Vous êtes sur la page 1sur 13

Segundo

Informe de Control y Automatización.

Nombre: Francisco Zúñiga


Fecha: 14 de julio de 2010
Profesor: Alfredo Álamos
Valores y obtención de curva de reacción.

Voltaje Variable
Salida Salida Registro Datta Tiempo
0,07 9,8 03/07/2010 11:25 0,0
0,18 26,6 03/07/2010 11:25 0,5
0,30 44,7 03/07/2010 11:25 1,0
0,38 57,5 03/07/2010 11:25  
0,49 72,8 03/07/2010 11:25  
0,59 88,2 03/07/2010 11:25 2,0
0,69 103,2 03/07/2010 11:25  
0,80 120,0 03/07/2010 11:25  
0,90 135,3 03/07/2010 11:25 3,0
1,00 149,7 03/07/2010 11:25  
1,10 165,0 03/07/2010 11:25  
1,20 180,5 03/07/2010 11:25 4,0
1,31 196,5 03/07/2010 11:25  
1,41 211,8 03/07/2010 11:25  
1,51 226,8 03/07/2010 11:25 5,0
1,62 242,4 03/07/2010 11:25  
1,71 256,8 03/07/2010 11:25  
1,82 273,6 03/07/2010 11:25 6,0
1,92 287,4 03/07/2010 11:25  
2,00 300,0 03/07/2010 11:25  
2,11 315,9 03/07/2010 11:25 7,0
2,21 331,1 03/07/2010 11:25  
2,31 347,0 03/07/2010 11:25  
2,41 361,7 03/07/2010 11:25 8,0
2,51 377,1 03/07/2010 11:25  
2,62 392,7 03/07/2010 11:25 9,0
2,72 407,9 03/07/2010 11:25  
2,82 422,9 03/07/2010 11:25  
2,92 438,2 03/07/2010 11:25 10,0
3,02 453,6 03/07/2010 11:25  
3,13 469,5 03/07/2010 11:25  
3,23 484,5 03/07/2010 11:25 11,0
3,33 499,7 03/07/2010 11:25
3,43 515,1 03/07/2010 11:25  
3,53 529,5 03/07/2010 11:25 12,0
3,64 546,6 03/07/2010 11:25
3,73 558,8 03/07/2010 11:25  
3,78 567,2 03/07/2010 11:25 13,0
3,87 580,4 03/07/2010 11:25
3,95 592,5 03/07/2010 11:25  
4,03 604,4 03/07/2010 11:25 14,0
4,10 615,0 03/07/2010 11:25
4,14 621,0 03/07/2010 11:25  
4,16 625,0 03/07/2010 11:25 15,0
4,19 628,5 03/07/2010 11:25
4,24 636,0 03/07/2010 11:25  
4,31 646,5 03/07/2010 11:25 16,0
4,37 655,5 03/07/2010 11:25
4,43 664,5 03/07/2010 11:25  
4,49 673,5 03/07/2010 11:25 17,0
4,54 681,0 03/07/2010 11:25
4,59 688,5 03/07/2010 11:25  
4,63 694,5 03/07/2010 11:25 18,0
4,67 700,5 03/07/2010 11:25
4,71 706,5 03/07/2010 11:25  
4,75 712,5 03/07/2010 11:25 19,0
4,79 718,5 03/07/2010 11:25  
4,82 723,0 03/07/2010 11:25  
4,85 727,5 03/07/2010 11:25 20,0
4,87 730,5 03/07/2010 11:25  
4,89 733,5 03/07/2010 11:25  
4,91 736,5 03/07/2010 11:25 21,0
4,92 738,0 03/07/2010 11:25  
4,94 741,0 03/07/2010 11:25  
4,96 744,0 03/07/2010 11:25 22,0
4,97 745,5 03/07/2010 11:25  
4,97 745,5 03/07/2010 11:25  
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 23,0
4,97 745,5 03/07/2010 11:25  
4,97 745,5 03/07/2010 11:25  
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 24,0
4,98 747,0 03/07/2010 11:25  
4,98 747,0 03/07/2010 11:25  
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 25,0
4,98 747,0 03/07/2010 11:25  
4,98 747,0 03/07/2010 11:25  
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 26,0

Función de trasferencia.

800,0

700,0

600,0

500,0

400,0

300,0

200,0

100,0

0,0
10,

14,

18,

22,

26,
0,0

3,0

7,0

Con estos valores y la curva de reacción procedemos a conocer la función de


transferencia.

K= 747 / 5 = 150

T1 = 28.3% de 747 = 211


T1 = 4 seg.

T2 = 68.3% de 747 = 477


T2 = 11 seg.

τ = 1.5 (T2 - T1)


τ = 1.5 (11 - 4)
τ = 10.5
∂ = T2 - τ
∂ = 11 – 10.5 seg.
∂ = 0.5

R= ∂ / τ = 0.5 / 10.5 = 0.047

Funcion de transferencia.

G(s) = 150 e-0.5s


10.5s + 1

Una vez obtenido la función de transferencia procedimos a ver en la practica con


diversos valores y obteniendo nuevas curvas.

El sistema realizado en la práctica.


Datos y valores de la primera curva.

Curva AT.

Kp= 34
Ti= 115; 1/115 = 0.00869
Td = 13

Ts (t muestreo) = τ /75 = 0.14mseg * 1000 =140

Set point = 100 (0.9v) - 500 (3.2v)

500

450

400

350

300

250 Serie1

200

150

100

50

0
0,0

5,0

12,

19,

26,

33,

40,

47,

Se puede notar que hay demasiada oscilación y la planta no logra estabilizarse.


Curva AT M1.

Esta curva es ya mejorada y los datos agregados ahora serán representados en el


siguiente grafico. Acotando que en la practica se realizo algo parecido pero con Ti= 11
y Td= 13, por consecuencia se cambio ya que el Ti debe ser un 10% del Td.

Kp=34
Ti= 11; 1/11= 0.090
Td= 1
Set point = 100 – 500

Esta es la señal correcta con Ti siendo el 10% de Td , por esto bajamos el derivativo
para mejorar la señal , pero con un over shoot.

800

700

600

500

400 Serie1

300

200

100

0
0,0

5,0

12,

19,

26,

33,

40,
Curva AT M2.

Esta curva es agregada por nosotros para ver la reacción de la señal. Procedimos a ver
que pasa con la señal si disminuimos el Ti.

Valores.

Kp= 34
Ti= 5
Td= 1
Set point= 100-500
900

800

700

600

500
Serie1
400

300

200

100

0
3,0
0,0

11,

19,

27,

35,

43,

51,

Claramente podemos concluir de esta figura con respecto a la anterior que mientras mas
disminuimos el Ti ( Ti*= 1/ Ti Ti* es el agregado en el PID) mayor será el over shoot
de la señal.
Curva AT M3.

Kp= 34
Ti= 15
Td= 1
Set point= 100-500

800

700

600

500

400 Serie1

300

200

100

0
0 0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0
0, 3, 11 19 27 35 43 51 54 61

Esta es una buena curva ya que el ti es muy bueno. Puede decirse que esta es una buena
sintonía. Todo esto corresponde a opciones de nosotros que buscamos obtener la mejor
sintonía.
Curva AT M4.

Kp= 25
Ti= 15
Td=1
Set point= 100-500

600

500

400

300 Serie1

200

100

0
0,0

3,0

7,0

11,0

15,0

19,0

23,0

27,0

31,0
Esta sintonía es excelente por si sola se puede apreciar en la señal. Y con respecto a la
curva anterior fue gracias a aumentar el Ti ya q logra q no se provoque el over shoot.
Curva de sintonía Z-N 1.

Kp= 17
Ti= 10
Td= 2

700

600

500

400
Serie1
300

200

100

0
12,0

17,0

22,0

27,0

32,0

37,0
0,0
2,0

7,0

Solo PID.

Kp = (1.2/K)*( τ / ∂)
Kp = (1.2/150)*( 10.5/0.5)
Kp = 0.168 *100
Kp= 16.8 => 17

Ti = ( ∂/ 0.5)
Ti = (0.5/0.5)
Ti = 1 ; 1/1 = 1 * 10 = 10

Td =( ∂/ 2)
Td = (0.5/2)
Td = 0.2 *10 = 20

La curva obtenida es muy similar a la curva AT M3. Se diferencian en que el Overshoot


calculado por Z - N en muy inferior la curva AT M3.
Es por esto que se demora menos tiempo en alcanzar su optimización.
Curva de sintonía cohen coon 2.

Kp= 19
Ti= 12
Td=2

Solo PID.

Kp = (1/KR)*( 4/3+R /4)


Kp = (1/150*0.047)*( 4/3+0.047/4)
Kp = 0.190 * 100 => 19

Ti = ∂ *(32+ 6*R)/(13+8*R)
Ti = 0.5 *(32+ 6*0.047)/(13+8*0.047)
Ti = 1.2 * 10 => 12 ; 1/12 = 0.0833

Td = ∂ *(4)/(11+ 2*R)
Td = 0.5 *(4)/(11+ 2*0.047)
Td = 0.18 *10 => 2

600

500

400

300 Serie1

200

100

0
0,0

7,0

17,0

27,0

37,0

47,0

54,0
59,0

el método de Cohen Coon en mucho más efectivo que el de Z-N. ya que posee un menor
Overshoot y un menor tiempo de optimización.
También podemos concluir que estos métodos son muy parecidos tanto en sus
parámetros como en la misma curva, ya que comparándolos sus parámetros estos tienen
un delta de 2 unidades, esto hace que los 2 métodos de sintonía son efectivos pero el de
Cohen Coon es mas efectivo.
Curva de sintonía IEA 3.

Kp= 10
Ti= 143
Td= 22

Solo PID.

Kp= (1.086/K) * R-0.869


Kp = (1.086/150) * 0.047-0.869
Kp = 0.1032 * 100 => 10

Ti = τ /(0.74- 0.13*R)
Ti = 10.5 /(0.74- 0.13*0.047)
Ti = 14.3 *10 => 143 ; 1 / 143 = 0.00699

Td = 0.348* 0.6 * R0.914


Td = 0.22 * 10 => 22

350

300

250

200
Serie1
150

100

50

0
0,0

9,0

22,0

35,0

48,0

63,0

76,0

Este método de sintonía posee un Ti tan elevado que hace la optimización de la señal
demasiado lenta, por lo visto en el grafico tiene un crecimiento tal, que hace que la señal
se vea casi lineal.
Este método de sintonía para este caso no es el indicado ni el mejor para la optimización
de la señal.
Conclusiones.

Los modelos matemáticos del matlab no son igual que el modelo matemático del PID en
la practica es por eso que las curvas son distintas. Para logar obtener las mismas curvas
tanto en la practica como en el programa basta con agregar un ganancia y colocando el
valor de Kp en la ganancia y dejando el Kp= 1 en el PID.

Mientras mas bajamos el Ti de el PID mayor será el over shoot de la señal de la planta.

El Kp se mantiene para que la señal no comience a oscilar o bajar Kp agregando Ti para


mantener la señal.

Vous aimerez peut-être aussi