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  • Critères de Choix Robots

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    Emmanuel Vovonou
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    Robotique industrielle

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    Chapitre 8 Choix d’un robot Au départ, la décision de mettre en couvre un systéme robotisé relive de choix sur les flux de production et leur gestion et de choix économiques, done correspond plus A un probléme de productique qu’a un problime de robotique. Ceci n’est pas évoqué dans ce chapitre, qui réstume tr’s succinetement quelques aspects techniques de conception d’une cellule robotisée. Du point de vue du robot, la synthése d'une telle cellule pose principalement quatre types de problémes — le choix du robot, — le choix du préhenseur, — le placement du robot dans la cellule, — le choix et la génération des trajectoires entre les points & atteindre. 8.1 Choix du robot 8.1.1 Critéres géométriques Deux critéres principaux sont & prendre en compte : le nombre de degrés de liberté de Veffecteur requis par la tache A réaliser, et le domaine atteignable nécessaire & lexéeution de cette tache. Dune maniére générale, des théories des mécanismes existent pour obtenir une cinématique de robot permettant de générer les dal nécessaires et le domaine atteignable requis d'une maniére optimisée. Mais ces théories sont souvent trés complexes et l'on se tournera en général phutat vers Poffre des constructeurs Nombre de degrés de liberté I s'agit ici de caractériser le nombre de degrés de liberté dans Vespace dont l'etfecteur a besoin pour réaliser convenablement sa ow ses taches Par exemple, um robot prenant des biscuits sur un tapis roulant n'aura en général besoin que de travailler dans le plan du tapis & condition que les biscuits soient A ranger dans des boites de méme orientation (coplanaire) que le tapis. Ainsi, il n'aura dans ce cas besoin que de 4 ddl pour permettre la prise-dépose : les 3 ddl du plan (a priori horizontal) considéré et un ddl en z (altitude). 1 s’agit done bien ici de déterminer les degrés de liberté de Ia t&che, pour adapter le nombre d'axes dui robot au besoin (attention & ne pas le sous-estimer ni le sur-estimer). NB: Dans certains cas, ott l'environnement est envahi d’obstacles, une redondance peut étre intéressante car elle offre une infinité de choix de configurations possibles pour atteindre la situation considérée. 6 CHAPITRE 8. CHOIX D'UN ROBOT wm X, stocation desige 6X, locations anes © X, sbencenre des leans antes FIGURE 8.1 ~ Illustration géométrique de la justesse P et de la fidélité R. Domaine atteignable Le domaine atteignable en position est défini par sa forme géométrique et son volume, IL faut done vérifier que ensemble des points & atteindre et/ou des trajectoires A effectuer soit inclus dans un volume pouvant lui-méme étre inchis dans le domaine atteignable. Les documentations des constructeurs donnent le domaine atteignable en position, mais en général pour une orientation quelcongue. Il ne faut pas oublier que ce domaine se réduit lorsque Yon souhaite par exemple travailler & orientation fixe. On peut donc étre amené A représenter soi-méme le domaine atteignable, Ceci peut-

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