ces deux derniers, par
comparaison des deux actionneurs on constate une différence de performance, l'actionneur
(pompe P2) à une performance plus efficace et rentable en comparaison avec la vanne
automatique tant qu'actionneur. cette différence de performance ce définie par la rapidité,
la stabilité et la précision de l'actionneur qui s'apparait dans la caractéristique de la pompe
hydraulique P2 , sollicitant la configuration du régulateur avec l'actionneur Pompe
hydraulique P2 pour un mode idéal de régulation.

Conclusion

Concluant, la régulation d'un procédé industrielle doit tenir compte aux critères de cahier de
charge qui oblige l'opérateur à garantir le fonctionnement du procédé dans un mode idéal. Ce
mode idéal doit maintenir une circulation parfaite dans le signal de la boucle de régulation du
procédé induisant ainsi à une rapidité, stabilité et une précision qui maintien un équilibre
dans le système. le réglage du régulateur de la boucle agissant sur ces critères doit être
conforme aux caractéristique des diapositif de cette boucle (capteur ...etc.) et de la nature
dynamique et statique du procédé industrielle.