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Voltaje Variable
Salida Salida Registro Datta Tiempo
0,07 9,8 03/07/2010 11:25 0,0
0,18 26,6 03/07/2010 11:25 0,5
0,30 44,7 03/07/2010 11:25 1,0
0,38 57,5 03/07/2010 11:25
0,49 72,8 03/07/2010 11:25
0,59 88,2 03/07/2010 11:25 2,0
0,69 103,2 03/07/2010 11:25
0,80 120,0 03/07/2010 11:25
0,90 135,3 03/07/2010 11:25 3,0
1,00 149,7 03/07/2010 11:25
1,10 165,0 03/07/2010 11:25
1,20 180,5 03/07/2010 11:25 4,0
1,31 196,5 03/07/2010 11:25
1,41 211,8 03/07/2010 11:25
1,51 226,8 03/07/2010 11:25 5,0
1,62 242,4 03/07/2010 11:25
1,71 256,8 03/07/2010 11:25
1,82 273,6 03/07/2010 11:25 6,0
1,92 287,4 03/07/2010 11:25
2,00 300,0 03/07/2010 11:25
2,11 315,9 03/07/2010 11:25 7,0
2,21 331,1 03/07/2010 11:25
2,31 347,0 03/07/2010 11:25
2,41 361,7 03/07/2010 11:25 8,0
2,51 377,1 03/07/2010 11:25
2,62 392,7 03/07/2010 11:25 9,0
2,72 407,9 03/07/2010 11:25
2,82 422,9 03/07/2010 11:25
2,92 438,2 03/07/2010 11:25 10,0
3,02 453,6 03/07/2010 11:25
3,13 469,5 03/07/2010 11:25
3,23 484,5 03/07/2010 11:25 11,0
3,33 499,7 03/07/2010 11:25
3,43 515,1 03/07/2010 11:25
3,53 529,5 03/07/2010 11:25 12,0
3,64 546,6 03/07/2010 11:25
3,73 558,8 03/07/2010 11:25
3,78 567,2 03/07/2010 11:25 13,0
3,87 580,4 03/07/2010 11:25
3,95 592,5 03/07/2010 11:25
4,03 604,4 03/07/2010 11:25 14,0
4,10 615,0 03/07/2010 11:25
4,14 621,0 03/07/2010 11:25
4,16 625,0 03/07/2010 11:25 15,0
4,19 628,5 03/07/2010 11:25
4,24 636,0 03/07/2010 11:25
4,31 646,5 03/07/2010 11:25 16,0
4,37 655,5 03/07/2010 11:25
4,43 664,5 03/07/2010 11:25
4,49 673,5 03/07/2010 11:25 17,0
4,54 681,0 03/07/2010 11:25
4,59 688,5 03/07/2010 11:25
4,63 694,5 03/07/2010 11:25 18,0
4,67 700,5 03/07/2010 11:25
4,71 706,5 03/07/2010 11:25
4,75 712,5 03/07/2010 11:25 19,0
4,79 718,5 03/07/2010 11:25
4,82 723,0 03/07/2010 11:25
4,85 727,5 03/07/2010 11:25 20,0
4,87 730,5 03/07/2010 11:25
4,89 733,5 03/07/2010 11:25
4,91 736,5 03/07/2010 11:25 21,0
4,92 738,0 03/07/2010 11:25
4,94 741,0 03/07/2010 11:25
4,96 744,0 03/07/2010 11:25 22,0
4,97 745,5 03/07/2010 11:25
4,97 745,5 03/07/2010 11:25
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 23,0
4,97 745,5 03/07/2010 11:25
4,97 745,5 03/07/2010 11:25
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 24,0
4,98 747,0 03/07/2010 11:25
4,98 747,0 03/07/2010 11:25
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 25,0
4,98 747,0 03/07/2010 11:25
4,98 747,0 03/07/2010 11:25
4,98 747,0 03/07/2010 11:25 26,0
Función de trasferencia.
800,0
700,0
600,0
500,0
400,0
300,0
200,0
100,0
0,0
10,
14,
18,
22,
26,
0,0
3,0
7,0
K= 747 / 5 = 150
Funcion de transferencia.
Curva AT.
Kp= 34
Ti= 115; 1/115 = 0.00869
Td = 13
500
450
400
350
300
250 Serie1
200
150
100
50
0
0,0
5,0
12,
19,
26,
33,
40,
47,
Kp=34
Ti= 11; 1/11= 0.090
Td= 1
Set point = 100 – 500
Esta es la señal correcta con Ti siendo el 10% de Td , por esto bajamos el derivativo
para mejorar la señal , pero con un over shoot.
800
700
600
500
400 Serie1
300
200
100
0
0,0
5,0
12,
19,
26,
33,
40,
Curva AT M2.
Esta curva es agregada por nosotros para ver la reacción de la señal. Procedimos a ver
que pasa con la señal si disminuimos el Ti.
Valores.
Kp= 34
Ti= 5
Td= 1
Set point= 100-500
900
800
700
600
500
Serie1
400
300
200
100
0
3,0
0,0
11,
19,
27,
35,
43,
51,
Claramente podemos concluir de esta figura con respecto a la anterior que mientras mas
disminuimos el Ti ( Ti*= 1/ Ti Ti* es el agregado en el PID) mayor será el over shoot
de la señal.
Curva AT M3.
Kp= 34
Ti= 15
Td= 1
Set point= 100-500
800
700
600
500
400 Serie1
300
200
100
0
0 0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0
0, 3, 11 19 27 35 43 51 54 61
Esta es una buena curva ya que el ti es muy bueno. Puede decirse que esta es una buena
sintonía. Todo esto corresponde a opciones de nosotros que buscamos obtener la mejor
sintonía.
Curva AT M4.
Kp= 25
Ti= 15
Td=1
Set point= 100-500
600
500
400
300 Serie1
200
100
0
0,0
3,0
7,0
11,0
15,0
19,0
23,0
27,0
31,0
Esta sintonía es excelente por si sola se puede apreciar en la señal. Y con respecto a la
curva anterior fue gracias a aumentar el Ti ya q logra q no se provoque el over shoot.
Curva de sintonía Z-N 1.
Kp= 17
Ti= 10
Td= 2
700
600
500
400
Serie1
300
200
100
0
12,0
17,0
22,0
27,0
32,0
37,0
0,0
2,0
7,0
Solo PID.
Kp = (1.2/K)*( τ / ∂)
Kp = (1.2/150)*( 10.5/0.5)
Kp = 0.168 *100
Kp= 16.8 => 17
Ti = ( ∂/ 0.5)
Ti = (0.5/0.5)
Ti = 1 ; 1/1 = 1 * 10 = 10
Td =( ∂/ 2)
Td = (0.5/2)
Td = 0.2 *10 = 20
Kp= 19
Ti= 12
Td=2
Solo PID.
Ti = ∂ *(32+ 6*R)/(13+8*R)
Ti = 0.5 *(32+ 6*0.047)/(13+8*0.047)
Ti = 1.2 * 10 => 12 ; 1/12 = 0.0833
Td = ∂ *(4)/(11+ 2*R)
Td = 0.5 *(4)/(11+ 2*0.047)
Td = 0.18 *10 => 2
600
500
400
300 Serie1
200
100
0
0,0
7,0
17,0
27,0
37,0
47,0
54,0
59,0
el método de Cohen Coon en mucho más efectivo que el de Z-N. ya que posee un menor
Overshoot y un menor tiempo de optimización.
También podemos concluir que estos métodos son muy parecidos tanto en sus
parámetros como en la misma curva, ya que comparándolos sus parámetros estos tienen
un delta de 2 unidades, esto hace que los 2 métodos de sintonía son efectivos pero el de
Cohen Coon es mas efectivo.
Curva de sintonía IEA 3.
Kp= 10
Ti= 143
Td= 22
Solo PID.
Ti = τ /(0.74- 0.13*R)
Ti = 10.5 /(0.74- 0.13*0.047)
Ti = 14.3 *10 => 143 ; 1 / 143 = 0.00699
350
300
250
200
Serie1
150
100
50
0
0,0
9,0
22,0
35,0
48,0
63,0
76,0
Este método de sintonía posee un Ti tan elevado que hace la optimización de la señal
demasiado lenta, por lo visto en el grafico tiene un crecimiento tal, que hace que la señal
se vea casi lineal.
Este método de sintonía para este caso no es el indicado ni el mejor para la optimización
de la señal.
Conclusiones.
Los modelos matemáticos del matlab no son igual que el modelo matemático del PID en
la practica es por eso que las curvas son distintas. Para logar obtener las mismas curvas
tanto en la practica como en el programa basta con agregar un ganancia y colocando el
valor de Kp en la ganancia y dejando el Kp= 1 en el PID.
Mientras mas bajamos el Ti de el PID mayor será el over shoot de la señal de la planta.