Técnica de Valvulas Continuas - Técnica Proporcional - Instructor

Electric Drives Linear Motion and
and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service
Manual de proyecto RS 00847/07.07
Técnica de válvulas continuas

(técnica proporcional)
Manual del profesor
Prólogo 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Prólogo
El presente Manual del profesor está destinado al profesor y formador en el ámbito
de la técnica de válvulas continuas. Se describen proyectos orientados espe-
cialmente en ejemplos prácticos de la técnica de control electrohidráulica.
Se presupone la existencia de conocimientos básicos en hidráulica y electri-
cidad por parte de los alumnos. A nivel general, se deberá observar que los
resultados de los proyectos documentados en este manual pretenden ofrecer
una orientación al profesor y formador. Se recomienda ejecutar los proyectos
empezando por el 01.
Antes de ejecutar los proyectos, se deberían haber realizado los ensayos bá-
sicos de hidráulica.
Para los proyectos con técnica de válvulas continuas se amplió el juego de
componentes existente. Explicaciones sobre el puesto de ejercicio figuran en
las instrucciones de servicio correspondientes.
Información de Al final de cada ejercicio de proyecto se encuentra la información de proyec-

proyecto/ to/formadores pertinente. Esta información figura únicamente en el Manual del
formadores profesor.
Prólogo 2 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Notas
Introducción 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Introducción
Historia de Las primeras instalaciones hidráulicas funcionaban con agua; sus orígenes se
las válvulas remontan a la Edad Media. Debido a la lubricación de las bombas y el menor ries-
proporcionales go de corrosión y erosión, el uso de aceite ha mostrado ser más ventajoso.
En los inicios de la hidráulica para aplicaciones industriales sólo existían válvulas
de conmutación y servoválvulas. Mientras las velocidades de desplazamiento
de las masas en movimiento eran reducidas se podían utilizar válvulas de con-
mutación.
Para aplicaciones dinámicas y precisas, p.ej. en trenes de laminación, se uti-
lizaban servoválvulas. Las servoválvulas tienen su origen en la hidráulica de
aviones en los años 30.
La aplicación de válvulas de conmutación está limitada si se quieren desplazar

grandes masas a mayores velocidades. Una válvula de conmutación TN6 se
puede cerrar en 50 ms. Sin embargo, esto significa también que la parte de la
máquina se frena durante este tiempo.
También la conmutación a otra velocidad se efectúa con la consiguiente dureza.
En este proceso se producen elevadas fuerzas de aceleración y deceleración,
con la correspondiente solicitación para las máquinas.
Las válvulas de retardo sirven para la deceleración o aceleración continua

e independiente del recorrido de masas movidas por vía hidráulica.
Válvula de retardo y cilindro con leva de avance
Posición inicial abierta con válvula de retención, con válvula estranguladora de caudal principal y
válvula estranguladora de caudal secundario
Se desarrollaron unas válvulas proporcionales con accionamiento mecánico a través

de taqués de rodillo y perfiles mecánicos. El perfeccionamiento de esta técnica
fueron los copiadores mecánico-hidráulicos en máquinas herramienta que seguían
exactamente un perfil mecánico. Por desgracia, el ajuste de estos controles represen-
taba un trabajo considerable, ya que se tenía que "limar" cada vez un perfil nuevo.
Dibujo seccional, válvula de retardo con accionamiento por palanca, válvula estranguladora de
caudal principal (5), válvula estranguladora de caudal secundario (7) y válvula de retención de
desviación (6), tipo FRH
Notas
Los avances de la técnica de control y regulación electrónica con su alto nivel de

flexibilidad exigieron unas válvulas hidráulicas con posibilidad de control electró-
nico.
Las servoválvulas cumplían estos requisitos, pero eran, con mucho, demasiado
sofisticadas y caras para la mayoría de las aplicaciones.
Por lo tanto, fue necesario desarrollar unas válvulas hidráulicas que se pudieran
regular sin escalonamiento con una señal electrónica, siendo al mismo tiempo sen-
cillas, robustas y económicas. Éste fue el "nacimiento" de la técnica de válvulas
proporcionales.
Las válvulas proporcionales direccionales fueron desarrolladas en base a las válvulas
de conmutación direccionales, es decir, unos pistones en una caja de fundición.
Las características determinantes de las válvulas proporcionales son pistones con
ranuras de control, solenoides especiales y un sistema electrónico especial para
el funcionamiento óptimo de las válvulas. El sistema electrónico permitió entonces
ajustar sin escalonamiento la apertura de la válvula (valor nominal) y la velocidad del
pistón (rampa), controlando así exactamente la velocidad de la máquina y, sobre
todo, también la aceleración.
De este modo fue posible regular el movimiento de la máquina "proporcionalmente"
a una señal eléctrica. De allí vienen las denominaciones de "válvula proporcional"
o "válvula continua". Esta técnica ha posibilitado alcanzar mayores velocidades
y, en consecuencia, una mayor productividad. Otro aspecto fue la posibilidad de
programar las secuencias de movimiento con un control electrónico.
El desarrollo posterior de las válvulas continuas y del sistema electrónico fue enfo-
cado a aumentar la fiabilidad y la dinámica, mejorar la precisión y seguir reduciendo
los costes. En las válvulas proporcionales actuales, la electrónica de válvula también
se puede montar directamente en la válvula.
Válvula proporcional direccional moderna con electrónica On Board integrada (OBE)

Uso, ventajas
Con sus elevadas fuerzas, a pesar de su construcción compacta, los controles
hidráulicos muestran su mayor utilidad cuando se trata de mover masas gran-
des con una dinámica elevada. Básicamente, en estas aplicaciones se necesita
frecuentemente utilizar válvulas proporcionales.
Las máquinas modernas son controladas o reguladas electrónicamente; la
conversión de las señales eléctricas en movimientos y fuerzas hidráulicos se
realiza a través de válvulas proporcionales. Éstas posibilitan un buen control de
las velocidades y aceleraciones y la máquina sigue los perfiles de movimiento
impuestos por el control. Con válvulas de conmutación, esto es difícil y laborioso
de realizar y produce un funcionamiento duro y brusco de la máquina. En muchas
aplicaciones, una parte de la máquina tiene que avanzar rápidamente, frenar y
desplazarse después con una baja velocidad a una determinada posición o a
la posición final; éste es el caso, p.ej., en máquinas de inyección de plásticos,
prensas, máquinas herramienta, plataformas elevadoras, etc.
Las partes de máquina pesadas no se deberían frenar bruscamente, dado que
las fuerzas generadas en este caso suponen una fuerte solicitación para la
construcción. De la misma forma nos podemos imaginar qué ocurre cuando
dos partes de máquina chocan con una alta velocidad. La carrera en vacío se
debería ejecutar lo más rápidamente posible y la carrera de trabajo propiamente
a una velocidad óptima para el proceso.
Todos los requisitos citados se pueden cumplir con válvulas proporcionales.
Prensa hidráulica moderna

Transmisión de conocimientos por trabajos de proyecto

El presente Manual de proyecto Técnica de válvulas continuas permite transmitir
los conocimientos técnicos necesarios sobre la técnica de control hidráulica
en la aplicación orientada a la práctica. A través de los trabajos de proyecto
estructurados de forma lógica, el estudiante deberá, en concreto:
Contenidos • comprender las normas generales físicas como la diferencia de presión, la
didácticos sección de apertura y el flujo
• leer símbolos de conmutación específicos
• reconocer la secuencia de señales
• reconocer la relación entre el valor nominal y la velocidad
• comprender la función y la importancia de las rampas
• conocer la puesta en servicio y la optimización de un sistema electrohidráu-
lico
• aprender el ajuste de un control en base a unos valores especificados
Los ejercicios y trabajos de proyecto que se describen en el Manual de proyecto

Técnica de válvulas continuas ofrecen a los formadores y a los estudiantes la
información y los instrumentos necesarios para cumplir los requisitos hacia la
transmisión de los conocimientos técnicos de hidráulica.
Competencia Los objetivos listados están enfocados al desarrollo de competencia de accio-

técnica nes. El estudiante desarrolla su competencia técnica mediante la disposición
y la capacidad de solucionar los ejercicios y problemas sobre la base de sus
conocimientos y capacidades técnicas, de forma orientada a los objetivos,
adecuada, metódica e independiente, y de evaluar el resultado.
Competencia
de acciones
profesional Conforme a las indicaciones anteriores, el estudiante deberá ejecutar el ejercicio o la
tarea de proyecto en 6 pasos.
1. Informar
Sobre la base de la definición del proyecto, el estudiante deberá hacerse una imagen
clara de la solución terminada, incluyendo los detalles necesarios. Esto se realiza a través
del análisis sistemática de la documentación del proyecto y, si es necesario, mediante
consultas.
Posibles preguntas de ayuda: • ¿Qué hay que hacer?
• ¿He comprendido completamente el plantea-
miento del ejercicio?
• ¿Qué componente/instalación hidráulico se
tiene que elaborar?
2. Planificar
Planificar significa preparar a nivel mental y anticipar una ejecución concreta. Concre-
tamente, la planificación exige la competencia para el procesamiento del ejercicio de
proyecto, la organización de los pasos del procesamiento.
Posibles preguntas de ayuda: • ¿Cómo se procede?
• ¿Qué conocimientos se necesitan?
• ¿De qué medios auxiliares dispongo?
• ¿Existen aplicaciones comparables en mi
empresa?
3. Decidir
Después de la fase de planificación, el estudiante decide la elección de los medios
auxiliares, p.ej. las hojas de datos que se necesitan para ejecutar la tarea de proyecto.
También decide el orden y las interdependencias de los distintos pasos del proyecto.
Asimismo, deberá decidir si el ejercicio de proyecto se puede ejecutar con mayor faci-
lidad en el equipo.
Posibles preguntas de ayuda: • ¿Qué componentes hidráulicos y eléctricos
se utilizan?
• ¿Cómo se puede reconocer el grado de
actualidad de las hojas de datos?
• ¿He utilizado todas las fuentes de información
posibles?
• ¿Estoy en posesión de las instrucciones de
seguridad prescritas?
4. Ejecutar
El ejercicio se ejecuta conforme a las instrucciones de trabajo contenidas en
el capítulo Ejecución del ejercicio y en cumplimiento de todas las advertencias
de seguridad. Tras una fase preparatoria cuidadosa, el estudiante debería eje-
cutar el ejercicio de proyecto en gran parte de forma independiente. Una vez
que haya recogido por escrito la solución, se debería comprobar o, en su caso,
cuestionar si se ha elegido la vía acertada para la solución.
Según el ejercicio de proyecto, la ejecución puede ser posible de forma limi-
tada. Esto es el caso, por ejemplo, con trabajos costosos en el ámbito de la
tecnología de información.
Posible pregunta de ayuda: • ¿He elegido el orden correcto?
5. Controlar
El estudiante controla ya durante la fase de ejecución los resultados interme-
dios y, a continuación, el resultado con respecto a los requisitos del cliente.
En parte, el resultado se puede comparar con documentación del fabricante.
En los ejercicios de medición es necesario controlar si los resultados de la
medición son plausibles.
También se deberían corregir definitivamente, mejorar, terminar y finalizar las

documentaciones. Esto comprende también la creación del informe final. Una
vez terminado el trabajo, tiene lugar un control final por el formador.
Posibles preguntas de ayuda: • ¿El control ha sido montado correc-
tamente?
• ¿Se ha alcanzado el objetivo del
proyecto?
• ¿El cliente está satisfecho del
resultado del proyecto?
• ¿Qué documentaciones se
necesitan?
• ¿El resultado está documentado de
forma completa y ordenada?
6. Evaluar
En la fase de evaluación final se deberá realizar una evaluación propia o por
terceros mediante la confrontación de documentos del ejercicio de proyecto,
del control montado y de los resultados de las mediciones y los controles.
Eventuales errores y sus causas se tienen que analizar, examinando las posibi-
lidades de evitar errores en el futuro.
El estudiante deberá aprender a evaluar sus puntos fuertes y débiles y desa-
rrollar baremos de calidad para su actuación, lo cual conducirá finalmente a la
competencia personal. La evaluación puede finalizar con una charla técnica y,
en su caso, también con una entrevista con el cliente.
Indicaciones generales:
En el presente manual se habla, por razones didácticas, únicamente de es-
tudiantes y formadores. Queremos hacer constar que nos referimos en igual
medida a todas las demás personas implicadas en el aprendizaje y la formación
continua: las estudiantes y formadoras femeninas, los maestros y maestras,
los jefes y jefas de proyectos, etc.
Conocimientos En este manual no se ofrecen indicaciones con respecto a los conocimientos

de procedimiento de procedimiento (conocimientos explicativos). Se trata de los conocimien-
tos sobre las medidas, las acciones o los procesos que permiten alcanzar un
determinado resultado. En este caso, la manera de alcanzar el objetivo de
aprendizaje.
El presente manual se comprende como una herramienta para la transmisión de
las cualificaciones centrales y técnicas exigidas a transmitir de forma integrada,
incluyendo la planificación, ejecución y comprobación independiente, según
el Reglamento sobre la formación profesional en las profesionales industriales
del sector del metal.
Pictograma Como símbolos gráficos individuales recurrentes, los pictogramas contenidos

pretenden transmitir información importante en forma de representación gráfica
simplificada, independientemente del idioma y con la mayor rapidez posible.
Aspectos de seguridad
La seguridad y el uso responsable de los recursos son exigencias esenciales
hacia las máquinas e instalaciones modernas y sirven para la protección de las
personas. Los dos requisitos tienen en común que tienen que entrar lo antes
posible, es decir, en la fase de concepto del producto. Sólo así es posible
conseguir soluciones optimizadas y económicas. Las máquinas seguras y con
un consumo reducido demuestran que el fabricante domina los procesos y
representan una característica de calidad.
Para poder detectar los posibles peligros de las máquinas e instalaciones se

tienen que observar las normas de seguridad, las informaciones de producto y
las instrucciones de servicio.
Sólo si se tienen en cuenta estas normas de seguridad, informaciones de pro-

ducto e instrucciones de servicio queda garantizado el funcionamiento perfecto
de los productos de nuestra empresa.
En el presente Manual de proyecto Técnica de válvulas continuas se encuentran

advertencias junto a las instrucciones de actuación donde existe el peligro de
daños personales o materiales. Las medidas descritas para evitar los peligros
son de cumplimiento obligatorio.
Convenciones
Este símbolo indica un peligro inminente que puede causar le-
siones de máxima gravedad o incluso la muerte si no se evita.
Advertencia

siones leves o graves o daños materiales.
Precaución
Este símbolo remite a información adicional.
Nota:
Los componentes y las instalaciones electrohidráulicos descritos en el manual
de proyecto son medios técnicos que no está previstos para el uso particu-
lar.
El uso conforme al destino incluye también la lectura y comprensión de las

normas de seguridad, informaciones de producto e instrucciones de servicio
indicados a continuación.
Cualificación El montaje, la puesta en servicio y el manejo, el desmontaje, la conservación y

del personal el mantenimiento exigen conocimientos básicos en mecánica y electrohidráu-
lica, así como el conocimiento de los correspondientes términos técnicos. Por
esta razón, para garantizar la seguridad operativa, estas actividades deben ser
ejecutadas únicamente por un técnico con la correspondiente cualificación o
una persona instruida al efecto, bajo la dirección de un técnico cualificado.
Un técnico cualificado es quien, por su formación técnica, sus conocimientos

y su experiencia, así como su conocimiento de las disposiciones aplicables, se
encuentra en condiciones de evaluar los trabajos que le sean encargados, de-
tectar posibles peligros y tomar las medidas de seguridad oportunas. Un técnico
cualificado está obligado al cumplimiento de las reglas técnicas específicas.
Esto significa que, en última instancia, el formador deberá llamar la atención

del estudiante sobre eventuales peligros y las correspondientes medidas de
prevención.
En caso de trabajo inadecuado en componentes y sistemas

electrohidráulicos existe peligro de lesiones, así como un ries-
Advertencia go de seguridad en el funcionamiento del sistema, incluyendo
peligro de muerte.
Responsabilidad En caso de daños causados por el uso no conforme al destino y por intervencio-
nes no autorizadas y no previstas en el Manual de proyecto Técnica de válvulas
continuas se extingue todo derecho a reclamaciones por defectos ocultos o a
indemnización por daños y perjuicios frente a Bosch Rexroth AG.
Si los proyectos 01 a 09 descritos en el Manual de proyecto Técnica de

válvulas continuas se ejecutan en bancos de prácticas y con componentes
electrohidráulicos que no hayan sido suministrados por Rexroth, es decir, con
productos de la competencia, se extingue igualmente todo derecho a reclama-
ciones por defectos ocultos o a indemnización por daños y perjuicios frente a
Bosch Rexroth AG.
En caso de uso de productos de la competencia rigen las ad-

vertencias de seguridad prescritas por el fabricante, debiéndose
prestar atención a que los componentes y las instalaciones
correspondan a las directivas UE relevantes que se encuentren
vigentes en cada momento.
Por esta razón, la puesta en servicio queda prohibida hasta

que se haya constatado que los componentes e instalaciones
Advertencia electrohidráulicos que se utilizarán cumplen las disposiciones
de todas las directivas UE relevantes.
Nota:
Las versiones actuales de las normas seguridad, informaciones de producto*
e instrucciones de servicio que se necesiten se deberán entregar al estudiante
o estar accesibles para el mismo.
En el Manual de proyecto Técnica de válvulas continuas no se indica detalla-

damente el manejo correcto del fluido hidráulico en los ejercicios de proyecto
01 a 09. La información correspondiente se deberá tomar de la ficha de datos
de seguridad.
También en el siguiente tema separado dedicado a los fluidos hidráulicos se
remite al manejo correcto del fluido hidráulico y se muestran eventuales peli-
gros y medidas de prevención.
* La información de producto Rexroth es válida únicamente para productos

hidráulicos que funcionan con fluido hidráulico basado en aceite mineral,
a no ser que se autoricen expresamente otros fluidos hidráulicos en las
instrucciones de servicio.
Notas
Principios básicos
básicos de
delalatécnica
técnicade
deválvulas continuas 1 Bosch
BoschRexroth
RexrothAG
AG I I RS
RS00847/07.07
00847/07.07
Principios básicos de la técnica de válvulas continuas

Diferencia de presión, apertura de válvula, velocidad
Para comprender la hidráulica proporcional se precisan algunos conocimien-
tos básicos.
El caudal que atraviesa una válvula y, en consecuencia, la velocidad del con-
sumidor dependen de dos factores. Éstos son la sección de apertura y la
diferencia de presión a través de esta sección.
Cuanto mayor sean la sección (A) y la diferencia de presión (∆p), mayor es
el caudal (q).
Esto se aplica por analogía en la electrotécnica. La sección equivale a la re-
sistencia (R), la diferencia de presión a la tensión (U) y el caudal a la corriente
eléctrica (I).
Mediante un ejemplo ilustraremos la relación entre la sección, la diferencia de

presión y el caudal.
Carga 2 = 30 bares
Carga 1 = 30 bares
Carga 0 = 10 bares
∆
d = 5 mm
psis - pL = ∆p → q
Carga 0 100 - 10 = 90 bares 117 l/min
Carga 1 100 - 40 = 60 bares 96 l/min
Carga 2 100 - 70 = 30 bares 68 l/min
La apertura de la válvula tiene que corresponder a un taladro de d = 5mm, la

presión del sistema es de 100 bares, la carga en el cilindro y, en consecuencia,
la presión de la carga (pL) varían en función de la carga aplicada.
Con la fórmula q ≈ f iA i ∆p se puede calcular aproximadamente el caudal
en l/min (A = d 2 i π / 4; f = 0,68). El cálculo exacto depende de factores y condi-
ciones adicionales que no serán tratados en este lugar. En válvulas hidráulicas
se miden los valores de flujo, dado que el cálculo resulta difícil debido a las
condiciones de flujo y la geometría en la caja.
Se puede ver que, al aumentar la carga, el valor ∆p y, en consecuencia, el caudal
se van reduciendo. En la práctica, esto significa que, con la misma apertura de
la válvula, el cilindro se mueve más rápidamente sin carga que con carga.
Principios básicos de la técnica de válvulas continuas 2 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Estructura y funcionamiento
A B
a b
A T B
(P)
5 3 1 2 4 8.1 6
Tipo 4WRA 6 ... -2X/
Las válvulas proporcionales direccionales de 4/2 y 4/3 vías están diseñadas

como aparatos con mando directo en construcción de placa.
El accionamiento tiene lugar mediante solenoides proporcionales con roscado
central y bobina extraíble.
El control de los solenoides se realiza, a elección, a través de una electrónica
de mando externa.
Estructura La válvula se compone básicamente de:

– Caja (1) con superficie de conexión
– Pistón de mando (2) con resortes de presión (3 y 4)
– Solenoides (5 y 6) con roscado central
Funcionamiento – con los solenoides (5 y 6) sin accionar, posición central del

pistón de mando (2) a través de los resortes de presión (3 y 4)
– Accionamiento directo del pistón de mando (2) a través de la excitación
de un solenoide proporcional, p.ej. activación del solenoide "b" (6)
→ Desplazamiento del pistón de mando (2) hacia la izquierda proporcio-
nalmente a la señal de entrada eléctrica
→ Conexión de P a A y de B a T a través de secciones en forma de dia-
fragma con característica de flujo progresiva
– Desconexión del solenoide (6)
→ El resorte de presión (3) vuelve a colocar el pistón de mando (2) en su
posición central. De este modo, la función del pistón de válvula en estado
sin corriente queda siempre definida claramente.
Émbolo En los pistones se encuentran ranuras de control fresadas que permiten ajustar sin esca-
lonamiento, en función de la carrera, unas secciones de estrangulación con característica
de flujo progresiva.
Los pistones estándar son pistones de bloqueo (E) y pistones A, B descargados a T (W).
En el pistón E, todas las conexiones están cubiertas al 15 % en la posición central. Esto sig-
nifica que las ranuras de control sólo se abren después de una carrera del pistón del 15%.
En el pistón W, en la posición central están abiertas las conexiones A, B para la

descarga a través de ranuras pequeñas a T, p.ej. si existen válvulas de retención
desbloqueables en los conductos de trabajo A, B. La conexión P está cubierta al
15 %.
Curvas Para conseguir la máxima resolución posible, existen hasta tres pistones distintos con
características ranuras de control de tamaños diferentes para cada tamaño nominal de válvula.
Estos pistones de mando están dimensionados para determinados flujos nomina-
les con una diferencia de presión de válvula de 10 bares. Así, por ejemplo, en una
válvula WRA6 con un pistón E07, el flujo nominal es de 7 l/min con una diferen-
cia de presión de 10 bares. Este valor sirve únicamente para la definición de los
pistones. Con una mayor diferencia de presión, el flujo de la válvula aumentará en
consecuencia. Por esta razón es importante tomar los valores de flujo siempre de
los diagramas en los datos técnicos.
Como ilustración servirá un ejemplo:

El caudal q necesario para la velocidad del cilindro es de 25 l/min, la presión del
sistema p de 150 bares y la presión de la carga pA de 100 bares. En consecuencia,
la diferencia de presión de la válvula (∆p) es de p - pA = 150 - 100 = 50 bares.
Si se ha elegido un pistón E07, sólo se consiguen 15 l/min con una diferencia de
presión de 50 bares (4) y la apertura de la válvula del 100 %. Esto significa que no
se alcanza la velocidad necesaria del cilindro.
Con un pistón E30, los 25 l/min se alcanzan ya con una apertura de la válvula del
80 %; el 20 % restante no tiene utilidad alguna. En este caso, se trata de una mala
resolución de la carrera de válvula.
Con un pistón E15, los 25 l/min se alcanzan con el 98 % y sólo un 2 % no tienen
utilidad. Esto es una mejor resolución de la carrera de válvula. En este caso, se
elegirá el pistón E15. Cuando mejor sea la resolución de la carrera de la válvula,
mejores son las posibilidades de ajuste del control.
Otro ejemplo:
Esta vez, el caudal q es de 10 l/min y la diferencia de presión de la válvula vuelve
a ser de 50 bares. Si se elige entonces el pistón E30, los 10 l/min ya se alcanzan
con el 53 % de la carrera de la válvula. Con el pistón E07, esto sólo ocurre con el
80 % de la carrera de la válvula. En este caso, se elegirá el pistón E07.
A la hora de configurar circuitos con válvulas proporcionales siempre es importante
conocer las diferencias de presión en la válvula.
En la conservación y reparación de instalaciones no se deben confundir válvulas con
flujos nominales distintos. De lo contrario, la instalación funcionará con los mismos
ajustes con unas velocidades muy distintas.
Curvas características (medidas con HLP46, θ = 40 °C ± 5 °C)

Caudal nominal de 7 l/min con una diferencia de presión de la Caudal nominal de 15 l/min con una diferencia de presión
válvula de 10 bares de la válvula de 10 bares
Caudal nominal de 30 l/min con una diferencia de presión

de la válvula de 10 bares
1 ∆p = 10 bares constante
∆p = Diferencia de presión de la válvula (presión

de entrada pP menos presión de carga pL
menos presión de retorno pT)
Curvas características para una válvula proporcional WRA6
Modos de Las válvulas proporcionales se utilizan con dos modos de control distintos.
control El primero es el mando sin reposición del pistón, el segundo la regulación con reposición
del pistón a través de un captador de posición.
La válvula WRA mostrada hasta ahora se utiliza con mando. A continuación, examinare-
mos más detalladamente esta función.
Cuando mayor sea la corriente que fluye en el solenoide, mayor es su fuerza (F).
Esta fuerza magnética actúa sobre el pistón cargado con el resorte situado enfrente.
Si la fuerza magnética supera la fuerza del resorte, el resorte se comprime hasta que se
haya establecido el equilibrio. Al aumentar la corriente aumenta también la fuerza mag-
nética y el resorte se sigue comprimiendo. Al reducirse la corriente ocurre lo contrario.
Dado que la carrera del pistón es siempre idéntica a la del resorte, se producen las
correspondientes secciones de apertura en las ranuras de control. En este principio es
importante que exista una adaptación exacta de la fuerza magnética y las constantes del
resorte; de lo contrario, no se obtienen secciones de apertura definidas.
Aquí también queda manifiesto el problema que existe en este principio.
Si una parte de la fuerza magnética se pierde, p.ej. por un aumento de la fricción, esta
fuerza falta en el resorte, el cual ejecutará una menor carrera. En consecuencia existe
una menor sección de apertura, lo cual reduce el flujo. En la práctica, el cilindro se
moverá más lentamente.
En función de la modificación de las condiciones de fricción en el pistón cambia también
la velocidad del cilindro.
Para flujos reducidos sólo se necesitan aperturas pequeñas y, en consecuencia, fuerzas
magnéticas reducidas. En este caso, la fricción repercuta aún en mayor medida.
Es fácil imaginarse qué ocurre en caso de utilizar aceite sucio que aumenta fuertemente
la fricción.
Para obtener una válvula proporcional más fiable, la posición del pistón en la caja se
mide con un captador de posición y se transmite a un regulador. Este regulador va
aumentando la corriente de solenoide hasta que se haya alcanzado la posición exigida
del pistón en la caja. Si es necesario, el regulador puede trabajar siempre con la máxima
corriente de solenoide.
A continuación se representa el funcionamiento de un sistema regulado de forma sim-
plificada. El valor nominal es especificado por el control de la máquina y corresponde a
la apertura de la válvula % o en voltios (100 % = 10 V).
El valor real equivale a la posición efectiva del pistón en % o en voltios.
La función del regulador es alcanzar y mantener la diferencia de regulación
Valor nominal - valor real = 0.
Para este fin, el regulador emite un valor de ajuste al solenoide en cuestión.
El valor de ajuste es más alto cuanto mayor sea la diferencia entre el valor nominal y el
valor real.
El regulador trabaja de forma continua y corrige cualquier desviación.
En caso de que se produjeran fuerzas de fricción, el regulador aumenta la corriente del
solenoide hasta que la diferencia sea 0.
La fricción, los resortes y las fuerzas de chorro en el pistón no influyen en el funciona-
miento.
Este principio ofrece algunas ventajas:

1. mayor seguridad de funcionamiento
2. la válvula proporcional trabaja de forma más dinámica y con un mayor rendimiento
3. la apertura de válvula exigida se cumple exactamente
4. la posición del pistón se puede medir para el análisis de errores y el control
Válvula proporcional direccional con captador de posición (7), tipo 4WRE 6 ... -2X/ ...
1 Caja
2 Pistón de mando
3,4 Resortes de presión
X1, X2 Caja de resorte
5,6 Solenoides
P1,P2 Tubos polares
7 Captadores de posición
9 Tornillo de cierre sellado de la regulación mecánica del captador
de posición
11 Tornillo de cierre en caso de accionamiento unilateral
Electrónica
Para poder utilizar de forma óptima las válvulas proporcionales, se han desarro-
llado amplificadores especiales para cada serie de válvulas. Estos amplificadores
pueden estar ejecutados como tarjeta Euro, módulo o electrónica On Board
integrada (OBE).
A continuación, tratemos el funcionamiento básico de los amplificadores.
Electrónica On Board integrada (OBE)
Interfaz Electrónica integrada (OBE) Válvula
La electrónica se encuentra en la válvula y representa así una unidad operativa.

Una fuente de alimentación se alimenta con 24 V y produce las tensiones internas
necesarias.
En el amplificador diferencial se aplica una tensión analógica de ±10 V o una
corriente de 4 - 20 mA. La válvula se abre proporcionalmente al valor aplicado. Las
señales analógicas deben ser generadas por el control de la máquina, p.ej. un PLC.
Otras posibilidades para la generación de valores nominales son tarjetas de valores
nominales, módulos y electrónicas de regulación.
Con el generador de rampa se puede ajustar la pendiente de los valores nomi-
nales si esto no se ha hecho ya con las señales analógicas. Si las rampas son
generadas por el control de la máquina, no se debería desajustar el potenciómetro
de rampa.
El valor real se saca para fines de diagnóstico.
Con el punto cero se puede ajustar la posición del pistón con el valor nominal del
0 %. Sin embargo, esto sólo es necesario en casos especiales para fines de regu-
lación; por esta razón no se debería desajustar el potenciómetro del punto cero.
En caso de subtensión, las corrientes de solenoide se desconectan para evitar
que se produzcan movimientos incontrolados.
El regulador trabaja según la descripción anterior.
Tarjetas amplificadoras (electrónica externa)
Descripción Una fuente de alimentación 1 suministra todas las tensiones necesarias.

simplificada del En dos entradas analógicas 2, 3 se pueden aplicar valores nominales externos como
funcionamiento tensión ±10 V o corriente 4 - 20 mA. Esta posibilidad se utiliza, p.ej., si los valores
nominales son especificados por un PLC.
Con la lógica de selección de valor nominal 4, los valores nominales se pueden
ajustar en la tarjeta con los potenciómetro W1 - W4. Los valores nominales ajusta-
dos se activan con señales digitales de 24 V a activaciones de valor nominal. Si se
activan varios valores nominales a la vez está activo el valor nominal con el número
más alto.
Los valores nominales negativos se tienen que activar con inversión. Esto es nece-
sario, p.ej., para retirar el cilindro.
Con el generador de rampa se ajusta la pendiente de los valores nominales. De este
modo se influye en la velocidad de apertura y cierre de la válvula y, en consecuencia,
en la aceleración y deceleración de la máquina accionada.
El regulador 17 recibe la tensión interna de valor nominal y el valor de tensión del
captador de posición y transmite una tensión correspondiente a la diferencia de regu-
lación a la etapa final de corriente 18 que genera las correspondientes corrientes de
solenoide pulsantes de hasta 2,5 A. La corriente de solenoide es pulsante con aprox.
5 kHz. La pulsación permite variar la fuerza magnética con pérdidas reducidas.
Explicación detallada de la función

Fuente de La tarjeta amplificadora tiene una fuente de alimentación con limitación de la
alimentación [1] corriente de cierre. Ésta suministra todas las tensiones de alimentación positivas
y negativas que se necesiten a nivel interno. La limitación de la corriente de
cierre evita picos de corriente de cierre elevados causados por los capacitores
de filtro en la etapa final de corriente.
Especificación de La señal de valor nominal interna se forma a partir de la suma (suma [6]) de
valores nominales la entrada diferencial [2], de la señal de valor nominal externa presente en la
entrada de corriente [3], de la señal activada [4] y del offset del punto cero [5]
(potenciómetro de punto cero "Zw").
Rige lo siguiente:
Valore norma- Entrada de Entrada dife- Punto de Dirección de flujo

lizados corriente rencial medición de
valor nominal
-100 % 4 mA -10 V -10 V P a B, A a T
0% 12 mA 0V 0V
100 % 20 mA 10 V 10 V P a A, B a T
0 1 mA** 0V
** Si la entrada de corriente no está conectada o existe una rotura del cable de valor
nominal de corriente, la señal de valor nominal interna resultante es del 0 %.
No se produce ninguna conmutación entre las entradas de corriente y de tensión.
Las entradas existen en permanencia (ver asignación de terminales).
Activaciones de Se pueden activar hasta cuatro señales de valor nominal "w1" a "w4". Las tensiones
valor nominal [4] de valor nominal externas (valor nominal 1 a 4) se especifican directamente a través
de las salidas de tensión reguladas +10 V y -10 V o a través de potenciómetros
externos. Si las entradas de valor nominal se aplican directamente a las tensiones
reguladas, el ajuste de los valores nominales se realiza en los potenciómetros "w1"
a "w4". En caso de utilizar potenciómetros externos, los potenciómetros internos
actúan como atenuadores o limitadores.
Sólo es posible una activación a la vez. Si se realizan varias activaciones a la vez, la
activación "1" tiene la prioridad más baja y la activación "4" la más alta.
La activación activa en cada momento se indica a través de un LED amarillo en el
panel frontal.
Inversión del va- El valor nominal formado a nivel interno a partir de las señales de entrada, las
lor nominal [7] activaciones de valor nominal y la señal de offset del punto cero se puede invertir
mediante una señal externa o el puente J1. La presencia de una señal de inversión
externa se señaliza a través de un LED ("-1") en el panel frontal.
Función de Con la función de desbloqueo se desbloquean las etapas finales de corriente y

desbloqueo [8] se conmuta la señal de valor nominal interna al generador de rampa. La señal de
desbloqueo se indica a través de un LED en el panel frontal. Al conectar el des-
bloqueo se modifica el valor nominal interno (con cualquier especificación de valor
nominal) con el tiempo de rampa ajustado. En consecuencia, una válvula activada
no se abre bruscamente.
Generador de El generador de rampa limita la pendiente de la magnitud de ajuste. Con las funcio-
rampa [9] nes de salto y atenuadores de amplitud posconectados no se alarga ni se acorta
el tiempo de rampa. Con el puente J2, el tiempo de rampa se ajusta a un mínimo
(< 2 ms) (Rampa desactivada).
Ajuste externo de tiempo de rampa:
Con un potenciómetro externo se puede alargar el tiempo de rampa ajustado a nivel
interno. El ajuste se puede comprobar con la ayuda del punto de medición. En caso
de rotura de cable se aplica automáticamente al ajuste previo interno.
Generador de Con el generador de curvas características ajustable, la amplitud de escalón y los

curvas caracterís- valores máximos se pueden adaptar por separado a las necesidades hidráulicas
ticas [11] para señales positivas y negativas. El desarrollo efectivo de la curva característica
por el punto cero no se realiza en forma de salto, sino lineal.
Limitador de El valor nominal interno se limita a aprox. un ±110 % del margen nominal.
amplitud [12]
Oscilador [14] El oscilador genera la señal de activación para el captador de posición inductivo.
Demodulador El demodulador suministra a partir de la señal del captador de posición la señal de

[15] valor real de la posición del pistón de válvula. 100 % = 10 V
Regulador de El regulador de posición está optimizado específicamente para la válvula.

posición [17]
Etapa final de La etapa final de corriente genera la corriente de solenoide para la válvula propor-
corriente [18] cional. La corriente de solenoide se limita a 2,5 A a 2,8 A por salida. Las salidas de
etapa final son a prueba de cortocircuitos. Las etapas finales se desconectan de la
corriente con una señal de fallo interna o en caso de falta de desbloqueo.
Detección de Se controlan el cable del captador de posición con respecto a rotura de cable y cor-
fallos [19] tocircuito en el lado primario, así como la etapa final en cuanto a sobreintensidad.
[ ] = asignación al esquema de bloques

A través de un tubo con secciones distintas fluyen los mismos volúmenes en el
mismo tiempo. Esto significa que la velocidad de flujo del fluido tiene que aumentar
en la zona más estrecha.
Rampa →
Con la rampa se prolonga el aumento del valor nominal; de este modo, la válvula
se abre y se cierra más lentamente.
El valor nominal se conmuta en 2 ms de 0 % a 100 %; sin rampa, la válvula
se abriría bruscamente y aceleraría la máquina de forma igual de brusca. Si el
aumento del valor nominal se realiza en 500 ms del 0 % al 100 % porque se
ha ajustado una rampa correspondiente, la válvula se abre más lentamente y la
máquina acelera con suavidad. En muchas aplicaciones, un tiempo de rampa
de 250 ms ya consigue mejorar considerablemente el comportamiento de la
máquina.
Esto depende de la construcción, las masas y las velocidades.
Si el tiempo de rampa se ha ajustado con mucho demasiado largo, puede ocurrir,
p.ej., que se sobrepasen ampliamente los interruptores de fin de carrera. En
este caso, la válvula se cierra muy lentamente una vez que se haya activado el
interruptor de fin de carrera, mientras el cilindro se sigue moviendo.
1 2
Secuencia de señales
Dado que se conocen ahora las funciones de los distintos componentes, pa-
samos a reunirlos en un sistema. El esquema de bloques representa el orden
de las señales.
Transmisor Control de Generación del Amplificación Amplificación Movimiento

de señal máquina valor nominal eléctrica hidráulica hidráulico
Potenció-
metro de
Válvula Cilindro
Relé valor Regulador
direccional o
PLC nominal, etapa final
∆p motor
generador
de rampa
Señal digital Señal analógica
Desde transmisores externos, tales como interruptores, pulsadores, interruptores

de fin de carrera e interruptores automáticos por aumento de presión, llegan
señales al control de la máquina donde son vinculadas.
Esto se puede hacer por medio de relés o controles programables.
Con una señal digital del control se activa un valor nominal.
Conforme al ajuste del valor nominal y de la rampa se transmite una señal
analógica al regulador de válvula y después a las etapas finales donde se
amplifica a una corriente de solenoide de hasta 2,5 A. La corriente genera en
los solenoides una fuerza que desplaza el pistón de la válvula direccional. En
la válvula proporcional, una corriente eléctrica se convierte por analogía en un
caudal de aceite hidráulico.
Según las condiciones hidráulicas, p.ej. la diferencia de presión, el consumidor
ejecutará un movimiento y accionará la máquina.
Símbolo de conmutación
El símbolo de conmutación para una válvula continua se distingue del símbolo
de conmutación de una válvula de conmutación por las siguientes caracterís-
ticas:
Por encima y por debajo del elemento de mando (1) transcurren unas líneas
continuas (2) que simbolizan la posibilidad de regulación sin escalonamiento.
Los solenoides de accionamiento (3) están dotados de una flecha (4) que sim-
boliza la posibilidad de regulación de la corriente de solenoide.
En válvulas con reposición del pistón se encuentra en el solenoide adicional-
mente el símbolo para el captador de posición (5),
Si la electrónica está montada en la válvula, el símbolo para el amplificador (6)
se muestra en el solenoide.
Válvula direccional continua con electrónica integrada
5 2 1 4
6 3
Válvula de presión con electrónica integrada
1 2 4 6
3
Módulo de valor nominal analógico VT-SWMA-1

Las válvulas continuas con electrónica integrada (OBE) necesitan señales analógicas
de +/- 10 V o 4 - 20 mA como señal de control.
Proporcionalmente a la magnitud de la señal de control se abre la válvula. 10 V correspon-
den a una apertura de la válvula del 100 %. La señal se puede modificar continuamente
y la apertura de la válvula se tiene que producir sin retardo.
Por lo tanto, esta técnica permite controlar continuamente la velocidad de la máquina.
La electrónica necesaria para el funcionamiento de la válvula, p.ej. regulador de posición,
captador de posición, regulador de corriente de solenoide, etc., puede existir a nivel
externo en una tarjeta amplificadora en el armario de distribución o a nivel interno en la
válvula. Esta electrónica está optimizada por el fabricante y no puede ser modificada
por el usuario. En algunas OBE es posible ajustar el punto cero y la rampa de la válvu-
la. Estos ajustes sólo son necesarios en casos especiales aislados. Si las señales de
activación son generadas por un control no es necesario realizar ajustes en la válvula.
Al contrario; tales ajustes pueden provocar fallos de funcionamiento. Por lo tanto no se
permite regular nada en la electrónica de la válvula, a no ser que el usuario disponga de
los conocimientos correspondientes.
La señal de activación analógica puede ser generada por distintas fuentes.

La posibilidad más sencilla es, por ejemplo, un potenciómetro con accionamiento ma-
nual.
En controles PLC con salidas analógicas se pueden programar las señales de activación
analógicas.
Los regulares emiten continuamente señales de ajuste analógicas modificadas que
representan las señales de activación para las válvulas.
Si un control no puede generar señales analógicas, p.ej. un control de relés o un PLC
con salidas digitales, se precisan circuitos electrónicos especiales para la generación de
señales analógicas. Con estos circuitos se convierten señales de conmutación digitales
en señales analógicas.
El módulo de valor nominal analógico es una electrónica optimizada para la técnica de
accionamiento hidráulica. Con el módulo de valor nominal permite ajustar la marcha
rápida y la marcha lenta con rampas separadas para la aceleración y deceleración para
ambos sentidos de movimiento.
La activación del sentido y de la velocidad correspondientes se realiza por vía digital a
través del control de la máquina (PLC, relés, interruptores).
En el módulo de valor nominal se ajustan las velocidades con los potenciómetros de
valor nominal.
Las aceleraciones y deceleraciones se ajustan con los correspondientes potenciómetros
de rampa. La conversión de las señales analógicas del módulo de valor nominal a la
correspondiente apertura de la válvula se realiza a través de la electrónica de potencia
en la válvula. En esta disposición, la generación de valor nominal y la electrónica de la
válvula están separadas. Como alternativa al módulo de valor nominal se ofrecen tarjetas
de valor nominal analógicas y digitales. Otro método es la disposición conjunta de la
generación de valor nominal y la electrónica de la válvula en una tarjeta amplificadora.
Todos los elementos de mando, de señalización y de medición se encuentran en el lado
frontal del módulo.
En la práctica industrial, se está imponiendo actualmente, en creciente medida,

la disposición separada de la generación de valor nominal y la electrónica de
la válvula.
- La válvula y la electrónica forman una unidad funcional comprobada con una

interfaz estándar de +/- 10 V o 4 - 20 mA.
- La instalación de una tarjeta amplificadora en el armario de distribución se
suprime.
- Sólo se necesita un cable de 7 polos hacia la válvula, frente a los 3 cables
necesarios con una tarjeta amplificadora externa.
- La generación de valor nominal puede tener lugar de forma flexible,
independientemente de la válvula.
- La disposición es menos sensible a interferencias.
Notas
Manejo del módulo de valor nominal
Vista frontal módulo de valor nominal VT-SWMA-1
Con los potenciómetros "w1-4" se ajustan los valores nominales y, en consecuencia,

también las velocidades del cilindro. Los valores ajustados se activan con las activacio-
nes de valor nominal. Los valores nominales "w1" y "w2" son positivos y "w3" y "w4"
son negativos; en consecuencia, un cilindro puede salir con "w1" y "w2" y entrar con
"w3" y "w4".
Cada valor nominal tiene asignada una rampa: "w1" → "t1", "w2" → "t2" etc.; es decir,
si el valor nominal "w1" está activa, también está activa tan sólo la rampa "t1".
La rampa "t5" está activa si no se encuentra activo ningún valor nominal.

Un cilindro tiene que salir en marcha rápida y, a partir de una determinada posición, en
marcha lenta para detenerse en otra posición.
El valor nominal "w1" se activa para la marcha rápida y el valor nominal "w2" para la
marcha lenta. Cuando "w1" está activo, también está activo "t1"; por lo tanto, la acele-
ración para el desplazamiento al cilindro se puede ajustar con la rampa "t1". Después
de la señal de conmutador "Marcha lenta" se activan el valor nominal "w2" y la rampa
"t2". La velocidad de marcha lenta se ajusta con el valor nominal "w2", la deceleración
con la rampa "t2". Después de la señal de conmutador "Parada" se desactiva el valor
nominal "w2"; dado que entonces no está activo ningún valor nominal, la deceleración
se ajusta con la rampa "t5".
Con "4-Q" se activa la detección de cuadrantes.
El funcionamiento con 4 cuadrantes significa entrada, salida y aceleración, deceleración;

éste es el caso en secuencias de movimientos con cilindros.
El funcionamiento con 2 cuadrantes significa la aceleración, deceleración en una sola
dirección; éste es el caso en motores con un sentido de giro único.
La detección de cuadrantes permite ajustar de forma óptima y por separado las 4
modificaciones de velocidad posibles. Esta función resulta muy útil en secuencias de
movimientos.
En este modo, las rampas "t1 - 4" ya no están asignadas de forma fija a los valores no-
minales, sino a la polaridad y la dirección de la señal. La electrónica detecta la dirección
del nuevo valor nominal y selecciona la rampa correspondiente.
"t1" → acelerar, salir
"t2" → decelerar, salir
"t3" → acelerar, entrar
"t4" → decelerar, entrar
"t5" → decelerar cuando se desactivan "4-Q" y los valores nominales,
p.ej. parada de emergencia
Detección de cuadrantes
Si está activada la detección de cuadrantes [8], la electrónica detecta automá-
ticamente la polaridad [9] y la modificación (subir/bajar) [10] de la magnitud de
ajuste y asigna un tiempo de rampa al estado de señal actual.
Tiempo de Polaridad de la La señal va en

rampa magnitud de ajuste dirección
0% Valor
t1 + Valor máximo
máximo (+)
Valor
t2 + 0%
máximo (+) 0%
0% Valor
t3 - Valor máximo
máximo (-)
Valor
t4 - 0%
máximo (-) 0%
Ilustraremos la función con un ejemplo:

Un cilindro deberá salir y entrar. Las aceleraciones tienen que ser altas y las decele-
raciones se tienen que realizar suavemente. Para la salida y la entrada se necesitan
valores diferentes.
"w1" es el valor nominal para la salida, "w3" el valor nominal para la entrada. Con los
valores nominales se ajusta la velocidad.
La aceleración del cilindro en la dirección de salida se ajusta con "t1".
La deceleración del cilindro en la dirección de salida se ajusta con "t2".
La aceleración del cilindro en la dirección de entrada se ajusta con "t3".
La deceleración del cilindro en la dirección de entrada se ajusta con "t4".
De este modo, todos los cambios de velocidad se pueden ajustar por separado.
Con "INV" es posible cambiar la polaridad de los valores nominales.

Esto es necesario si, para un sentido de movimiento, se necesitan más de 2 valores
nominales. Si, por ejemplo, se necesita una tercera velocidad para la salida, ésta se
puede ajustar con "w3". "w3" tiene una polaridad negativa; para que actúe en la direc-
ción de salida es necesario modificar la polaridad a positiva. Para este fin, se conmuta
"w3" juntamente con "INV".
El atenuador de amplitud "G" actúa únicamente en la entrada diferencial (borne 4,5). El

atenuador de amplitud permite reducir la señal de tensión presente a la entrada diferencial
a un valor determinado; p.ej,. se encuentran 10 V a la entrada diferencial. El atenuador
de amplitud reduce la señal a 7,5 V, con lo cual también la válvula se abre sólo al 75 %.
Por lo tanto, con el atenuador de amplitud es posible limitar la velocidad máxima si la
señal de valor nominal llega a través de la entrada diferencial desde otro control u otra
regulación. Esta función es especialmente importante en regulaciones donde no se debe
sobrepasar una velocidad máxima del cilindro.
Normalmente, "G" debería estar ajustado al 110 % (tope derecho).
Con el ajuste a cero "Z" se puede ajustar un valor nominal hasta +/- 3 V sin necesidad
de que esté activado un valor nominal o se encuentre una señal a la entrada diferencial.
Esta función se utiliza para fines de puesta en servicio.
El valor nominal debería ser siempre 0 V si no está activado ningún valor nominal o no se
encuentra ninguna señal a la entrada diferencial. Si éste no es el caso, el valor nominal
se tiene que ajustar con "Z" a 0 V.
En los puntos de medición se pueden medir tensiones para los valores nominales "w" y las
rampas "t". En los puntos de medición se encuentran únicamente los valores actuales.
Para medir un valor ajustado es necesario activar el valor nominal en cuestión o la rampa
con la activación de valor nominal.
El los valores nominales, 10 V corresponden al 100 % de la apertura de la válvula.
Para las rampas rige lo siguiente:

Nota para el ajuste y la medición del tiempo de rampa.
Para el ajuste de los potenciómetros de tiempo de rampa se recomienda
desactivar la detección de 4 cuadrantes y accionar las activaciones.
Valor en el punto de 5 3 2 1 0,5 0,3 0,2 0,1 0,05 0,03 0,02

medición "t" Ut en V
Tiempo de rampa actual 20 33 50 100 200 333 500 1000 2000 3333 5000
(±20 %), t en ms
Rige lo siguiente: t = 100 V ms Ejemplo: Ut = 5 V

Ut
con el resultado: t = 100 V ms = 20 ms

5V
En la tabla se puede ver que la tensión es inversamente proporcional al tiempo
de rampa.
Generalmente, las rampas no se ajustan por tiempo, sino en base a la compor-
tamiento de la máquina. De este modo, la tensión medida sirve principalmente
como tensión de prueba, p.ej. para la documentación.
Notas
Advertencias de seguridad 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Advertencias de seguridad básicas

Para poder detectar los posibles peligros de las máquinas e instalaciones se
tienen que observar las normas de seguridad, las informaciones de producto y
las instrucciones de servicio.
El formador deberá poner la documentación necesaria a disposición del estu-

diante. En caso de uso de productos de la competencia rigen las advertencias
de seguridad prescritas por el fabricante, debiéndose prestar atención a que los
componentes y las instalaciones correspondan a las directivas UE relevantes
que se encuentren vigentes en cada momento.
Por esta razón, la puesta en servicio queda prohibida hasta
que se haya constatado que los componentes e instalaciones
Advertencia electrohidráulicos que se utilizarán cumplen las disposiciones
de todas las directivas UE relevantes.
Advertencias de
seguridad bási-
cas generales
Advertencia
Se deberán observar
• las advertencias de peligro y de seguridad en la máquina,
• la directiva que regula el comportamiento en la empresa para la prevención de
accidentes y daños a la salud y debe ser elaborada por el usuario/ empresario,
p.ej. en base a las normas de prevención de accidentes laborales,
• las instrucciones de servicio que garantizan el uso correcto y conforme al
destino de la instalación hidráulica.
Las instrucciones de servicio sirven para la información y la pre-

vención de peligros en el montaje de los componentes hidráulicos
en la instalación (en este caso, el montaje de los componentes
electrohidráulicos en el puesto de ejercicio) y ofrecen información
e indicaciones para el transporte, el almacenamiento y la conser-
vación (inspección, mantenimiento, reparación) de la instalación
hidráulica.
Sólo el cumplimiento estricto de las instrucciones de servicio per-
mite evitar accidentes y daños materiales, así como garantizar el
funcionamiento sin perturbaciones de la instalación hidráulica.
Asimismo, la observación de las instrucciones de servicio:
• reduce los tiempos de parada y los gastos de reparación
• aumenta la vida útil de la instalación hidráulica.
El aceite hidráulico basado en aceite mineral es contaminante para el agua

e inflamable. Sólo se debe utilizar si se dispone de la correspondiente ficha
de datos de seguridad del fabricante y se han realizado todas las medidas
prescritas allí.
La instalación hidráulica sólo se debe utilizar si se encuentra en perfecto

estado técnico.
No se permite modificar el uso conforme al destino, los datos de rendimiento

y las condiciones de uso.
No se permite anular dispositivos de protección/componentes, p.ej. puentean-

do interruptores de fin de carrera, válvulas y otros componentes de control.
En caso de que fuera necesario puentear dispositivos de protección para la

ejecución de trabajos de conservación, se deberán realizar previamente las
medidas de seguridad oportunas para garantizar que no se puedan producir
situaciones peligrosas. Se deberán observar las instrucciones de servicio de
la máquina superior.
El accionamiento de dispositivos de regulación en componentes y la modifi-

cación de sistemas de control programables deben ser ejecutados únicamente
por personal autorizado en el marco del uso conforme al destino de la instala-
ción hidráulica.
En caso de emergencia, de error u otras irregularidades se deberá:

• desconectar las instalaciones hidráulicas y asegurar el interruptor principal
contra la reconexión,
• asegurar la zona de peligro de modo que nadie pueda acceder accidental-
mente y de forma incontrolada a la misma,
• informar inmediatamente al personal técnico competente.
Queda prohibido el acceso incontrolado de personas ajenas a la empresa

a la zona de trabajo inmediata de la instalación hidráulica (incluso si está se
encuentra parada).
Nota:
Se trata de normas de seguridad básicas que se deberán observar detallada-
mente en cada ejercicio de proyecto.
Efectos del aire En los aceites hidráulicos, el aire se puede encontrar en las siguientes formas:
en el aceite como aire disuelto (invisible), como espuma en la superficie (visible) y como
aire dispersado y no disuelto (visible). Mientras el aire disuelto y una reducida
cantidad de espuma en la superficie apenas muestran efectos negativos, el aire
dispersado puede crear grandes problemas. Dado que el aceite contiene en
una distribución finísima burbujas de aire muy pequeñas que suben sólo muy
lentamente a la superficie, se pueden producir las siguientes perturbaciones:
• movimientos irregulares o a tirones de los pistones hidráulicos, vibraciones
en el sistema por el aumento de la compresibilidad, modificación de los
tiempos de ajuste de servoválvulas
• ruidos en la bomba
• daños por cavitación en bombas, conductos y juntas
• aceleración del envejecimiento del aceite
• efecto microdiesel, una forma del craqueado térmico causado por tempera-
turas elevadas en burbujitas de aire comprimidas
Para evitar la presencia de aire no disuelto en el aceite, se deberán observar los

siguientes puntos: estanqueidad del sistema en el lado de aspiración, tamaño
óptimo del depósito, instalación de desviadores en el depósito de aceite, con-
figuración ventajosa del sistema de aspiración sin puntos de estrangulación,
nivel de aceite suficiente, reducidos índices de circulación del aceite, bombas
sumergibles en lugar de grandes alturas de aspiración.
Aspectos Las instalaciones hidráulicas son sistemas cerrados. Por lo tanto, en caso de
medioambientales uso conforme al destino, el aceite hidráulico no llega al medio ambiente. Se
deberá prestar atención a la estanqueidad de los grupos y la ejecución de
los trabajos de mantenimiento/reparación conforme a los plazos. Los tubos
flexibles hidráulicos y los empalmes de tubos flexibles se deberán observar y
comprobar con una atención especial. El cambio de aceite se deberá realizar
correctamente, eliminado el aceite usado conforme a todas las disposiciones
legales aplicables.
Aspectos de Los fluidos hidráulicos basados en aceite mineral son contami-

seguridad nantes para el agua e inflamables. Los fluidos hidráulicos sólo
Peligro se deben utilizar si se dispone de la correspondiente ficha de
datos de seguridad del fabricante y se han realizado todas las
medidas prescritas allí.
En caso de que la presencia de fugas en el producto hidráulico
pudiera causar una contaminación del agua y del suelo, el pro-
ducto hidráulico se tiene que colocar en una cubeta colectora
apropiada.
Filtración Uno de los requisitos básicos para el funcionamiento sin perturbaciones de

un sistema hidráulico es el perfecto estado del fluido hidráulico, ya que la su-
ciedad sigue siendo una de las principales causas del fallo de componentes
hidráulicos. En el siguiente dibujo se muestran distintos tipos de suciedad que
pueden producir la contaminación del fluido hidráulico.
1 Suciedad externa
2 Montaje y reparación
3 Aceite nuevo
4 Abrasión en la bomba
5 Abrasión de juntas
Fuentes de suciedad
Clasificación En las hojas de datos técnicos de los fabricantes de los componentes se encuentran
indicaciones para la evaluación de la proporción de sólidos en el fluido hidráulico con
la ayuda de sistemas de clasificación (clases de pureza normalizadas).
Los sistemas más extendidos son actualmente las normas NAS 1638 (National American
Standard) y ISO DIS 4406.
La indicación de la finura de filtro en µm ya no es usual, pero aún se utiliza con frecuencia

al crear esquemas de conexión.
Nota:
El tema extenso de filtración y mantenimiento no se trata en el Manual de proyecto
Técnica de válvulas continuas. Sobre esta temática se encuentra en preparación un
proyecto especial para una futura edición ampliada.
En las distintas fuentes de información mencionadas en el Manual de proyecto Técnica
de válvulas continuas, tales como hojas de datos, instrucciones de servicio y libros
especializados, se encuentran indicaciones sobre el tema de la filtración.
Ejercicios de configuraciones de técnica proporcional 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Tarea de proyecto: Modernización de una prensa hidráulica
Se quiere modernizar una prensa hidráulica antigua que se encuentra

todavía en un buen estado mecánico.
El objetivo de la modernización es:
1. aumentar la productividad
2. alcanzar un mayor grado de flexibilidad en cambios de producto
3. conseguir una mayor precisión
4. automatizar el control de la prensa
Con la prensa se producen por embutición profunda fregaderos de cocina

en distintas versiones.
El proceso de la prensa es el siguiente:
• Posición inicial portapunzón arriba, prensa abierta
→ Marcha rápida hacia abajo
→ Frenado
→ Prensado lento
→ Mantenimiento de la presión
→ Descarga
→ Retirada rápida
Los tipos de servicio son el modo de ajuste y el modo de producción.

Hasta ahora, la prensa era manejada de forma semiautomática por un maquinista
y una persona encargada de colocar el material.
El control se realizaba a través de un varillaje con válvulas direccionales hidráu-
licas de accionamiento manual.
La presión de prensado se ajustaba con válvulas limitadoras de presión accio-
nadas por cadenas.
El maquinista activaba la marcha rápida por medio de una palanca.
El frenado y la velocidad de prensado se ajustaban con levas y una válvula de
retardo accionada por rodillos.
La descarga y la retirada eran iniciadas igualmente por el maquinista por medio

de palancas.
Naturalmente, la calidad de los fregaderos producidos dependía en gran medida
de la experiencia y la ruta de los maquinistas. En caso de cambio de producto
y, en consecuencia, de herramientas era necesario volver a rodar la prensa.
Además, la calidad variaba de un maquinista a otro.
La tarea es realizar un control totalmente automático para la prensa hidráuli-

ca.
Hoy en día, los controles de máquina son eléctricos; por lo tanto sólo se utilizan
válvulas regulables eléctricamente y sensores eléctricos.
Componentes:
- Válvula proporcional direccional 4WREE6E08/2X
- Interruptores de fin de carrera inductivos
Aspectos de seguridad
La seguridad y el uso responsable de los recursos son exigencias esenciales hacia
las máquinas e instalaciones modernas y sirven para la protección de las personas.
Los dos requisitos tienen en común que tienen que entrar lo antes posible, es de-
cir, en la fase de concepto del producto. Sólo así es posible conseguir soluciones
optimizadas y económicas. Las máquinas seguras y con un consumo reducido
demuestran que el fabricante domina los procesos y representan una característica
de calidad.
Para poder detectar los posibles peligros de las máquinas e instalaciones se tienen
que observar las normas de seguridad, las informaciones de producto y las instruc-
ciones de servicio. Indicaciones para el manejo de componentes e instalaciones
electrohidráulicos de la empresa Bosch Rexroth se encuentran en:
• Información de producto general para productos hidráulicos
RS 07008/02.05
• Instrucciones de servicio para instalaciones hidráulicas
AB 01-01.02
• Cilindro hidráulica en construcción por tirantes/construcción redonda (instruc-
ciones de servicio) RS 07100-B/10.04
• Instrucciones de servicio DS4 – 1X
RS 00225-B/05.05
Las advertencias de seguridad y la información de producto en las citadas docu-

mentaciones son válidas únicamente para productos hidráulicos Bosch Rexroth.
Sólo si se tienen en cuenta estas normas de seguridad, informaciones de producto
e instrucciones de servicio queda garantizado el funcionamiento perfecto de los
productos Bosch Rexroth.
En el presente Manual de proyecto Técnica de válvulas continuas se encuentran

advertencias junto a las instrucciones de actuación donde existe el peligro de da-
ños personales o materiales. Las medidas descritas para evitar los peligros son de
cumplimiento obligatorio.
Convenciones
siones de máxima gravedad o incluso la muerte si no se evita.
Advertencia

siones leves o graves o daños materiales.
Precaución
Este símbolo remite a información adicional.

Nota:
Los componentes y las instalaciones electrohidráulicos descritos en el manual
de proyecto son medios técnicos que no está previstos para el uso particu-
lar.
El uso conforme al destino incluye también la lectura y comprensión de las

normas de seguridad, informaciones de producto e instrucciones de servicio
indicados a continuación.
Cualificación El montaje, la puesta en servicio y el manejo, el desmontaje, la conservación y el

del personal mantenimiento exigen conocimientos básicos en mecánica y electrohidráulica, así
como el conocimiento de los correspondientes términos técnicos. Por esta razón,
para garantizar la seguridad operativa, estas actividades deben ser ejecutadas
únicamente por un técnico con la correspondiente cualificación o una persona
instruida al efecto, bajo la dirección de un técnico cualificado.
Un técnico cualificado es quien, por su formación técnica, sus conocimientos y su

experiencia, así como su conocimiento de las disposiciones aplicables, se encuentra
en condiciones de evaluar los trabajos que le sean encargados, detectar posibles
peligros y tomar las medidas de seguridad oportunas. Un técnico cualificado está
obligado al cumplimiento de las reglas técnicas específicas.
Esto significa que, en última instancia, el formador deberá llamar la atención del
estudiante a eventuales peligros y las correspondientes medidas de prevención.
En caso de trabajo inadecuado en componentes y sistemas elec-
trohidráulicos existe peligro de lesiones, así como un riesgo de
Advertencia seguridad en el funcionamiento del sistema, incluyendo peligro
de muerte!
Responsabilidad En caso de daños causados por el uso no conforme al destino y por intervenciones
no autorizadas y no previstas en el Manual de proyecto Técnica de válvulas continuas
se extingue todo derecho a reclamaciones por defectos ocultos o a indemnización
por daños y perjuicios frente a Bosch Rexroth AG.
Si los proyectos 01 a 09 descritos en el Manual de proyecto Técnica de válvulas

continuas se ejecutan en bancos de prácticas y con componentes electrohidráu-
licos que no hayan sido suministrados por Rexroth, es decir, con productos de la
competencia, se extingue igualmente todo derecho a reclamaciones por defectos
ocultos o a indemnización por daños y perjuicios frente a Bosch Rexroth AG.
En caso de uso de productos de la competencia rigen las adverten-

cias de seguridad prescritas por el fabricante, debiéndose prestar
atención a que los componentes y las instalaciones correspondan
a las directivas UE relevantes que se encuentren vigentes en cada
momento.
Por esta razón, la puesta en servicio queda prohibida hasta que

se haya constatado que los componentes e instalaciones electro-
Advertencia hidráulicos que se utilizarán cumplen las disposiciones de todas
las directivas UE relevantes.
Nota:
Las versiones actuales de las normas seguridad, informaciones de producto* e
instrucciones de servicio que se necesiten se deberán entregar al estudiante o
estar accesibles para el mismo.
* La información de producto Rexroth es válida únicamente para productos hi-

dráulicos que funcionan con fluido hidráulico basado en aceite mineral, a no
ser que se autoricen expresamente otros fluidos hidráulicos en las instrucciones
de servicio.
Notas
Proyecto 01: Desplazar cilindro con potenciómetro 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 01: Desplazar cilindro con potenciómetro externo

como especificación de valores nominales 01
Definición del proyecto

Para la puesta en servicio del control de la máquina, todavía desconocido para
nosotros, éste se debería desplazar, en un primer momento, con cuidado y de
forma manual. Durante esta operación también se puede ver el comportamiento
del control hidráulico de la máquina.
Nos interesa especialmente la relación entre el valor nominal y la velocidad del
cilindro.
Fig. 01.01 Dibujo seccional válvula proporcional direccional 4WREE6 con electrónica integrada OBE
Ejercicios de proyecto
• Comprobación del funcionamiento de la válvula a través de la medición de
valor nominal y valor real
• Determinación de la tensión de valor nominal para el inicio del movimiento
• Comprobación de las polaridades; con valores nominales positivos, el
cilindro tiene que salir
• Determinación de la relación entre los tiempos de movimiento del cilindro y
los valores nominales
Pasos del proyecto

01
• Informar: ¿En qué estado se encuentra la máquina?
¿Qué hay que hacer exactamente?
• Planificar: Seleccionar y estudiar los documentos para la información.
• Decidir: Selección de los componentes.

¿Dónde se encuentran los componentes y los puntos de medición?
¿Cómo se tienen que conectar los componentes
(hidráulica y eléctricamente)?
• Ejecutar: Elaboración de dibujos de esquemas hidráulicos y

eléctricos y selección de los elementos de accionamiento
exigidos y de los accesorios con descripción resumida.
• Controlar: ¿La polaridad es correcta?
• Evaluar: ¿Cuál es el comportamiento del sistema?
Notas
Esquema hidráulico
01
Fig. 01.02 Esquema hidráulico

Esquema de bloques eléctrico

01
Especificación de valores Placa de conexión Indicador nominal-real

nominales
Entradas valor Salidas valor Indicador 1
Entradas Salidas valor nominal real ±10 V Señal
Alimentación nominal (D) ± 10 V 10 V (F) ⊥ Referencia
0V ±10 V Señal (E) ⊥ Referencia ⊥ Referencia (C) Indicador 2
24 V ⊥ Referencia Alimentación Válvula ±10 V Señal
(B) 0 V ⊥ Referencia
(A) 24 V Alimentación
BPS 21.0 0V
BPS 5.2 + 24 V
BPS 6.1
0V
+ 24V
Fig. 01.03 Esquema de bloques eléctrico
Fig. 01.04 Especificación de valores nominales/placa de conexión/indicador nominal/real

Selección de componentes con la lista de piezas

01
Pos. Unidades Denominación del aparato Denominación de tipo Símbolo de conmutación
1.0 1 Cilindro hidráulico ZY1.7
Válvula proporcional direc-

1.1 1 cional de 4/3 vías DW40E-D.
con válvula de carga
1.2 1 Válvula limitadora de presión DD1.1N
1.4 1 Válvula de retención DS 2.1
Manómetro con
0.1-0.3 3 DZ1.4
cordón de conexión mínimo
Tubo flexible hidráulico con

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo
1 Tubo flexible hidráulico VSK1. N-W
Tabla 01.01 Lista de piezas para el esquema hidráulico Fig. 01.02
Pos. Unidades Denominación del aparato Denominación de tipo
1 Módulo de valor nominal BPS 20.0
1 Especificación de valores nominales BPS 5.2
1 Placa de conexión electrónica integrada BPS 21.0
1 Distribuidor BPS 13.1
1 Indicador de valor nominal/real BPS 6.1
Cronómetro, destornillador de 2 mm,

1
juego de llaves Allen
Tabla 01.02 Lista de piezas para el esquema de bloques eléctrico Fig. 01.03
Disposición de los aparatos

01
Fig. 01.05 Disposición recomendada de los aparatos con denominaciones de aparatos para la lista de piezas Tabla 01.01 y
el esquema hidráulico Fig. 01.02
Nota:
Las denominaciones de los aparatos en la lista de piezas y la disposición de
aparatos son específicas de Rexroth. También la disposición de retícula es
específica de Rexroth y adaptada al uso del Hardware Trainer DS4.
Advertencias de seguridad
01
Para asegurar la capacidad de funcionamiento y detectar así los
posibles peligros de las máquinas e instalaciones es necesario
observar unas normas de seguridad antes y durante la ejecución
de la tarea. En la introducción del manual se citan las fuentes
donde se pueden encontrar las normas en cuestión.
peligro de muerte.
Antes de iniciar los trabajos en el puesto de ejercicio, comprobar
que el interruptor eléctrico de encendido/apagado está pulsado,
Precaución es decir, que la instalación está desconectada. Controlar con
la ayuda de los manómetros del sistema que la instalación se
encuentra sin presión.
Los sistemas hidráulicos pueden almacenar todavía energía
residual incluso después de estar desconectados de toda fuente
de energía. Esta energía se tiene que eliminar sin peligro antes
del desmontaje, p.ej. abriendo la circulación y accionando las
válvulas direccionales.
Ejecución del ejercicio

Requisitos hacia el control:
El circuito hidráulico se configura de modo que el cilindro puede salir y entrar
con una válvula proporcional direccional de 4/3 vías. El cilindro tiene que salir
con valores nominales positivos. Se deberá limitar la presión del sistema.
Nota para el formador:

En la hoja de datos RS 29061 página 8 está definida la polaridad del valor
nominal para la apertura de la válvula.
Un valor nominal positivo corresponde a P→A y B→T ; de ello resulta que
el lado del pistón del cilindro se tiene que conectar con A. Los estudiantes
deberán averiguar este hecho en base a la hoja de datos y aplicarlo en el
esquema.
01
Construya el circuito. Para ello, proceda según los siguientes puntos:
1. Mando hidráulico
Elaborar el esquema y la lista de piezas para cumplir los requisitos. Engan-
char los componentes hidráulicos conforme al esquema en el "Hardware
Trainer" y establecer las conexiones de los tubos flexibles. Para la conexión
de manómetros con cordones de conexión DZ1.4 se utilizan mangueras de
presión DZ 25.1. Apretar los cordones de conexión de manómetros en la
conexión de medición de la manguera de presión con fuerza manual.
Controlar la conexión correcta y firme de los componentes con las mangueras
de presión, girando las mangueras.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de modo que, con la especi-
ficación de valores nominales BPS5.2, se pueda accionar la válvula continua
4WREE6 DW40E-D. Se deberán medir y visualizar el valor nominal y el valor
real.
Elaborar el esquema para cumplir los requisitos. Construir el circuito elabo-
rado. Fijar los puntos de medición.
Las clavijas amarillas están previstas únicamente para la tensión

de señal de +/- 10 V; no se deben conectar bajo ningún concepto
Precaución con 24 V. Esto podría dañar los componentes electrónicos.
3. Comprobación del funcionamiento de la válvula

Conectar la tensión de mando. La presión hidráulica no se necesita todavía;
por esta razón, la bomba no se conecta y la válvula de derivación se abre.
Por principio, se tiene que medir en las mediciones de tensión la señal
(+/-10 V) frente a una referencia (⊥).
Como puntos de medición se utilizan en BPS 21.0 las clavijas D (+/-10 V),
E (⊥) para el valor nominal y F (+/-10 V), C (⊥) para el valor real.
Con la especificación de valores nominales BPS 5.2, pasar por el valor no-
minal de 0 V a 10 V con polaridad positiva y negativa.
Observar las tensiones en el indicador nominal-real BPS 6.1.
El valor nominal y el valor real deben tener siempre el mismo valor +/- 0,02 V.
Si el valor real se desvía considerablemente del valor nominal, existe un fallo
en la válvula o la electrónica de la misma.
01
Causas del fallo:
• Valor real siempre 0 V
→ Electrónica de la válvula defectuosa; sin alimentación de tensión
• Valor real siempre, p.ej., 2,7 V
→ Pistón de válvula bloqueada en la caja
• El valor real queda bloqueado, p.ej. en 3,1 V
→ El pistón de válvula se bloquea con 3,1 V
La electrónica integrada de la válvula ha sido ajustada en fá-

brica en el banco de pruebas y no debería ser modificada por
Precaución el usuario.
Ajustes en la electrónica integrada de la válvula en la instalación
sólo son necesarios en casos aislados y exigen unos conoci-
mientos especiales.
Modificaciones no cualificadas pueden causar un comporta-
miento inesperado de la válvula.
Fig. 01.06 Electrónica integrada

4. Desplazar cilindro con especificación de valores nominales

01
Con un valor nominal de 0 V, el cilindro tiene que estar parado.
Si éste no fuera el caso, se ha desajustado la válvula proporcional.
Ajustar primero la especificación de valores nominales a 0 V y girar el potenciómetro
a 0 V; de lo contrario, el cilindro se mueve en cuanto se establezca presión en el
sistema.
Descargar por completo la válvula limitadora de presión del sistema.
Descargar por completo la válvula limitadora de presión de carga.
Conectar la bomba hidráulica y la tensión de mando.
Cerrar la válvula de derivación.
Examinar el circuito hidráulico para detectar eventuales fugas.
Ajustar la válvula limitadora de presión a 20 bares.
Con la especificación de valores nominales BPS5.2, aumentar lentamente el valor
nominal de 0 con polaridad positiva, observando con qué valor se inicia el movimiento
del cilindro.
Anotar este valor nominal.
Seguir aumentando lentamente el valor nominal, observando la velocidad del cilin-
dro.
Con el conmutador de polaridad +/-, cambiar el sentido de movimiento del cilindro.
El cilindro tiene que salir con valores positivos.

El movimiento se inicia aprox. con 1,2 V = apertura del 12 %.
Con una apertura del 12 %, la fuga ya es tan grande que se percibe claramente
un movimiento del cilindro.
La cobertura de válvula es del 15 %; a partir de este valor se abren las ranuras
de control. Eventuales dispersiones son debidas a tolerancias de la caja.
Como inicio del movimiento no se considera un movimiento lentísimo, sino un
movimiento claramente visible; naturalmente, se trata de una valoración subje-
tiva que produce también dispersiones de los valores. Por lo tanto, se tienen
que registrar valores exactos y reproducibles con aparatos de medición.
Si un cilindro no sale con valores positivos, los tubos flexibles A y B está in-
vertidos o la entrada de valor nominal (D, E) para la válvula tiene la polaridad
invertida.
En el indicador nominal-real también se deberá prestar atención a la polaridad
correcta.
Los puntos de medición para el valor nominal son las clavijas de salida de
la especificación de valores nominales; para el valor real son los puntos de
medición "Valor real" del módulo de manejo BPS 21.0.
Para conocer más detalladamente el comportamiento del valor nominal frente

01
a la velocidad del cilindro, los tiempos de salida del cilindro para la carrera
completa se miden con el cronómetro.
La presión del sistema se ajusta a 50 bares en la válvula limitadora de pre-
sión.
La válvula limitadora de presión de carga queda completamente descarga-
da.
Los valores nominales se aumentan paulatinamente en pasos de 0,5 V.
La posición inicial es el cilindro totalmente entrado, la posición final el cilindro
totalmente salido.
¡Desconectar la bomba hidráulica después de los trabajos prác-

ticos en el puesto de ejercicio! Volver a abrir la válvula continua
Precaución en ambos sentidos +/- para descargar la presión en el conducto
de trabajo y en el cilindro. Ajustar las válvulas limitadoras de
presión a la presión mínima. Ningún manómetro debe indicar
una presión.
Notas
Valores medidos
01
Valor nominal Tiempo de movimiento Velocidad
1,5 V 20,0 s 20 mm/s
2,0 V 6,6 s 61 mm/s
2,5 V 4,0 s 100 mm/s
3,0 V 2,7 s 148 mm/s
3,5 V 2,0 s 200 mm/s
4,0 V 1,8 s 220 mm/s
4,5 V 1,6 s 250 mm/s
5,0 V 1,6 s 250 mm/s
5,5 V 1,6 s 250 mm/s
Tabla 01.03 Tabla de valores medidos
Diagrama 01.01 Valor nominal/velocidad

La velocidad tiene un comportamiento aproximadamente lineal frente al valor
nominal. Los pistones de mando están fabricados con ranuras circulares. Tam-
bién influye la diferencia de presión en la válvula, ya que no es constante.
A partir de aprox. 4,5 V, la velocidad deja de aumentar porque el caudal de la
bomba limita la velocidad máxima posible.
Con los mismos valores nominales, el cilindro sale más deprisa que entra;
esto depende de las diferencias de presión distintas en la entrada y la salida.
En un proyecto futuro, este hecho se tratará más detalladamente.
Evaluación de los resultados del trabajo

01
I. ¿Con qué valor nominal el cilindro se ha movido de forma perceptible?
Con un valor nominal de 1,2 V, el cilindro se ha movido de forma perceptible.
II. ¿Por qué el cilindro no se mueve todavía con 0,5 V?

El pistón en la caja está cubierto al 15 %.
III. ¿Cómo ha cambiado la velocidad del cilindro en relación al valor nominal?

Al aumentar el valor nominal, la velocidad del cilindro aumenta de forma lineal.
IV. ¿Por qué factor queda limitada la velocidad máxima del cilindro, y a partir
de qué valor nominal?
La velocidad máxima queda limitada por el caudal máximo de la bomba.
Éste es el caso a partir de 4,5 V.
V. ¿Qué determina el sentido de movimiento del cilindro?

La polaridad del valor nominal determina el sentido de flujo en la válvula y, en
consecuencia, el sentido de movimiento.
Información de proyecto/formadores
En el proyecto 01 se elaboran los primeros conocimientos básicos del com-
portamiento de las válvulas continuas en un montaje práctico.
La tarea de proyecto es la primera parte del proyecto global "Modernización de
una prensa" y representa el primer paso de la puesta en servicio.
En el montaje práctico se adquirirán los siguientes conocimientos:
• Comprobación del funcionamiento de la válvula a través de la medición de
valor nominal y valor real
• Conocimiento de los puntos de medición
• La magnitud del valor nominal determina la velocidad del cilindro.
• La polaridad determinar el sentido de movimiento del cilindro.
• Debido a la cobertura positiva de la válvula, un movimiento perceptible del
cilindro sólo se inicia con aprox. 1,2 V.
Notas
01
Proyecto 02: Desplazar cilindro con módulo de valor nominal 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 02: Desplazar cilindro con módulo de valor nominal

SWMA1 como especificación de valores nominales
02
nosotros, éste se tiene que comprobar primero a nivel funcional. De este modo
se obtienen conocimientos sobre la secuencia de señales y el funcionamiento
del módulo de valor nominal BPS 20.0.
Fig. 02.01 Módulo de valor nominal SWMA1
• Activar un valor nominal con una señal digital
• Ajustar la tensión de valor nominal en el módulo de valor nominal
• Comprobar las polaridades
• Medir la tensión de valor nominal en el punto de medición
Pasos del proyecto

• Informar: ¿En qué estado se encuentra la máquina? 02


Notas
Esquema hidráulico
02


+ 24V
3
1
3
2
02
S1 S2
4 4
módulo de valor nominal
Entradas Salidas
Valor nominal magnitud
Activación 4 Valor nominal w Indicador
Activación 3 Referencia ⊥ nominal-real
Activación 2 Tiempo de rampa t
Activación 1 Referencia ⊥ Placa de conexión Indicador 1
Inversión ± 10 V Señal
Inv. Magnitud de Entradas Salidas ⊥ Referencia
Entrada ajuste Valor nominal valor real Indicador 2
diferencial ±10 V ± 10 V (D) (F) ± 10 V ±10 V Señal ⊥
± 10 V Referencia ⊥ ⊥ Referencia (E) (C) ⊥ Referencia Referencia
⊥ Referencia Alimentación Alimentación
Rampa 0V (B) Válvula 0V
⊥4Q + 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
Alimentación BPS 6.1
0V
+ 24 V BPS 20.0
0V
+ 24V
Fig. 02.04 Módulo de valor nominal/placa de conexión/indicador nominal/real

Pos. Unidades Denominación del aparato

Denominación de
Símbolo de conmutación
02
tipo

1.4 1 Válvula de retención DS 2.1
Manómetro con
0.1-0.3 3 Dz1.4

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo
S1-S3 1 Interruptores y pulsadores BPS 7.4

1

02
Nota:
Para asegurar la capacidad de funcionamiento y detectar así los 02
peligro de muerte.
de energía. Esta energía se tiene que eliminar sin peligros antes


En la hoja de datos RS 29902 se describe el módulo de valor nominal.
Los estudiantes deberán elaborar en base a la hoja de datos la función de las
activaciones digitales y del ajuste de valor nominal y aplicarlos en el esquema.
Asimismo, deberán consultar la hoja de datos con respecto a la posición y la
función de los elementos de mando y señalización.
Todos los potenciómetros de rampa se deberían ajustar al tope izquierdo, ya
que la función de rampa sólo se tratará en proyectos posteriores.
02
Elaborar el esquema y la lista de piezas para cumplir los requisitos.
Enganchar los componentes hidráulicos conforme al esquema en el
"Hardware Trainer" y establecer las conexiones de los tubos flexibles.
Para la conexión de manómetros con cordones de conexión DZ1.4 se utilizan
mangueras de presión DZ 25.1. Apretar los cordones de conexión de ma-
nómetros en la conexión de medición de la manguera de presión con fuerza
manual.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de modo que, con el módulo
de valor nominal BPS 20.0, se pueda accionar la válvula continua 4WREE6
DW40E-D.
Con un interruptor S2 se activa el valor nominal "w1".
Con un interruptor S1 se activa la inversión.
Se deberán medir y visualizar el valor nominal y el valor real.
Elaborar el esquema para cumplir los requisitos.
Construir el circuito elaborado. Fijar los puntos de medición.

3. Comprobación del funcionamiento del módulo de valor nominal

Conectar la tensión de mando. La presión hidráulica no se necesita todavía;
por esta razón, la bomba hidráulica no se conecta y la válvula de derivación se
abre.
En el módulo de valor nominal, pasar por el valor nominal de 0 V a 10 V con
polaridad positiva y negativa.
El valor nominal se tiene que activar con S2 "Activación 1".
Para cambiar la polaridad se activa con S1 la activación "Inversión". Los puntos
de medición son w, ⊥ en el módulo de valor nominal BPS 20.0 para el valor
nominal y F(+/-10V), C(⊥) en BPS 21.0 para el valor real.
Si no está activado ningún valor nominal, el valor nominal tiene que ser de 0 V.
Si existe un valor, el potenciómetro "Z" está desajustado.
En este caso, ajustar con "Z" el valor nominal a 0 V.
4. Desplazar cilindro con el módulo de valor nominal

Ajustar primero el valor nominal "w1" a 0 V; de lo contrario, el cilindro se mueve
con una velocidad indefinida en cuanto se activa "w1" con S2.
02
Descargar por completo la válvula limitadora de presión.
Descargar la válvula de presión de carga.
Conectar la bomba hidráulica y la tensión de mando.
Con el interruptor "S2", activar el valor nominal "w1".

En el módulo de valor nominal, aumentar lentamente el valor nominal "w1" de 0
V con polaridad positiva.
Seguir aumentando lentamente el valor nominal, observando la velocidad del
cilindro.
Con el interruptor "S1", seleccionar la activación "Inversión" y cambiar el sentido
de movimiento del cilindro.
El cilindro tiene que salir con valores positivos.

En este proyecto sólo se trata del ajuste y de la activación del valor nominal. Las
demás funciones serán tratadas en proyectos posteriores.
En página 5 de la hoja de datos RS 29902 se muestra la situación de los ele-
mentos.
Es importante reconocer que un valor nominal y la inversión se tienen que activar
con una señal digital.
Un LED indica qué valor y qué función está activa.
Esta señal digital puede proceder de un interruptor, un relé o una salida PLC. Los
puntos de medición para el valor nominal son las clavijas de medición en el módulo
de valor nominal BPS 20.0, para el valor real son las clavijas de medición “Valor
real” del módulo de manejo BPS 21.0. Si no está activo ningún valor nominal,
el valor en el punto de medición “w” tiene que ser 0 V. Valores hasta +/- 1 V se
pueden corregir con el potenciómetro “Z”.
Es posible que se haya establecido un potencial de tensión a la entrada diferencial
como consecuencia de interferencias eléctricas.
Si éste fuera el caso es necesario conectar en cortocircuito la entrada diferencial.
En la práctica, las entradas diferenciales abiertas pueden causar los denominados
movimientos fantasma u oscilaciones de alta frecuencia.
La tensión a la entrada diferencial se suma siempre a los valores nominales acti-
vados.
¡Desconectar la bomba hidráulica después de los trabajos prácti-

cos en el puesto de ejercicio! Volver a abrir la válvula continua en
Precaución ambos sentidos +/- para descargar la presión en el conducto de
trabajo y en el cilindro. Ajustar las válvulas limitadoras de presión a
la presión mínima. Ningún manómetro debe indicar una presión.

I. ¿Con qué se ajustan los valores nominales? 02
Los valores nominales se ajustan en el módulo de valor nominal con los poten-
ciómetros.
II. ¿Cómo se activan los valores nominales?

Los valores nominales se tienen que activar con una señal digital de 24 V.
III. ¿Cómo se cambia la polaridad?

Para cambiar la polaridad se activa la señal Inversión.
IV. ¿Dónde se mide el valor nominal actual?

El valor nominal actual se puede medir en la clavija de medición "w" contra
"⊥".
V. ¿Qué valor puede tener la tensión de valor nominal y no está activado ningún
valor nominal, y dónde se puede ajustar el valor en caso de necesidad?
Si no está activado ningún valor nominal, la tensión de valor nominal tiene que
ser de 0 V; esto se puede ajustar, si es necesario, con "Z".
En el proyecto 02 se adquieren los primeros conocimientos en el manejo del
módulo de valor nominal BPS 20.0 en un montaje práctico.
La tarea de proyecto forma parte del proyecto global "Modernización de una
prensa" y sirve para la comprensión del orden de las señales y del funciona-
miento del control.
• Función "Activaciones digitales"
• Ajuste del valor nominal
• Función "Inversión"
• Punto de medición para valor nominal
Proyecto 03: Ajustar módulo de valor nominal 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 03: Ajustar módulo de valor nominal SWMA1 con

4 valores nominales

03
nosotros, éste se tiene que comprobar primero a nivel funcional. De este modo
se obtienen conocimientos sobre la secuencia de señales y el funcionamiento
del módulo de valor nominal.
Fig. 03.01 Bloque de mando de la prensa con válvulas continuas
• Activar distintos valores nominales con señales digitales
• Ajustar las tensiones de valor nominal en el módulo de valor nominal
• Comprobar las polaridades
• Medir la tensión de valor nominal en el punto de medición "w" contra ⊥ .
Pasos del proyecto

03


Notas
Esquema hidráulico
03


S1
4 1 2 3 4
3
+ 24V 3
3 3 3
S3 S4 S5 S6
4 4 4 4
módulo de valor nominal 03
Entradas Salidas
⊥4Q + 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
0V
+ 24 V BPS 20.0
0V
+ 24V

Denominación de
Pos. Unidades Denominación del aparato Símbolo de conmutación
tipo

03

1.4 1 Válvula de retención DS2.1
Manómetro con
0.1-0.3 3 DZ1.4

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo

1
03
Nota:
observar unas normas de seguridad antes y durante la ejecución 03
peligro de muerte.


activaciones digitales y del ajuste de valor nominal y aplicarlos en el esquema.
Todos los potenciómetros de rampa se deberían ajustar al tope izquierdo, ya
que la función de rampa sólo se tratará en proyectos posteriores.
Elaborar el esquema y la lista de piezas para cumplir los requisitos. 03
Enganchar los componentes hidráulicos conforme al esquema en el "Hardware
Trainer" y establecer las conexiones de los tubos flexibles.
Para la conexión de manómetros con cordones de conexión DZ 1.4 se utilizan man-
gueras de presión DZ 25.1. Apretar los cordones de conexión de manómetros en la
Controlar la conexión correcta y firme de los componentes con las mangueras de
presión, girando las mangueras.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de modo que, con el módulo de valor
nominal, se pueda utilizar la válvula continua 4WREE6 DW40E-D con 4 valores
nominales distintos.
La especificación de valores nominales BPS 5.2, el módulo de valor nominal BPS
20.0, BPS 21.0 y el indicador BPS 6.1 se conectan en permanencia con 24 V.
Con un interruptor "S1" se conmuta la tensión de mando para interruptores, pulsa-
dores y relés.
Con los pulsadores „S3-6“ se deberán poder activar los valores nominales.
Se deberán medir y visualizar el valor nominal y el valor real.
Las clavijas amarillas están previstas únicamente para la tensión de

señal de +/- 10 V; no se deben conectar bajo ningún concepto con
Precaución 24 V. Esto podría dañar los componentes electrónicos.

Conectar la tensión de mando. La presión hidráulica no se necesita todavía; por esta
razón, la bomba hidráulica no se conecta y la válvula de derivación se abre.
En el módulo de valor nominal, ajustar "w1-w4" a 2 V.
Los valores nominales se tienen que activar con 24 V en la "activación" correspon-
diente para poder leer los valores. Esto se consigue accionando los pulsadores
"S3-6".
Los puntos de medición son w, ⊥ en el módulo de valor nominal BPS 20.0 para el
valor nominal y F(+/-10V), C(⊥) en BPS 21.0 para el valor real.
Observar las tensiones para el valor nominal y el valor real en el indicador nominal-
real BPS 6.1.
¿Qué ocurre cuando se activan dos valores nominales a la vez?
¿Cuáles son las polaridades de los distintos valores nominales?
Si no está activado ningún valor nominal, el valor nominal tiene que ser de 0 V.
03
En este proyecto sólo se trata del ajuste y de la activación del valor nominal.
Las demás funciones serán tratadas en proyectos posteriores.
Es importante reconocer que los valores nominales se activan con una señal
digital.
Un LED indica qué valor está activo.
Esta señal digital puede proceder de interruptores, pulsadores, relés y salidas
PLC.
Si están activados dos valores nominales, “w1” tiene la prioridad más baja y
“w4” la más alta.
“w1”, "w2" son positivos a nivel interno y “w3”, “w4” tiene una conexión ne-
gativa.
Los puntos de medición para el valor nominal son las clavijas de medición
“w” “⊥”, en el módulo de valor nominal; para el valor real son las clavijas de
medición "Valor real" del módulo de manejo BPS 20.0.

Conectar la tensión de mando.
Realizar los siguientes ajustes en el módulo de valor nominal:
Valor nominal "w1" = 6 V, con el pulsador "S3", activar el valor nominal "w1".
Valor nominal "w2" = 2,5 V, con el pulsador "S4", activar el valor nominal "w2".
Valor nominal "w3" = -6 V, con el pulsador "S5", activar el valor nominal "w3".
Valor nominal "w4" = -2,5 V, con el pulsador "S6", activar el valor nominal "w4".
Conectar la bomba hidráulica y cerrar la válvula de derivación.
1. Mover el cilindro con las teclas "S3-6".
2. Accionar primero el pulsador "S3" y después "S4" y observar qué ocurre.
El cilindro se mueve conforme a los valores nominales preajustados si han sido
activados. Si se han activado dos valores nominales a la vez, el valor nominal
con el número más alto tiene la prioridad.


I. ¿Cuántos valores nominales "w" existen en el módulo de valor nominal?
4 valores nominales distintos se pueden ajustar en el módulo de valor nominal.
03
II. ¿Cómo se activan estos valores nominales?
Los valores nominales en cuestión se tienen que activar con una señal digital de 24 V.
III. ¿Cómo se indica qué valor nominal está activo?

El valor nominal activo se indica con un LED.
IV. ¿Cuáles son las polaridades de los distintos valores nominales?

La polaridad de los valores nominales "w1", "w2" es positiva; la de "w3", "w4" es
negativa.
V. ¿Cuáles son las prioridades de los valores nominales "w1-4"?

El valor nominal "w1" tiene una prioridad baja, "w4" una prioridad alta.
VI. ¿Cómo se puede medir el valor nominal actual?

El valor nominal actual se puede medir en la clavija de medición "w", "⊥".
Si no está activado ningún valor nominal, la tensión de valor nominal tiene que ser
de 0 V; esto se puede ajustar, si es necesario, con "Z".
En el proyecto 03 se adquieren conocimientos adicionales en el manejo del
módulo de valor nominal en un montaje práctico.
miento del control.
• Función "Activaciones digitales"
• Ajuste del valor nominal
• Punto de medición para valor nominal
Proyecto 04: Valores nominales y rampas 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 04: Ajustar módulo de valor nominal SWMA1 con

4 valores nominales y rampas

En la puesta en servicio del control de la máquina, al cliente le ha llamado la
atención negativamente la aceleración y el frenado duros. 04
Esto debería funcionar mejor con la nueva técnica.
Fig. 04.01 Bloque de mando con válvulas de conmutación y válvulas continuas
• Activar distintos valores nominales con señales digitales
• Ajustar las tensiones de valor nominal y las rampas en el módulo de valor nominal
• Comprobar las tensiones de rampa en el punto de medición "t"
• Medir la tensión de valor nominal en el punto de medición "w"
Pasos del proyecto


04

Notas
Esquema hidráulico
04


S1
4 1 2 3 4
3
+ 24V 3
3 3 3
S3 S4 S5 S6
4 4 4 4
Entradas Salidas
Valor nominal
Activación 4
Activación 3
magnitud
Valor nominal w
Referencia ⊥
Indicador
nominal-real
04
⊥4Q + 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
0V
+ 24 V BPS 20.0
0V
+ 24V

Denominación de
tipo
04

Manómetro con
0.1-0.3 3 DZ1.4

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo

1
04
Nota:
donde se pueden encontrar las normas en cuestión. 04
peligro de muerte.


rampas y de la asignación a los valores nominales.
Importantes son la tabla Tiempo de rampa y la fórmula para la conversión de
la tensión medida en el tiempo de rampa.
Para la conexión de manómetros con cordones de conexión DZ1.4 se utilizan man-
04
gueras de presión DZ 25.1. Apretar los cordones de conexión de manómetros en la
Controlar la conexión correcta y firme de los componentes con las mangueras de
presión, girando las mangueras.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de modo que, con el módulo de valor
nominal, se pueda utilizar la válvula continua 4WREE6 DW40E-D con 4 valores
nominales distintos.
dores y relés.
Con los pulsadores „S3-6“ se deberán poder activar los valores nominales.
Se deberán medir y visualizar el valor nominal y la tensión de rampa.


razón, la bomba hidráulica no se conecta y la válvula de derivación se abre.
Los valores nominales se tienen que activar con 24 V en la "activación" correspon-
diente para poder leer los valores.
Las rampas "t1-4" están activadas junto con los valores nominales "w1-4".
Ajustar en el módulo de valor nominal las rampas "t1-5" a > 5 V (20 ms), éste es el
tiempo de rampa mínimo.
Esto se consigue accionando los pulsadores "S3-6".
La rampa "t5" está activa si no se encuentra activado ningún valor nominal.
En el indicador nominal-real BPS 6.1, observar la tensión de valor nominal (punto de
medición "w", ⊥) y la tensión de rampa (punto de medición "t", ⊥).
¿Qué ocurre cuando se activan dos valores nominales a la vez?

¿Cuáles son las polaridades de los distintos valores nominales?
Si no está activado ningún valor nominal, el valor nominal tiene que ser de
0 V.
04
En este proyecto se trata ahora del ajuste del valor nominal con las rampas
correspondientes.
Es importante reconocer que los valores nominales y las rampas se activan al
mismo tiempo con una señal digital.
Un LED indica qué valores están activos.
Esta señal digital puede proceder de interruptores, pulsadores, relés y salidas
PLC.
Los puntos de medición para el valor nominal y la rampa son las clavijas de
medición en el módulo de valor nominal.

Conectar la tensión de mando.
Los valores se miden en la clavija de medición "w", "⊥".

Mover el cilindro con las teclas "S3-6" y detenerlo antes de las posiciones
finales.
El cilindro se mueve conforme a los valores nominales preajustados si han sido
activados.
Dado que, con 20 ms, los tiempos de rampa son muy cortos, el cilindro
acelera bruscamente y se detiene también de golpe al soltar el pulsador.
Para mejorar este comportamiento se ajustan las rampas.
Durante los ajustes se puede abrir la válvula de derivación.

Realizar los siguientes ajustes en el módulo de valor nominal:
Valor nominal "w1" = 10 V, rampa "t1" 1,0 V (100 ms); activar con la tecla "S3" el valor
nominal "w1".
Valor nominal "w2" = 0 V, rampa "t2" 5,0 V (20 ms); activar con la tecla "S4" el valor
nominal "w2". 04
Valor nominal "w3" = -10 V, rampa "t3" 0,5 V (200 ms); activar con la tecla "S5" el valor
nominal "w3".
Valor nominal "w4" = -0 V, rampa "t4" 0,05 V (2000 ms); activar con la tecla "S6" el
valor nominal "w4".
Rampa "t5" 0,2 V (500 ms), no accionar ningún pulsador
Una vez que se hayan realizado los ajustes, se vuelve a cerrar la válvula de derivación y
se mueve el cilindro con los pulsadores; en esta operación se puede observar el compor-
tamiento cambiado.
Para salir, accionar "S3"; soltar "S3" cuando el cilindro se encuentra en movimiento.
Si no está activo ningún valor nominal, el cilindro se frena con la rampa "t5".
Con el pulsador "S5", el cilindro vuelve a entrar.
Accionar primero "S3"; cuando el cilindro se encuentra en movimiento, accionar adicio-
nalmente "S4".
Debido a la prioridad más alta está activo "w2"; dado que el valor nominal es 0 V, el cilindro
se frena con la rampa "t2".
Para entrar, accionar "S5"; soltar "S5" cuando el cilindro se encuentra en movimiento.
Si no está activo ningún valor nominal, el cilindro se frena con la rampa "t5".
Volver a salir con "S3".
Accionar primero "S5"; cuando el cilindro se encuentra en movimiento, accionar
adicionalmente "S6".
Debido a la prioridad más alta está activo "w4"; dado que el valor nominal es 0 V, el cilindro
se frena con la rampa "t4".
Nota:
Dado que, con 2000 ms, la rampa “t4” es relativamente larga, el cilindro ya se
puede encontrar en la posición final cuando el valor nominal alcanza 0 V. Por
esta razón, accionar “S6” ya cuando el cilindro haya ejecutado una carrera
corta.

I. ¿Cuántas rampas se pueden ajustar?

4 valores nominales distintos y 5 rampas se pueden ajustar en el módulo de valor
nominal.
04
II. ¿Cómo se activan las rampas?
Los valores nominales en cuestión con las rampas se tienen que activar con una señal
digital de 24 V.
III. ¿Cómo se asignan las rampas a los valores nominales?

Las rampas están asignadas de forma fija a los valores nominales "w1, t1", "w2,
t2", "w3, t3", "w4, t4", sin valor nominal "t5".
IV. ¿Dónde se puede medir el tiempo de rampa?

El valor nominal actual se puede medir en la clavija de medición "w".
V. ¿Cuál es la relación entre la tensión medida y el tiempo de rampa efectivo?

El tiempo de rampa actual se puede medir en la clavija de medición "t".
VI. ¿Cómo se comporta la tensión de rampa medida frente al tiempo de rampa

efectivo?
La tensión de rampa medida es inversamente proporcional al tiempo de rampa
efectivo.
VII. ¿Qué rampa está activa si no está activo ningún valor nominal?
Si no está activado ningún valor nominal, "t5" está activo.
VIII. ¿En qué se influye con las rampas?

Con las rampas se influye en el comportamiento de aceleración y deceleración.
IX. ¿Qué efecto tiene un tiempo de rampa demasiado largo?

Debido al tiempo de rampa, el cilindro continúa moviéndose después de
soltar el pulsador.
X. ¿Se ha podido mejorar el comportamiento duro después de ajustar

el tiempo de rampa? 04
Con las rampas se ha logrado mejorar el comportamiento.
miento del control.
• Función de la rampa
• Asignación de las rampas a los valores nominales
• Ajuste de la rampa
• Punto de medición para el ajuste de la rampa
Proyecto 05: Recorrido de frenado tras interruptor de proximidad 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 05: Ajustar recorrido de frenado tras señal de in-

terruptor de proximidad

Para conocer mejor el comportamiento de frenado de la prensa, la prensa se
debería ajustar de la velocidad máxima a "0" con un recorrido de frenado de
50 mm.
¿Cómo se comporta el recorrido de frenado con otros valores nominales? 05
Se adquieren conocimientos del funcionamiento y de la aplicación de ram-
pas.
Fig. 05.01 Bloque de mando con válvulas de conmutación y válvulas continuas en el uso
• Ajustar un recorrido de frenado definido después de un interruptor de proximidad
• Estudio de las influencias en el recorrido de frenado
Pasos del proyecto


¿Dónde se encuentran los componentes y los puntos de medición? 05

Notas
Esquema hidráulico
05

Esquema eléctrico
05
Fig. 05.03 Esquema eléctrico


S1
7 8
3 4
+ 24V
24 24
K1 K3
21 21
Entradas Salidas
Activación 4 Valor nominal w Indicador nominal-
Activación 3 Referencia ⊥ real
Activación 1
Inversión
Inv.
Referencia ⊥
Magnitud de S2
Placa de conexión
Entradas Salidas
Indicador 1
± 10 V Señal
⊥ Referencia
05
diferencial ±10 V
3 4 ± 10 V (D) (F) ± 10 V ±10 V Señal ⊥
± 10 V Referencia ⊥ ⊥ Referencia (E) (C) ⊥ Referencia
Referencia
⊥ Referencia Alimentación
Alimentación
⊥4Q + 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
0V
+ 24 V BPS 20.0
0V
+ 24V

Denominación de
tipo
05
Válvula proporcional direccio-
1.1 1 nal de 4/3 vías DW40E-D.
0.1- Manómetro con

3 DZ1.4
0.3 cordón de conexión mínimo

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo


05
K1-K3 1 Módulo de mando BRS1.2
B1 1 Conmutador de proximidad, inductivo DE2.2

1
Tabla 05.02 Lista de piezas para el esquema de bloques eléctrico Fig. 05.03 + Fig. 05.04
Notas
05
Nota:
electrohidráulicos existe peligro de lesiones, así como un ries- 05
peligro de muerte.


rampas y de la asignación a los valores nominales.
Importantes son la tabla Tiempo de rampa y la fórmula para la conversión de
la tensión medida en el tiempo de rampa.
mangueras de presión DZ 25.1. Apretar los cordones de conexión de manóme-
tros en la conexión de medición de la manguera de presión con fuerza manual.
05
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de tal modo que el cilindro sale
después de una señal de arranque y el cilindro se frena después de una señal de
interruptor de proximidad. Después de otra señal tiene que entrar el cilindro.
La especificación de valores nominales BPS 5.2, el módulo de valor nominal
BPS 20.0, BPS 21.0 y el indicador BPS 6.1 se conectan en permanencia con
24 V.
Con un interruptor "S1" se conmuta la tensión de mando para interruptores,
pulsadores y relés.
Con un interruptor "S2" se conmuta BSP 20.0 salida "+/- 10 V" a BSP 21.0
entrada "D"; esto es necesario para ajustes de valor real para que no se accione
la válvula proporcional direccional 4WREE6 DW40E-D durante los ajustes.
Pulsador S3
→ Salida del cilindro con el valor nominal "w1".
Interruptor de proximidad B1
→ Frenada hasta la parada
Pulsador S4
→ Entrada del cilindro con el valor nominal "w3", aunque B1 no haya conmuta-
do.

3. Ajustes previos en el módulo de valor nominal

La presión hidráulica no se necesita todavía; por esta razón, se abre la válvula de
derivación.
Conectar la tensión de mando con "S1".
"S2" abierto.
En el módulo de valor nominal, ajustar los valores nominales "w1" a 1,5 V y "w3" a
-5 V.
Ajustar las rampas "t1", "t3", "t5" a > 5 V (20 ms); éste es el tiempo de rampa míni-
mo.
05
Los valores nominales y las rampas se tienen que activar con la "activación" corres-
pondiente para poder leer los valores.
Esto se consigue accionando los pulsadores "S3" o "S4".
¿Qué rampa está activa para frenar el cilindro?

En este proyecto se trata del ajuste del valor nominal con las rampas correspondien-
tes.
Es importante reconocer que, con los valores nominales se puede ajustar la velocidad
y con las rampas el recorrido de frenado.
Aclarar con qué rampa se ajusta el recorrido de frenado.
Es “t5” dado que no está activo ningún valor nominal.
Con el mismo ajuste de la rampa, la magnitud del valor nominal no influye en el reco-
rrido de frenado.
La rampa es la pendiente de la señal de valor nominal.
Esto se tiene que ilustrar por medio de un diagrama. (ver Principios básicos de la
técnica de válvulas continuas, página 12)
Los puntos de medición para el valor nominal y la rampa son las clavijas de medición
“w” y “t” en el módulo de valor nominal.
El interruptor de proximidad tiene una distancia de conmutación de 8 mm; por esta
razón, se tiene que acercar al máximo a la protección de plexiglás.
Para evitar que, durante los ajustes de valor nominal, el cilindro se desplace y alcance
el interruptor de proximidad antes de que se puedan leer y ajustar los valores, se des-
bloquea la señal de valor nominal con el interruptor “S2” para la válvula.
La tensión de rampa para un recorrido de frenado de 50 mm es de 0,12 V
(+/-0.01 V).
05
Fig. 5.7 Definición de la posición y ajuste del interruptor de proximidad
4. Ajuste del recorrido de frenado

El interruptor de proximidad se fija en 250 mm.
Conectar la bomba hidráulica.
Mover el cilindro con los pulsadores "S3-4", conmutar "S2" para el desbloqueo
del valor nominal. El cilindro se mueve conforme a los valores nominales preajus-
tados (1,5 V y -5 V). Se tiene que comprobar si el interruptor de proximidad emite
una señal cuando pasa el cilindro. Dado que, con 20 ms, los tiempos de rampa
son muy cortos, el cilindro acelera rápidamente y se detiene inmediatamente al
alcanzar el interruptor de proximidad.
Para poder determinar mejor el punto de conmutación, se trabaja sólo con una
velocidad reducida "w1" = 1,5 V.
El interruptor de proximidad se tiene que ajustar de modo que el cilindro se
detiene en 250 mm +/- 1mm. Ésta es la posición de señal "250 mm" en la cual
empieza el recorrido de frenado.
Con la rampa "t5" se ajusta a continuación el recorrido de frenado de 50 mm
para la velocidad máxima "w1" = 5 V.
Para este fin, hacer salir el cilindro varias veces con "w1" = 5 V, leer el recorrido
de frenado y ajustar "t5" hasta alcanzar un recorrido de frenado de 50 mm.
Anotar la tensión de rampa para un recorrido de frenado de 50 mm.
De este modo se realiza el ajuste inicial.
Para examinar la influencia del valor nominal en el recorrido de frenado, el re-
corrido de frenado se mide con distintos valores nominales con la rampa "t5"
incambiada.
En caso de ajustar "w1" no se permite desbloquear el valor nominal con "S2"
para la válvula; de lo contrario, el cilindro sale más rápidamente de lo que se
puede leer y ajustar el valor nominal.
En el ajuste, tener en cuenta que el valor nominal "w1" está activado con
"S3". Esto también se puede ver por el diodo luminoso "w1".
Una vez que se haya realizado el ajuste del valor nominal, el valor nominal se
desbloquea con "S2" y el cilindro sale hasta el interruptor de proximidad.
Introducir el recorrido de frenado en la tabla.

Precaución en ambos sentidos +/- para descargar la presión en el conducto 05
una presión.
Valores medidos Valor nominal Recorrido de frenado Posición

1,5 V 0 250
2,0 V 2 252
2,5 V 6 256
3,0 V 12 262
3,5 V 21 271
4,0 V 30 280 05
4,5 V 40 290
5,0 V 50 mm 300 mm
5,5 V 60 310
6,0 V 70 320
7,0 V 90 340
8,0 V 112 362
9,0 V 133 383
10,0 V 150 ¡400 tope!

Los recorridos de frenado determinados pueden diferir de los valores espe-
cificados. Si existen varios bancos de prácticas es posible que se produzcan
resultados distintos y desviaciones.
Causas:
Distancia entre el interruptor de proximidad y el perno de cilindro
Comportamiento de regulación distinto de las bombas
Tolerancias de lectura, temperaturas distintas, viscosidad del aceite, cargas
La posición 250 mm con 1,5 V y el recorrido de frenado de 50 mm con 5 V
tienen que ser correctos; de lo contrario, los ajustes básicos no se han reali-
zado correctamente.
En estas desviaciones también se muestra la problemática de los sistemas
controlados y sus numerosas influencias en la posición. En la práctica se
muestra a menudo que cada máquina se tiene que ajustar individualmente a
pesar de tener todas la misma construcción.
Si se precisa una posición exacta y reproducible, se tienen que utilizar siste-
mas regulados en los cuales se efectúan la medición y el seguimiento de la
posición del cilindro.
En muchas instalaciones modernas, esta ejecución se utiliza cada vez más.
Un conocimiento de este proyecto es también la capacidad de ver las limita-
ciones de sistemas controlados sencillos.

I. ¿Qué se ajusta con el valor nominal con relación al cilindro?
Con el valor nominal se ajusta la velocidad.
II. ¿Qué se puede ajustar con la rampa con relación a la posición?

Con la rampa se puede ajustar un recorrido de frenado.
05
III. ¿El recorrido de frenado se mantiene igual al aumentar el valor nominal?
El recorrido de frenado se alarga al aumentar el valor nominal.
IV. ¿La diferencia del recorrido de frenado puede tener un efecto perturba-
dor en el funcionamiento de la prensa?
Debido a las grandes diferencias, el recorrido de frenado puede tener un efecto
perturbador.
miento del control.
• Función de la rampa
• Asignación de las rampas a los valores nominales
• Ajuste de la rampa
• Punto de medición para el ajuste de la rampa
Notas
05
Proyecto 06: Relaciones de presión 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 06: Relaciones de presión en la válvula continua e in-

fluencia en la velocidad y el recorrido de frenado
Hasta ahora, la prensa se ha utilizado sin herramientas. Ahora se instalan herra-
mientas de distintos pesos. Se muestra que, con los mismos ajustes, la prensa
funciona a velocidades distintas.
¿Cómo explicamos este "fenómeno" al cliente sorprendido?
¿Cómo se comporta el recorrido de frenado con otras velocidades?
06
Fig. 06.01 Consecuencias de una velocidad demasiado alta y un recorrido de frenado demasiado
largo.
• Ajustar un recorrido de frenado definido después de un interruptor de proximidad
• Estudio de las influencias ∆p en la velocidad y en el recorrido de frenado
Pasos del proyecto


(hidráulica y eléctricamente)? 06
Notas
Esquema hidráulico
06

Esquema eléctrico
06


S1
7 8
3 4
+ 24V
24 24
K1 K3
21 21
Entradas Salidas
Activación 4 Valor nominal w Indicador nominal-
Activación 3 Referencia ⊥ real
Inv. Magnitud de S2 Entradas Salidas ⊥ Referencia
± 10 V
06
3 4 (D) (F) ± 10 V
diferencial ±10 V ±10 V Señal ⊥
± 10 V Referencia ⊥ ⊥ Referencia (E) (C) ⊥ Referencia
Referencia
⊥ Referencia Alimentación
Alimentación
⊥4Q + 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
0V
+ 24 V BPS 20.0
0V
+ 24V

Denominación de
tipo
1.1 1
cional de 4/3 vías DW40E-D.
06
Manómetro con
0.1-0.3 3 DZ1.4

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo


06

1
Tabla 06.02 Lista de piezas para el esquema de bloques eléctrico Fig. 06.03 + Fig. 06.04
Notas
06
Nota:
go de seguridad en el funcionamiento del sistema, incluyendo
Advertencia peligro de muerte. 06
es decir, que la instalación está desconectada. Controlar con
Precaución la ayuda de los manómetros del sistema que la instalación se

con una válvula proporcional direccional de 4/3 vías.
El lado del aro del cilindro se tiene que pretensar con una válvula limitadora de
presión para simular la carga.
La válvula limitadora de presión se deberá eludir para la entrada.
El cilindro tiene que salir con valores nominales positivos.
Se deberá limitar la presión del sistema.
Enganchar los componentes hidráulicos conforme al esquema en el "Hard-
ware Trainer" y establecer las conexiones de los tubos flexibles.
manual.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de tal modo que el cilindro sale después
de una señal de arranque y el cilindro se frena después de una señal de interruptor
de proximidad. Después de otra señal tiene que entrar el cilindro.
dores y relés.
Con un interruptor "S2" se conmuta BSP 20.0 salida "+/- 10 V" a BSP 21.0 entrada
"D"; esto es necesario para ajustes de valor real para que no se accione la válvula
proporcional direccional 4WREE6 DW40E-D durante los ajustes. 06
Pulsador S3
→ Frenada hasta la parada
Pulsador S4
→ Entrada del cilindro con el valor nominal "w3", aunque B1 no haya conmutado.


razón, se abre la válvula de derivación.
"S2" abierto.
En el módulo de valor nominal, ajustar los valores nominales "w1" a 3 V y "w3" a
5 V.
Ajustar las rampas "t1, 3, 5" a 5 V (20 ms); éste es el tiempo de rampa mínimo.
Esto se consigue accionando los pulsadores "S3-4".
¿Qué rampa está activa para frenar el cilindro?
En este proyecto se trata de la simulación de diferentes cargas, aplicando

presión en el espacio anular del cilindro. En consecuencia varía también la
presión en la cámara del pistón de cilindro. Con la misma presión de sistema
se modifica el valor ∆p. De este modo, se influye en la velocidad del cilindro
con el valor nominal incambiado.
Es importante reconocer que con el valor ∆p se influye en la velocidad.
Con el mismo ajuste del valor nominal y de la rampa, esto influye también en
el recorrido de frenado.
Este hecho se ilustrará por medio de un diagrama. (ver Principios básicos de
la técnica de válvulas continuas, página 12)
06
Los puntos de medición para el valor nominal y la rampa son las clavijas de
medición en el módulo de valor nominal.
El interruptor de proximidad tiene una distancia de conmutación de 8 mm; por
esta razón, se tiene que acercar al máximo a la protección de plexiglás.
Otra posibilidad para variar el ∆p es modificar la presión del sistema.

4. Determinación de la velocidad con diferentes presiones de carga

Ajustar la válvula limitadora de presión del sistema a 50 bares.
Todavía no se monta el interruptor de proximidad.
Conmutar "S2" para el desbloqueo del valor nominal y mover el cilindro con
los pulsadores "S3-4".
Durante los ajustes del valor nominal, desactivar el desbloqueo de valor
nominal "S2". 06
Una vez que se hayan realizado los ajustes, se vuelve a activar el desbloqueo
de valor nominal "S2" y el cilindro sale hasta el tope.
Para estudiar la influencia del valor ∆p en la velocidad, se hace salir el cilindro
con la presión del sistema incambiada (50 bares), el valor nominal (3 V) y la
rampa (5 V) con distintas presiones de carga del tope a tope.
La presión de carga es la presión en la cámara del pistón del cilindro.
La presión de carga se ajusta con la válvula de presión de carga y sólo se
puede leer durante la salida del cilindro.

una presión.
Valores El tiempo desde el inicio hasta la parada se mide con el cronómetro.

medidos
Presión de carga ∆p Tiempo Velocidad

10 bares 40 bares 2,6 s 154mm/s
15 bares 35 2,8 143
20 30 3,1 129
25 25 3,3 121
30 20 3,8 105 06
35 15 4,3 93
40 10 5,6 71
45 5 7,4 54
50 0 0
Diagrama 06.01 ∆p/velocidad


Conmutar "S2" para el desbloqueo del valor nominal y mover el cilindro
con los pulsadores "S3-4".
Se tiene que comprobar si el interruptor de proximidad emite una señal
cuando pasa el cilindro.
Dado que, con 20 ms, los tiempos de rampa "t1" y "t5" son muy cortos,
el cilindro acelera rápidamente y se detiene inmediatamente al alcanzar el
interruptor de proximidad.
El interruptor de proximidad se tiene que ajustar de modo que el cilindro
se detiene en 250 mm +/- 1mm.
06
Ajuste previo:
Valor nominal "w1" = 3 V.
10 bares de presión de carga en la cámara del pistón del cilindro.
La presión de carga sólo se puede leer durante la salida del cilindro.
Con la rampa "t5" se ajusta el recorrido de frenado de 30 mm con
una presión de carga de 10 bares.
Para estudiar la influencia de ∆p en el recorrido de frenado, se mide el

recorrido de frenado con distintas presiones de carga con la presión del
sistema incambiada (50 bares), el valor nominal "w1" = 3 V y la rampa
"t5".
Introducir el recorrido de frenado con las distintas presiones de carga
en la tabla.
Los valores de velocidad se toman de la tabla 06.01.

A partir de la posición 250 mm, el valor nominal se reduce a 0 V con la
rampa "t5".
Presión de carga ∆p Velocidad Recorrido de frenado Posición

10 bares 40 bares 154 mm/s 30 mm 280 mm
50 bares 0 bares 0 mm/s - -

I. ¿Cómo se comporta la velocidad del cilindro al reducir el valor ∆p?
Al reducir el valor ∆p, la velocidad del cilindro se hace más lenta.
II. ¿Qué influencia existe así para el recorrido de frenado?

Al reducir el valor ∆p, el recorrido de frenado se hace más corto.
III. ¿La diferencia de ∆p y del recorrido de frenado puede tener un efecto

perturbador en el funcionamiento de la prensa? 06
La posición depende del valor ∆p, manteniéndose iguales los demás ajustes;
esto tiene un efecto perturbador, dado que las posiciones son distintas.
En el proyecto 06 se elaboran conocimientos sobre las condiciones de presión
en válvulas continuas y la influencia en el comportamiento del sistema en un
montaje práctico.
prensa" y sirve para la comprensión de las condiciones de presión en válvulas
continuas.

• Diferencia de presión ∆p
• Flujo en función de ∆p y valor nominal
• Influencia en el recorrido de frenado
Notas
06
Proyecto 07: 4 rampas de cuadrante 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 07: Ajustar movimiento con 4 rampas de cuadrante

Se deberán encontrar ajustes óptimos para el funcionamiento de la prensa.
Para este fin, se deberá ajustar la secuencia de movimientos de la prensa con
marcha rápida, marcha lenta y retirada. Después de un interruptor de proximidad
B1, la prensa se frena hasta la velocidad lenta.
La selección de las rampas tiene lugar en el modo 4Q; es decir, que se utilizan
sendas rampas para Aceleración salida, Deceleración salida y Aceleración
entrada, Deceleración entrada.
07
Fig. 07.01 Prensa
• Ajuste de una secuencia de movimientos
• Ajustar las tensiones de valor nominal y las rampas 4Q en el módulo de valor nominal
Pasos del proyecto



07
Notas
Esquema hidráulico
07

Esquema eléctrico
07


S1
7 8 9 10
3 4
+ 24V
3 34 34 34
S2 K1 K2 K3
4 31 31 31
Entradas Salidas
Valor nominal magnitud Indicador
Activación 4 Valor nominal w nominal-real
Activación 3 Referencia ⊥
Inv. Magnitud de
Entradas Salidas ⊥ Referencia
Valor nominal valor real Indicador 2
Entrada ajuste
± 10 V (D) (F) ± 10 V ±10 V Señal ⊥
diferencial ±10 V
± 10 V ⊥ Referencia (E) (C) ⊥ Referencia Referencia
Referencia ⊥
Alimentación Alimentación
⊥ Referencia
⊥4Q
Alimentación
0V
+ 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
BPS 6.1 07
+ 24 V BPS 20.0
0V
+ 24V

Denominación de
tipo

07
Válvula de estrangulación de
1.4 1 DZ 2.2
retención
Manómetro con
0.1-0.3 3 Dz1.9

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo


07

1
Notas
07
Nota:
peligro de muerte.
que el interruptor eléctrico de encendido/apagado está pulsado, 07

con una válvula proporcional direccional de 4/3 vías. El lado del aro del cilin-
dro se tiene que pretensar con una válvula limitadora de presión para simular
la carga.
Esta válvula limitadora de presión se deberá eludir para la entrada.
El cilindro tiene que salir con valores nominales positivos. Se deberá limitar la
presión del sistema.
manual.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de tal modo que el cilindro sale con
una señal de arranque y el cilindro se frena después de una señal de interruptor de
proximidad. Después de otra señal tiene que entrar el cilindro.
dores y relés.
Con un interruptor "S2" se deberá activar el modo 4Q.
con el pulsador S3
después del interruptor de proximidad B1
→ frenar 07
con el pulsador S4
→ Entrada del cilindro con el valor nominal "w3", aunque B1 no haya conmutado.


Ajustar los siguientes valores nominales en el módulo de valor nominal:
"w1" a 10 V, t1 = 0,5 V
"w2" a 10 V, t2 = 0,5 V
"w3" a -10 V, t3 = 0,5 V
Las rampas "t1-5" a 0,5 V = 200 ms.
Las rampas "t1-4" están activadas junto con los valores nominales "w1-4" cuando
4Q está desactivado.
Esto se consigue accionando los pulsadores "S3-4" y asignando "B1".
La activación "w4", "t4" sólo se conecta brevemente con 24 V para el ajuste previo.
¿Qué rampa está activa en qué momento con el modo 4Q?

En este proyecto se trata del ajuste de la secuencia de movimientos mediante
rampas de 4 cuadrantes. Lo importante es la asignación de las rampas a los
cambios correspondientes de la velocidad (aceleración).
“t1” acelerar, salir
“t2” decelerar, salir
“t3” acelerar, entrar
“t4” decelerar, entrar
Para la representación, se utilizará el diagrama (ver Principios básicos de la
técnica de válvulas continuas, página 12).
07
4. Ajuste de la velocidad de marcha lenta

Se tiene que comprobar si el interruptor de proximidad emite una señal
La presión de carga es de 15 bares en la cámara del pistón del cilindro.
Mover el cilindro con las teclas "S3-4".

Después de cada ciclo, reducir la velocidad de marcha lenta "w2" en 1 V.
Observar la presión del sistema durante el movimiento del cilindro y anotar
el valor.
¿Con qué valor nominal el cilindro se ralentiza perceptiblemente?
Seguir reduciendo el valor nominal "w2" paso a paso hasta 1,5 V.
El valor nominal "w2" se ajusta cuando el cilindro se encuentra en la posición
final de la salida.
El LED "w2" indica si el valor nominal está activo.
¡Desconectar la bomba hidráulica después de los trabajos

prácticos en el puesto de ejercicio! Volver a abrir la válvula
Precaución continua en ambos sentidos +/- para descargar la presión en
los conductos de trabajo y en el cilindro. Ajustar las válvulas
07
limitadoras de presión a la presión mínima. Ningún manómetro
debe indicar una presión.
Valores Leer la presión del sistema en la marcha rápida y lenta con distintos valores
medidos nominales "w2".
Valor nominal Presión del sistema Presión del sistema

"w2" Marcha rápida Marcha lenta
10 V 25 bares 25 bares
9V 25 bares 25 bares
07
3,5 V 25 bares 46 bares más lento
3,0 V 25 bares 48 bares

La velocidad del cilindro sólo se reduce de forma considerable con valores
nominales inferiores a 4,0 V, ya que, anteriormente, la velocidad del cilindro
queda determinada por el caudal de la bomba. Sólo una vez que la válvula
proporcional estrangula tanto que se alcanza la presión máxima del sistema
y el regulador de presión regula la bomba, el cilindro se ralentiza. En este
caso, el comportamiento de regulación de la bomba también resulta decisivo,
dado que el regulador de presión ya empieza a regular la bomba antes de los
50 bares.
Curvas características (medidas a n=1450 min-1, v=41 mm2/s y θ = 50 °C)

PV7/10-14

El cilindro tiene que acelerar rápidamente y frenar con suavidad.
Marcha rápida salida "w1" = 10 V
Aceleración "t1" = 200 ms
Marcha lenta salida "w2" = 1,5 V
Deceleración "t2" = 1000 ms
Marcha rápida entrada "w3" = 10 V
Aceleración "t3" = 100 ms
Deceleración "t4" = 5V
Mover el cilindro con "S3-4" y observarlo.

Con el interruptor "S2" se activan las rampas 4Q. 07
En este proyecto también se pueden ensayar otros ajustes.

I. ¿Por qué la marcha lenta actúa sólo por debajo de un valor nominal rela-
tivamente reducido?
Sólo fluye menos aceite al cilindro cuando se ha alcanzado la presión máxima
del sistema y la bomba se regula hacia abajo. Debido al caudal relativamente
reducido de Q = 8 l/min, éste sólo es el caso con valores nominales peque-
ños.
II. ¿Cómo están asignadas las rampas en el modo 4Q?

En el modo 4Q, las rampas están asignadas a los 4 posibles cambios del mo-
vimiento.
III. ¿Qué utilidad tiene el modo 4Q?

En el modo 4Q, la aceleración y la deceleración se pueden ajustar por se-
parado y de forma óptima para la entrada y la salida.
En el proyecto 07 se ajusta la transición de la marcha rápida a la marcha lenta
y se aplica la función de rampa de 4 cuadrantes en un montaje práctico.
prensa" y sirve para la comprensión del funcionamiento de rampas de 4 cua-
drantes.

• Aplicación de rampas de 4 cuadrantes
• Ajuste de una secuencia de movimientos
07
Notas
07
Proyecto 08: Proceso con 2 interruptores de proximidad 1 Bosch Rexroth AG I RS 00847/07.07
Proyecto 08: Ajustar proceso con 2 interruptores de proximidad

Hasta ahora, el desplazamiento se realizaba siempre hasta el tope; ahora se
deberá alcanzar una determinada posición de parada. Para la producción es
interesante con qué precisión se puede cumplir la posición y qué efecto tienen
las variaciones de carga.
Se deberá ajustar la secuencia de movimientos de la prensa con marcha rá-
pida, marcha lenta y una posición de parada definida. Con un interruptor de
proximidad B1, la prensa se frena hasta la velocidad lenta. Con un interruptor
de proximidad B2, la prensa se frena hasta alcanzar una posición definida. La
selección de las rampas tiene lugar en el modo 4Q; es decir que se utilizan
sendas rampas para "Aceleración salida", "Deceleración salida" y "Aceleración 08
entrada", "Deceleración entrada".
Fig. 08.01 Herramienta de prensa
• Ajuste de una secuencia de movimientos y una posición definida
Pasos del proyecto



08
Notas
Esquema hidráulico
08

Esquema eléctrico
08


S1
9 10 11 12
3 4
+ 24V
3 34 34 34
S2 K1 K2 K3
4 31 31 31
22
K4 Entradas Salidas
21 Valor nominal magnitud
⊥4Q + 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
0V
+ 24 V BPS 20.0
08
0V
+ 24V

Pos. Unidades Denominación del aparato Denominación de tipo Símbolo de conmutación

08
Manómetro con
0.1-0.3 3 DZ1.4

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo

B1-B2 1 Conmutador de proximidad, inductivo DE2.2

08

1
Notas
08
Nota:
peligro de muerte.
la ayuda de los manómetros del sistema que la instalación se 08
manual.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de tal modo que el cilindro sale con
una señal de arranque y el cilindro se frena después de una señal de interruptor de
proximidad a la marcha lenta.
Con un segundo interruptor de proximidad se detiene el cilindro.
Después de otra señal tiene que entrar el cilindro.
dores y relés.
con el pulsador S3
→ Salida del cilindro con el valor nominal "w1"
después del interruptor de proximidad B1 08
→ Frenar a la velocidad de marcha lenta "w2"
después del interruptor de proximidad B2
→ Frenar hasta la parada, sin valor nominal, sin modo 4Q
con el pulsador S4
→ Entrada del cilindro con el valor nominal "w3"


"w1" a 5V
"w2" a 1,5 V
"w3" a -5 V
Las rampas „t1-5“ a 0,5 V (200 ms).
pondiente para leer y ajustar los valores.
Las rampas "t1-4" están activadas junto con los valores nominales "w1-4" cuando
4Q está desactivado.
Esto se consigue accionando los pulsadores "S3-4" y asignando "B1".
La activación "w4", "t4" sólo se conecta brevemente con 24 V para el ajuste previo.

¿Qué rampa está activa en qué momento con el modo 4Q?
Observar las tensiones para los valores nominales y las rampas en el indicador
nominal-real BPS 6.1.

En este proyecto se trata del ajuste de la secuencia de movimientos mediante
rampas de 4 cuadrantes y una posición de parada definida. El desplazamiento
a esta posición de parada se realiza con una velocidad reducida; por lo tanto, la
rampa "t5" puede ser muy corta. Con un tiempo de rampa corto, las variaciones
de la velocidad no repercuten tan fuertemente en la posición.
Lo importante es la asignación de las rampas a los cambios correspondientes de
la velocidad (aceleración).
“t1” acelerar, salir
“t2” decelerar, salir 08
“t3” acelerar, entrar
“t4” decelerar, entrar
“t5” decelerar hasta la parada


El interruptor de proximidad B1 se fija en 300 mm.
Ajustar la presión de carga de 15 bares en la cámara del pistón del cilin-
dro.
Activar las rampas 4Q.
Mover el cilindro con las teclas "S3-4".
Se tiene que comprobar si los interruptores de proximidad emiten una señal
Ajustar el frenado a la marcha lenta, de modo que se frena suavemente con 08
un recorrido de frenado de 50 mm.
Ajustar la posición de parada de 390 mm con el interruptor de proximidad
B2 y la rampa "t5".
Medir la posición de parada con distintas presiones de carga.
Para comprobar la precisión de repetición, cada ajuste se ensaya 4 veces.
¡Desconectar la bomba hidráulica después de los trabajos

prácticos en el puesto de ejercicio! Volver a abrir la válvula
Precaución continua en ambos sentidos +/- para descargar la presión en
los conductos de trabajo y en el cilindro. Ajustar las válvulas
limitadoras de presión a la presión mínima. Ningún manómetro
debe indicar una presión.
Valores Para comprobar la precisión de repetición, cada ajuste se ensaya 4 veces.

medidos
Presión de carga 1. posición 2. posición 3. posición 4. posición

15 bares 390 mm 390 mm 390 mm 390 mm
20 bares 390 mm 390 mm 390 mm 390 mm
25 bares 390 mm 390 mm 390 mm 390 mm
30 bares 390 mm 390 mm 390 mm 390 mm
35 bares 390 mm 390 mm 390 mm 390 mm
40 bares 390 mm 390 mm 390 mm 390 mm
45 bares 389 mm 389 mm 389 mm 389 mm
Tabla 08.03 Tabla de valores medidos 08
La posición de parada con una presión del sistema de 50 bares, presión de

carga 45 bares, 15 bares y 0 V, leer el valor nominal cada 30 s.
Posición con Posición con

Tiempo
45 bares 15 bares
0s 390 mm 390 mm
30 s 390 mm 391 mm
60 s 390 mm 392 mm
90 s 390 mm 393 mm
120 s 390 mm 394 mm
150 s 390 mm 395 mm
180 s 390 mm 396 mm
210 s 390 mm 397 mm
240 s 391 mm 398 mm
La posición de parada puede variar según el ajuste de “t5”; cuanto más corto sea
“t5”, menores son las desviaciones. Esto puede diferir perfectamente entre un
grupo y otro.
En su caso, repetir el ejercicio con “t5” = 50 ms para todos ellos. La desviación
es de < 1 mm.
En parada, el cilindro se desvía lentamente debido a la fuga de la válvula. También
en este caso, el valor ∆p es decisivo para el volumen de aceite de fuga.
En la práctica significa que no es posible mantener una posición a largo plazo.
Si se necesitan mantener posiciones exactas en todas las condiciones, se precisan
sistemas regulados.
08

I. ¿Qué medidas han llevado a un aumento de la precisión de repetición de
la posición final?
Con una velocidad reducida y una rampa corta se mejora la precisión de
repetición.
II. ¿Se mantiene la posición de parada precisa a largo plazo?

La posición no se puede mantener a largo plazo porque la válvula proporcional
muestra una fuga.
En el proyecto 08 se ajustan la transición de la marcha rápida a la marcha lenta
y una posición de parada definida.
prensa" y sirve para la aplicación de rampas de 4 cuadrantes.
• Ejercicio en la aplicación de rampas de 4 cuadrantes
• Ajuste de una secuencia de movimientos y una posición definida
Proyecto 09: Ajustar proceso automático con 3 interruptores

de proximidad
Hasta ahora, se trabajaba para la puesta en servicio con un control provisional,
dado que no se disponía todavía de todos los componentes para el control
automático.
Ahora se puede preparar el control automático.
En la puesta en servicio se deberá prestar una atención especial a la seguri-
dad.
La secuencia de movimientos de la prensa con marcha rápida, marcha lenta y
retirada se tiene que ajustar según las especificaciones del cliente.
Con un interruptor de proximidad B1, la prensa se frena hasta la velocidad
lenta.
Con un interruptor de proximidad B2 se detiene la prensa en la posición final.
Al cabo de un tiempo de parada se inicia la retirada.
Con un interruptor de proximidad B3 se detiene la prensa con un recorrido de
frenado definido para el cilindro entrado. 09
La selección de las rampas se realiza en el modo 4Q.
Con la especificación de valores manuales, la prensa se desplaza manualmente
con una velocidad reducida.
Fig. 09.01 Puesta en servicio de un grupo
• Puesta en servicio segura
• Ajuste de una secuencia de movimientos y de posiciones definidas
Pasos del proyecto




09
Notas
Esquema hidráulico
09

Esquema eléctrico
09


S1
10 11 12 13
3 4
+ 24V
3 24 34 18
S2 K1 K2 KT1
4
21 31 15
32
K3 Entradas Salidas
31 Valor nominal magnitud
Especificación de valores Entrada ajuste Valor nominal valor real Indicador 2
nominales diferencial ±10 V ± 10 V (D) (F) ± 10 V ±10 V Señal ⊥
Entradas Salidas valor ⊥ Referencia Alimentación Alimentación
Alimentación nominal Rampa 0V (B) Válvula 0V
0V ±10 V Señal ⊥4Q + 24 V (A) BPS 21.0 + 24 V
24 V ⊥ Referencia Alimentación BPS 6.1
0V
BPS 5.2 + 24 V BPS 20.0
0V 09
+ 24V
Fig. 09.05 Especificación de valores nominales/módulo de valor nominal/placa de conexión/indicador nominal/real

Denominación de
tipo

09
Manómetro con
0.1-0.3 3 DZ1.4

3 DZ25.1 N-W
empalme mínimo

B1-B3 3 Conmutador de proximidad, inductivo DE2.2

09
1
KT 1 Relé de temporización BRS2.1
Notas
09
Nota:
peligro de muerte.
Los sistemas hidráulicos pueden almacenar todavía energía 09
manual.
2. Mando eléctrico
El mando eléctrico tiene que estar configurado de tal modo que el cilindro
salga con una señal de arranque. Después de un primer interruptor de proxi-
midad, el cilindro se frena hasta la velocidad lenta. Después de un segundo
interruptor de proximidad, el cilindro se tiene que detener en una posición
definida.
El tiempo de parada se deberá poder ajustar con un relé de temporización.
Al finalizar el tiempo de parada se inicia la retirada.
Con un tercer interruptor de proximidad se frena el cilindro en la posición
entrada.
La especificación de valores nominales BPS 5.2, el módulo de valor nominal
BPS 20.0, BPS 21.0 y el indicador BPS 6.1 se conectan en permanencia
con 24 V.
Con un interruptor "S1" se conmuta la tensión de mando para interruptores,
pulsadores y relés.
El ciclo sólo se debe poder iniciar cuanto el cilindro está retirado; esto se 09
vigila con el interruptor de proximidad B3.
Pulsador S3+B3
→ Frenar a la velocidad de marcha lenta "w2"
→ Frenar el cilindro hasta la parada, 4Q desactivado, inicio tiempo de
parada, tiempo de parada finalizado, entrada con el valor nominal "w3".
→ Frenada hasta la parada, el modo 4Q permanece activo
Un desplazamiento manual debe ser posible con la especificación de valores
nominales BPS 5.2 a la entrada diferencial del módulo de valor nominal. La
velocidad máx. se tiene que limitar en el modo manual, aunque se ajusten
valores más altos con la especificación de valores nominales.


razón, se abre la válvula de derivación. Dado que no se conoce todavía el control
nuevo, debería estar garantizada una seguridad especial. Resulta peligroso si la prensa
se mueve con una alta velocidad debido a una conmutación errónea. Por lo tanto, se
ajustan todos los valores nominales a 0 V. De este modo no se puede iniciar ningún
movimiento si, en caso de error, se activara un valor nominal incorrecto. Las rampas
se ajustan a 200 ms. Los tiempos de rampa más largos son más peligrosos, dado
que, después de una señal de parada, la válvula proporcional cerrará muy lentamente.
Durante este tiempo, el cilindro se sigue moviendo. Con el potenciómetro "G" se
puede limitar el valor de la entrada diferencial.

"w1" a 0 V
"w2" a 0 V
"w3" a 0 V
"G" a 2,0 V con 10 V a la entrada diferencial
Las rampas „t1-5“ a 0,5 V (200 ms). 09
Las rampas "t1-4" están activadas junto con los valores nominales "w1-4" cuando 4Q
está desactivado. Esto se consigue accionando los pulsadores "S3-3" y activando
"B1-3". La activación 4 sólo se puede conectar con 24 V para el ajuste.
¿Qué rampa está activa en qué momento?
Leer las tensiones en el indicador nominal-real BPS 6.1.

En este proyecto se trata de aplicar los conocimientos de los proyectos an-
teriores.
También se tratará la seguridad en la puesta en servicio de controles nue-
vos.
Por ejemplo, no se debe producir ningún movimiento incontrolado si está
activado un valor nominal incorrecto.
Si los valores nominales están ajustados a 0 V, el cilindro se detiene y no
ocurre nada.
Si el valor nominal se encuentra, por ejemplo, en 10 V, el cilindro se mueve
con la velocidad máxima.
Con unos tiempos de rampa largos, la válvula continua tiene unos tiempos de
reacción largos. De este modo es posible que el cilindro continue su movi-
miento una vez que se haya desactivado el valor nominal o la posición de un
interruptor de proximidad se sobrepasa demasiado. De este modo se pueden
producir daños en la máquina.
Por razones de seguridad, no se permite sobrepasar una velocidad determina-
da en el modo manual, p.ej. durante el ajuste. Con "G", esto se puede ajustar
en el módulo de valor nominal. De este modo, también con 10 V a la entrada
diferencial sólo se encuentran, p.ej., 2,0 V a la salida. En la práctica, esto sig-
nifica que el operador no tiene ninguna posibilidad de utilizar una velocidad
mayor en el modo manual.
En el modo manual se tiene que desconectar con "S1" la tensión de mando
para los relés.
09
4. Ajuste de las velocidades y de la posición de parada

Se tiene que comprobar si los interruptores de proximidad emiten una señal
Conectar la bomba hidráulica, cerrar la válvula de derivación.
Ajustar la presión de carga a 15 bares en la cámara del pistón del cilindro.
Especificaciones:
Posición inicial 50 mm
Tiempo marcha rápida 1s
Frenar a partir de 300 mm
Tiempo marcha lenta 3s
Posición de parada 390 mm
Tiempo de parada 3s
Tiempo retirada 2s
Posición de parada/arranque 50 mm
09
Diagrama 09.01 Recorrido/tiempo
Ejecución:
De forma manual, llevar el cilindro con la especificación de valores nominales

al interruptor de proximidad B3. Iniciar el proceso con S3.
Ajustar la velocidad de marcha rápida "w1", "t1".
Ajustar la velocidad de marcha lenta "w2". "t2", recorrido de frenado 40 mm.
Ajustar la posición de parada 390 mm B2, "t5".
Ajustar el tiempo de parada KT1.
Ajustar la velocidad de retirada "w3", "t3".
Ajustar la posición de parada 50mm B3, "t4".

El cilindro se tiene que llevar primero con la especificación de valores nomina-
les a la posición inicial, dado que sin la señal B3 no puede tener lugar ningún
arranque. A continuación, la especificación de valores nominales se tiene que
conmutar nuevamente a “0”; de lo contrario, el cilindro se sigue moviendo con
el valor de la especificación de valores nominales.
La posición de 50 mm se tiene que ajustar de modo que el cilindro acciona el
interruptor de proximidad. Esta señal es la condición de arranque.
La posición de 390 mm se ajusta con el tiempo de rampa corto “t5”.
Documentación:
Valores nominales:
W1: 5 V
W2: 1,5 V
W3: -5 V
G: +/- 2 V
Rampas: 09
T1: 0,5 V
T2: 0,15 V
T3: 0,5 V
T4: 0,18 V
T5: 3,0 V
Presiones:
Marcha rápida/lenta
Presión del sistema salida: 35/50 bares entrada: 47 bares
Lado del pistón salida: 15/17 bares entrada: 20 bares
Presión del aro salida: 22/27 bares entrada: 40 bares
Posición del interruptor de proximidad:

B1: 300 mm
B2: 390 mm
B3: 50 mm

una presión.

I. ¿Con qué medidas se aumentó la seguridad en la puesta en servicio?
El ajuste de los valores nominales a 0 V significa mayor seguridad en la
puesta en servicio, dado que, en un primer momento, no puede tener lugar
ningún movimiento.
II. ¿Cómo se tienen que valorar unos tiempos de rampa largos?

Con tiempos de rampa largos, la máquina se sigue moviendo después de la
emisión de la señal de parada.
III. ¿Qué medida se ha previsto para el modo manual?

La velocidad en el modo manual ha sido limitada con "G".
IV. ¿Qué ventajas ofrece una documentación?

09
En caso de error se puede recurrir a los valores de ajuste originales.
En el siguiente proyecto 09 se ajusta un proceso automático en el cual, después
de una señal de arranque, se ejecuta un ciclo completo y se vuelve a pasar a
la posición inicial.
prensa" y sirve para la aplicación de los conocimientos adquiridos hasta el
momento.
En el montaje práctico se profundizarán los siguientes conocimientos:
• Ejercicio en la aplicación de rampas de 4 cuadrantes
• Ajuste de una secuencia de movimientos definida
Bosch Rexroth AG
Sistemas de formación y material didáctico
Dept. BRH/SVI42
Maria-Theresien-Straße 23
97816 Lohr a. Main, Germany
Teléfono +49 9352 18-1041
Fax +49 9352 18-1040
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indicaciones de derechos de protección
a terceros. Toda autorización, como de-
rechos de copia o de transmisión, queda
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Técnica de Valvulas Continuas - Técnica Proporcional - Instructor

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and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service

Manual de proyecto RS 00847/07.07

Técnica de válvulas continuas

Información de Al final de cada ejercicio de proyecto se encuentra la información de proyec-

La aplicación de válvulas de conmutación está limitada si se quieren desplazar

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Válvula de retardo y cilindro con leva de avance

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Los avances de la técnica de control y regulación electrónica con su alto nivel de

Válvula proporcional direccional moderna con electrónica On Board integrada (OBE)

Prensa hidráulica moderna

Transmisión de conocimientos por trabajos de proyecto

Los ejercicios y trabajos de proyecto que se describen en el Manual de proyecto

Competencia Los objetivos listados están enfocados al desarrollo de competencia de accio-

También se deberían corregir definitivamente, mejorar, terminar y finalizar las

Conocimientos En este manual no se ofrecen indicaciones con respecto a los conocimientos

Pictograma Como símbolos gráficos individuales recurrentes, los pictogramas contenidos

Para poder detectar los posibles peligros de las máquinas e instalaciones se

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Este símbolo indica un peligro inminente que puede causar le-

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En caso de trabajo inadecuado en componentes y sistemas

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En caso de uso de productos de la competencia rigen las ad-

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En el pistón W, en la posición central están abiertas las conexiones A, B para la

Como ilustración servirá un ejemplo:

Curvas características (medidas con HLP46, θ = 40 °C ± 5 °C)

Caudal nominal de 30 l/min con una diferencia de presión

∆p = Diferencia de presión de la válvula (presión

Este principio ofrece algunas ventajas:

Electrónica On Board integrada (OBE)

Interfaz Electrónica integrada (OBE) Válvula

La electrónica se encuentra en la válvula y representa así una unidad operativa.

Tarjetas amplificadoras (electrónica externa)

Descripción Una fuente de alimentación 1 suministra todas las tensiones necesarias.

Explicación detallada de la función

Valore norma- Entrada de Entrada dife- Punto de Dirección de flujo

Función de Con la función de desbloqueo se desbloquean las etapas finales de corriente y

Generador de Con el generador de curvas características ajustable, la amplitud de escalón y los

Demodulador El demodulador suministra a partir de la señal del captador de posición la señal de

Regulador de El regulador de posición está optimizado específicamente para la válvula.

[ ] = asignación al esquema de bloques

Transmisor Control de Generación del Amplificación Amplificación Movimiento

Señal digital Señal analógica

Desde transmisores externos, tales como interruptores, pulsadores, interruptores

Válvula de presión con electrónica integrada

Módulo de valor nominal analógico VT-SWMA-1

La señal de activación analógica puede ser generada por distintas fuentes.