El mecanismo de una máquina

minera consiste de una manivela

AB que gira a 7 rad/s y de dos
bielas BC y BD. Para la posición
que se muestra, determine la
velocidad de los pistones C y D.

SOLUCIÓN
AB := 0.3 BD := 0.6 BC := 0.6

wAB := 7

VB := wAB AB = 2.1

BC
CI2B :=  sin( 30 deg + 45 deg) = 0.82
sin( 45 deg)

BC
CI2C :=  sin( 60 deg) = 0.735
sin( 45 deg)

VB
wBC := = 2.562 VC := wBC  CI2C = 1.883 a 60°
CI2B

BD
CI1B :=  sin( 60 deg + 45 deg) = 0.82
sin( 45 deg)

BD
CI1D :=  sin( 30 deg) = 0.424
sin( 45 deg)

VB
wBD := = 2.562 VD := wBD CI1D = 1.087 a -60°
CI1B
 El movimiento del pasador D se guía mediante una ranura
cortada en la barra AB y y una ranura cortada en una placa fija.
Si en el instante indicado, cuando =45° la barra AB gira con una
velocidad angular de 3rad/s y una aceleración angular de
5rad/s2, ambas en el sentido de las manecillas del reloj,
determine la aceleración del punto D.

AE := 5 wAB := -3 αAB := -5
θ := 45 deg β := 20 deg ζ := π - θ - β = 2.007
 cos( β)   0.94   0   0 
AE sin( β)
R := = 1.887 DEu :=  -sin( β)  =  -0.342  w :=  0  α :=  0 
sin( ζ)        
 0   0   wAB   αAB 
Cálculo de la velocidad en el punto D
vD = vD + vDA
-
sea VD := 0 VDA := 0
Dado  cos( β)    cos( θ)   cos( θ) 
VD   -sin( β)  = w  R  sin( θ)  + VDA  sin( θ) 
       Res := Find( VD , VDA)
 0    0   0  VD := Res = 6.246 VDA := Res = 2.64
1 2
Cálculo de la aceleración en el punto D
aB = aBp + aBM + aC
Sea AD := 0 ADA := 0
Dado

 0.866     cos( θ)    cos( θ)   cos( θ)    cos( θ) 

AD   -0.5  = w  w  R  sin( θ)  + α  R  sin( θ)  + ADA  sin( θ)  + 2  w  VDA  sin( θ) 
             
 0     0    0   0    0 
Res := Find( AD , ADA)
AD := Res = 26.164 ADA := Res = 23.753
1 2
En el instante que se muestra, la base robótica rota con
velocidad angular AB=4 rad/s, que se incrementa a razón
de 2 rad/s2. Además, BC rota con BC=8 rad/s, que se
incrementa a 3 rad/s2. Determine la velocidad y
aceleración del punto C.

Datos: θ := 60 deg β := -30 deg

0   0.5 
AB :=  0  BC :=  0 
   
 0.7  0 

 0.5 
AC := AB + BC =  0 
 
 0.7 

0  0  0  0 
ω21 :=  0  α21 :=  0  ω32 :=  8  α32 :=  3 
       
4  2  0  0 
0   -32 
ω31 := ω32 + ω21 =  8  α31 := α32 + α21 + ω21  ω32 =  3 
   
4   2 
0  0 
vB := ω21  AB =  0 
  aB := ω21  ( ω21  AB) + α21  AB =  0 
0   
0 
0 
vC := vB + ω31  BC =  2 
 
 -4 
 -40 
aC := aB + α31  BC + ω31  ( ω31  BC) =  1 
 
 -1.5 