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UTFSM

Informe, diseños y
planos
Laboratorio Automatización – MIN354

Patrizzio Jaña
Patricio Flores
Sebastián Villablanca
Diego González
Javier Ramírez
Introducción
En este informe se explicará, a grandes rasgos, lo que se espera del trabajo de laboratorio
de automatización, la metodología para lograrlo y la presentación de los planos básicos de
diseño.

En primer lugar, el proyecto consiste en elaborar un dispositivo capaz de seguir un láser rojo
con una cámara. Los principales componentes del sistema serán:

● Raspberry Pi 3
● Pi Cam
● Arduino
● Microservos (2)
● Baterías de alimentación
● Protoboard
Todos los anteriores deben estar en “gabinetes”, que corresponden a estructuras hechas
para contener a los mismos. Su diseño debe ser inteligente y planeado de acuerdo a las
condiciones de funcionamiento del sistema.

Se tendrán las siguientes consideraciones a la hora del montaje:

● La transmisión de imagen debe ser desde la Raspberry Pi Cam a un computador a


través de una red Ethernet inalámbrica con un atraso menor a 120 ms.
● La Raspberry Pi debe comunicarse con el Arduino a través de puerto USB.
● El sistema debe contar con sistemas de alimentación energética por baterías, de
manera de asegurar su funcionamiento sin conexión directa a la corriente. Se debe
tener cuidado con la sobrecarga de corrientes o excesos de voltaje en puertas GPIO
de la Raspberry y Arduino.
● Los gabinetes que contienen a los componentes deben ser diseñados y fabricados
mediante las impresoras 3D disponibles en el laboratorio.
Desarrollo
Gabinetes
Los diseños de las 6 piezas que componen el gabinete que contendrá al sistema y que
además es parte clave del funcionamiento del mismo, fueron descargados de la página de
diseños digitales Thingiverse1. Cabe destacar que este considera el espacio necesario para
todas las piezas, excepto para el Arduino y sus conexiones. En anexos se encuentran
distintas vistas del gabinete principal en el software 3D Inventor®.

La parte que contendrá al Arduino debe ser diseñada aparte, lo que al día de entrega de
este informe todavía no se realiza, ya que se decidió asegurar el buen funcionamiento del
sistema antes de imprimir una pieza que puede estar sujeta a cambios. De todas formas, en
términos generales, se espera que esta sea una especie de “bandeja” lateral a la caja
inferior que contiene a la Raspberry, que sirva para proteger a la placa del Arduino por la
parte inferior, a la vez que permita realizar conexiones libre y cómodamente.

Funcionamiento
El secuenciamiento del sistema empieza con la captura de imágenes por parte de la Pi
Cam. Esta información es interpretada por la Raspberry mediante el módulo que maneja la
cámara y será procesada a través de OpenCV para transformarla en HSV, identificar una
zona roja y obtener su centroide. Se calculará la distancia que debe moverse la cámara
para centrar ese punto, y a partir de esto, la Raspberry, a través de Arduino, ordenará a los
microservos moverse el ángulo necesario para alcanzar dicha posición.

Al día de entrega de este informe, se logró la comunicación de órdenes simples a los


microservos desde la Raspberry pasando por Arduino y que estas, a su vez, giraran el
gabinete en el eje vertical. Esto se observa en el video adjunto a este informe. El
movimiento en el eje horizontal todavía no se prueba, porque las dos piezas inferiores del
gabinete principal aún no se imprimen, dado que puede estar sujeto a cambios antes de
alcanzar el funcionamiento óptimo del sistema.

Además, se instalaron las librerías necesarias para la utilización de la biblioteca libre de


visión artificial OpenCV. A través de investigación, se llegó a un posible código que sea
acorde con el objetivo, pero este aún no se prueba en nuestro sistema.

1
Link: https://www.thingiverse.com/thing:1062468
Conclusiones
Sobre el diseño de las piezas, se concluye que los archivos subidos por el usuario
“pfnegrini” son funcionales para este trabajo. Se aprecia que el cabezal rotatorio no quedó
completamente sólido y presenta grietas. Esto se produce puesto que el filamento utilizado
para la impresión 3D fue muy grueso, ya que al utilizar un filamento más fino, la impresión
se hubiese demorado mucho más tiempo.

Cabe destacar que el diseño del gabinete lateral para el Arduino debe ser armónico con el
diseño principal, desafío que se abordará en los siguientes días.

Se concluye que el funcionamiento del sistema es posible, y el trabajo del grupo está bien
encaminado para lograrlo. El gran problema en el desarrollo del mismo, ha estado en la falta
de tiempo, ya que no se tiene ningún tipo de conocimiento sobre el funcionamiento de
Arduino ni de la librería OpenCV para la detección de figuras. Hubiera sido ideal el
aprendizaje en estas materias antes del fin de semestre.

De todas formas, se destaca que gran parte del conocimiento está en línea, y es de carácter
libre. El aporte de personajes anónimos en la comunidad es tremendamente valioso, y
puede ocasionar una revolución en el mundo de la información. Posibilita la realización de
proyectos donde la única frontera es la creatividad.
Anexos

Foto 1: imagen del cabezal rotatorio del gabinete unido a los soportes.

Foto 2: imagen del soporte con la unión derecha del gabinete


Foto 3: imagen del soporte y las uniones del gabinete.

Foto 4: imagen del cabezal rotatorio del gabinete. Se aprecian grietas debido a que el
ancho con el que se utilizó la impresora fue muy grueso para los requerimientos.
Foto 5: imagen del cabezal rotatorio donde se logra apreciar que los bordes no están
completamente lisos a pesar de haber sido lijados.

Imagen 1: vista isométrica frontal del gabinete para la cámara junto a su respectivo plano
de referencia (Software Autodesk Inventor).
Imagen 2: vista Isométrica trasera del gabinete para la cámara junto a su respectivo plano
de referencia (Software Autodesk Inventor).

Imagen 3: vista superior del gabinete de la cámara junto a su respectivo plano de referencia
(Software Autodesk Inventor).
Imagen 4: vista frontal del gabinete de la cámara junto a su respectivo plano de referencia

(Software Autodesk Inventor).

Imagen 5: vista lateral del gabinete de la cámara junto a su respectivo plano de referencia
(Software Autodesk Inventor).
Imagen 6: vista trasera de gabinete explosionado (Software Blender).

Imagen 7: vista frontal de gabinete explosionado (Software Blender).

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