E aí!!??

Hey

20 de julho de 2018

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Sumário
1 Introdução 3

2 Primeira seção 4
2.1 Subseção 1A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1 Subsubseção 1A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Subseção 1B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1 Subsubseção 1B1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Cap 02 - O retorno 6
Aqui inicia um teste para verificar a criação de arquivos.

2
1 Introdução
Este é o arquivo correspondente ao arquivo Cap0.
A introdução
Este texto representa a introdução deste documento. ...

3
2 Primeira seção
As cores no relatório.
As cores comuns no LaTeX são: white, red, green, blue, cyan, gray, magenta, yellow, black.
O presente relatório tem o objetivo1 de explicar os principais conceitos e procedimentos
utilizados para o desenvolvimento do laboratório 2.
Este laboratório teve como tema a implementação de um controlador digital aplicado em
um servomecanismo de velocidade. Para o projeto do controlador, foi utilizado um modelo
simplificado do servomecanismo de velocidade, obtido a partir da função de transferência com-
pleta formada com as equações físicas que regem o sistema. Após a determinação do contro-
lador analógico, projetado para que o sistema se comportar dentro de determinados requisitos
de desempenho, o mesmo foi discretizado. Com o controlador digital e uma placa conversora
analógico-digital, a planta do servomecanismo de velocidade pode ser devidamente controlada.
Utilizando diversos sinais de referência diferentes, foi possível confirmar o atendimento aos re-
quisitos do projeto, além de outros fenômenos relevantes, tais como o efeito do atrito seco. Este
relatório apresenta uma comparação dos resultados experimentais com os simulacionais, de forma
a demonstrar a dualidade entre teoria e prática. Este relatório apresenta o procedimento de pro-
jeto do controlador, a sua respectiva discretização e simulação, assim como uma comparação e
análise dos resultados obtidos. Como poderá ser verificado ao longo do documento e explorado
nas conclusões finais, a experiência se mostrou um sucesso, apresentando resultados satisfatórios
e condizentes com as expectativas.

Exemplo de lista com enumeração da Seção 2:

1. Item 1;

2. Item 2; e

3. Item 3.

Exemplo de lista somente com marcação:

• Item 1;

• Item 2; e

• Item 3.

2.1 Subseção 1A
Utilizando as equações e relações físicas de servomecanismo de velocidade do laboratório, é
possível obter a seguinte função de transferência:

KT AC KM KG
G(s) = 󰀃 2
󰀄
N (LC s + RC ) (Jeq s + Beq ) (LGM s + RGM ) + KM
onde KT AC é o ganho do tacômetro, KM é a constante do motor, KG é a constante do
gerador.
Para fazer o projeto do controlador, os valores dos parâmetros da planta podem ser substituí-
dos na função de transferência. Colocando o denominador em termos das suas raízes, obtém-se
a seguinte equação:
10933
G(s) =
(s + 147.7) (s + 21.1) (s + 16.6)
1
Modelo de nota de rodapé

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 Como é possível observar na equação anterior, existe uma dinâmica dominante de segunda
ordem no servomecanismo de velocidade. Logo, pode-se aproximar a função de transferência do
sistema utilizando os dois polos dominantes. Entretanto, para que a aproximação seja adequada,
é necessário fazer uma compensação do ganho DC do sistema. Neste caso, dividindo 10933 pelo
valor do polo 147.7, encontra-se o valor de 74.
Assim, o servomecanismo de velocidade pode ser aproximado pela seguinte função de trans-
ferência:
74
G(s) =
(s + 21.1) (s + 16.6)
Esses desenvolvimentos ocorreram na subseção 2.1, página 4.

2.1.1 Subsubseção 1A1

Utilizando diversos sinais de referência diferentes, foi possível confirmar o atendimento aos
requisitos do projeto, além de outros fenômenos relevantes, tais como o efeito do atrito seco.

2.2 Subseção 1B
Nesta seção serão apresentados diferentes exemplos de equações.

2.2.1 Subsubseção 1B1

Utilizando diversos sinais de referência diferentes, foi possível confirmar o atendimento aos
requisitos do projeto, além de outros fenômenos relevantes, tais como o efeito do atrito seco.
Será que preciso atualizar??? NÃO ... Assim é mais fácil.
Este é um texto importante, uma referência cruzada é uma ferramenta deveras importante.
A maioria das ferramentas de edição são testadas aqui na Seção 2, página 4.

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3 Cap 02 - O retorno
Este é o capítulo 2...
Para fazer o projeto do controlador, os valores dos parâmetros da planta podem ser substituí-
dos na função de transferência. Colocando o denominador em termos das suas raízes, obtém-se
a seguinte equação:
10933
G(s) =
(s + 147.7) (s + 21.1) (s + 16.6)
Como é possível observar na equação anterior, existe uma dinâmica dominante de segunda
ordem no servomecanismo de velocidade. Logo, pode-se aproximar a função de transferência do
sistema utilizando os dois polos dominantes. Entretanto, para que a aproximação seja adequada,
é necessário fazer uma compensação do ganho DC do sistema. Neste caso, dividindo 10933 pelo
valor do polo 147.7, encontra-se o valor de 74.
Atualizando