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2013

Programación del motor WeDo

Instituto de Robótica W. Von Braun


www.roboticaperu.edu.pe/lms
02/07/2013
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Programación del motor WeDo

Tabla de contenido

BLOQUE GIRO HORARIO..........................................................................................................................2


BLOQUE GIRO ANTI HORARIO.................................................................................................................2
BLOQUE POTENCIA ..................................................................................................................................4
El Helicóptero .......................................................................................................................................5
BLOQUE DETENER ....................................................................................................................................7
Bebe Elefante .......................................................................................................................................7
BLOQUE GIRO DURANTE .........................................................................................................................9
Semejanza ............................................................................................................................................9
EJEMPLOS.............................................................................................................................................. 11
El esquiador ....................................................................................................................................... 11
La jirafa .............................................................................................................................................. 13
El Lobo de mar................................................................................................................................... 14
El Avestruz ......................................................................................................................................... 15

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Programación del motor WeDo

BLOQUE GIRO HORARIO

Nuestro primer programa consistirá en hacer girar el motor en sentido horario. Para esto en la paleta
seleccionamos el Bloque Iniciar ( ) y lo arrastramos hasta el área de proyecto, luego hacemos lo
mismo con el Bloque de activación del motor en sentido horario ( ) y lo colocamos al lado
izquierdo del Bloque iniciar ( ).

Para ejecutar el programa simplemente damos clic sobre el Bloque Iniciar ( ). Como no le hemos
puesto ningún bloque que detenga el giro del motor éste girara hasta que hagamos clic en el botón
detener ( ).

BLOQUE GIRO ANTI HORARIO

Para hacer girar el motor en sentido anti horario seleccionamos el Bloque Iniciar ( ) y lo
arrastramos hasta el área de proyecto, luego hacemos lo mismo con el Bloque de activación del
motor en sentido anti horario ( ) y lo colocamos al lado izquierdo del Bloque iniciar ( ).

Para ejecutar el programa simplemente damos clic sobre el Bloque Iniciar ( ). Como no le hemos
puesto ningún bloque que detenga el giro del motor éste girara hasta que hagamos clic en el botón
detener ( ).

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Programación del motor WeDo

¿Cómo es que podemos “ordenar” al motor para que gire en tal o cuál sentido?
Primero debemos recordar los 4 cables que nos permiten comunicarnos con el motor:

Se dijo que C1 Y C2 tomaban distintos valores. Pues bien, son estos dos valores que le ordenan al
motor girar en sentido horario y anti horario.

 Giro horario: C1 vale 0 voltios y C2 vale 4.7 voltios.


 Giro anti horario: C1 vale 4.7 voltios y C2 vale 0 voltios.

Es así, que variando el voltaje de ambas salidas podemos ordenar al motor en qué sentido
queremos que gire. Al momento de programar lo que estamos haciendo es asignándole valores de
voltaje a ambas salidas.

El motor no gira para ningún sentido cuando C1 Y C2 valen 0 voltios.

Si bien en la paleta aparecen como bloques distintos, uno puede pasar del bloque giro horario al
bloque giro anti horario, con solo hacer clic sobre él. Lo mismo sucede al revés, uno puede pasar
del bloque giro anti horario al bloque giro horario haciendo clic sobre él. (Ver animación en el aula
virtual).

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BLOQUE POTENCIA

El siguiente bloque permite controlar la potencia a la cuál queremos que gire el motor.

Observando el motor, comparemos los siguientes programas:

El motor gira lentamente. El motor gira muy rápido

¿Cómo es que podemos “ordenar” al motor para que gire a tal potencia?
Al igual que con el giro, primero debemos recordar los 4 cables que nos permiten comunicarnos
con el motor:

Se dijo que C1 Y C2 tomaban distintos valores. También se dijo que son estos dos valores los que
le ordenan al motor girar en sentido horario y anti horario, pero también son estos valores los
que controlan la potencia de giro del motor. A continuación algunos ejemplos:

Giro horario con potencia 5


C1 vale 0 voltios y C2 vale 2.9 voltios.

Giro anti horario con potencia 5


C1 vale 2.9 voltios y C2 vale 0 voltios.

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Giro horario con potencia 2


C1 vale 0 voltios y C2 vale 1.9 voltios.

Giro anti horario con potencia 2


C1 vale 1.9 voltios y C2 vale 0 voltios.

Giro horario con potencia 10


C1 vale 0 voltios y C2 vale 4.7 voltios.

Giro anti horario con potencia 10


C1 vale 4.7 voltios y C2 vale 0 voltios.

El Helicóptero

Como ejemplo usaremos el Helicóptero (Ver guía de construcción)

Lo que haremos es simular el arranque de un helicóptero programando el motor para que empiece
girando muy lento y poco a poco vaya aumentando la potencia.

Para eso haremos el siguiente programa:

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Descripción Bloque

Primero, usamos el bloque pantalla y cargamos el


número cero a la pantalla.

Luego, asignamos el número en pantalla para que sea la


potencia del motor.

Definimos el giro del motor.

Espera 1 segundo.

El valor en pantalla aumenta en 1. Y se repite desde el


2do paso.

Al ejecutarlo veremos como las hélices del helicóptero empiezan a acelerar poco a poco.

Si observamos en pantalla veremos que el número sigue aumentado pero la velocidad de la hélice
ya no aumenta. Esto se debe porque la potencia del motor solo puede ser aumenta hasta 10
(desde cero hasta diez). Por más que el número en pantalla sea 11, 17, etc, la potencia ya no
aumentará.

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BLOQUE DETENER

Este bloque permite detener el giro del motor.

Bebe Elefante

Haciendo uso de la guía de construcción, construir el modelo del bebe elefante.

Antes de empezar a hacer cualquier programa debemos identificar cuál sentido de giro del motor
(horario y anti horario) permite al elefante moverse hacia adelante y cuál hacia atrás.

Para eso probamos con ambos sentidos.

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Identificado el sentido pasamos a hacer un programa que haga que el elefante se desplaze hacia
adelante durante 10 segundos y se detenga. Como adicional colocaremos de fondo el habitat del
elefante y su nombre.

El programa sería el siguiente:

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BLOQUE GIRO DURANTE

El siguiente bloque permite programar por cuanto tiempo queremos que el motor este girando antes
de detenerse.

Haciendo uso de la construcción del bebe elefante. Hagamos el siguiente programa.

Si lo ejecutamos observaremos que el resultado es idéntico al programa anterior. Esto se debe a que
los últimos dos bloques del programa anterior ejecutan la misma acción que el último bloque de este
programa.

Semejanza

Motor gira durante 1 segundo luego se detiene. Motor gira durante 1 segundo luego se detiene

Como ha podido observar ambos programas hacen exactamente lo mismo, pero los bloques usados
son diferentes.

Pero esto no quiere decir que estos dos arreglos sean iguales:

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Si bien en el ejemplo anterior el programa hacia exactamente lo mismo para ambos casos que
sucede si ahora ejecutamos los siguientes dos programas:

Motor gira durante 1 segundo luego se detiene. Motor nunca gira.

Como se ve en este caso los resultados son totalmente distintos.

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EJEMPLOS

A continuación se presentaran algunos ejemplos de programas que pueden usar con las
construcciones disponibles.

El esquiador

Nuestro primer programa será el siguiente:

Al ejecutarlo en la pantalla veremos lo siguiente:

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Nuestro segundo programa será un poco más complicado. Haremos que el esquiador acelere,
partiendo desde el reposo hasta llegar a su máxima velocidad.

Para esto empezamos definiendo las condiciones iníciales:

 El fondo montañoso
 Valor del número en pantalla cero
 Valor de potencia del motor cero

Luego definimos la aceleración. Para esto usamos el número en pantalla como guía. Como
empezamos con el número cero, significa que nuestro esquiador no se moverá. Pero si le añadimos
una unidad, nuestro esquiador empezara su movimiento. Así podemos llegar como máximo al
número diez (ya que, como se dijo anteriormente la potencia máxima del motor se logra cuando
llega a 10), para limitar esto y evitar que el contador sigua subiendo colocamos el bloque repetir pero
con el adicional de que ahora estará limitado para solo repetir la secuencia 10 veces.

Para finalizar, haremos que nuestro esquiador se desplace con la velocidad máxima durante 5
segundos para luego detenerse y reproducir un sonido.

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Uniendo los 3 programas obtenemos el programa final:

La jirafa

El siguiente programa hará que la jirafa avance durante 5 segundos y luego se detenga.

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El Lobo de mar

El siguiente programa mostrará en pantalla el nombre del animal, el fondo de pantalla número 3, el
lobo de mar se moverá a potencia 10 durante 10 segundos antes de detenerse.

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El Avestruz

El siguiente programa mostrará en pantalla el nombre del animal, la avestruz se moverá con potencia
10 durante 5 segundos, luego se moverá con potencia 5 durante 5 segundos y así se repetirán
secuencialmente estas dos acciones.

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