Mecanica Del Medio Continuo

Valdés
’
Ecuaciones Fundamentales de Conservacion
Este trabajo presenta un punto de vista particular para inge- y Balance para Medios Continuos
nierı́a civil de las ecuaciones de conservación y balance con las
que se rige la mecánica de medios continuos. El trabajo está
dividido en cinco capı́tulos y dos anexos complementarios; estos
últimos contienen operaciones básicas de otros temas necesarios
para comprender las demostraciones aquı́ presentadas. Se hace
un planteamiento paso a paso con todas las demostraciones nece-
Ecuaciones Fundamentales de Conservacion

sarias para comprender tanto la cinemática de una partı́cula ası́
como sus tensores de deformación asociados. También se es-
y Balance para Medios Continuos

tudian los tensores de esfuerzo, y finalmente se demuestran las
ecuaciones de conservación y balance. Hay que resaltar que las
ecuaciones presentadas son las que se aplican en la ingenierı́a
civil, ya que las que no se aplican en esta área de especialización
no se mencionan. El libro contiene también ejemplos básicos de
los temas preliminares y de los anexos.
ISBN 978-607-441-454-7 ’
GEMEC
Aula UGTO-CIMNE
Guanajuato, Gto. — Mexico
9 786074 414547
http://www.di.ugto.mx/GEMEC/ Jesús Gerardo Valdés Vázquez
3 Universidad de Guanajuato
Campus Guanajuato
División de Ingenierı́as
Departamento de Ingenierı́a Civil
E CUACIONES F UNDAMENTALES DE
C ONSERVACI ÓN Y BALANCE
PARA M EDIOS C ONTINUOS
Jesús Gerardo Valdés Vázquez

Ecuaciones Fundamentales de Conservación y Balance para Medios
Continuos
Primera edición, 2016
D. R. c Universidad de Guanajuato
Lascurain de Retana 5
Zona Centro
Guanajuato, Gto., México
C. P. 36000
Producción: GEMEC (Grupo de Estructuras y Mecánica Computacional)

Departamento de Ingenierı́a Civil
Universidad de Guanajuato
Avenida Juárez 77
Zona Centro
Guanajuato, Gto., México
C. P. 36000
Cuidado de la edición: Jesús Gerardo Valdés Vázquez

Diseño de portada: Jesús Gerardo Valdés Vázquez
Fotografı́a de portada: Jesús Gerardo Valdés Vázquez R
ISBN:
978-607-441-454-7
Sello Editorial:
Universidad de Guanajuato (607-441)
La composición del texto ha sido realizada y editada en LaTeX por Jesús

Gerardo Valdés Vázquez.
Contenido
1 Conceptos Básicos 1
1.1 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Operadores Especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Sı́mbolo de Permutación . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Operaciones con Tensores . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 Representación Matricial de Tensores Cartesianos 19
1.5 Operadores Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.1 Operador Nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.2 Gradiente de un Campo Escalar . . . . . . . . . 21
1.5.3 Divergencia de un Campo Vectorial . . . . . . . 22
1.5.4 Teorema de la Divergencia de Gauss . . . . . . . 24
2 Cinemática de Partı́culas 26
2.1 Transformación de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . 26
I
II Contenido
2.2 Formulación Lagrangiana y Euleriana . . . . . . . . . . 28

2.3 Ecuación del Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Descripción del Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5 Desplazamientos y Velocidades . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6 Derivada Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.8 Estacionariedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.9 Trayectorias y Lı́neas de Corriente . . . . . . . . . . . . 39
3 Deformaciones 42
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2 Tensores Gradiente de Deformación . . . . . . . . . . . 42
3.3 Tensores Gradiente de Desplazamiento . . . . . . . . . . 45
3.4 Movimiento de Sólido Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Estiramientos y Alargamientos Unitarios . . . . . . . . . 50
3.6 Deformación Unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7 Tensores de Deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.8 Deformaciones Infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . 61
3.9 Tensores de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.10 Ecuaciones de Compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . 64
4 Esfuerzos 67
4.1 Fuerzas Másicas y Superficiales . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.1 Fuerzas Superficiales . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.2 Fuerzas Másicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Contenido III
4.2 Esfuerzos en un Medio Continuo . . . . . . . . . . . . . 72

4.3 Tensor de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.4 Tracciones sobre Superficie Arbitraria . . . . . . . . . . 77
4.5 Ecuaciones de Equilibrio Interno . . . . . . . . . . . . . 80
4.5.1 Equilibrio de Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.5.2 Equilibrio de Momentos . . . . . . . . . . . . . 82
4.6 Esfuerzos Principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.6.1 Ejemplo de Cálculo de Esfuerzos Principales . . 89
5 Ecuaciones de Conservación y Balance 97

5.1 Cambios de Volumen de un Medio Continuo . . . . . . . 97
5.2 Derivada Material de |F| y de dV . . . . . . . . . . . . . 100
5.3 Derivada Local y Derivada Material de una Integral de
Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.4 Conservación de la Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.5 Teorema del Transporte de Reynolds . . . . . . . . . . . 111
5.6 Conservación de la Cantidad de Movimiento . . . . . . . 114
5.7 Balance del Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . 117
5.8 Principio del Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . 119
A Algebra Matricial 126

A.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
A.1.1 Tipos de Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
A.1.2 Operaciones con Matrices . . . . . . . . . . . . 135
IV Contenido
B Algebra Vectorial 153

B.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
B.1.1 Operaciones con Vectores . . . . . . . . . . . . 154
B.1.2 Rotación de Vectores . . . . . . . . . . . . . . . 162
Bibliografı́a 168
Índice de figuras
1.1 Corte de una Presa con Cubo Interior . . . . . . . . . . . 2

1.2 Molécula de agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Sistema Discreto y Continuo . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Orden de los ı́ndices del sı́mbolo de permutación . . . . 10
1.5 Divergencia de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1 Movimiento de un Medio Continuo . . . . . . . . . . . 30

2.2 Desplazamiento de un Medio Continuo . . . . . . . . . 33
2.3 Trayectoria de la partı́cula P y otras dos partı́culas . . . 40
3.1 Deformación de un Medio Continuo . . . . . . . . . . . 43

3.2 Movimiento de Sólido Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3 Estiramiento y Alargamiento Unitario . . . . . . . . . . 50
3.4 Deformación de una Barra . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5 Tipos de Deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 Proceso de Deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1 Fuerzas en un medio continuo . . . . . . . . . . . . . . 68
V
VI Índice de figuras
4.2 Fuerza de Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4.3 Fuerza Másica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.4 Fuerza internas en un medio continuo . . . . . . . . . . 73
4.5 Fuerza internas en un medio continuo . . . . . . . . . . 73
4.6 Punto P Cortado por Tres Planos Perpendiculares Entre Si 74
4.7 Componentes del tensor de esfuerzo . . . . . . . . . . . 76
4.8 Tracciones sobre una superficie arbitraria . . . . . . . . 77
5.1 Medio Continuo con Desplazamiento Virtual . . . . . . 120
B.1 Representación de un vector en un sistema rectangular

Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
B.2 Rotación de sistemas coordenados . . . . . . . . . . . . 163
B.3 Sistemas coordenados global y local . . . . . . . . . . . 166
Capı́tulo 1
Conceptos Básicos
Para comprender los temas de la mecánica de medios continuos presentes

en este texto, comenzaremos con un repaso de álgebra matricial y vecto-
rial, los cuales se encuentran en los anexos A y B respectivamente. Este
repaso puede ser omitido por aquellos lectores que tengan bien presentes
dichos conceptos.
1.1 Antecedentes
Antes de comenzar el estudio de la mecánica de medios continuos, imagi-

nemos las construcciones que se realizan en ingenierı́a civil, tales como:
presas, puentes, rascacielos, túneles, iglesias, etc.
Veamos por ejemplo el corte de una presa como la que aparece en la
figura 1.1, en la cual se puede apreciar que la presa está llena de agua hasta
donde lo indican las lı́neas discontinuas. Dentro del agua imaginemos
ahora que existe un pequeño cubo de agua, tal como se muestra en la
figura.
Desde un punto de vista macroscópico, el cubo estará completamen-
te lleno de agua. Por otro lado, sabemos que el agua está formada por
moléculas de hidrógeno y oxı́geno, cuya composición quı́mica se repre-
1
2 1. Conceptos Básicos
senta por H2 O. Al ver en el microscopio la composición quı́mica del agua

encontramos algo parecido a lo que se aprecia en la figura 1.2.
Figura 1.1 Corte de una Presa con Cubo Interior
H H H H H H
O O O O O
H H H H H H
O O O O O
H H H H H H
O O O O O
Figura 1.2 Molécula de agua
Claramente podemos ver que en realidad el agua tiene huecos en su

interior, y por tanto el cubo de agua no se encuentra completamente lleno
ya que existen discontinuidades internas entre las moléculas que lo com-
ponen. Si nos referimos a la materia como todo aquello que tiene masa,
ocupa un lugar en el espacio y además perdura en el tiempo, entonces
podemos concluir que la materia es discontinua ya que está formada por
moléculas. Estas moléculas a su vez están compuestas de un determinado
número de átomos, electrones y partı́culas subatómicas.
Desde un punto de vista macroscópico, los fenómenos fı́sicos que ocu-
rren en el mundo de la ingenierı́a están compuestos por grandes cantida-
1.1 Antecedentes 3
des de materia. Estas cantidades de materia son varios órdenes de magni-

tud mayores que la longitud caracterı́stica del espaciado entre sus molécu-
las, y ocurren es periodos de tiempo mucho mayores al tiempo de vibra-
ción de sus átomos. Para entender mejor esta parte, hay que considerar
que un aproximado para la longitud caracterı́stica de las moléculas es del
orden de 1 × 10−10 m., y que el tiempo de vibración promedio de sus
átomos es de 1 × 10−15 s.
Sin hacemos la consideración de que los problemas del mundo de la
ingenierı́a tienen longitudes mucho mayores que 1 × 10−10 m. y ocurren
en intérvalos de tiempo mucho mayores a 1 × 10−15 s., entonces podemos
considerar que la materia es continua.
Definición
La mecánica de medios continuos tiene como finalidad estudiar:
• los esfuerzos (que se manifiestan en el interior de sólidos,

lı́quidos ó gases),
• las deformaciones o los flujos (de dichos materiales), y
• descubrir las relaciones mutuas entre los esfuerzos y las de-
formaciones o flujos (mediante las ecuaciones constitutivas).
Por lo tanto, las variables que intervienen en el estudio de la mecánica

del medio continuo son variables relacionadas con la fuerza — como el
peso propio — y variables relacionadas con la cinemática, como el des-
plazamiento, la velocidad y la aceleración.
La palabra continuo se refiere a la hipótesis que se hace en esta ciencia
donde los materiales estudiados se idealizan olvidando su estructura mo-
lecular o cristalina, como si estuviesen constituidos por una masa continua
sin huecos ni separaciones en su interior. En el estudio de la mecánica de
medios continuos también se hace la suposición de que todas las funcio-
nes matemáticas utilizadas son continuas y que las derivadas de dichas
funciones son continuas también.
En la figura 1.3 se muestra un sistema combinando un sistema continuo y
un sistema discreto de ingenierı́a civil estructural, la cual bien puede ser
Figura 1.3 Sistema Discreto y Continuo
parte de un puente vehicular. En dicho sistema se puede ver claramente

el inicio y final de cada una de las cuatro trabes de que se compone el
sistema, lo que se interpreta como un sistema discreto. Sin embargo la
losa no podemos representarla fácilmente como un sistema discreto, por
lo que entonces decimos que se trata de un sistema continuo.
Las ecuaciones de la mecánica del medio continuo son de aplicación
universal y sirven para el estudio de cualquier material, ya que se basan en
leyes universales de la fı́sica como la conservación de la masa y la energı́a
entre otras. A esto hay que sumar el comportamiento particular que cada
material pueda tener, el cual viene dado por las ecuaciones constitutivas
que sirven para estudiar por ejemplo la elasticidad, la plasticidad o el daño
de los materiales.
De esta forma al resolver conjuntamente las ecuaciones de conser-
vación con las ecuaciones constitutivas se puede predecir el efecto si-
multáneo de muchas de sus propiedades, no solo mecánicas, sino también
térmicas y electromagnéticas. En la mayorı́a de los análisis de la mecáni-
ca de medios continuos se tienen en cuenta además de la continuidad, la
homogeneidad y la isotropı́a.
Definiciones
Cuando un material es homogeneo se refiere a que el material en
estudio tiene propiedades idénticas en todos los puntos que lo cons-
tituyen. Por otra parte, cuando el material es isótropo se refiere
1.2 Notación Indicial 5
a que el material presenta las mismas propiedades independiente-

mente de la dirección en que se midan.
Se dice entonces que a pesar de que a nivel microscópico los materia-

les presentan discontinuidades en sus átomos, en la vida real las aplicacio-
nes de ingenierı́a y fı́sica se interesan por resultados a nivel macroscópico,
olvidándose de las imperfecciones que pueda tener el material en estudio.
De esta forma el movimiento de cada átomo no interesa y lo que se estudia
es el movimiento promedio de todos los átomos, dando lugar al estudio
macroscópico de los materiales olvidándose de cualquier hueco o separa-
ción en su interior.
Dentro de los libros que se consideran clásicos en el estudio de la
mecánica de medios continuos podemos mencionar el Malvern (1969),
Spencer (1980) y Gurtin (1981).
1.2 Notación Indicial
Definición
La notación indicial también conocida como notación de Einstein
o convenio de sumación de Einstein tiene por objeto abreviar la es-
critura de sumatorias sobre vectores, matrices y tensoresa . Tal no-
tación omite los signos de sumatoria — representados por la letra
griega Σ — dejando implı́cita la suma de los productos entre las
componentes del vector, matriz o tensor. El convenio se aplica sólo
a sumatorias sobre subı́ndices repetidos (que por simplificación lla-
maremos en ocasiones simplemente ı́ndices repetidos).
a
En general los tensores se podrán representar por matrices, teniendo como
principal diferencia de que no se tratan de un arreglo de números que representan
algo matemático solamente, sino de un arreglo de números que representa algo
fı́sico de la realidad, como lo veremos más adelante.
Esta notación se aplica en matemáticas especialmente a cálculos rea-

lizados en álgebra lineal destinados a la fı́sica, y en particular a tensores
donde es muy frecuente la operación de suma sobre ı́ndices repetidos, y
serı́a muy incomodo y confuso escribir explı́citamente los signos de su-
matorias.
La idea básica subyacente al convenio de Einstein es muy simple y
permite reemplazar cualquier expresión suma a base de términos idénticos
como esta:
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 + · · · + an en (1.1)
siendo e1 , e2 , e3 . . . en los vectores base y a1 , a2 , a3 . . . an las componen-

tes del vector. Para el caso de vectores que representen alguna propiedad
fı́sica, dicho vector tendrá 3 componentes en un sistema cartesiano tridi-
mensional. Tı́picamente en la notación convencional se escribe en forma
de sumatoria:
n
X
a= ai ei (1.2)
i=1
El convenio de sumación de Einstein permite escribirla de manera aún

más simple como:
a = ai ei (1.3)
Esta operación es bastante útil para dejar claridad a las operaciones que
se tienen que realizar cuando varias sumatorias están presentes en una
misma ecuación.
La sintaxis de la notación indicial aplicada a vectores, matrices o tensores
consiste en:
• El producto de dos cantidades que tiene un subı́ndice repetido co-

rresponde a la sumatoria de tal producto sobre dicho subı́ndice.
1.2 Notación Indicial 7
Ejemplo 1.1
En un espacio tridimensional para ∀j = 1, 2, 3, se tiene:
3
X
ci = Aij bj = Aij bj = Ai1 b1 + Ai2 b2 + Ai3 b3 (1.4)
j=1
Hay que destacar que cuando un subı́ndice no se repite, entonces

este subı́ndice se denomina ı́ndice libre y da lugar a un conjunto de
ecuaciones.
Ejemplo 1.2
Para la ecuación anterior si consideramos que se cumple para
∀i = 1, 2, 3, entonces se obtendrı́a:

c1 = A11 b1 + A12 b2 + A13 b3
ci = Aij bj = c2 = A21 b1 + A22 b2 + A23 b3 (1.5)

c3 = A31 b1 + A32 b2 + A33 b3
• En operaciones que tienen dos o más subı́ndices repetidos, se está in-

dicando una sumatoria doble o múltiple sobre cada uno de estos
subı́ndices.
Ejemplo 1.3
Para las siguientes igualdades de un espacio tridimensional
para ∀i, j = 1, 2, 3:
3 X
X 3
λ = Aij Bij = Aij Bij (1.6)
i=1 j=1
3 X
X 3
Tkl = Cklij Eij = Cklij Eij (1.7)
i=1 j=1
• La derivada de una componente vectorial o tensorial con respecto a

otra componente que tenga un ı́ndice repetido da como resultado la
sumatoria de tales derivadas.
Ejemplo 1.4
Partiendo de un espacio tridimensional para ∀j = 1, 2, 3 po-
demos mencionar lo siguiente:
3
∂vj X ∂vj ∂v1 ∂v2 ∂v3
λ= = = + + (1.8)
∂xj i=1
∂xj ∂x1 ∂x2 ∂x3
3
∂Tij X ∂Tij ∂Ti1 ∂Ti2 ∂Ti3
bi = = = + + (1.9)
∂xj j=1
∂x j ∂x 1 ∂x 2 ∂x3
• Operaciones como la suma o resta entre vectores o tensores con

subı́ndices repetidos da lugar a un sistema de ecuaciones.
Ejemplo 1.5
Para ∀i = 1, 2, 3 encontramos:

 x1 + y1
xi + yi = x2 + y2 (1.10)

x3 + y3
• En la representación con subı́ndices del producto de tres o más com-

ponentes, cada subı́ndice repetido no debe indicarse más de dos ve-
ces.
Ejemplo 1.6
Considere lo siguiente como un ejemplo incorrecto de lo que
no se debe hacer:
Tij Ejk vj (1.11)
• Para evitar confusiones se recomienda que en una suma o resta se

utilicen subı́ndices repetidos diferentes en cada término.
Ejemplo 1.7
Se sugiere que se reescriba la operación
Tkl Elm + vl wl de la forma Tkl Elm + vn wn (1.12)

1.3 Operadores Especiales 9
• La sumatoria de las componentes con subı́ndices iguales de un solo

tensor o matriz es una excepción a las reglas anteriores y se repre-
senta:
Ejemplo 1.8
Para ∀i = 1, 2, 3 por:
3
X
Tii = Tii = T11 + T22 + T33 (1.13)
i=1
1.3 Operadores Especiales
1.3.1 Delta de Kronecker
Definición
La delta de Kronecker es una función de dos variables enteras po-
sitivas. Dicha función se representa por δij y vale

1 si i = j
δij = (1.14)

0 si i 6= j
Su uso es muy necesario al momento de hacer demostraciones de ecuacio-

nes de la mecánica de medios continuos. La forma matricial de la Delta de
Kronecker coincide con la matriz identidad I. Con la delta de Kronecker
se pueden realizar la siguiente operación:
a) Producto escalar de dos vectores: a · b = ai bj δij = ai bi

1.3.2 Sı́mbolo de Permutación
Definición
El sı́mbolo de permutación es una función de tres variables enteras
positivas y se define por
1
eijk = (i − j) (j − k) (k − i) (1.15)
2
donde i, j y k pueden tomar el valor de 1, 2 o 3. La permutación de
los tres ı́ndices se puede hacer de dos maneras, tal como se expresa
en la figura 1.4 y resulta en una permutación par ó impar.
1 1
3 2 3 2
permutación par permutación impar
Figura 1.4 Orden de los ı́ndices del sı́mbolo de permutación
De acuerdo a lo anterior, el sı́mbolo de permutación puede tomar cual-

quiera de los valores siguientes:


 0 si i = j ó j = k ó i = k



eijk = 1 si i 6= j 6= k y es permutación par (1.16)





−1 si i =
6 j 6= k y es permutación impar
Con el sı́mbolo de permutación se pueden realizar las operaciones si-

1.4 Tensores 11
guientes:
1
a) Determinante de una matriz de 3 × 3, forma uno: |A| = eijk erst
6
Air Ajs Akt .
b) Determinante de una matriz de 3 × 3, forma dos: erst |A| = eijk Air

Ajs Akt .
c) Producto vectorial de vectores de 3 componentes: c = a × b = eijk

aj bk êi
d) Producto mixto de vectores de 3 componentes: λ = (a × b) · c =

eijk ai bj ck
La relación entre la delta de Kronecker y el sı́mbolo de permutación

está dada por
eijk eimn = δjm δkn − δjn δkm (1.17)
y recibe el nombre de identidad e − δ.
1.4 Tensores
Cuando en mecánica de medios continuos se describe alguna propiedad

fı́sica — como el desplazamiento o la densidad entre muchas otras — ésta
debe ser independiente de la posición y orientación del observador. Por
esta razón, la ecuaciones que describen propiedades fı́sicas se escriben
mediante ecuaciones vectoriales o ecuaciones tensoriales, ya que los vec-
tores y tensores que se encuentran definidos en un sistema coordenado se
pueden transformar a cualquier otro sistema de coordenadas sin cambiar
el significado de la propiedad que describen.
Los tensores como los conocemos hoy en dı́a fueron desarrollados

por Gregorio Ricci Curbastro en el año de 1890 en su trabajo denomina-
do Geometrı́a Diferencial Absoluta. Esta notación se popularizó con la
publicación de Tullio Levi Civita en el año de 1900 llamada Cálculo Di-
ferencial Absoluto. Sin embargo, su primera aplicación se debe a Albert
Einstein con su Teorı́a General de la Relatividad hacia el año de 1915.
Definición
Desde el punto de vista matemático, un tensor es aquel que gene-
raliza los conceptos de escalar, vector y matriz de manera que sea
independiente de cualquier sistema de coordenadas elegido. A pe-
sar de ello, sus componentes se pueden definir solamente después
de haber escogido un sistema de referencia y por lo tanto sus valores
dependerán del sistema coordenado elegido.
En mecánica de medios continuos, la principal diferencia entre un
escalar, vector o matriz y un tensor es que mientras los tres primeros
pueden representar solamente un conjunto de valores matemáticos,
el tensor siempre describe alguna propiedad fı́sica real de lo que se
está estudiando.
Los tensores se pueden clasificar por su orden, el cual se refleja en

el número de componentes que posee cada tensor. En general el número
de componentes de un tensor viene dado por la expresión 3 n , donde n
es el orden del tensor. De esta manera, un tensor de orden cero (n = 0)
queda especificado en cualquier sistema de coordenadas de un espacio tri-
dimensional por una sola componente, y que generalmente se denominan
escalares (como la densidad) y se representan por letras minúsculas del
alfabeto griego, i.e. α, β, γ.
Los tensores de orden uno (n = 1) tienen tres componentes y se co-
nocen como vectores (como la velocidad) los cuales vienen representados
por letras minúsculas en negrita, i.e. a, b, c.
Los tensores de segundo orden (n = 2) tienen nueve componentes y
a pesar de que se denominan tensores de segundo orden, en la mayorı́a
de los casos se les dice simplemente tensores. Se representan por letras
1.4 Tensores 13
mayúsculas en negrita incluyendo algunas veces letras del alfabeto griego

también en negrita, i.e. T, E, L, σ , ε . Un ejemplo de tensor de segundo
orden es la fuerza que actúa sobre una superficie arbitraria, y para defi-
nirla correctamente es necesario conocer dos vectores: uno que indique la
magnitud y la dirección de la fuerza, y otro que defina la orientación de
la superficie mediante su normal. Entonces un tensor de segundo orden T
está compuesto por sus componentes Tij y una base tensorial de segundo
orden definida por êi ⊗ êj , donde ⊗ se conoce como producto tensorial
externo, el cual veremos más adelante. Algunos ejemplos de este tipo de
tensores con nueve componentes son el tensor de esfuerzo y el tensor de
deformación que miden respectivamente esfuerzos y deformaciones en
3D. Por lo general, los tensores de segundo orden se puede representar
mediante una matriz, de manera que en la mayorı́a de los casos es aplica-
ble el cálculo matricial. El arreglo general de este tipo de tensores es
T = T11 ê1 ⊗ ê1 + T12 ê1 ⊗ ê2 + T13 ê1 ⊗ ê3 +

T21 ê2 ⊗ ê1 + T22 ê2 ⊗ ê2 + T23 ê2 ⊗ ê3 + (1.18)
T31 ê3 ⊗ ê1 + T32 ê3 ⊗ ê2 + T33 ê3 ⊗ ê3
También existen tensores de tercer y cuarto orden que tienen 27 y 81

componentes respectivamente. Un ejemplo de tensor de cuarto orden es
la llamada ecuación constitutiva. Este tensor describe las propiedades del
material en estudio.
1.4.1 Operaciones con Tensores
Suma de Tensores
La suma o resta de tensores se hace siguiendo las mismas reglas que

la suma de matrices, es decir:
Aijk... ± Bijk... = Cijk... (1.19)
Ejemplo 1.9
Sumar los tensores de segundo orden A y B con los valores indi-
cados. Observar que el resultado es también un tensor de segundo
orden.
   
7 −1 3 2 4 3
A = −1 5 2  , B = 4 8 −1
3 2 10 3 −1 6
A+B=C (1.20)
     
7 −1 3 2 4 3 9 3 6
−1 5 2  + 4 8 −1 = 3 13 1 
3 2 10 3 −1 6 6 1 16
Multiplicación de un Tensor por un Escalar
La multiplicación de un tensor por un escalar se hace de la misma

manera que la multiplicación de un vector por un escalar o que la multi-
plicación de una matriz por un escalar, es decir:
v = λa ó vi = λ ai
(1.21)
B = λF ó Bij = λ Fij
Ejemplo 1.10
Multiplicar el escalar λ = −2 por el tensor de primer orden a con:
1.4 Tensores 15
 
5
a = −3
6
El resultado es:
 
−10
v=λa= 6  (1.22)
−12
Ejemplo 1.11
Multiplicar el escalar λ = 3 por el tensor de segundo orden F con:
 
7 4 3
F = −1 8 6
5 −2 9
El resultado es:
 
21 12 9
B = λ F = −3 24 18 (1.23)
15 −6 27
Doble Producto Contraı́do
El doble producto contraido de dos tensores se representa por dos pun-

tos (:) y se realiza haciendo la sumatoria sobre los ı́ndices repetidos que
se encuentren en los tensores factores. Cuando los tensores factores son
del mismo orden, el doble producto contraido esta relacionado con el pro-
ducto punto de dos vectores, ya que el resultado es un escalar, es decir
λ = T:E ó λ = Tij Eij (1.24)

Para el caso de que los tensores factores no sean del mismo orden, la
operación se realiza como se indica a continuación
σ = C:ε ó σij = Cijkl εkl (1.25)
es decir, siempre se contraen dos ı́ndices repetidos. De ahı́ el nombre de

doble producto contraido. Hay ocasiones en los que se puede indicar el
doble producto de la siguiente manera:
T · · E = T : ET (1.26)
lo que es equivalente a realizar el producto contraido de manera tradicio-

nal (:) con el segundo tensor transpuesto.
Ejemplo 1.12
Realizar el doble producto contraı́do con los tensores de segundo
orden T y E indicados a continuación, ambos simétricos.
   
4 −1 2 2 4 3
T = −1 5 3 , E = 4 8 −1
2 3 8 3 −1 6
λ = T:E (1.27)
   
4 −1 2 2 4 3
λ = −1 5 3 : 4 8 −1
2 3 8 3 −1 6
λ = (4)(2) + (−1)(4) + (2)(3) + (−1)(4) + (5)(8) + (3)(−1) +

+ (2)(3) + (3)(−1) + (8)(6)
λ = 8 − 4 + 6 − 4 + 40 − 3 + 6 − 3 + 48
λ = 94
1.4 Tensores 17
Ejemplo 1.13
Realizar el doble producto contraı́do con los tensores de segundo
orden definidos a continuación, con T simétrico y F antisimétrico.
   
4 −1 2 0 4 −3
T = −1 5 3 , F = −4 0 −1
2 3 8 3 1 0
α = T:F (1.28)
   
4 −1 2 0 4 −3
α = −1 5 3 : −4 0 −1 =
2 3 8 3 1 0
α = (4)(0) + (−1)(4) + (2)(−3) + (−1)(−4) + (5)(0) + (3)(−1) +

+ (2)(3) + (3)(1) + (8)(0)
α=0−4−6+4+0−3+6+3+0
α=0
Multiplicación de Tensores
Existen dos formas de multiplicar tensores, las cuales se explican a conti-

nuación.
1. El producto externo de dos tensores, también conocido como pro-

ducto tensorial, se representa por el sı́mbolo ⊗ y sus componentes
se obtienen multiplicando cada componente de unos de los tenso-
res por todos los componentes del otro tensor. El orden del tensor
resultante es la suma de los órdenes de los tensores factores. Por
ejemplo:
a ⊗ b = ai bj êi ⊗ êj = Tij êi ⊗ êj = T (1.29)

donde êi ⊗ êj representa una base tensorial. Otros ejemplos en no-
tación indicial son:
ai bj = Tij
νi Fjk = Dijk
Dij Tkl = Θijkl
εklm vn = Φklmn
2. El producto interno de dos tensores se representa por un punto (·),

y el orden del tensor resultante es la suma de los órdenes de los ten-
sores factores menos dos. Este producto es similar a la multiplica-
ción de matrices ó vectores dependiendo del orden de los tensores.
Ejemplos de este producto son:
A·B=C (1.30)
Tik Bkj = Dij
ai Hij = Ψj
p n qn = λ
Hay que resaltar que mientras en el producto externo no existen ı́ndices

repetidos, en el producto interno son necesarios para poder hacer la con-
tracción de ı́ndices.
Ejemplo 1.14
Realizar el producto tensorial ó producto externo de los tensores de
primer orden dados a continuación:
   
7 3
a = 4 , b = −1
  
2 6
Para realizar esta multiplicación y de acuerdo con la ecuación (1.29)
sabemos que
1.4 Tensores 19
T=a⊗b (1.31)
Recordando que esta operación se realiza multiplicando todos los
componentes de a por cada uno de los componentes de b, se obtiene
 
21 −7 42
T = 12 −4 24
6 −2 12
Ejemplo 1.15
Realizar el producto interno de los tensores de primer orden dados
en el ejemplo anterior.
   
7 3
a = 4 , b = −1
  
2 6
Para realizar esta multiplicación y de acuerdo con la ecuación (1.30)
sabemos que
λ=a·b (1.32)
Hay que resaltar que esta operación se realiza al igual que el pro-
ducto interno de dos vectores, dado que los tensores resultan ser de
primer orden, y se obtiene
λ = (7)(3) + (4)(−1) + (2)(6) = 29
1.4.2 Representación Matricial de Tensores Cartesianos
En mecánica de medios continuos es común expresar operaciones en no-

tación matricial, en notación indicial o en notación tensorial. Esta última
recibe en ocasiones el nombre de notacion directa. La equivalencia entre

las distintas notaciones se puede apreciar en la tabla 1.1.
Tabla 1.1 Operaciones con tensores y matrices
Notación Tensorial Notación Indicial Notación Matricial
α=a·b α = ai bi α = aT · b
T=a⊗b Tij = ai bj T = a · bT
b=A·a bi = Aij aj b=A·a
b=a·A bj = ai Aij bT = aT · A
α=a·A·b α = ai Aij bj α = aT · A · b
C=A·B Cij = Aik Bkj C=A·B
C = A · BT Cij = Aik Bjk C = A · BT
D=A·B·C Dij = Aik Bkm Cmj D=A·B·C
λ = Tr(T) = T : I λ = Tii = Tij δij ———
En la mecánica del continuo es común utilizar ya sea la notación tensorial

o la notación indicial. Tanto la notación tensorial como la indicial resaltan
que el significado fı́sico de las ecuaciones es independiente del sistema
coordenado elegido. En cambio, la notación matricial siempre está refe-
rida a un sistema de coordenadas y por tanto es la indicada cuando se
desean hacer transformación de componentes de un sistema coordenado
a otro.
1.5 Operadores Diferenciales 21
1.5 Operadores Diferenciales
1.5.1 Operador Nabla
El operador nabla es un sı́mbolo matemático que se representa por ∇, y

es equivalente al siguiente vector
∂ 
 ∂x 
 
 
∂ 
∇= 
 ∂y  (1.33)
 
 
 
∂
∂z
Dependiendo de que lo acompañe, representa diferentes operaciones, las

cuales se verán a continuación.
1.5.2 Gradiente de un Campo Escalar
El gradiente es una operación que eleva el grado de la función que está eva-
luando. En el ejemplo que se presenta a continuación, se calcula el gra-
diente de un campo escalar, lo que dará como resultado un campo vecto-
rial. Se representa simplemente escribiendo en yuxtaposición el operador
nabla y el campo escalar. Si por ejemplo, el campo escalar se representa
por φ = φ(x, y, z), entonces su gradiente es
∂   ∂φ 
 ∂x   ∂x 
   
   
∂ 
 φ =  ∂φ 
 
∇ φ(x, y, z) = 
 ∂y   ∂y  (1.34)
   
   
   
∂ ∂φ
∂z ∂z
En general, el gradiente es aplicable a tensores de cualquier orden.
Ejemplo 1.16
Obtener el gradiente de la función
φ = 3x − 2y + 5z = f (x, y, z) = φ(x, y, z)
De acuerdo con la ecuación (1.34), su gradiente es equivalente a
 ∂φ   ∂(3x − 2y + 5z) 
 ∂x    ∂x 
  
   
  
 ∂φ   ∂(3x − 2y + 5z)  3
  
∇φ =   = 
   = −2 (1.35)
 ∂y   ∂y 
5
   


  
∂φ ∂(3x − 2y + 5z) 
∂z ∂z
Como se puede observar, partiendo de una función escalar se llega
a una cantidad vectorial tras aplicarle la operación de gradiente.
1.5.3 Divergencia de un Campo Vectorial
Contrario al gradiente, la divergencia es una operación que disminuye

el grado de la función que está evaluando. En este ejemplo se trata de
calcular la divergencia de un campo vectorial, lo que dará como resultado
un campo escalar. Se representa escribiendo el operador nabla seguido

de un punto y el campo vectorial. Si por ejemplo, el campo vectorial se
representa por
 
vx
v =  vy  (1.36)
vz
entonces su divergencia es
∂   
vx
 ∂x   
   
   
 ∂    ∂vx ∂vy ∂vz
 ∂y  · vy  = ∂x + ∂y + ∂z
∇·v= (1.37)
  
   
   
   
∂
vz
∂z
Hay que resaltar que en dicha operación se están multiplicando dos vec-
tores y se obtiene como resultado un escalar. En general, la divergencia se
puede aplicar a tensores de cualquier orden, con excepción de los escala-
res.
Ejemplo 1.17
Obtener la divergencia del vector
 
4x
v = −7y 
9z
De acuerdo con la ecuación (1.37), su divergencia es equivalente a
∂   
vx
 ∂x   
   
   
 ∂    ∂(vx ) ∂(vy ) ∂(vz )
 ∂y  · vy  = ∂x + ∂y + ∂z
∇·v= (1.38)
  
   
   
   
∂
vz
∂z
∂(4x) ∂(−7y) ∂(9z)

∇·v= + + =4−7+9=6 (1.39)
∂x ∂y ∂z
Como se puede observar, partiendo de un campo vectorial se llega
a una cantidad escalar tras aplicarle la operación de divergencia.
1.5.4 Teorema de la Divergencia de Gauss
El teorema de la divergencia de Gauss, también conocido como teorema

de la divergencia o teorema de Gauss simplemente, establece que si un
campo vectorial v tiene derivadas parciales de primer orden continuas en
todos los puntos de un volumen V , el cual está acotado por una superficie
S, entonces se cumple que
Z Z
n · v dS = ∇ · v dV (1.40)
S V
donde n es un vector normal unitario a cada diferencial de superficie dS

para cada posición de x, tal como se aprecia en la figura 1.5.
La expresión indicial de la ecuación (1.40) es
Z Z
∂vi
ni vi dS = dV (1.41)
S V ∂xi
dS
x
z
y
x
Figura 1.5 Divergencia de Gauss
El teorema de la divergencia de Gauss se puede extender para aplicarlo

a tensores de cualquier orden, de donde resulta que para un tensor de
segundo orden T se tiene:
Z Z
n · T dS = ∇ · T dV (1.42)
S V
lo cual equivale en notación indicial a

Z Z
∂Tij
ni Tij dS = dV (1.43)
S V ∂xi
Como veremos más adelante, es de vital importancia el uso del teorema de

la divergencia de Gauss en las demostraciones de la mecánica de medios
continuos.
Capı́tulo 2
Cinemática de Partı́culas
2.1 Transformación de Coordenadas
En mecánica de medios continuos es común expresar las funciones de la

siguiente manera:
ai = ai ( ā1 , ā2 , ā3 ) (2.1)
Ahora bien, representemos por xi el sistema arbitrario de coordenadas

x1 , x2 , x3 en un espacio tridimensional, y por ξi cualquier otro sistema de
coordenadas ξ1 , ξ2 , ξ3 en el mismo espacio. Las ecuaciones de transfor-
mación de coordenadas
ξi = ξi (x1 , x2 , x3 ) (2.2)
asignan a un punto cualquiera (x1 , x2 , x3 ) en el sistema xi un nuevo con-

junto de coordenadas (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) en el sistema ξi . Se supone además que
las funciones ξi , que relacionan los dos conjuntos de coordenadas, son
funciones de valor único, continuo y diferenciables. El determinante
26
2.1 Transformación de Coordenadas 27

∂ξ1 ∂ξ1 ∂ξ1

∂x1 ∂x2 ∂x3

∂ξ ∂ξ2 ∂ξ2
2
J = |J| = (2.3)
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂ξ3 ∂ξ3 ∂ξ3

∂x ∂x2 ∂x3
1
o en forma abreviada

∂ξi
J = (2.4)
∂xj
se denomina el determinante del Jacobiano o simplemente el Jacobiano.

Si el Jacobiano tiene un valor diferente de cero, entonces la ecuación (2.2)
tiene un conjunto inverso único de la forma
xi = xi (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) (2.5)
Los sistemas representados por las ecuaciones (2.2) y (2.5) son comple-
tamente generales y pueden ser tanto sistemas curvilineos como cartesia-
nos.
Ejemplo 2.1
Dado el siguiente sistema cartesiano ξi = ξi (x1 , x2 , x3 ) descrito

por
ξ1 = 2x1 + 2x2 x3 − 4x3

ξ2 = 5x2 + x3 (2.6)
ξ 3 = x3
Decir si existe un sistema inverso único y en su caso, encontrarlo.
28 2. Cinemática de Partı́culas
Para proceder con la demostración, utilizaremos la ecuación (2.3),

que queda expresada para este problema de la siguiente manera:

2 2x 3 2x 2 − 4

J = |J| = 0 5 1 = 10 6= 0 (2.7)

0 0 1
Puesto que el determinante del Jacobiano es diferente de ce-
ro entonces existe un sistema inverso único de la forma xi =
xi (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) que viene dado por
x1 = 0.5ξ1 − 0.2ξ2 ξ3 + ξ3 (0.2ξ3 − 2)

x2 = 0.2ξ2 − 0.2ξ3 (2.8)
x3 = ξ 3
2.2 Formulación Lagrangiana y Euleriana
Cuando un medio continuo sufre una deformación, sus partı́culas se mue-

ven a lo largo de varios caminos en el espacio. Este movimiento puede
ser expresado de la forma:
xi = xi (X1 , X2 , X3 , t) = xi (X, t) ó x = x(X, t) (2.9)
las que dan la posición actual de la partı́cula xi que ocupaba en punto

(X1 , X2 , X3 ) en el instante de tiempo t = 0. Se supone que la ecua-
ción anterior es biunı́voca y continua, con derivadas parciales continuas
hasta de cualquier orden deseado. La descripción del movimiento o defor-
mación expresada por la ecuación anterior se conoce como formulación
Lagrangiana o material. Este tipo de formulación también es llamada des-
2.3 Ecuación del Movimiento 29
cripción Lagrangiana o material.

Si por otra parte, el movimiento o la deformación se dan por ecuaciones
de la forma
Xi = Xi (x1 , x2 , x3 , t) = Xi (x, t) ó X = X(x, t) (2.10)
en la que las variables independientes son las coordenadas xi y t, la des-

cripción es conocida como formulación Euleriana o espacial. Esta ecua-
ción también es biunı́voca y continua, con derivadas parciales continuas
hasta de cualquier orden deseado.
Los dos conjuntos de coordenadas son las inversas únicas de la una con
respecto a la otra. La condición necesaria y suficiente para que exista
dicha función inversa es que el determinante del Jacobiano sea diferente
de cero.
Fı́sicamente la descripción material centra su atención en partı́culas es-
pecı́ficas del medio continuo, mientas que la descripción espacial se in-
teresa por una región del espacio ocupado por el medio continuo.
2.3 Ecuación del Movimiento
El movimiento es un término usado para describir la deformación de un

cambio continuo o instantaneo en la configuración de un medio continuo.
Se puede expresar ya sea en descripción material o espacial.
Primero consideraremos que en un instante t, un medio continuo que tiene
un volumen V , rodeado por una superficie lı́mite S ocupa una cierta po-
sición en el espacio tridimensional. La identificación de las partı́culas del
medio continuo con los puntos del espacio que ocupan en el instante t res-
pecto a un conjunto adecuado de ejes coordenados se dice que especifica
la configuración del medio continuo para ese intante de tiempo.
El término deformación se refiere a un cambio de forma del me-
dio continuo entre una configuración inicial o de referencia (la cual no

está deformada) y una configuración subsiguiente o deformada. En la fi-
gura 2.1 se representa la configuración de referencia de un medio continuo
en el instante de tiempo t = 0, junto con su configuración deformada en
el instante de tiempo posterior t = t.
Configuracion Configuracion
de Referencia Deformada
t=0 ϕ t=t
P
p
X
x
z
Figura 2.1 Movimiento de un Medio Continuo
En la figura se puede observar que una partı́cula P representativa de

un medio continuo en configuración de referencia, la cual tiene su vector
de posición X, pasa ahora a ser p en la configuración deformada con su
vector de posición x. Para el cambio de posición que tuvo la partı́cula en
el intervalo de tiempo entre t = 0 y t = t, la ecuación del movimiento
queda expresada por
x = ϕ (X, t) (2.11)
donde la función ϕ debe tener las siguiente caracterı́sticas:
1. Debe ser una función continua y tener derivadas continuas.

2.4 Descripción del Movimiento 31
2. Debe tener consistencia, esto es, cuando t = 0, x = X = ϕ (X, 0).

3. Debe existir una función inversa ϕ−1 .
4. El determinante del Jacobiano debe ser mayor (diferente) de cero.
Si se cumplen las caracterı́sticas anteriores para ϕ, se asegura que
X = ϕ−1 (x, t) (2.12)
x = x (X, t) (2.13)
X = X (x, t) (2.14)
Se puede observar que las ecuaciones (2.11) y (2.13) representan exácta-

mente lo mismo, lo cual ocurre también para las ecuaciones (2.12) y
(2.14).
2.4 Descripción del Movimiento
Las propiedades de un medio continuo se pueden expresar de dos formas

dependiendo de la rama de aplicación. Para el caso de la mecánica de
sólidos y estructuras lo más común es usar la descripción lagrangiana
ó material. Esta descripción maneja como argumentos a las coordenadas
materiales X. Por otro lado, en la mecánica de fluidos es común utilizar la
descripción euleriana o espacial, cuyos argumentos son las coordenadas
espaciales x.
Hay que destacar que ambas descripciones se pueden relacionar mediante
las ecuaciones del movimiento. Por ejemplo consideremos la densidad ρ
descrita de las siguientes dos maneras:
a) Descripción material: ρ = ρ̄ (X, t) (2.15)

b) Descripción espacial: ρ = ρ (x, t) (2.16)
Puesto que ambas descripciones son inversas, se puede expresar una a

partir de la otra. Para demostrarlo, partamos de la ecuación (2.16), en
la cual sustituiremos el valor de x dada por la ecuación del movimiento
definida mediante la ecuación (2.11), de donde se obtiene
ρ = ρ (ϕ (X, t) , t) (2.17)
Podemos notar en la ecuación (2.17) que se trata de una doble función,

es decir ρ función de ϕ, lo que resultarı́a en una función inversa ρ−1 . Sin
embargo, por tratarse de la densidad es común representar a dicha función
inversa por ρ̄, para obtener como resultado
ρ = ρ̄ (X, t) (2.18)
Mediante un procedimiento similar, podemos sustituir la ecuación (2.12)

en la ecuación (2.18) para encontrar que

ρ = ρ̄ ϕ−1 (x, t) , t (2.19)
Nuevamente la doble función ρ̄ función de ϕ−1 , dará como resultado una

función ρ, quedando
ρ = ρ (x, t) (2.20)
Con este mismo procedimiento se puede pasar cualquier función de una

configuración material a una espacial y viceversa.
2.5 Desplazamientos y Velocidades 33
2.5 Desplazamientos y Velocidades
El desplazamiento u de una partı́cula está expresado por la diferencia de

vectores de posición como se indica a continuación
u=x−X (2.21)
donde se observa que aún no se ha definido si se trata de una descripción

material o espacial. El vector desplazamiento se representa gráficamente
en la figura 2.2.
t=0 ϕ t=t
P u p
X
x
z
Figura 2.2 Desplazamiento de un Medio Continuo
Partiendo de las ecuaciones del movimiento (2.11) y (2.12), se puede ex-

presar el desplazamiento en cualquier de las dos descripciones. Para el
caso de que se necesite expresar el desplazamiento en descripción mate-
rial, sustituimos la ecuación (2.11) en la ecuación (2.21) para obtener:
u = ϕ (X, t) − X = ū (X, t) (2.22)
De manera similar, para expresar el desplazamiento en descripción es-

pacial bastan con sustituir la ecuación (2.12) en la ecuación (2.21) y se
encuentra:
u = x − ϕ−1 (x, t) = u (x, t) (2.23)
Para el caso de la velocidad, ésta queda definida en descripción material

al derivar con respecto del tiempo la ecuación (2.22), lo que da como
resultado
∂ ū ∂ϕ (X, t)
v= = = v̄ (X, t) (2.24)
∂t ∂t
Se podrı́a pensar que la velocidad expresada en descripción espacial se

puede obtener de manera similar. Sin embargo, la forma correcta de ob-
tener una velocidad espacial es sustituyendo la ecuación del movimiento
(2.12) en la ecuación (2.24) para obtener
X
z }| {
v = v̄ ϕ−1 (x, t) , t = v (x, t) (2.25)
Este procedimiento no es único para determinar la velocidad, ya que se

puede utilizar también para el cálculo de cualquier otra propiedad del
medio continuo. Sin embargo y como veremos a continuación, existe otro
método para encontrar la derivada de expresiones en descripción espacial,
siempre y cuando no se trate de encontrar la velocidad.
2.6 Derivada Material 35
2.6 Derivada Material
El cambio respecto al tiempo de cualquier propiedad de un medio conti-

nuo en movimiento se denomina derivada material. La derivada material
es aplicable tanto a expresiones en descripción material como en descrip-
ción espacial, ya que se trata de una derivada siguiendo el movimiento.
Se puede interpretar también como un cambio respecto al tiempo de una
propiedad del medio continuo que serı́a medido por un observador que
viajara con las partı́culas especı́ficas objeto de estudio. La derivada mate-
rial se representa por
D
(2.26)
Dt
Para una propiedad del medio continuo, ya sea escalar, vectorial o tenso-
rial, que esté expresada en función de la posición y del tiempo, como por
ejemplo la densidad en descripción lagrangiana ρ̄, su derivada material se
calcula como

Dρ dρ̄ (X, t)
= (2.27)
Dt dt X=cte.
Para el caso de la derivada material de una propiedad expresada en des-

cripción lagrangiana, como en la ecuación (2.27), se puede observar que
las coordenadas materiales X hacen referencia a una partı́cula especı́fica
del medio continuo y que al tratarse de una descripción material siempre
van siguiendo el movimiento de una misma partı́cula. Por tanto, se dice
que las coordenadas de posición X se mantienen constantes. Entonces so-
lo hay que preocuparse por obtener la derivada de la propiedad del medio
continuo con respecto al tiempo.
La forma general de expresar la derivada material en coordenadas lagran-
gianas para cualquier propiedad del medio continuo se expresa por
D (•) d (•)
= (2.28)
Dt dt
Por otro lado, si la misma propiedad del medio continuo, en este caso la
densidad ρ, está expresada en descripción euleriana o espacial, su deriva-
da material se obtiene de la siguiente manera
Dρ Dρ (x, t)
= (2.29)
Dt Dt
Sin embargo, podemos sustituir la ecuación del movimiento (2.11) en la

ecuación (2.29) para obtener
x
z }| {
Dρ Dρ ϕ (X, t) , t
= (2.30)
Dt Dt
Entonces podemos derivar por partes, y aplicando la regla de la cadena

obtenemos
x
z }| {
Dρ ∂ρ (x, t) ∂ρ (x, t) ∂ ϕ X, t
= + · (2.31)
Dt ∂t ∂x ∂t
Recordando de la ecuación (1.34) la definición de gradiente, de la ecua-

ción (2.24) la definición de velocidad material y que el producto punto de
dos vectores es conmutativo, podemos expresar la ecuación (2.31) como
Dρ ∂ρ (x, t)
= + v̄ (X, t) · ∇ρ (x, t) (2.32)
Dt ∂t
Se puede observar en la ecuación anterior que existe una inconsistencia

con la velocidad, ya que está expresada en descripción material mientras
que el resto de la ecuación lo está en descripción espacial. Para remediar
esta inconsistencia, utilizamos la ecuación (2.25) que utiliza la ecuación
del movimiento para transformar una velocidad en descripción material a
una velocidad en descripción espacial. De esta manera, la ecuación (2.32)
queda expresada por
2.7 Aceleración 37
Dρ ∂ρ (x, t)
= + v (x, t) · ∇ρ (x, t) (2.33)
Dt ∂t
El primer término del lado derecho de la ecuación (2.33) se denomina
derivada local, mientras que el segundo término recibe el nombre de de-
rivada convectiva. Hay que aclarar que en este caso se ha calculado la
derivada material de la densidad expresada tanto en descripción lagran-
giana como euleriana, pero usando por ejemplo la ecuación inversa del
movimiento, ecuación (2.12), el valor obtenido en ambos casos debe ser
el mismo, esto es
dρ̄ (X, t) dρ̄ (ϕ−1 (x, t), t) Dρ (x, t)

−→ = (2.34)
dt dt Dt
En general, en el ejemplo anterior se obtiene la derivada material de la
densidad en descripción espacial, pero el procedimiento es aplicable a
cualquier propiedad del medio continuo expresado en función de coorde-
nadas espaciales. Por lo tanto se define el operador de la derivada material
como
D (•) ∂ (•)
= + v (x, t) · ∇ (•) (2.35)
Dt ∂t
donde (•) representa cualquier propiedad del medio continuo que esté ex-
presada en descripción espacial. Hay que aclarar que la derivada material
no se puede utilizar cuando se trate del desplazamiento en descripción es-
pacial, ya que se estarı́a calculando la velocidad espacial y la cual debe
ser un dato conocido tal como se dedujo en la ecuación (2.35).
2.7 Aceleración
La aceleración se expresa como la derivada material de la velocidad. Si

la velocidad está descrita en forma lagrangiana entonces la aceleración es
igual a
Dv dv̄ (X, t)
a= = = ā (X, t) (2.36)
Dt dt
Por otro lado, si la velocidad se expresa en forma euleriana, entonces la

aceleración es
Dv ∂v (x, t)
a= = + v (x, t) · ∇v (x, t) = a (x, t) (2.37)
Dt ∂t
En ocasiones resulta más fácil obtener cada componente de la acelera-

ción espacial en forma independiente, por lo que la ecuación (2.37) queda
expresada como
Dvi ∂vi (x, t)

ai = = + v (x, t) · ∇vi (x, t) = ai (x, t) (2.38)
Dt ∂t
La aceleración espacial también se puede obtener siguiendo el mismo pro-

cedimiento descrito por la ecuación (2.25) para la velocidad espacial, pero
es muy poco común además que en ocasiones resulta mucho más laborio-
so.
2.8 Estacionariedad
Si una propiedad del medio continuo esta expresada en configuración es-

pacial y además no es función del tiempo, se dice entonces que dicha
propiedad es estacionaria.
Una forma de comprobar si una propiedad del medio continuo es estacio-
naria, consiste en encontrar su derivada material utilizando la ecuación
(2.35) por tratarse de una descripción espacial. Si su parte correspondien-
te a la derivada local es nula, entonces se asegura que la propiedad del
2.9 Trayectorias y Lı́neas de Corriente 39
medio continuo es estacionaria.

Como ejemplo, si se expresa la velocidad espacial como v (x, t) = v (x),
entonces su aceleración espacial es igual a
Dv ∂v (x)
a (x, t) = = +v (x) · ∇v (x) = v (x) · ∇v (x) = a (x)
Dt | ∂t
{z }
=0
(2.39)
Obsérvese como un campo de velocidad estacionario puede tener una ace-

leración distinta de cero aunque su derivada local sea cero.
2.9 Trayectorias y Lı́neas de Corriente
Si seguimos la ecuación del movimiento (2.11) para una partı́cula P , en-

tonces podemos escribir

x = ϕ XP , t (2.40)
donde x representa las diferentes posiciones en el espacio que tiene la

partı́cula P a lo largo del tiempo, es decir, va siguiendo la trayectoria
de esa partı́cula. En la figura 2.3 se puede observar la trayectoria de la
partı́cula P a lo largo del tiempo, la cual pertenece al medio continuo.
De manera representativa se muestra también la trayectoria de otras dos
partı́culas cualesquiera del mismo medio continuo. Las trayectorias del
conjunto de todas las partı́culas que forman el medio continuo constituyen
una familia de trayectorias. La ecuación (2.40) se puede expresar en forma
diferencial mediante

∂ϕ XP , t
dx = dt = v XP , t dt (2.41)
∂t
t=0
t=t
t = t′
P
p′ p
X
x′
z x
Figura 2.3 Trayectoria de la partı́cula P y otras dos partı́culas
la cual puede ser expresada en descripción espacial utilizando la ecuación

(2.12), de manera que podemos escribir

dx = v̄ ϕ−1 (x, t) , t dt = v (x, t) dt (2.42)
cuyas componentes son
dxi = vi (x, t) dt (2.43)
Es común escribir la ecuación diferencial anterior de manera que se pueda

recordar más fácilmente y obtener
dxi
= vi (2.44)
dt
Por otro lado, las lı́neas de corriente en el instante de tiempo t se de-

finen como las curvas cuyas tangentes tienen la misma dirección que el
campo de velocidades. Las lı́neas de corriente se expresan en función del
parámetro τ por la ecuación
2.9 Trayectorias y Lı́neas de Corriente 41
dxi = vi (x, t) dτ (2.45)
de manera que
dxi
dτ = (2.46)
vi
ó
dx1 dx2 dx3

= = (2.47)
v1 v2 v3
la cual representa dos ecuaciones a resolver. En general, las trayectorias y

las lı́neas de corriente son diferentes. Sin embargo, si se trata con una ve-
locidad estacionaria (independiente del tiempo), entonces las ecuaciones
(2.43) y (2.45) representan las mismas familias de curvas y por tanto, son
coincidentes.
Capı́tulo 3
Deformaciones
3.1 Generalidades
Deformación es el cambio de la forma de un medio continuo entra la

configuración de referencia y la configuración deformada. Esto se debe
al cambio de la posición relativa que existe entre las diferentes partı́culas
que conforman un medio continuo.
3.2 Tensores Gradiente de Deformación
Consideremos que dos partı́culas muy próximas del medio continuo P y

Q que en configuración de referencia están unidas por el vector diferen-
cial dX pasan ahora en configuración deformada a ser las partı́culas que
se ubican en las posiciones p y q, y el vector diferencial que las une es
ahora dx. En la figura 3.1 se muestran esquemáticamente ambos vectores
diferenciales.
En configuración deformada para un tiempo t = t, el vector diferencial
dx se puede expresar como función de sus componentes como
42
3.2 Tensores Gradiente de Deformación 43
ϕ
t=0 t=t
P dX p
Q dx
X x
X + dX
x + dx
z
Figura 3.1 Deformación de un Medio Continuo
dx = dxi êi (3.1)
donde la ecuación del movimiento (2.11) para un vector diferencial resul-

ta ser dx = ϕ (dX, t). Si diferenciamos respecto a las componentes de su
posición de referencia obtenemos
∂xi ∂xi
dx = dXj êi = êi dXj (3.2)
∂Xj ∂Xj
De manera similar a la ecuación (3.1), el vector diferencial dX se puede

expresar como función de sus componentes como
dX = dXi êi (3.3)
Multiplicando la ecuación anterior por el vector unitario êj encontramos

que
44 3. Deformaciones
dX · êj = dXi êi · êj = dXi δij = dXj (3.4)
Aprovechando la propiedad conmutativa del producto escalar de dos vec-

tores, la ecuación (3.4) es igual a
dXj = êj · dX (3.5)
Sustituyendo la ecuación (3.5) en la ecuación (3.2) se obtiene
∂xi
dx = êi (êj · dX) (3.6)
∂Xj
Si utilizamos la siguiente igualdad
a (b · c) = (a ⊗ b) · c (3.7)
entonces la ecuación (3.6) se puede escribir como
∂xi
dx = (êi ⊗ êj ) · dX (3.8)
∂Xj
Si se define el tensor material gradiente de la deformación F como
∂xi
F= êi ⊗ êj (3.9)
∂Xj
donde êi ⊗ êj es la base tensorial, las componentes del tensor material
gradiente de deformación se obtienen por
∂xi
Fij = (3.10)
∂Xj
Finalmente la ecuación (3.8) se puede escribir como

3.3 Tensores Gradiente de Desplazamiento 45
dx = F · dX (3.11)
o en notación indicial por
dxi = Fij dXj (3.12)
Despejando de la ecuación (3.11) el diferencial dX podemos escribir
dX = F−1 · dx (3.13)
donde F−1 recibe el nombre de tensor espacial gradiente de la deforma-

ción cuyas componentes son
∂Xi
Fij−1 = (3.14)
∂xj
Entonces podemos escribir
dXi = Fij−1 dxj (3.15)
Ambos tensores gradientes de la deformación son bastante útiles ya que

permiten relacionar las configuraciones de referencia y deformada.
3.3 Tensores Gradiente de Desplazamiento
Como habı́amos visto en la ecuación (2.21), el desplazamiento se expresa

por
u=x−X
46 3. Deformaciones
Si despejamos las coordenadas espaciales de la ecuación anterior y las

expresamos en notación indicial obtenemos
x i = X i + ui (3.16)
la cual podemos sustituir en la ecuación (3.10) para obtener
∂ ∂ui
Fij = (Xi + ui ) = δij + (3.17)
∂Xj ∂Xj
Si definimos las componentes
∂ui
Jij = (3.18)
∂Xj
entonces el tensor material gradiente de desplazamiento se expresa por
J = Jij êi ⊗ êj (3.19)
De esta manera, el tensor material gradiente de deformación, expresado

en notación indicial por la ecuación (3.17) se puede escribir en notación
tensorial por
F=I+J (3.20)
Por otro lado, si despejamos las coordenadas materiales de la ecuación

(2.21) y las expresamos en notación indicial encontramos
X i = x i − ui (3.21)
Sustituyendo la ecuación anterior en la ecuación (3.14) se obtiene
∂ ∂ui
Fij−1 = (xi − ui ) = δij − (3.22)
∂xj ∂xj
3.4 Movimiento de Sólido Rı́gido 47
Si ahora definimos las componentes
∂ui
jij = (3.23)
∂xj
entonces el tensor espacial gradiente de desplazamiento se expresa por
j = jij êi ⊗ êj (3.24)
Entonces, el tensor espacial gradiente de deformación, expresado en nota-

ción indicial por la ecuación (3.22) se puede escribir en notación tensorial
por
F−1 = I − j (3.25)
Ambos tensores gradientes de desplazamiento son bastante útiles para ob-

tener los tensores de deformaciones infinitesimales.
3.4 Movimiento de Sólido Rı́gido
La ecuación del movimiento (2.11) da la posición x de las partı́culas del

medio continuo para cada instante de tiempo. Durante un movimiento de
sólido rı́gido el medio continuo se mueve sin cambiar su forma original.
Esto es, para todas las partı́culas del medio continuo, por ejemplo P y Q
de la figura 3.2, el vector dx1 = dX1 en todos los instantes del tiempo
t. Lo mismo sucede con el vector dx2 = dX2 que une las partı́culas P y
S. Tampoco debe haber cambio entre el ángulo que forman dos vectores
cualquiera que unen distintas partı́culas del medio continuo. Es decir, para
la figura 3.2, el ángulo β = α para cualquier instante de tiempo.
Existen dos tipo de movimiento de sólido rı́gido: la traslación y la ro-
tación. Durante el movimiento de traslación de un sólido rı́gido todas las
48 3. Deformaciones
ϕ
t=0 t=t
S
2
dX α 2 s
P p dx
dX 1 Q β
dx 1
q
X x
z
β=α
dx1 = dX1
dx2 = dX2
y
Figura 3.2 Movimiento de Sólido Rı́gido
partı́culas del medio continuo presentan el mismo desplazamiento en cada

instante de tiempo. Por tanto, este tipo de movimiento se describe por
x = X + c (t) (3.26)
donde el vector c es independiente de la posición y solo depende del tiem-

po. Por otro lado, la rotación es aquella en la que el medio continuo rota
alrededor de un eje cualquiera que pasa por el origen O. El movimiento
de rotación se describe entonces por
x = Q (t) · X (3.27)
donde Q es una matriz de rotación que depende del tiempo t. Esta ma-
triz es en general no simétrica pero tiene la propiedad de ser ortogonal.
Un movimiento de sólido rı́gido puede estar compuesto tanto de una tras-
lación como de un rotación, lo que da lugar a la expresión general del
movimiento de sólido rı́gido que es
3.4 Movimiento de Sólido Rı́gido 49
x = Q (t) · X + c (t) (3.28)
tal como se representa en la figura 3.2. La importancia de conocer la ecua-

ción (3.28) radica en conocer cuando una medida de deformación es con-
fiable. Sabemos que cuando un medio continuo sufre un movimiento de
sólido rı́gido la posición relativa entre sus diferentes partı́culas no cambia.
Es decir, no existe deformación en el medio continuo entre la configura-
ción inicial y la configuración deformada.
Como ya sabemos, el tensor material gradiente de la deformación F mide
una deformación entre las partı́culas del medio continuo como se muestra
en la figura 3.1. Si calculamos el tensor material gradiente de la deforma-
ción de un sólido rı́gido sustituyendo la ecuación (3.28) en la ecuación
(3.10) obtenemos
F = Q (t) (3.29)
lo que quiere decir que en un movimiento de sólido rı́gido existe una de-
formación igual a Q (t). Como sabemos que el resultado anterior no es
correcto, ya que en un movimiento de sólido rı́gido la deformación es nu-
la, entonces no podemos usar el tensor material gradiente de deformación
para medir las deformaciones que se presentan en un medio continuo.
La ecuación inversa del movimiento de sólido rı́gido se obtiene a partir
de la ecuación (3.28) despejando X, de donde encontramos
X = QT (t) · x − QT (t) c (t) (3.30)
Se puede demostrar también que el tensor espacial gradiente de la defor-

mación F−1 no cumple con la definición de movimiento de sólido rı́gido
al sustituir la ecuación anterior en la ecuación (3.14). Sin embargo y co-
mo veremos a continuación, los tensores gradientes de deformación son
de gran utilidad para encontrar expresiones que permitan medir deforma-
ciones correctamente.
50 3. Deformaciones
3.5 Estiramientos y Alargamientos Unitarios
Consideremos el diferencial dX que va del punto P al punto Q en configu-

ración de referencia, además un vector unitario t̄ con la misma dirección
y una longitud dS entre ambos puntos. También consideremos el diferen-
cial dx que va de p a q en configuración deformada, con una longitud ds
y un vector unitario t. Ver figura 3.3.
ϕ
t=0 t=t
q
Q
dX dx
dS ds
t̄
t
P
p
dX
dx
+
x+
X
z x
Figura 3.3 Estiramiento y Alargamiento Unitario
El estiramiento λ de P a Q se define como el cociente
pq ds
λ= = (3.31)
PQ dS
mientras que el alargamiento unitario ε de P a Q se define por
pq − P Q ds − dS
ε= = =λ−1 (3.32)
PQ dS
3.6 Deformación Unidimensional 51
En ingenierı́a, el alargamiento unitario es mejor conocido como defor-

mación. Despejando de la ecuación anterior, podemos expresar el estira-
miento como
λ=1+ε (3.33)
de donde resulta una función del alargamiento unitario.
3.6 Deformación Unidimensional
Previo al estudio de las diferentes medidas tensoriales de la deformación,

estableceremos las medidas de deformación unidimensional que a conti-
nuación se enuncian por su facilidad de comprensión.
Considérese la figura 3.4, en la que una deformación transforma una barra
comprendida entre los puntos P y Q en configuración de referencia con
longitud inicial L, en una barra deformada con longitud l = L + ∆l en
configuración deformada.
t=0 P Q
L ∆l
t=t p q
Figura 3.4 Deformación de una Barra
De acuerdo a la medida de deformación ingenieril εING presentada en los

libros de mecánica de sólidos y resistencia de materiales, también cono-
cida de deformación de Cauchy, dicha deformación es igual a
52 3. Deformaciones
l−L ∆l
εING = =λ−1= (3.34)
L L
Esta medida de deformación es lineal y por tanto adecuada para deforma-

ciones infinitesimales. Hay que resaltar que esta medida de la deforma-
ción es por unidad de longitud inicial L.
Para el caso que se tengan que medir grandes deformaciones, la forma
adecuada para hacerlo es utilizando la deformación logarı́tmica εLN , tam-
bién conocida como deformación natural, la cual viene expresada por
Z l
1 l
εLN = dx = ln = ln λ (3.35)
L x L
Esta deformación consiste en sumar todos los pequeños incrementos de

deformación ∆l/l cuando la barra se estira continuamente desde su longi-
tud inicial L hasta su longitud deformada l. Para el caso de deformaciones
muy pequeñas podemos demostrar la similitud de resultados entre la de-
formación logarı́tmica y la deformación ingenieril.
Ya que en la realidad ningún material de ingenierı́a se comporta verda-
deramente lineal, la deformación que deberı́amos de usar siempre es la
deformación logarı́tmica. Sin embargo, pasarla del espacio unidimensio-
nal al espacio tridimensional es complejo y numéricamente costoso.
Debido a lo anteriormente expuesto, en mecánica de medios continuos es
común utilizar otras expresiones como medida de deformación, tal como
lo es la deformación de Green-Lagrange, que se expresa por
l 2 − L2 1 2
εG-L = = λ − 1 (3.36)
2L2 2
Para entender fácilmente el dilema de porque la ecuación anterior está di-

vidida entre 2L2 y no simplemente entre L2 , pensemos que dicha medida
de la deformación se debe cumplir tanto para deformaciones infinitesi-
3.7 Tensores de Deformación 53
males como para grandes deformaciones. Por lo anterior, si se define ∆l

como un número muy pequeño tenemos
l 2 − L2 (L + ∆l)2 − L2 ∆l
εG-L = = ≈ (3.37)
2L2 2L2 L
donde hemos despreciado el término (∆l)2 por ser un número muy pe-
queño. De esta manera, la deformación de Green-Lagrange εG-L y la de-
formación ingenieril εING tienen prácticamente el mismo valor cuando
∆l → 0. De ahı́ la necesidad de que la deformación de Green-Lagrange
esté dividida entre dos.
Otra medida de deformación muy socorrida en mecánica de medios con-
tinuos es la deformación de Almansi, que se expresa por:

l 2 − L2 1 1
εA = = 1− 2 (3.38)
2l2 2 λ
Observe que a diferencia de la deformación de Green-Lagrange, esta últi-

ma se mide respecto a la configuración deformada.
En la figura anterior se puede ver como varı́an las diferentes medidas de
deformación ε presentadas anteriormente cuando el valor de λ va cam-
biando.
3.7 Tensores de Deformación
En el proceso de deformación dos partı́culas muy próximas que ocupan

los puntos P y Q antes de la deformación se desplazan a los puntos p y
q respectivamente en la configuración deformada, como se aprecia en la
figura 3.6.
Si llamamos dS la longitud entre las partı́culas P y Q, entonces para la
configuración de referencia podemos escribir
54 3. Deformaciones
0.8
0.6
0.4
0.2 εING
εG-L
εLN
εA
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
λ-1
Figura 3.5 Tipos de Deformación
(dS)2 = dX · dX = dXk dXk = dXi dXj δij (3.39)
Utilizando la ecuación (3.15), la ecuación anterior se puede expresar por

(dS)2 = Fki−1 dxi −1
Fkj dxj (3.40)
que en notación tensorial es igual a
(dS)2 = dx · F−T · F−1 · dx (3.41)
Si definimos
b = F · FT (3.42)
ϕ
t=0 t=t
q
Q u + du
dX dx
u
P p
dX
+
X
z x
Figura 3.6 Proceso de Deformación
como el tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green (izquierdo

porque F se encuentra a la izquierda), entonces la ecuación (3.41) se pue-
de expresar por
(dS)2 = dx · b−1 · dx (3.43)
Por otro lado, en la configuración deformada llamaremos ds a la longitud

que hay entre las partı́culas p y q, de manera que podemos escribir
(ds)2 = dx · dx = dxk dxk = dxi dxj δij (3.44)
Utilizando la ecuación (3.12), la ecuación anterior queda expresada como
(ds)2 = (Fki dXi ) (Fkj dXj ) (3.45)
que en notación tensorial equivale a

56 3. Deformaciones
(ds)2 = dX · FT · F · dX (3.46)
Llamando
C = FT · F (3.47)
como tensor derecho de deformación de Cauchy-Green (derecho porque

F se encuentra a la derecha), entonces se puede expresar
(ds)2 = dX · C · dX (3.48)
que representa lo mismo que la ecuación (3.46).
Forma Lagrangiana
La diferencia (ds)2 − (dS)2 entre dos partı́culas muy próximas de un me-

dio continuo se usa como una medida de la deformación que tiene lugar
en los alrededores de las partı́culas cuando se pasa de una configuración
inicial a otra final. Esta diferencia se puede expresar en forma lagrangiana
utilizando la ecuación (3.45) y la ecuación (3.39) para dar lugar a
(ds)2 − (dS)2 = (Fki dXi ) (Fkj dXj ) − dXi dXj δij (3.49)
Sacando como factor común a los diferenciales de desplazamiento dX, la

expresión anterior resulta ser
(ds)2 − (dS)2 = (Fki Fkj − δij ) dXi dXj (3.50)
Si llamamos
2Eij = FikT Fkj − δij (3.51)

donde la aparición del 2 se explicó en la ecuación (3.37), y se debe a la

consistencia que se debe tener cuando se midan deformaciones muy pe-
queñas, tal como sucede en la mayorı́a de los problemas de ingenierı́a
civil. Sustituyendo la ecuación (3.51) en la ecuación (3.50) podemos ex-
presar
(ds)2 − (dS)2 = 2 dXi Eij dXj (3.52)
donde definimos el tensor de deformación de Green-Lagrange como
E = Eij êi ⊗ êj (3.53)
cuyas componentes se obtienen al despejar la ecuación (3.51) para obtener
1 T
Eij = Fik Fkj − δij (3.54)
2
La ecuación anterior se expresa en notación tensorial por
1 T
E= F ·F−I (3.55)
2
También se puede expresar utilizando la ecuación (3.47) por
1
E= (C − I) (3.56)
2
Podemos verificar fácilmente que si usamos el tensor de deformación de

Green-Lagrange para medir la deformación que existe durante el movi-
miento de un sólido rı́gido, podemos ver que sustituyendo la ecuación
(3.29) en la ecuación (3.55) encontramos
1 1
E= QT · Q − I = (I − I) = 0 (3.57)
2 2
58 3. Deformaciones
lo cual es cierto, ya que un movimiento de sólido rı́gido no produce nin-

guna deformación. Hay que recordar que en la ecuación anterior Q es una
matriz ortogonal, por lo que QT · Q = I.
Forma Euleriana
La misma diferencia (ds)2 − (dS)2 se puede expresar en forma euleriana

utilizando la ecuación (3.44) y la ecuación (3.40) para encontrar que

(ds)2 − (dS)2 = dxi dxj δij − Fki−1 dxi −1
Fkj dxj (3.58)
Sacando como factor común a los diferenciales de desplazamiento dx, la

expresión anterior resulta ser

(ds)2 − (dS)2 = δij − Fki−1 Fkj
−1
dxi dxj (3.59)
Si llamamos
2eij = δij − Fik−T Fkj

−1
(3.60)
entonces sustituyendo la ecuación (3.60) en la ecuación (3.59) podemos

expresar
(ds)2 − (dS)2 = 2 dxi eij dxj (3.61)
donde definimos el tensor de deformación de Almansi como
e = eij êi ⊗ êj (3.62)
cuyas componentes se obtienen al despejar la ecuación (3.60) para obtener

1
eij = δij − Fik−T Fkj
−1
(3.63)
2
La ecuación anterior se expresa en notación tensorial por
1
e= I − F−T · F−1 (3.64)
2
la cual se puede expresar también utilizando la ecuación (3.42) en la for-

ma
1
e= I − b−1 (3.65)
2
También se puede demostrar que esta medida de la deformación vale ce-
ro cuando existe un movimiento de sólido rı́gido. Finalmente se puede
expresar
(ds)2 − (dS)2 = 2 dX · E · dX = 2 dx · e · dx (3.66)
que es simplemente la diferencia (ds)2 − (dS)2 tanto en descripción la-

grangiana como euleriana.
Forma Desacoplada (Lagrangiana y Euleriana)
Ya que el tensor de deformación de Green-Lagrange E es función del ten-

sor material gradiente de deformación F y este a su vez es igual a la suma
del tensor identidad I más el tensor material gradiente de desplazamiento
J, entonces podemos expresar
1 T
E= F ·F−I (3.67)
2
Usando la ecuación (3.20) podemos escribir
60 3. Deformaciones
1
E= (I + J)T · (I + J) − I
2
Después de hacer operaciones, la ecuación anterior se simplifica para ob-

tener
1
E= J + JT + JT · J (3.68)
2

1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
Eij = + + (3.69)
2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
De manera similar se puede escribir el tensor de deformación de Almansi

en función del tensor espacial gradiente de desplazamiento, para obtener
1
e= j + jT − jT · j (3.70)
2
que está formado por las siguientes componentes

1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
eij = + − (3.71)
2 ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj
Esta es una forma bastante útil para expresar los tensores de deformación
como función de los tensores gradientes de desplazamiento, ya que nos
permite descomponer los tensores en una parte lineal y otra no-lineal.
3.8 Deformaciones Infinitesimales 61
3.8 Deformaciones Infinitesimales
La mayorı́a de los materiales utilizados en Ingenierı́a Civil para un análi-

sis estructural son concreto reforzado, acero y madera principalmente. Por
lo general este tipo de materiales presenta pequeños cambios de forma aún
ante la presencia de cargas considerables.
Cuando este tipo de materiales son utilizados, la medida de la defor-
mación dada por el tensor de Green-Lagrange E y por el tensor de Alman-
si e se puede aproximar por el tensor de deformaciones infinitesimales ε.
El tensor de deformaciones infinitesimales tiene como hipótesis fun-
damental el hecho de que el valor absoluto de las componentes del tensor
material gradiente de desplazamiento son mucho menores que la unidad,
lo cual se representa por

∂ui
∂Xj << 1 (3.72)

donde el producto de cualquiera de estas cantidades se aproxima a cero.

Para desarrollar el tensor de deformaciones infinitesimales despejemos
de la ecuación (3.25) el tensor espacial gradiente de desplazamiento para
obtener
j = I − F−1 (3.73)
la cual puede ser escrita de la siguiente manera
j = I − [ I + (F − I) ]−1 (3.74)
Aplicando la expansión binomial al término [ I + (F − I) ]−1 de la ecua-

ción anterior, encontramos que
q
X
j = I− (−1)p (F − I)p = (F − I)−(F − I)2 +(F − I)3 −· · · (3.75)
p=0
62 3. Deformaciones
Despejando el tensor material gradiente de desplazamiento J de la ecua-

ción (3.20) y sustituyéndolo en la ecuación (3.75) se obtiene
j = J − J2 + J3 − ··· (3.76)
Tomando en cuenta la hipótesis presentada por la ecuación (3.72) donde

los productos del tensor material gradiente de desplazamiento se despre-
cian por ser cantidades muy pequeñas entonces encontramos que
j≈J (3.77)
lo que acarrea como consecuencia que no exista diferencia entre las coor-
denadas materiales y espaciales, por lo que acabamos de demostrar que
• x≈X
∂ui ∂ui
• ≈
∂xj ∂Xj
que son las bases de la teorı́a lineal de la elasticidad. Entonces para un

análisis con deformaciones infinitesimales encontramos que la ecuación
(3.68) y la ecuación (3.70) representen lo mismo, ya que
1 1
E≈e≈ J + JT ≈ j + jT (3.78)
2 2
Si definimos el tensor de deformaciones infinitesimales por
ε = εij êi ⊗ êj (3.79)
cuyas componentes se obtienen de

1 ∂ui ∂uj
εij = + (3.80)
2 ∂xj ∂xi
3.9 Tensores de Velocidad 63
entonces para valores de los tensores gradientes de desplazamiento sufi-

cientemente pequeños encontramos que
ε=E=e (3.81)
Usando la ecuación (3.20), el tensor de deformaciones infinitesimales se

puede expresar tambien por
1
ε= F + FT − I (3.82)
2
que es una ecuación exacta ya que no involucra ninguna aproximación.

Claramente se puede ver de las ecuaciones (3.80) y (3.82) que el tensor
de deformaciones infinitesimales es simétrico.
3.9 Tensores de Velocidad
La principal diferencia de las dos ramas que comprende la mecánica de

medios continuos, es decir la mecánica de sólidos y la mecánica de flui-
dos, es que en la primera las variables principales son los desplazamientos
mientras que en la segunda son las velocidades.
Un diferencial de velocidad dv se puede expresar por
∂v
dv = dx = L dx (3.83)
∂x
donde el tensor L recibe el nombre de tensor gradiente de velocidad,

∂vi
Lij = (3.84)
∂xj
64 3. Deformaciones
Comúnmente este tensor se descompone en sus partes simétrica y anti-

simétrica, dando lugar a
1 1
L= L + LT + L − LT = D + W (3.85)
2 2
La parte simétrica D recibe el nombre de tensor velocidad de deformación

o tensor rapidez de deformación, y tiene por componentes

1 ∂vi ∂vj
Dij = + (3.86)
2 ∂xj ∂xi
La parte antisimétrica W recibe el nombre de tensor de giro, tensor vor-

tocidad o tensor velocidad de rotación, cuyas componentes son

1 ∂vi ∂vj
Wij = − (3.87)
2 ∂xj ∂xi
Para el caso de deformaciones, esta parte corresponderı́a a deformaciones

angulares.
3.10 Ecuaciones de Compatibilidad
Si se conoce el campo de los desplazamientos para un medio continuo ui ,

entonces utilizando la ecuación (3.80) nos permite encontrar el campo de
las deformaciones infinitesimales. Si bien estas deformaciones son nueve,
por tratarse de un tensor simétrico se puede observar que en realidad son
solamente seis deformaciones independientes.
En el caso contrario, cuando se conoce el campo de las deformaciones
y se quiere revertir el proceso de deformación para encontrar el campo de
los desplazamientos, puede suceder que nuestro campo de desplazamiento
encontrado no reproduzca el campo de deformaciones del cual partimos.
3.10 Ecuaciones de Compatibilidad 65
Esto lo único que significa es que nuestro supuesto campo de desplaza-

mientos no es en realidad un campo de desplazamientos real.
El problema de determinar adecuadamente el campo de los desplaza-
mientos a partir del campo de las deformaciones aparece cuando se tienen
que encontrar 3 incógnitas con 6 ecuaciones. Matemáticamente este plan-
teamiento sobredetermina el valor de las incógnitas (en este caso los des-
plazamientos) y se pueden tener varias soluciones a un mismo problema,
lo cual es fı́sicamente imposible.
Para remediar este problema, las ecuaciones de compatibilidad cons-
tituyen la condición necesaria para que a un tensor de deformaciones in-
finitesimales ε le corresponda unı́vocamente un vector de desplazaminto
u. Estas ecuaciones son
∂ 2 εxy ∂ 2 εxx ∂ 2 εyy

2 = + (3.88)
∂x∂y ∂y 2 ∂x2
∂ 2 εyz ∂ 2 εyy ∂ 2 εzz

2 = + (3.89)
∂y∂z ∂z 2 ∂y 2
∂ 2 εxz ∂ 2 εzz ∂ 2 εxx

2 = + (3.90)
∂z∂x ∂x2 ∂z 2

∂ 2 εxx ∂ ∂εyz ∂εxz ∂εxy
= − + + (3.91)
∂y∂z ∂x ∂x ∂y ∂z

∂ 2 εyy ∂ ∂εyz ∂εxz ∂εxy
= − + (3.92)
∂x∂z ∂y ∂x ∂y ∂z

∂ 2 εzz ∂ ∂εyz ∂εxz ∂εxy
= + − (3.93)
∂x∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
66 3. Deformaciones
mejor conocidas como ecuaciones de compatibildiad de Saint-Venant,

donde se ha tomando en cuenta que x = x1 , y = x2 , z = x3 .
Capı́tulo 4
Esfuerzos
4.1 Fuerzas Másicas y Superficiales
Las fuerzas que actúan en un medio continuo se pueden clasificar en fuer-

zas internas y fuerzas externas. Las fuerzas internas tienen como función
principal mantener unido en su interior al medio continuo para que no se
rompa cuando se encuentra sometido a diferentes estados de carga, los
cuales son debidos a las fuerzas externas. Estas últimas se representan
desde t1 hasta t5 en la figura 4.1(a).
Sin embargo imaginemos que cortamos una parte del medio continuo
y la aislamos. Entonces las fuerzas internas que la mantenı́an unida a la
otra parte, descritas por t6 en la figura 4.1(b), representarán unas fuerzas
externas en el diagrama de cuerpo libre que ahora está aislado, tal y co-
mo está expuesto en la figura 4.1(c). Es por ello que en algunos textos
manejan de manera indistinta tanto las fuerzas internas como las fuerzas
externas.
Entendamos por t6 la resultante de todas las fuerzas internas que actúan
sobre la sección de corte. También hay que aclarar que los cortes impues-
tos a un medio continuo para su estudio son imaginarios, y por tal motivo
se aplican tanto a sólidos como a fluidos.
67
68 4. Esfuerzos
t4
t5
t4
t1
t5
t2 (a)
t6
t3
−t6
t1
t2 (b)
t6
t3
t1
t2 (c)
t3
Figura 4.1 Fuerzas en un medio continuo
Aquı́ nos referiremos a las fuerzas externas como aquellas acciones

que son provocadas por contacto sobre la superficie o aquellas acciones
que actúen a distancia sobre la masa del medio continuo, como veremos
más adelante. Las fuerzas externas que actúan sobre un medio continuo en
un instante de tiempo se clasifican en dos grandes grupos: fuerzas másicas
y fuerzas de superficie.
Desde el punto de vista de la mecánica, las fuerzas reales siempre se
ejercen por un cuerpo actuando sobre otro, sin importar si se trata de fuer-
zas másicas o superficiales. Ya que siempre hay dos cuerpos involucrados
cuando existe una fuerza, de la tercera ley de Newton sabemos que la
4.1 Fuerzas Másicas y Superficiales 69
fuerza ejercida por un primer cuerpo sobre un segundo cuerpo es igual en

magnitud y opuesta en sentido a la fuerza ejercida por el segundo cuerpo
actuando sobre el primero. Esta ley se expone por la fuerza t6 y −t6 en la
figura 4.1(b) ya que el cuerpo original se ha dividido en dos partes.
4.1.1 Fuerzas Superficiales
Las fuerzas de superficie hacen referencia a las fuerzas de contacto que

actúan en el contorno de un medio continuo. Estas fuerzas incluyen a un
medio continuo completo o una parte del mismo extraı́da en un diagrama
de cuerpo libre.
Consideremos que en la superficie de un medio continuo existe el pun-
to P sobre un diferencial de área ∆S. Este diferencial de área tiene una
normal n que apunta en hacia el exterior del medio continuo como se
muestra en la figura 4.2.
∆f
n
P
∆S
Figura 4.2 Fuerza de Superficie
Si sobre el diferencial de área se ejerce una fuerza de superficie ∆f,

entonces la fuerza media por unidad de área sobre ese diferencial de su-
perficie está dado por
∆f
(4.1)
∆S
El principio de esfuerzos de Cauchy dice que el cociente anterior tiende a

un lı́mite definido por
70 4. Esfuerzos
df
(4.2)
dS
cuando ∆S tiende a cero. El vector resultante se representa por t y se

denomina vector de tracción. Sus unidades son fuerza por unidad de área
y matemáticamente se representa por

∆f df
t = lı́m = = t (P, n) (4.3)
∆S→0 ∆S dS
Se puede ver claramente que la fuerza de superficie t es una cantidad

vectorial y depende del punto de aplicación P y de la normal exterior n
sobre la cual actúa la fuerza.
De esta manera, la fuerza ejercida en un elemento diferencial de superficie
es t dS, y la totalidad de todas las fuerzas ejercidas sobre todo el contorno
del medio continuo en estudio se expresa por
Z Z Z Z Z
t dS = êi ti dS = ê1 tx dS + ê2 ty dS + ê3 tz dS (4.4)
S S S S S
Para realizar esta integral sobre la superficie se tiene que recurrir a una
integral doble. La complejidad para realizar dicha integral dependerá de
la geometrı́a que tenga la superficie del medio continuo.
4.1.2 Fuerzas Másicas
También conocidas como fuerzas de volumen o fuerzas de cuerpo, las

fuerzas másicas actúan directamente sobre el volumen o la masa que se
encuentra hacia el interior de un medio continuo. Tienen la caracterı́sti-
ca de que las fuerzas actúan a la distancia, es decir, no tienen que estar
en contacto con otro medio continuo para que se ejerza la fuerza, con-
trario a lo que sucede con las fuerzas superficiales. Ejemplos de este tipo
4.1 Fuerzas Másicas y Superficiales 71
de fuerza son las fuerzas gravitacionales o las fuerzas electromagnéticas.

Aunque las fuerzas de inercia usadas en problemas dinámicos no son ejer-
cidas entre dos o más cuerpos, también se incluyen dentro de las fuerzas
másicas en problemas de mecánica de medios continuos. Esto debido a
que la inercia actúa sobre la masa del continuo.
Para entender mejor este apartado, pensemos en la atracción gravita-
cional que ejerce el planeta sobre cualquier cuerpo. Si una persona que
se encuentra en el aire representa un cuerpo, este sin necesidad de tener
ningún contacto con el planeta es atraı́do hacia el suelo debido a la fuerza
que la gravedad ejerce sobre la persona, ya que la persona está forma-
da por una masa. Por la tercera Ley de Newton, esta misma fuerza pero
de sentido contrario es sentida por el planeta. Sin embargo la masa de la
tierra al ser mucho mayor requerirı́a de una fuerza mucho mayor para mo-
verse. Es por ello que nosotros al tener una masa mucho menor es quienes
somos atraı́dos hacia el planeta. Debido a las fuerzas magnéticas, lo mis-
mo ocurre cuando dos imanes se atraen entre si. Cuando estos imanes son
de diferente tamaño, el imán más grande atraerá al imán mas pequeño por
la diferencia de masas que existe entre ellos. Sin embargo, si el imán pe-
queño está fijo, y su fuerza magnética en lo suficientemente grande como
para mover al imán grande, este último se moverá hasta entrar en contacto
con el imán pequeño.
Consideremos que en el interior de un medio continuo existe un dife-
rencial de volumen ∆V , tal y como se muestra en la figura 4.3.
∆V
∆f
ρb
Figura 4.3 Fuerza Másica
Si sobre el diferencial de volumen se ejerce una fuerza, por ejemplo la

72 4. Esfuerzos
gravedad ∆f, entonces la fuerza media por unidad de volumen está dada
por
∆f
(4.5)
∆V
El vector resultante se representará por b. Sus unidades son fuerza
por unidad de masa. La fuerza másica en el volumen ∆V es entonces
ρb, donde ρ es la masa por unidad de volumen. Lo anterior se expresa
matemáticamente por

∆f df
ρb = lı́m = (4.6)
∆V →0 ∆V dV
La totalidad de toda la fuerza másica ejercida sobre todo el volumen del

medio continuo considerando todas sus componentes se expresa por
Z Z Z Z Z
ρb dV = êi ρbi dV = ê1 ρbx dV + ê2 ρby dV + ê3 ρbz dV
V V V V V
(4.7)
Para realizar esta integral sobre el volumen se tiene que recurrir a una
integral triple. La complejidad para realizar dicha integral dependerá de
la geometrı́a que tenga el medio continuo.
4.2 Esfuerzos en un Medio Continuo
Cuando las fuerzas internas actúan sobre un corte de un medio continuo,

éstas en general son de magnitud y dirección variables como se aprecia
en la figura 4.4. Sabemos que estas fuerzas son vectoriales y mantienen el
equilibrio con las fuerzas externas.
Las fuezas que aparecen en la figura 4.4 varı́an de una posición a otra
en la misma sección transversal y en general no coindicen con la normal
4.2 Esfuerzos en un Medio Continuo 73
∆f
Figura 4.4 Fuerza internas en un medio continuo
exterior de la sección. Si hacemos un acercamiento sobre la fuerza ∆f que

aparece en la figura anterior, se apreciarı́a como se muestra en la figura
4.5.
∆fy
∆f
∆y
∆fz
∆fx
∆A
∆z
Figura 4.5 Fuerza internas en un medio continuo
Podemos ver que la fuerza anterior está actuando sobre un diferencial

de área ∆A. Se acostumbra descomponer ∆f en una dirección perpendi-
cular ∆fx y dos direcciones paralelas a la sección transversal ∆fy y ∆fz .
Matemáticamente se define el esfuerzo en un punto como la intensidad de
fuerza por unidad de área, lo cual se representa por
∆fx ∆fy ∆fz

Txx = lı́m , Txy = lı́m , Txz = lı́m
∆A→0 ∆A ∆A→0 ∆A ∆A→0 ∆A
(4.8)
Las componentes anteriores de esfuerzo representan el esfuerzo nor-

mal Txx , y los esfuerzos cortantes Txy y Txz . La notación ingenieril en
mecánica de sólidos para los esfuerzos anteriores es σx , τxy y τxz respec-
tivamente.
74 4. Esfuerzos
4.3 Tensor de Esfuerzos
En un punto arbitrario P de un medio continuo, el principio de esfuerzos

de Cauchy asocia un vector de tracción t(ni ) = t (P, ni ) a cada vector
normal unitario ni . La totalidad de todos los pares posibles t(ni ) y ni sobre
el punto P define el estado de esfuerzo en ese punto.
De acuerdo con lo anterior se necesitarı́a especificar cada par de vectores
tracción y normal al punto P para describir completamente el estado de
esfuerzo de un punto dado. Sin embargo el número de normales que tiene
un punto en el espacio es infinito.
De forma alternativa, el estado de esfuerzos del punto P se puede conse-
guir orientando el vector de tracción con normal a cada uno de tres planos
perpendiculares entre sı́ que se corten en el punto P como se puede apre-
ciar en la figura 4.6.
z z z
t(ê2 )
t(ê3 )
t(ê1 )
y y y
P P P
x x x
Figura 4.6 Punto P Cortado por Tres Planos Perpendiculares Entre Si
Cada uno de los vectores de tracción asociados a los planos coordenados

se pueden escribir en función de sus componentes cartesianas como
4.3 Tensor de Esfuerzos 75
(ê ) (ê ) (ê ) (ê )

t(ê1 ) = t1 1 ê1 + t2 1 ê2 + t3 1 ê3 = tj 1 êj
(ê ) (ê ) (ê ) (ê )

t(ê2 ) = t1 2 ê1 + t2 2 ê2 + t3 2 ê3 = tj 2 êj (4.9)
(ê ) (ê ) (ê ) (ê )

t(ê3 ) = t1 3 ê1 + t2 3 ê2 + t3 3 ê3 = tj 3 êj
o en forma simplificada por
(ê )
t(êi ) = tj i êj (4.10)
Las nueve componentes del vector de tracción sobre los tres planos per-
pendiculares se pueden expresar como un tensor de segundo orden de
(ê )
forma que tj i = Tij , de manera que la ecuación (4.10) se puede expresar
por
t(êi ) = Tij êj (4.11)
donde Tij son las componentes del Tensor de Esfuerzos de Cauchy sobre
el punto P que está definido por
T = Tij êi ⊗ êj (4.12)
La representación matricial del tensor de esfuerzos es

76 4. Esfuerzos
   
T11 T12 T13 Txx Txy Txz
   
   
T= T T T  =  T T
 21 22 23   yx yy yz  T  (4.13)
   
T31 T32 T33 Tzx Tzy Tzz
Respecto a tres planos coordenados, las componentes del tensor de es-

fuerzos se puede representar como se aprecia en la figura 4.7. Las com-
ponentes perpendiculares a los planos se denominan esfuerzos normales
(T11 , T22 , T33 ) mientras que las componentes que actúan tangenciales a
los planos se denominan esfuerzos cortantes (T12 , T13 , T21 , T23 , T31 , T32 ).
T33
T32
T31 T23
T13
T22
T12
T21 y
T11
Figura 4.7 Componentes del tensor de esfuerzo
El primer componente del tensor indica el plano normal al eje en que

está actuando, y el segundo indica la dirección del eje en que está actuan-
do.
Una componente de esfuerzo es positiva cuando actúan en el sentido po-
sitivo de los ejes coordenados y en un plano cuya normal exterior apunta
sobre los sentidos positivos de los ejes coordenados.
4.4 Tracciones sobre Superficie Arbitraria 77
4.4 Tracciones sobre Superficie Arbitraria
El equilibrio de fuerzas en superficie nos da la relación entre el tensor

de esfuerzos en el punto P y el vector de tracción sobre un plano de
orientación arbitraria. Considérese los siguientes valores del tetraedro de
la figura.
-t∗ê1
-ê1
-t∗ê2 n
t∗n
-ê2 h y
x b
-ê3
-t∗ê3
Figura 4.8 Tracciones sobre una superficie arbitraria
La normal unitaria del plano principal del tetraedro tiene por componentes
 
n1
n = n2  = n1 ê1 + n2 ê2 + n3 ê3 (4.14)
n3
Las superficies en los lados se pueden calcular entonces por una proyec-
ción de la superficie principal sobre los planos que formas las interseccio-
nes de los ejes coordenados, de manera que
S1 = n 1 S (4.15)
S2 = n 2 S (4.16)
78 4. Esfuerzos
S3 = n 3 S (4.17)
que en forma abreviada para las superficies anteriores es
Si = S (n · êi ) (4.18)
Por otro lado, el volumen del tetraedro será
1
V = Sh (4.19)
3
El equilibrio de las fuerzas se obtiene por
X
F=m·a (4.20)
que en forma de integrales resulta ser
Z Z Z Z Z Z
tn dS − t ê1 dS − t ê2 dS − t ê3 dS − ρ b dV = ρ a dV
S S1 S2 S3 V V
(4.21)
Una vez realizada la integración obtenemos
t∗n S − t ∗ê1 S1 − t ∗ê2 S2 − t ∗ê3 S3 − ρ b∗ V = ρ a∗ V (4.22)
Sustituyendo las ecuaciones (4.15), (4.16), (4.17) y (4.19) en la ecuación

anterior queda
1 1
t∗n − t ∗ê1 n1 − t ∗ê2 n2 − t ∗ê3 n3 S − ρ b∗ Sh = ρ a∗ Sh (4.23)
3 3
Si h → 0, entonces
4.4 Tracciones sobre Superficie Arbitraria 79
t n − t ê1 n1 − t ê2 n2 − t ê3 n3 = 0 (4.24)
o en forma equivalente
t n = t (P, n) = ni t êi (4.25)
Pero en la obtención del tensor de esfuerzos, la ecuación (4.11) que a

continuación reescribimos, observamos que
t êi = t (P, êi ) = Tij êj (4.26)
Sustituyendo la ecuación (4.26) en la ecuación (4.25) se obtiene
t n = ni Tij êj (4.27)
de donde podemos observar que las componentes
tj = ni Tij (4.28)
lo cual equivale en notación tensorial a
t=n·T (4.29)
ó
t (P, n) = n · T (P ) (4.30)
Esta última ecuación recibe el nombre de Ecuación de Equilibrio en Su-

perficie.
80 4. Esfuerzos
4.5 Ecuaciones de Equilibrio Interno
El equilibrio de un medio continuo sometido a un sistema de fuerzas su-

perficiales t (P, n) y fuerzas másicas ρ b (incluyendo fuerzas inerciales,
gravitatorias y magnéticas se las hubiera) requiere que tanto la fuerza y
como el momento resultante que actúan en el medio continuo sean cero.
4.5.1 Equilibrio de Fuerzas
La suma de fuerzas másicas y superficiales
X
F=0 (4.31)
da lugar a la siguiente ecuación en función de las integrales indicadas

Z Z
ρ b dV + t dS = 0 (4.32)
V S
Sustituyendo la ecuación de equilibrio en superficie (4.29) en la ecuación

anterior obtenemos
Z Z
ρ b dV + n · T dS = 0 (4.33)
V S
Recordando del teorema de la divergencia de Gauss que

Z Z
n · v dS = ∇ · v dV (4.34)
S V
entonces aplicando dicho teorema a la segunda integral de la ecuación

(4.33) encontramos que
Z Z
n · T dS = ∇ · T dV (4.35)
S V
4.5 Ecuaciones de Equilibrio Interno 81
Sustituyendo la ecuación anterior en la ecuación (4.33) podemos escribir

Z Z
ρ b dV + ∇ · T dV = 0 (4.36)
V V
Puesto que en este resultado ambas integrales son de volumen, podemos

sacar como factor común
Z
(ρ b + ∇ · T) dV = 0 (4.37)
V
Ya que el equilibrio se debe cumplir en todo el medio continuo, entonces

podemos escribir
∇ · T + ρb = 0 (4.38)
Esta ecuación recibe el nombre de ecuación de equilibrio interno. En no-

tación indicial, dicha ecuación se representa por
∂ Tij
+ ρ bi = 0 (4.39)
∂xj
De forma extendida, dichas ecuaciones son
∂ T11 ∂ T12 ∂ T13

+ + + ρ b1 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂ T21 ∂ T22 ∂ T23

+ + + ρ b2 = 0 (4.40)
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂ T31 ∂ T32 ∂ T33

+ + + ρ b3 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
82 4. Esfuerzos
Se puede ver claramente de esta última ecuación que las nueva compo-
nentes del tensor de esfuerzos Tij son desconocidas, por lo que se cuenta
con un sistema de 3 ecuaciones con 9 incógnitas. Más adelante veremos
como se resuelve este problema.
4.5.2 Equilibrio de Momentos
La suma de momentos con respecto al origen de las fuerzas másicas y

superficiales es
X
M=0 (4.41)
que da lugar a la siguiente ecuación

Z Z
r × ρ b dV + r × t dS = 0 (4.42)
V S
La segunda integral de la ecuación (4.42) se puede expresar como función

de sus componentes por
Z Z
r × t dS = eijk xj tk dS (4.43)
S i S
La ecuación de equilibrio en superficie se puede expresar en notación

indicial por
tk = nr Trk (4.44)
Sustituyendo la ecuación (4.44) en la ecuación (4.42) podemos escribir
Z Z Z
r × t dS = nr eijk xj Trk dS = nr Ari dS (4.45)
S i S | {z } S
Ari
4.5 Ecuaciones de Equilibrio Interno 83
Aplicando el teorema de la divergencia de Gauss a un tensor de segundo

orden se obtiene
Z Z
n · A dS = ∇ · A dV (4.46)
S V
ecuación que escrita en notación indicial es equivalente a
Z Z
∂
nr Ari dS = Ari dV (4.47)
S V ∂xr
Sustituyendo la ecuación anterior en la ecuación (4.45) se obtiene
Z Z Z
∂
r × t dS = nr Ari dS = Ari dV
S i S V ∂xr
Z
∂
= (eijk xj Trk ) dV
V ∂xr
Z Z
∂xj ∂Trk
= eijk Trk dV + eijk xj dV
V ∂xr V ∂xr
|{z}
δjr
Z Z
= eirk Trk dV + r × ∇ · T dV (4.48)
V V i
Despejando de la ecuación (4.38) el término ∇ · T y sustituyéndolo en la

segunda integral del lado derecho de la ecuación (4.48) se puede escribir
Z Z
r × ∇ · T dV = r × (−ρb) dV (4.49)
V i V i
Finalmente, la ecuación (4.48) se puede escribir de la forma

84 4. Esfuerzos
Z Z Z
r × t dS = eirk Trk dV − r × ρb dV (4.50)
S i V V i
Sustituyendo la ecuación anterior en la ecuación (4.42) y escribiéndola en

notación indicial obtenemos
Z Z Z

r
×
ρb
dV + eirk Trk dV − r

×
ρb
dV = 0 (4.51)

V i V V i
de donde podemos eliminar términos semejantes para obtener

Z
eirk Trk dV = 0 (4.52)
V
Puesto que esta igualdad se debe cumplir en todo el medio continuo, ex-
presaremos
eirk Trk = 0 (4.53)
Desarrollando los valores que puede tomar el sı́mbolo de permutación,

hagamos que i = 1, por lo que la ecuación (4.53) se puede expresar por
e1rk Trk = 0
e123 T23 + e132 T32 = 0

|{z} |{z}
+1 −1
T23 − T32 = 0
∴ T23 = T32 (4.54)

4.6 Esfuerzos Principales 85
De manera similar podemos encontrar que
T13 = T31
T12 = T21
Finalmente hemos demostrado que
T = TT (4.55)
lo que indica que nuestro tensor de esfuerzos es simétrico. Gracias a esta

simetrı́a la ecuación (4.40) se puede escribir como
∂ T11 ∂ T12 ∂ T13

+ + + ρ b1 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂ T12 ∂ T22 ∂ T23

+ + + ρ b2 = 0 (4.56)
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂ T13 ∂ T23 ∂ T33

+ + + ρ b3 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
de manera que se han reducido nuestras incógnitas del tensor de esfuer-

zos, por lo que ahora el sistema por resolver consta de 3 ecuaciones con 6
incógnitas.
4.6 Esfuerzos Principales
En muchos problemas de ingenierı́a es común la determinación de los

esfuerzos máximos — ya sean positivos ó negativos — los cuales sirven
86 4. Esfuerzos
para tomar decisiones sobre el nivel de trabajo a que está sometido un

medio continuo en particular.
Para un tensor de esfuerzos conocido, existen tres esfuerzos principales,
los cuales se pueden calcular usando la ecuación siguiente
|Tij − λδij | = 0 (4.57)
o en forma desarrollada

Txx − λ Txy Txz

Txy Tyy − λ Tyz =0
(4.58)
Txz Tyz Tzz − λ
La ecuación (4.58) se puede expandir y de manera simplificada da el si-

guiente polinomio cúbico a resolver
λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0 (4.59)
donde I1 , I2 e I3 son conocidos como invariantes del tensor de esfuerzos

y se pueden calcular con las siguientes ecuaciones
I1 = Tr(T) = Tkk = Txx + Tyy + Tzz (4.60)
1
I2 = (Tii Tkk − Tij Tij )
2
2 2 2
= Txx Tyy + Tyy Tzz + Txx Tzz − Txy − Txz − Tyz (4.61)
I3 = det (Tij ) (4.62)
La solución al polinomio cúbico de λ expresado en la ecuación (4.59) da

como resultado tres valores reales λ1 , λ2 y λ3 , los cuales corresponden a

los esfuerzos principales Ti , es decir, T1 , T2 y T3 . Estos valores se deben
acomodar como se indica a continuación
T1 = max (λ1 , λ2 , λ3 ) (4.63)
T3 = min (λ1 , λ2 , λ3 ) (4.64)
T2 6= T1 6= T3 ∈ (λ1 , λ2 , λ3 ) (4.65)
es decir
T1 ≥ T2 ≥ T3 (4.66)
En forma tensorial, el tensor de los esfuerzos principales TP es
 
T1 0 0
P
T = 0 T2 0  (4.67)
0 0 T3
Observese como en este tensor de esfuerzos principales no existen esfuer-

zos cortantes. En términos de los esfuerzos principales, los invariantes se
pueden calcular más fácilmente con
I1 = T 1 + T 2 + T 3 (4.68)
I2 = T 1 T 2 + T 2 T 3 + T 3 T 1 (4.69)
I3 = T 1 T 2 T 3 (4.70)
88 4. Esfuerzos
Los invariantes de esfuerzo se pueden calcular a partir del tensor de es-

fuerzos de segundo orden completo T o a partir del tensor de los esfuerzos
principalesTP , y cualquiera de los dos métodos da como resultado el mis-
mo valor para los invariantes. De ahı́ es de donde proviene su nombre, ya
que no cambian sus valores cuando hacen referencia a un mismo tensor
de esfuerzos, ya sea que esté en valores principales o no. Es decir, los
resultados de las ecuaciones (4.60)-(4.62) son iguales a los resultados de
las ecuaciones (4.68)-(4.70).
Ahora, para cada valor de esfuerzo principal Ti se puede calcular una
dirección principal ϕi , de manera que se cumpla
T · ϕi = T i ϕi (4.71)
El vector unitario ϕi es la dirección principal i asociada al esfuerzo princi-

pal Ti . Esta dirección principal se puede encontrar resolviando el sistema
de tres ecuaciones con tres incógnitas
[Tij − Ti δij ] · (ϕij ) = 0 (4.72)
o en forma desarrollada
   i   
Txx − Ti Txy Txz ϕ1 0
 Txy Tyy − Ti Tyz  ·  ϕi2  =  0 
Txz Tyz Tzz − Ti ϕi3 0
(4.73)
Se debe tener cuidado al resolver este sistema, ya que con métodos con-
vencionales para solución de sistema de ecuaciones se encontrará la so-
lución trivial, es decir, ϕij = 0. Para evitar esta solución que no sirve
en nuestro caso, es aconsejable seguir uno de los mismos procedimientos
utilizados para el cálculo de valores propios y sus respectivos vectores
propios.
4.6.1 Ejemplo de Cálculo de Esfuerzos Principales
Ejemplo 4.1
Problema:
Encontrar los valores de las direcciones principales ası́ como sus
respectivos vectores de dirección principal para el siguiente tensor
de esfuerzos:
 
1 2 3
σ =  2 4 6
3 6 1
Solución:
El primer paso es encontrar los valores de las direcciones principa-
les resolviendo el siguiente determinante que está igualado a cero:
σ − λII | = 0
|σ
donde I es el tensor identidad. Este problema se puede expresar de
la siguente manera:

1 − λ 2 3

2 4 − λ 6 =0

3 6 1 − λ
el cual se puede desarrollar como
(1 − λ) [(4 − λ) (1 − λ) − 36] − 2 [2 (1 − λ) − 18]

+ 3 [12 − 3 (4 − λ)] = 0
Agrupando terminos semejantes se obtiene el siguiente polinomio:
λ3 − 6λ2 − 40λ = 0
cuya solución es λ1 = 0, λ2 = −4 y λ3 = 10. Ya que estás solucio-
nes representan los valores principales del tensor de esfuerzos σ1 ,
90 4. Esfuerzos
σ2 y σ3 , estos se deben de ordenar de manera que σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 ,

por lo que
σ1 = 10
σ2 = 0
σ3 = −4
El siguiente paso es encontrar para cada valor principal su direc-

ción principal correspondiente resolviendo el siguiente sistema de
ecuaciones:
ϕσi ] = [00]
σ − σi I ] [ϕ
[σ
donde ϕ σi es el vector de dirección principal asociado al valor de la
dirección principal i.
Para σ1 = 10, primero se plantea el siguiente sistema de ecuacio-
nes:
    
1 − σ1 2 3 ϕ1 0
 2 4 − σ1 6   ϕ2  =  0 
3 6 1 − σ1 ϕ3 0
donde la solución que nos interesa es aquella que no es la trivial, es
decir, en la que no todos los coeficientes de ϕi son cero.
El sistema de ecuaciones queda de la siguiente manera:
 
−9 2 3 0
 
 
 2 −6 6 0 
 
 

3 6 −9 0
donde la solución consiste en generar un renglón de ceros. La ma-
nera de proceder es la siguiente: multipliquemos el primer renglón
por un factor de 2/9 y lo sumamos al segundo renglón. De la misma
forma se multiplica en primer renglón por 1/3 y se suma al tercer
renglón. Esto se representa en la siguiente ecuación:
 
  −9 2 3
−9 2 3 0  0

  
  2  50 20 
 2 −6 6 0  R2 + 0
R1 −→  − 
  9  9 3 0
   

3 6 −9 0 R + 1  20 
3 R1 0 −8 0
3 3
Siguiendo el mismo procedimiento, encontramos:
 
−9 2 3 
−9 2 3 0


0 
   

0 − 50 20 


 50 20 
 9
0
3   −→  0 − 0

   9 3 
 
0  R3 + 6 R2

 20
0 0

0 −8 5 0 0
3
Puesto que el tercer renglón es cero, esto significa que 0 = 0 o en
nuestro caso que ϕ3 = ϕ3 y el sistema de ecuaciones quedará como
una ecuación paramétrica que depende de ϕ3 . Por lo tanto podemos
escribir:
−9ϕ1 + 2ϕ2 + 3ϕ3 = 0 (4.74)

50 60
− ϕ2 + ϕ3 = 0 (4.75)
9 9
ϕ3 = ϕ3 (4.76)
Si despejamos ϕ2 de la ecuación (4.75) obtenemos que:

6
ϕ2 = ϕ3 (4.77)
5
Si ahora despejamos ϕ1 de la ecuación (4.74) encontramos:
2 1
ϕ1 = ϕ2 + ϕ3 (4.78)
9 3
92 4. Esfuerzos
Sustituyendo ahora la ecuación (4.77) en la ecuación (4.78) obtene-

mos el valor de ϕ1 en función de ϕ3 , el cual es
3
ϕ1 = ϕ3 (4.79)
5
De esta manera hemos encontrado la solución a nuestro sistema de
ecuaciones que está en función del parámetro ϕ3 :
3
ϕ1 = ϕ3
5
6
ϕ2 = ϕ3
5
ϕ3 = ϕ3
Para encontrar una solución de las multiples que existen para este
problema, daremos un valor cualquiera a ϕ3 . Por conveniencia en
este caso hemos tomado ϕ3 = 5. De esta manera hemos encontrado
en vector de dirección principal asociado al valor principal σ1 = 10:
 
3
σ1
ϕ = 6  (4.80)
5
Si normalizamos el valor anterior se obtiene:
 
0.35857
ϕ σ1 = 0.71714 (4.81)
0.59761
Para σ2 = 0, primero se plantea el siguiente sistema de ecuaciones:
    
1 − σ2 2 3 ϕ1 0
 2 4 − σ2 6   ϕ2  =  0 
3 6 1 − σ2 ϕ3 0
 
1 2 3 0
 
 
2 4 6 0 
 
 

3 6 1 0
por un factor de −2 y lo sumamos al segundo renglón. De la misma
forma se multiplica en primer renglón por −3 y se suma al tercer
renglón. Esto se representa en la siguiente ecuación:
   
1 2 3 0 1 2 3 0
   
   
2 4 6 0  R2 − 2R1 −→ 0 0 0 0 
   
   

3 6 1 0 R3 − 3R1 0 0 −8 0
Aquı́ podemos ver que el segundo renglón en completamente cero,
lo que significa que ϕ2 = ϕ2 para este caso y el sistema de ecua-
ciones quedará como una ecuación paramétrica que depende de ϕ2 .
Por lo tanto podemos escribir:
ϕ1 + 2ϕ2 + 3ϕ3 = 0 (4.82)

ϕ2 = ϕ2 (4.83)
−8ϕ3 = 0 (4.84)
De la ecuación (4.84) podemos despejar ϕ3 y encontramos que
ϕ3 = 0 (4.85)
Sustituyendo la ecuación (4.85) en la ecuación (4.82) y despejando
ϕ1 obtenermos
ϕ1 = −2ϕ2 (4.86)
94 4. Esfuerzos

ϕ1 = −2ϕ2
ϕ2 = ϕ2
ϕ3 = 0
en vector de dirección principal asociado al valor principal σ2 = 0:
 
−2
σ2
ϕ = 1  (4.87)
0
Normalizando la segunda dirección se obtiene:
 
-0.89443
ϕ σ2 =  0.44721  (4.88)
0
Para σ3 = −4, primero se plantea el siguiente sistema de ecuacio-
nes:
    
1 − σ3 2 3 ϕ1 0
 2 4 − σ3 6   ϕ2  =  0 
3 6 1 − σ3 ϕ3 0
 
5 2 3 0
 
 
2 8 6 0 
 
 

3 6 5 0

por un factor de −2/5 y lo sumamos al segundo renglón. De la mis-
ma forma se multiplica en primer renglón por −3/5 y se suma al
tercer renglón. Esto se representa en la siguiente ecuación:
 
  5 2 3
5 2 3 0  0

   
  2  36 24 
2 8 6 0  R2 − R1 −→ 0 
5 0

  5  5
   

3 6 5 0 R − 3R 24 16 0 

3 1 0
5 5 5
Siguiendo el mismo procedimiento, encontramos:
 
5 2 3 
5 2 3 
 0

0

  
 36 24   
0 0  36 24 
0
 5 5  −→  0

 
 5 5 


 24 16  2
0 0 R 3 − R 2 0 0 0
0
5 5 3
Puesto que el tercer renglón es cero, esto significa que 0 = 0 o en
nuestro caso que ϕ3 = ϕ3 y el sistema de ecuaciones quedará como
una ecuación paramétrica que depende de ϕ3 . Por lo tanto podemos
escribir:
5ϕ1 + 2ϕ2 + 3ϕ3 = 0 (4.89)

36 24
ϕ2 + ϕ3 = 0 (4.90)
5 5
ϕ3 = ϕ3 (4.91)
Si despejamos ϕ2 de la ecuación (4.90) obtenemos que:

2
ϕ2 = − ϕ3 (4.92)
3
96 4. Esfuerzos
Si ahora despejamos ϕ1 de la ecuación (4.89) encontramos:

2 3
ϕ1 = − ϕ2 − ϕ3 (4.93)
5 5
Sustituyendo ahora la ecuación (4.92) en la ecuación (4.93) obtene-
mos el valor de ϕ1 en función de ϕ3 , el cual es
1
ϕ1 = − ϕ3 (4.94)
3
1
ϕ1 = − ϕ3
3
2
ϕ2 = − ϕ3
3
ϕ3 = ϕ3
en vector de dirección principal asociado al valor principal σ3 =
−4:
 
−1
σ3
ϕ = −2 (4.95)
3
Finalmente el tercer vector normalizado vale:
 
-0.26726
ϕ σ3 = -0.53452 (4.96)
0.80178
Capı́tulo 5
Ecuaciones de Conservación y
Balance
5.1 Cambios de Volumen de un Medio Conti-

nuo
Considere un tetraedro en configuración inicial, cuyos vértices son P , Q,

R y S, y los vectores de referencia son: dX(1) de P a Q, dX(2) de P a
R y dX(3) de P a S. Asimismo, considere el mismo tetraedro en confi-
guración deformada, donde ahora los vértices pasan a ser p, q, r y s con
sus respectivos vectores deformados. El diferencial de volumen inicial se
puede calcular con
1
dV0 = dX(1) · dX(2) × dX(3) (5.1)
6
Recordando la igualdad dada por el producto vectorial de vectores se pue-

de escribir en función del sı́mbolo de permutación,
a · (b × c) = eijk ai bj ck = erst ar bs ct (5.2)
97
98 5. Ecuaciones de Conservación y Balance
entonces la ecuación (5.1) se puede reescribir como
1 (3)
dV0 = erst dXr(1) dXs(2) dXt (5.3)
6
De manera similar, se puede encontrar para la configuración deformada
que
1 (1) 1 (1) (2) (3)

dV = dx · dx(2) × dx(3) = eijk dxi dxj dxk (5.4)
6 6
Si recordamos de la ecuación (3.11) que dx = F · dX, entonces para

cada uno de los vectores anteriores tenemos tanto su forma vectorial como
indicial,
(1)
dx(1) = F · dX(1) −→ dxi = Fir dXr(1) (5.5)
(2)
dx(2) = F · dX(2) −→ dxj = Fjs dXs(2) (5.6)
(3) (3)
dx(3) = F · dX(3) −→ dxk = Fkt dXt (5.7)
Sustituyendo las ecuaciones (5.5)-(5.7) en la ecuación (5.4) encontramos
1 (3)
dV = eijk Fir Fjs Fkt dXr(1) dXs(2) dXt (5.8)
6
Si ahora recordamos del sı́mbolo de permutación que erst |A| = eijk Air
Ajs Akt , entonces tomando F = A podemos escribir
1 (3)
dV = erst |F| dXr(1) dXs(2) dXt (5.9)
6
la cual podemos escribir de la forma
5.1 Cambios de Volumen de un Medio Continuo 99
1 (3)
dV = |F| erst dXr(1) dXs(2) dXt (5.10)
6
Finalmente sustituimos la ecuación (5.3) en la ecuación anterior y enton-
tramos
dV = |F| dV0 (5.11)
que nos da la relación general entre el volumen inicial con el volumen

final de un medio continuo. Para el caso particular de que las deforma-
ciones sean infinitesimales, la ecuación (5.11) se puede simplificar de la
siguiente manera. Primero escribamos

∂u1 ∂u1 ∂u1
1 +

∂X1 ∂X2 ∂X3

∂u ∂u2 ∂u2
2
|F| = |I + J| = 1+ (5.12)
∂X1 ∂X2 ∂X3

∂u3 ∂u3 ∂u3

∂X 1+
1 ∂X2 ∂X 3
de donde el valor de su determinante es

∂u1 ∂u2 ∂u3 ∂uk ∂us
|F| = 1 + + + + (5.13)
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂Xj ∂Xt
Si despreciamos las multiplicaciones de órdenes superiores por tratarse

de deformaciones infinitesimales, encontramos que
∂u1 ∂u2 ∂u3

|F| ≈ 1 + + + = 1 + T r (ε) (5.14)
∂X1 ∂X2 ∂X3
Finalmente, la ecuación (5.11) se escribe por

dV = [1 + T r (ε)] dV0 (5.15)
y nos da la relación particular entre un volumen inicial y un volumen final

cuando sus deformaciones son infinitesimales.
5.2 Derivada Material de |F| y de dV
Para poder desarrollar este tema, utilizaremos la derivada de una matriz

cuadrada A que se obtiene a partir de la fórmula de Jacobi, de donde
resulta
∂ |A| ∂ |A|
= |A| (Aji )−1 ó = |A| · A−T (5.16)
∂Aij ∂A
Demostración
La fórmula general para inversión de matrices, expresada por
la fórmula de Laplace dada por la ecuación (A.56), se puede
escribir en la forma
|A| = A · [Adj (A)]T (5.17)

la cual se puede escribir en notación indicial por
X
|A| = Aij [Adj (Aij )]T (5.18)
j
en donde existe una sumatoria sobre un renglón arbitrario i.

Se puede considerar entonces que el determinante es simple-
mente una función de los componentes de A, de manera que
|A| = f (A11 , A12 , ..., Ann ) (5.19)

Diferenciando la ecuación anterior se obtiene
5.2 Derivada Material de |F| y de dV 101
X X ∂f X X ∂ |A|
d |A| = dAij = dAij (5.20)
i j
∂Aij i j
∂A ij
Para calcular el valor de ∂ |A| /∂Aij de la ecuación anterior,

sustituimos la ecuación (5.18) teniendo cuidado de cambiar
el subı́ndice j por alguno otro, ya que en la ecuación (5.20)
el subı́ndice j ya está siendo utilizado. Entonces encontramos

T
∂ |A| ∂
P
Aik [Adj (Aik )] T X ∂ Aik [Adj (Aik )]
k
= =
∂Aij ∂Aij k
∂Aij
(5.21)
Si ahora aplicamos la regla de la cadena para diferenciar en-
contramos que
∂ |A| X ∂Aik T
X ∂ [Adj (Aik )]T
= [Adj (Aik )] + Aik
∂Aij k
∂A ij
k
∂Aij
(5.22)
Recordando la definición utilizada en el cálculo de la adjunta,
podemos ver que si una componente de la matriz Aij y su
correspondiente componente de la adjunta Aik se encuentran
en un mismo renglón o columna, entonces el componente de
la adjunta no es función de Aij . De esta manera encontramos
que
∂ [Adj (Aik )]T

=0 (5.23)
∂Aij
por lo que la ecuación (5.22) se simplifica y queda expresada
como
∂ |A| X ∂Aik
= [Adj (Aik )]T (5.24)
∂Aij k
∂Aij
Utilizando la delta de Kronecker encontramos que
∂Aik
= δjk (5.25)
∂Aij
por lo que sustituyendo este último valor en la ecuación (5.24)
obtenemos
∂ |A| X
= δjk [Adj (Aik )]T (5.26)
∂Aij k
Ahora, haciendo contracción de ı́ndices llegamos a
∂ |A|
= [Adj (Aij )]T (5.27)
∂Aij
Por otro lado, expresando la ecuación (5.17) en notación in-
dicial da
|A| = Aij [Adj (Aij )]T (5.28)

de donde podemos despejar el valor de la adjunta y obtener
[Adj (Aij )]T = |A| (Aji )−1 (5.29)

Finalmente sustituimos la ecuación (5.29) en la ecuación (5.27)
obtenemos
∂ |A|
= |A| (Aji )−1 (5.30)
∂Aij
Q.E.D.
Ahora, para poder calcular la derivada material de F sabemos que
D|F| d|F|
= (5.31)
Dt dt
Si derivamos empleando la regla de la cadena encontramos

5.2 Derivada Material de |F| y de dV 103
d|F| d|F| dFij

= (5.32)
dt dFij dt
Utilizando la ecuación (5.16) y recordando de la ecuación (3.14) que

(Fji )−1 = ∂Xj /∂xi podemos escribir
d|F| ∂|F| ∂Xj

= = |F| (Fji )−1 = |F| (5.33)
dFij ∂Fij ∂xi
Por otro lado y recordando de la ecuación (3.10) que Fij = ∂xi /∂Xj ,
podemos escribir
dFij d ∂xi d ∂xi d dvi

= = = vi = (5.34)
dt dt ∂Xj dXj ∂t dXj dXj
Ahora sustituyendo la ecuación (5.33) y la ecuación (5.34) en la ecuación

(5.32) se obtiene
d|F| ∂Xj dvi dvi ∂Xj dvi

= |F| = |F| = |F| (5.35)
dt ∂xi dXj dXj ∂xi dxi
Finalmente podemos escribir la ecuación anterior en forma tensorial y

expresar
D|F|
= |F| ∇ · v (5.36)
Dt
Para calcular la derivada material de un diferencial de volumen haremos

uso de los temas anteriormente visto. De esta manera podemos escribir
D (dV ) d (dV )
= (5.37)
Dt dt
Sustituyendo la ecuación (5.11) en la ecuación anterior encontramos
d (dV ) d
= (|F| dV0 ) (5.38)
dt dt
Si derivamos utilizando la regla de la cadena obtenemos
d d (dV0 ) d |F|
(|F| dV0 ) = |F| + dV0 (5.39)
dt dt dt
Podemos observar de la ecuación anterior, que en la configuración de re-

ferencia para t = 0, el volumen es independiente del tiempo, de manera
que
d (dV0 )
=0 (5.40)
dt
Si además sustituimos en la parte derecha de la ecuación (5.39) el valor

dado por la ecuación (5.36) llegamos a
d |F|
dV0 = |F| (∇ · v) dV0 = (∇ · v) |F| dV0 (5.41)
dt
Finalmente sustituimos la ecuación (5.11) en la ecuación anterior para

obtener
d |F|
dV0 = (∇ · v) dV (5.42)
dt
De esta manera, hemos encontrado que
D (dV )
= (∇ · v) dV (5.43)
Dt
y representa la derivada material de un diferencial de volumen.

5.3 Derivada Local y Derivada Material de una Integral de Volumen 105
5.3 Derivada Local y Derivada Material de una

Integral de Volumen
Consideremos un medio continuo con µ = µ (x, t) representando algu-

na propiedad del material por unidad de volumen, como masa, energı́a,
etc. La cantidad total de dicha propiedad en el medio continuo se obtiene
mediante
Z
µ (x, t) dV (5.44)
V
La derivada local, también conocida como derivada temporal o derivada

espacial, tiene la caracterı́stica que está realizada sobre una región fija del
espacio. De esta manera, la derivada local de la ecuación (5.44) se expresa
por
Z Z Z
∂ 1
µ (x, t) dV = lı́m µ (x, t + ∆t) dV − µ (x, t) dV
∂t V ∆t→0 ∆t V V
(5.45)
donde hemos utilizado la definición de derivada como el lı́mite en el tiem-
po de la variación de la propiedad entre los instantes de tiempo t y t + ∆t.
Puesto que en una configuración espacial el volumen no cambia a lo largo
del tiempo, entonces la ecuación (5.45) puede ser escrita en la forma
Z Z
∂ 1
µ (x, t) dV = lı́m µ (x, t + ∆t) − µ (x, t) dV (5.46)
∂t V V ∆t→0 ∆t
donde nuevamente recordamos la definición de la derivada para encontrar

que
Z Z
∂ ∂
µ (x, t) dV = µ (x, t) dV (5.47)
∂t V V ∂t
lo cual indica que para una configuración espacial es igual derivar y luego
integrar que integrar y luego derivar.
Por otro lado, la derivada material de la ecuación (5.44) se entiende como
la variación respecto al tiempo de la integral de un dominio material. En
decir, estamos derivando en una configuración lagrangiana y por lo tanto
el volumen es diferente entre los instantes de tiempo t y t + ∆t. Entonces
la derivada material de la ecuación (5.44) se puede expresar por
Z Z
D 1
µ (x, t) dV = lı́m µ (x, t + ∆t) dV
Dt V ∆t→0 ∆t Vt+∆t
Z
− µ (x, t) dV (5.48)
Vt
Ya que el volumen en los dos instantes de tiempo es diferente, no lo pode-

mos sacar como factor común tal como lo hicimos en la ecuación (5.46).
Para solventar este inconveniente usemos la ecuación (5.11) de manera
que podemos cambiar los lı́mites de integración de la ecuación (5.48) e
integrar sobre el volumen inicial V0 , de manera que se obtiene
Z Z
D 1
µ (x, t) dV = lı́m µ (X, t + ∆t) F (X, t + ∆t) dV0
Dt V ∆t→0 ∆t V0
Z

− µ (X, t) F (X, t) dV0
V0
(5.49)
Hay que resaltar que con este cambio de lı́mites de integración, la función
µ ya no se expresa en coordenadas espaciales y todas las variables cam-
bian a coordenadas materiales por estar integradas en la configuración de
referencia. Como los lı́mites de integración ya no dependen del tiempo
podemos expresar
5.3 Derivada Local y Derivada Material de una Integral de Volumen 107
Z
D
µ (x, t) dV =
Dt V
Z i
1 h
lı́m µ (X, t + ∆t) F (X, t + ∆t) − µ (X, t) F (X, t) dV0
V0 ∆t→0 ∆t
(5.50)
de donde recordando la definición de derivada obtenemos
Z Z i
D ∂ h
µ (x, t) dV = µ (X, t) F (X, t) dV0 (5.51)
Dt V V0 ∂t
Aplicando la derivada de la regla de la cadena a la ecuación anterior se

obtiene
Z
D
µ (x, t) dV =
Dt V
Z " #
∂ F (X, t) ∂µ (X, t)
µ (X, t) + F (X, t) dV0 (5.52)
V0 ∂t ∂t
Teniendo en cuenta de que las derivadas parciales con respecto al tiempo

son derivadas materiales, entonces la ecuación (5.52) es equivalente a
Z
D
µ (x, t) dV =
Dt V
Z " #
D F (X, t)
Dµ (X, t)

µ (X, t) + F (X, t) dV0 (5.53)
V0 Dt Dt
Lo anterior debido a que en una configuración material las partı́culas per-

manecen constantes y solamente existe como variable el tiempo. Ahora,
sustituyendo la ecuación (5.36) en la ecuación (5.53) obtenemos
Z
D
µ (x, t) dV =
Dt V
Z
Dµ (X, t)
µ (X, t) F (X, t) (∇ · v) + F (X, t) dV0 (5.54)
V0 Dt
Sacando factor comun a la ecuación anterior podemos expresar
Z Z
D Dµ (X, t)
µ (x, t) dV = µ (X, t) (∇ · v) + F (X, t) dV0
Dt V V0 Dt
(5.55)
Finalmente usemos la ecuación (5.11) para regresar los lı́mites de integra-
ción a la configuración deformada, de donde encontramos
Z Z
D Dµ (x, t)
µ (x, t) dV = + µ (x, t) (∇ · v) dV (5.56)
Dt V V Dt
la cual, al estar en configuración deformada nos permite cambiar las va-

riables de µ a coordenadas espaciales. En forma abreviada, la derivada
material de una integral de volumen para cualquier propiedad del medio
continuo expresada en coordenadas espaciales es
Z Z
D Dµ
µ dV = + µ (∇ · v) dV (5.57)
Dt V V Dt
Los temas hasta aquı́ expuestos en este capı́tulo son los necesarios para
proceder con la obtención de las ecuaciones de conservación y balance de
la mecánica de medios continuos.
5.4 Conservación de la Masa 109
5.4 Conservación de la Masa
En cada medio continuo hay asociada una propiedad que se conoce como
masa. La cantidad de masa de un medio continuo que ocupa un volumen
espacial V en el instante de tiempo t está dada por la integral
Z
m= ρ (x, t) dV (5.58)
V
en la que ρ (x, t) es una función continua que se denomina densidad de

masa o simplemente densidad. La ley de conservación de la masa esta-
blece que la masa de un medio continuo permanece constante y por tanto
su derivada material val cero. Entonces podemos escribir
Z
Dm D
= ρ (x, t) dV = 0 (5.59)
Dt Dt V
Para calcular la derivada material de la integral de volumen de la ecuación

anterior, haremos uso de la ecuación (5.57) para obtener
Z Z
D Dρ
ρ dV = + ρ (∇ · v) dV = 0 (5.60)
Dt V V Dt
Puesto que esta ecuación es válida para cualquier volumen arbitrario del
medio continuo, entonces se cumple que
Dρ
+ ρ (∇ · v) = 0 (5.61)
Dt
ecuación que se denomina ecuación de continuidad. Si se calcula la deri-

vada material de la densidad ρ utilizando la ecuación (2.35) se obtiene
∂ρ
+ v · ∇ρ + ρ (∇ · v) = 0 (5.62)
∂t | {z }
∇ · (ρv)
de donde finalmente
∂ρ
+ ∇ · (ρv) = 0 (5.63)
∂t
ecuación que recibe el nombre de forma euleriana de la ecuación de con-

tinuidad. En aplicaciones relacionados con ingenierı́a civil, la ecuación
(5.61) se simplifica ya que la densidad permanece constante, y solamente
se resuelve la parte incompresible del fluido con
∇·v=0 (5.64)
Por otro lado y con la finalidad de encontrar la forma lagrangiana de la

ecuación de continuidad, despejemos la divergencia de la velocidad de la
ecuación (5.36) para obtener
1 D|F|
∇·v= (5.65)
|F| Dt
Ahora sustituimos la ecuación (5.65) en la ecuación (5.60) y encontramos
Z Z
Dρ Dρ 1 D|F|
+ ρ (∇ · v) dV = +ρ dV = 0 (5.66)
V Dt V Dt |F| Dt
Sacando como factor común el inverso del determinante del tensor mate-
rial gradiente de deformación, se llega a
Z Z
1 Dρ D|F| 1 D
|F| +ρ dV = (ρ |F|) dV = 0 (5.67)
V |F| Dt Dt V |F| Dt
| {z }
D
(ρ |F|)
Dt
Sustituyendo la ecuación (5.11) en la ecuación anterior, se encuentra que

5.5 Teorema del Transporte de Reynolds 111
Z
D
(ρ |F|) dV0 = 0 (5.68)
V0 Dt
ecuación que al estar en configuración inicial se expresa en coordenadas

lagrangianas. Y como es común en medios continuos, la relación integral
anterior se debe cumplir en todo el medio continuo, de manera que
D
(ρ |F|) = 0 (5.69)
Dt
La ecuación anterior recibe el nombre de forma lagrangiana de la ecua-

ción de continuidad. Sin embargo, en problemas lagrangianos la masa
debe ser constante durante la deformación. De esta forma, integrando la
ecuación (5.68) se obtiene
ρ (X, 0) |F (X, 0)| = ρ (X, t) |F (X, t)| (5.70)
Se puede demostrar que para t = 0, |F| = 1 y que si llamamos ρ0 =

ρ (X, 0), entonces
ρ0 = ρ |F| (5.71)
de donde obtenemos
ρ0
|F| = > 0 = constante (5.72)
ρ
de donde se demuestra que la masa permanece constante.
5.5 Teorema del Transporte de Reynolds
Una consecuencia importante de la derivada material de una integral de

volumen es el teorema de Transporte de Reynolds. Consideremos que
Ψ(x, t) es la cantidad de una cierta propiedad del medio continuo por

unidad de masa. Por tanto, el producto ρ(x, t) Ψ(x, t) será la cantidad de
esa misma propiedad por unidad de volumen. Mediante una integración
sobre el volumen encontramos la cantidad total de esta magnitud presente
en el medio continuo esta expresada por
Z
I= ρ Ψ dV (5.73)
V
y cuya variación con respecto al tiempo es

Z
DI D
= ρ Ψ dV (5.74)
Dt Dt V
Utilizando la ecuación (5.57) para calcular la derivada material de una

integral de volumen, podemos escribir la ecuación anterior como
Z Z
D D (ρ Ψ)
ρ Ψ dV = + (ρ Ψ) (∇ · v) dV (5.75)
Dt V V Dt
Utilizando la expresión de la derivada material, ecuación (2.35), se desa-

rrolla la ecuación anterior y se obtiene
Z Z
D ∂ (ρ Ψ)
ρ Ψ dV = + v · ∇ (ρ Ψ) + (ρ Ψ) (∇ · v) dV
Dt V V ∂t
(5.76)
Si ahora desarrollamos la derivada parcial del producto ρ Ψ, y el gradiente
del mismo producto, ∇ (ρ Ψ), la ecuación (5.76) queda expresada por
Z
D
ρ Ψ dV =
Dt V
Z
∂Ψ ∂ρ
ρ + Ψ + ρ v · ∇Ψ + Ψ v · ∇ρ + (ρ Ψ) (∇ · v) dV (5.77)
V ∂t ∂t
5.5 Teorema del Transporte de Reynolds 113
Reordenando términos encontramos
Z
D
ρ Ψ dV =
Dt V
Z Z
∂Ψ ∂ρ
ρ + v · ∇Ψ dV + Ψ + v · ∇ρ + ρ ∇ · v dV
V ∂t V ∂t
| {z } | {z }
DΨ Dρ
+ ρ (∇ · v) = 0
Dt Dt
(5.78)
donde hemos recordado de la ecuación (5.61) la conservación de la masa,

por lo que finalmente podemos escribir
Z Z
D DΨ
ρ Ψ dV = ρ dV (5.79)
Dt V V Dt
que es conocida como ecuación integral del Teorema de Transporte de

Reynolds. Otra forma de expresar este teorema consiste en realizar un
procedimiento un poco diferente partiendo de la ecuación (5.76), toman-
do el campo escalar Φ (x, t) en lugar del producto ρ Ψ, de manera que
podemos escribir la ecuación (5.76) en la forma
Z Z
D ∂Φ
Φ dV = + v · ∇Φ + Φ (∇ · v) dV (5.80)
Dt V V ∂t
la cual se puede simplificar para obtener
Z Z
D ∂Φ
Φ dV = + ∇ · (Φ v) dV
Dt V V ∂t
Z Z
∂Φ
= dV + ∇ · (Φ v) dV (5.81)
V ∂t V
Sustituyendo el teorema de la divergencia de Gauss, ecuación (1.42), en

la integral derecha de la igualdad anterior se obtiene
Z Z Z
D ∂Φ
Φ dV = dV + n · (Φ v) dS (5.82)
Dt V V ∂t S
La ecuación anterior es otra forma de escribir el Teorema del Transporte

de Reynolds. La primer integral de la parte derecha de la igualdad indica
la tasa de variación local del campo Φ en el dominio del medio continuo,
mientras que la segunda derivada del lado derecho de la igualdad caracte-
riza la variación del transporte de la cantidad Φ v a través de la superficie
del dominio del medio continuo, superficie que es fija en el tiempo por
estar en coordenadas espaciales.
5.6 Conservación de la Cantidad de Movimien-

to
El principio de conservación de la cantidad de movimiento expresa que la

variación respecto al tiempo de la cantidad de movimiento de un sistema
mecánico es igual a la resultante de las fuerzas actuantes.
Consideremos un medio continuo junto con las fuerzas que actúan
sobre él. De la sumatoria de fuerzas encontramos
Z Z
ΣF = t dS + ρ b dV (5.83)
S V
Por otro lado, la cantidad de movimiento está basada en la segunda ley

de Newton. Si consideramos que cada partı́cula del medio continuo po-
see una velocidad v, entonces a cada elemento dV puede asociarse una
cantidad de movimiento, que para todo el medio continuo será
Z
ρ v dV (5.84)
V
5.6 Conservación de la Cantidad de Movimiento 115
cuya variación respecto a tiempo está dada por su derivada material. De

esta forma se obtiene
Z
D
ρ v dV (5.85)
Dt V
que en otras palabras es igual a masa por aceleración. Entonces el equi-

librio del medio continuo está expresado por Σ F = m a. Esta relación
escrita en forma integral para un medio continuo es
Z Z Z
D
t dS + ρ b dV = ρ v dV (5.86)
S V Dt V
Si aplicamos la ecuación (5.79) del teorema del transporte de Reynolds a

la integral del lado derecho de la igualdad anterior, se obtiene
Z Z
D Dv
ρ v dV = ρ dV (5.87)
Dt V V Dt
Ahora sustituimos la ecuación (5.87) en la ecuación (5.86) y encontramos
Z Z Z
Dv
t dS + ρ b dV = ρ dV (5.88)
S V V Dt
Podemos observar que tenemos una integral de superficie y dos integrales

de volumen. Para tener el mismo tipo de integral en la ecuación anterior,
hagamos los siguientes cambios a la integral de superficie, de manera que
Z Z Z
t dS = n · T dS = ∇ · T dV (5.89)
S S V
donde se ha utilizado la ecuación de equilibrio en superficie, ecuación

(4.29), y el teorema de la divergencia de Gauss, ecuación (1.42). Sustitu-
yendo ahora la ecuación anterior en la ecuación (5.88) se obtiene
Z Z Z
Dv
∇ · T dV + ρ b dV = ρ dV (5.90)
V V V Dt
la cual se puede escribir de manera simplificada como
Z
Dv
∇ · T + ρb − ρ dV = 0 (5.91)
V Dt
Puesto que el equilibrio de la ecuación anterior se cumple en todo el me-

dio continuo, también se debe cumplir hacia cada parte interior del mis-
mo, de manera que podemos escribir
Dv
∇ · T + ρb = ρ (5.92)
Dt
Esta ecuación recibe el nombre de ecuación de balance de la cantidad

de movimiento o simplemente ecuación del movimiento. Recibe también
otros nombres como ecuación de Cauchy o ecuación de conservación del
momento lineal.
Hay que resaltar que la ecuación (5.92) esta expresada en forma general,
por lo que su forma lagrangiana, resultado de sustituir la derivada material
dada por la ecuación (2.28), da como resultado
dv
∇ · T + ρb = ρ (5.93)
dt
mientras que

∂v
∇ · T + ρb = ρ + v · ∇v (5.94)
∂t
es la contraparte en su forma euleriana, donde se ha utilizado la ecua-

ción (2.35) como expresión de la derivada material para propiedades en
5.7 Balance del Momento Angular 117
descripción espacial.
5.7 Balance del Momento Angular
El principio de conservación del momento de la cantidad de movimiento

expresa que en un sistema material la variación con respecto al tiempo de
dicho momento es igual a la resultante de los momentos de todas las fuer-
zas actuantes sobre el sistema. El procedimiento es similar al de las ecua-
ciones de equilibrio interno, sección 4.5.2 del capı́tulo 4, con la diferencia
que ahora se involucrará la aceleración mediante la derivada material de
la velocidad. De esta manera, siendo r el brazo de palanca, se tiene
Z Z Z
D
r × ρ v dV = r × ρ b dV + r × t dS (5.95)
Dt V V S
Si utilizamos el teorema del transporte de Reynolds, dado por la ecuación

(5.79), la integral de la parte izquierda es equivalente a
Z Z
D Dv
r × ρ v dV = r×ρ dV (5.96)
Dt V V Dt
Por otro lado, la integral derecha de la ecuación (5.95) se analizó en la

sección 4.5.2 del capı́tulo 4 mediante la ecuación (4.48), dando como
resultado
Z Z Z
r × t dS = eirk Trk dV + r × ∇ · T dV (5.97)
S i V V i
Sustituyendo las ecuaciones (5.96) y (5.97) en la ecuación (5.95), y parti-

cularizando para la dirección i encontramos
 
Z  Z

 r × ∇ · T + ρb − ρ Dv 
dV  + eirk Trk dV = 0 (5.98)

 V Dt 
 V
| {z }
Ecuación de Cauchy = 0 i
de donde se obtiene
Z
eirk Trk dV = 0 (5.99)
V
La integral anterior se debe cumplir para cada parte del medio coontinuo,
de donde finalmente se obtiene
eirk Trk = 0 (5.100)
Al igual que en lo ocurrido con el equilibrio de momentos de la sección

4.5.2 del capı́tulo 4, se demuestra que el tensor de esfuerzos es simétrico,
T = TT (5.101)
por lo que para el caso lagrangiano la ecuación (5.93) se puede escribir

como
5.8 Principio del Trabajo Virtual 119
∂ T11 ∂ T12 ∂ T13

+ + + ρ b1 = ρ a1
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂ T12 ∂ T22 ∂ T23

+ + + ρ b2 = ρ a2 (5.102)
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂ T13 ∂ T23 ∂ T33

+ + + ρ b3 = ρ a3
∂x1 ∂x2 ∂x3
de manera que se mantiene el sistema por resolver de 3 ecuaciones con 6

incógnitas para el caso dinámico.
5.8 Principio del Trabajo Virtual
El principio del trabajo virtual (P.T.V.) se trata usualmente en el estudio

de la estática. La palabra virtual indica que las cantidades no existen en
sentido real o fı́sico. Entonces un desplazamiento virtual es un desplaza-
miento imaginario que se impone arbitrariamente a un sistema estructural
o mecánico. No se trata de un desplazamiento real, tal como lo es la de-
flexión producida por una carga que actúa sobre una estructura. El trabajo
realizado por las fuerzas reales durante un desplazamiento virtual se de-
nomina trabajo virtual.
Consideremos el medio continuo de la figura 5.1, el cual es sometido a
un desplazamiento virtual y además tiene las condiciones de contorno in-
dicadas. De esta manera, el punto P en configuración de referencia pasa
a ser p en configuración deformada. Y una vez ahı́, se produce un des-
plazamiento virtual δu del medio continuo, el cual se indica por la lı́nea
punteada sobre ΓN en la configuración deformada, y p pasa ahora a ser p′ .
En las condiciones de contorno de desplazamiento ó apoyos ΓD el des-
plazamiento del cuerpo está impedido. El trabajo virtual externo es igual
a las fuerzas que actuán sobre el medio continuo multiplicadas por un
t t
t t
P u p
t t δu
p′
t t
ΓN ΓD
Γ = ΓN ∪ Γ D ΓN ∩ ΓD = 0 δu(x, t) = 0 en ΓD
Figura 5.1 Medio Continuo con Desplazamiento Virtual
desplazamiento virtual δu. De esta forma tenemos que
Z Z
ext
δW = ρ b · δu dV + t · δu dS (5.103)
V S
Sustituyendo la ecuación de equilibrio en superficie, ecuación (4.29), en

la ecuación anterior se obtiene
Z Z
ext
δW = ρ b · δu dV + n · T · δu dS (5.104)
V S
Si ahora utilizamos el teorema de la divergencia de Gauss, ecuación (1.42),

la ecuación (5.104) se convierte en
Z Z
δW ext = ρ b · δu dV + ∇ · ( T · δu) dV (5.105)
V V
Desarrollando los términos de la última integral se obtiene
∇ · ( T · δu) = ( ∇ · T) · δu + T : ∇δu (5.106)
Sin embargo, el último término de la ecuación anterior se puede descom-

poner en su parte simétrica y antisimétrica de la forma
∇δu = ∇s δu + ∇a δu (5.107)
Por tanto, sustituyendo la ecuación anterior en el último término de la

ecuación (5.106) nos permite encontrar
T : ∇δu = T : ∇s δu + |T : {z
∇a δu} (5.108)
=0
El término de la derecha en la ecuación anterior es igual a cero tal como se

demostró en la ecuación (1.28) del ejemplo del doble producto contraido
de tensores. También hemos recordado la ecuación (5.101), que dice que
el tensor de esfuerzos T es simétrico. Entonces sustituyendo la ecuación
(5.108) en la ecuación (5.106) llegamos a
∇ · ( T · δu) = ( ∇ · T) · δu + T : ∇s δu (5.109)
Ahora sustituimos la ecuación anterior en la ecuación (5.105) y se obtiene
Z Z Z
ext
δW = ρ b· δu dV + ( ∇ · T)· δu dV + T : ∇s δu dV (5.110)
V V V
Agrupando términos de la ecuación anterior encontramos
Z Z
ext
δW = (∇ · T + ρ b) ·δu dV + ∇s δu : T dV (5.111)
V | {z } V
=0
donde hemos utilizado la ecuación de equilibrio interno, ecuación (4.38),

por lo que
Z
δW ext = ∇s δu : T dV (5.112)
|V {z }
int
δW
En la ecuación (5.112) hemos encontrado que el trabajo encontrado ya no

corresponde a un trabajo virtual externo debido a que no existe ninguna
fuerza externa asociada a él. Por el contrario, aparece como una función
del tensor de esfuerzos, de donde se deduce que se trata de un trabajo
virtual interno. De esta manera hemos demostrado que
δW ext = δW int (5.113)
es decir, el trabajo virtual externo es igual al trabajo virtual interno. En

forma integral la ecuación anterior es
Z Z Z
δu · ρ b dV + δu · t dS = ∇s δu : T dV (5.114)
V S V
Se puede demostrar que el principio del trabajo virtual, en el que el trabajo

virtual externo es igual al trabajo virtual interno, es simplemente la forma
débil de la ecuación (5.93) en su caso estático y no es en sı́ una ecuación
de conservación, si no un principio variacional.
Notación Ingenieril del P.T.V.
Podemos ver en la ecuación (5.114) que se necesita de un doble producto

contraido de tensores para desarrollar el trabajo virtual interno. Entonces,
con la finalidad de escribir el principio del trabajo virtual de una manera
más sencilla haremos uso de la notación de Voigt para transformar los ten-
sores a vectores. También emplearemos las deformaciones infinitesimales
para una mejor compresión. Finalmente cambiaremos la notación general

de tensores de esfuerzo a tesores de esfuerzo en notación ingenieril.
Para alcanzar estos objetivos, comencemos escribiendo una forma al-
ternativa de la ecuación (3.80), de manera que
1
J + J T = ε (u) = ε = ∇s u (5.115)
2
que es función de un desplazamiento real y se expresa como el gradiente

simétrico del desplazamiento. Ahora, si expresamos la deformación en
función de un desplazamiento virtual obtenemos
ε (δ u) = δ ε = ∇s δu (5.116)
Por otro lado y para simplificar la ecuación tensorial (5.114) del tema an-
terior, se hará uso de la notación de Voigt. Esta notación nos permitirá ex-
presar las ecuaciones anteriores de una forma vectorial. De esta manera
nos olvidaremos del cálculo tensorial y trabajaremos simplemente con
multiplicaciones de vectores. La notación de Voigt se aplica de diferentes
maneras según sea el tensor que se quiere transformar.
Para el caso de tensores de esfuerzo de segundo orden, estos se trans-
forman de acuerdo al procedimiento de Voigt para la cinética, de manera
que
   
σ σ
 xx   x 
   
  σyy   σy 
T T Txz    
 xx xy     
 σzz   σz 
 
T = Tyx Tyy  = 
Tyz  −→ σ =     (5.117)
   σyz  τyz 
Tzx Tzy Tzz    
   
σxz  τxz 
   
σxy τxy
De esta manera, el tensor de esfuerzos de segundo orden pasa a ser un

vector de esfuerzos σ con 6 componentes, cuando se trate del problema
en tres dimensiones. Para el caso bidimensional, se tiene
   
  σ σ
Txx Txy  xx   x 
T=  −→ σ =    
σyy  =  σy  (5.118)
Tyx Tyy    
σxy τxy
Hay que destacar que para el caso unidimensional el único esfuerzo que
existe es Txx = σ. Para el caso del tensor de deformaciones infinitesima-
les, se aplica el procedimiento de Voigt para la cinemática que se expresa
por
   
ε ε
 xx   x 
   
   εyy   εy 
ε ε εxz    
 xx xy     
 εzz   εz 
 
ε = εyx εyy εyz  −→ ε = 

= 
   (5.119)
  2 εyz  γyz 
εzx εzy εzz 

  
  
2 εxz  γxz 
   
2 εxy γxy
para el caso tridimensional, mientras que la conversión para el caso bidi-

mensional es
   
  ε ε
εxx εxy  xx   x 
ε=  −→ ε =    
 εyy  =  εy  (5.120)
εyx εyy    
2 εxy γxy
Nuevamente, en el caso unidimensional tendremos solamente εxx = ε.

Con las ecuaciones anteriores se puede demostrar fácilmente que
T:ε=σ·ε (5.121)
de manera que el trabajo virtual interno se puede expresar por

Z
int
δW = δε · σ dV (5.122)
V
Finalmente, el principio del trabajo virtual en notación ingenieril se ex-

presa por
Z Z Z
δε · σ dV = δu · ρ b dV + δu · t dS (5.123)
V V S
ecuación que se puede manejar fácilmente ya que basta simplemente con

el algebra vectorial para su solución. De esta manera, se ha dejado atrás el
algebra tensorial que en ocasiones detiene a quienes no saben como lidiar
con ella.
Anexo A
Algebra Matricial
A.1 Resumen
Generalidades
La solución lo más exacta posible a los diferentes problemas en ingenierı́a

se reduce a resolver un sistema de ecuaciones, el cual en general es:
A11 x1 + A12 x2 + · · · + A1m xm = b1

A21 x1 + A22 x2 + · · · + A2m xm = b2
.. .. ... .. .. (A.1)
. . . .
An1 x1 + An2 x2 + · · · + Anm xm = bn
Esta relación lineal puede escribirse también en forma abreviada como:
A·x=b (A.2)
donde la matriz de los coeficientes se define por la ecuación (A.3), y se
representará por una letra mayúscula negrita,
126
A.1 Resumen 127
 
A A12 ··· A1m
 11 
 
 A21 A22 ··· A2m 
A=
 .. .. ...

..  (A.3)
 . . . 
 
An1 An2 ··· Anm
en la cual n es el número de renglones de la matriz y m el número de

columnas. Estos números representan el orden de la matriz, que se escribe
explı́citamente por:
A(n×m) (A.4)
Por otro lado, el vector de las incógnitas se define por la ecuación (A.5) y
el vector de los términos independientes por la ecuación (A.6)
 
x
 1
 
 x2 
x= 
 ..  (A.5)
 . 
 
xm
 
b
 1
 
 b2 
b= 
 ..  (A.6)
.
 
bn
El vector de las incógnitas es de orden m, mientras que el vector de los

términos independientes es de orden n, es decir tienen m y n componentes
respectivamente, y se representarán por letras minúsculas negritas. Hay
que resaltar que los vectores se escriben siempre de forma vertical, tal y
como aparece en las ecuaciones (A.5)-(A.6).
128 A. Algebra Matricial
El sistema de ecuaciones que aparece en la ecuación (A.1) se puede

escribir de forma matricial de la siguiente manera:
     
A A12 ··· A1m x b
 11   1   1
     
 A21 A22 ··· A2m   x2   b2 
..  ·  ..  =  ..  (A.7)
     
 .. .. ...
 . . .   .  .
     
An1 An2 ··· Anm xm bn
La forma matricial abreviada del sistema anterior viene dada por:
Aij xj = bi (A.8)
A continuación se mostrarán algunos ejemplos.
Ejemplo A.1
Una matriz cualquiera se presenta a continuación:

 
7 −2 3 1
 
 
A= 5 9 −4 6
 
−2 8 13 5
Esta matriz es de orden 3 por 4, y se escribe como A(3×4)
Ejemplo A.2
Un sistema de ecuaciones se muestra enseguida:

A.1 Resumen 129
     
7 −2 3 1 x 15
   1  
     
5 9 −4 6  x2  −8
 · = 
     
−2 8 13 5   x3   1 
     
1 4 7 15 x4 9
El sistema de ecuaciones anterior tiene 4 ecuaciones y 4 incógnitas.
Recordar que...
La solución lo más exacta posible de los problemas reales en inge-
nierı́a civil (como puentes, túneles, presas, edificios, monumentos
históricos, etc.) se reduce a resolver un sistema de n ecuaciones con
n incógnitas.
A.1.1 Tipos de Matrices
Matriz Transpuesta
Una matriz representa un arreglo de n filas por m columnas, es decir,

A(n×m) . Sin embargo, si la misma matriz A se escribe de manera que se
intercambien los renglones por columnas y viceversa, entonces se dice
que se tiene la matriz transpuesta de A, que se representa por AT , y su
orden cambia para ser ahora
AT(m×n) (A.9)
Para ejemplificar este tipo de matriz se muestra el siguiente ejemplo.

Ejemplo A.3
Escribamos la matriz
 
6 1
 
 
A(3×2) = 2 7  (A.10)
 
4 5
cuya transpuesta resulta ser
 
6 2 4
AT(2×3) =   (A.11)
1 7 5
Matrices Fila y Columna
La forma particular en que se agrupan los componentes de una matriz

en una sola columna da lugar a la denominada matriz columna. Este tipo
de matrices se representará también por una letra minúscula en negrita,
como por ejemplo la matriz a. Si suponemos que la matriz a tiene 4 com-
ponentes, entonces su orden será a(4×1) . Hay que destacar que una matriz
de este tipo representa exactamente lo mismo que un vector.
Si se calcula la transpuesta de una matriz columna, se obtiene la matriz
fila. Tomando como ejemplo el caso anterior, la transpuesta de la matriz
columna a(4×1) será la matriz fila aT(1×4) .
Ejemplo A.4
Escribamos la matriz columna

A.1 Resumen 131
 
6
 
 
2
 
 
a(5×1) = 7  (A.12)
 
 
−1
 
5
cuya transpuesta resulta ser la siguiente matriz fila
h i
T
a(1×5) = 6 2 7 −1 5 (A.13)
Matriz Cuadrada
Se dice que cuando el número de renglones es igual al número de

columnas, es decir n = m, se tiene una matriz cuadrada.
Ejemplo A.5
Una matriz cuadrada de orden 3 se representa por

   
A A12 A13 9 −1 4
 11   
   
A(3×3) = A21 A22 A23  =  6 7 3 (A.14)
   
A31 A32 A33 −2 8 5
Matriz Simétria y Antisimétrica
Se dice que cuando los componentes de una matriz cuadrada tienen la

caracterı́stica de que Aij = Aji se tiene entonces una matriz simétrica.
Ejemplo A.6
Una matriz simétrica de orden 3 se representa por

   
A A12 A13 7 −1 4
 11   
   
A(3×3) = A21 A22 A23  = −1 5 3 (A.15)
   
A31 A32 A33 4 3 9
Hay que destacar que la transpuesta de una matriz simétrica coincide

con si misma, es decir, AT = A.
Por otro lado, cuando los componentes de una matriz cuadrada tienen
la caracterı́stica de que Aij = −Aji y además Aii = 0, se tiene entonces
una matriz antisimétrica.
Ejemplo A.7
Una matriz antisimétrica de orden 3 se presenta a continuación

   
0 A12 A13 0 −1 5
   
   
A(3×3) = A21 0 A23  =  1 0 −9 (A.16)
   
A31 A32 0 −5 9 0
Hay que destacar que la transpuesta de una matriz antisimétrica es

T
A = −A.
Matriz Diagonal
Cuando los componentes de una matriz cuadrada tienen las siguientes

A.1 Resumen 133
caracterı́sticas:
• Aij = 0 cuando i 6= j (fuera de la diagonal principal)

• Aij 6= 0 cuando i = j (en la diagonal principal)
se tiene entonces una matriz diagonal.
Ejemplo A.8
Una matriz diagonal de orden 3 se presenta a continuación

   
A 0 0 5 0 0
 11   
   
A(3×3) =  0 A22 0  = 0 −8 0 (A.17)
   
0 0 A33 0 0 4
Matriz Identidad
Se dice que cuando los componentes de una matriz cuadrada que están
en la diagonal Aii = 1 y el resto de sus componentes valen cero, entonces
se tiene una matriz identidad. Generalmente la letra con la que se repre-
senta la matriz identidad es I.
Ejemplo A.9
Una matriz identidad de orden 3 se presenta a continuación

 
1 0 0
 
 
I(3×3) = 0 1 0 (A.18)
 
0 0 1
Matriz Triangular
Una matriz cuadrada que tiene la caracterı́stica de que Aij = 0 cuando

i > j se dice que es una matriz triangular superior. Generalmente se les
representa por la letra U.
Ejemplo A.10
Una matriz triangular superior de orden 3 se presenta a continua-

ción
   
U U12 U13 7 5 1
 11   
   
U(3×3) =  0 U22 U23  = 0 −8 3 (A.19)
   
0 0 U33 0 0 4
En el caso contrario, cuando una matriz cuadrada que tiene la carac-

terı́stica de que Aij = 0 cuando i < j se dice que es una matriz triangular
inferior. A este tipo de matrices se les suele representar por la letra L.
Ejemplo A.11
Una matriz triangular inferior de orden 3 se presenta a continuación

   
L 0 0 9 0 0
 11   
   
L(3×3) = L21 L22 0  = 2 6 0 (A.20)
   
L31 L32 L33 1 −5 7
Recordar que...
Los tipos de matrices más comunes se pueden enumerar como:
1. Matriz transpuesta
A.1 Resumen 135
2. Matrices fila y columna

3. Matriz cuadrada
4. Matriz simétrica y antisimétrica
5. Matriz diagonal
6. Matriz identidad
7. Matriz triangular superior e inferior
A.1.2 Operaciones con Matrices
Traza de una Matriz
La traza de una matriz se aplica a matrices cuadradas y consiste en

realizar la suma de los elementos de la diagonal principal. La traza de la
matriz A se representa por
n
X
Tr(A) = A11 + A22 + · · · + Ann = Aii (A.21)
i=1
Ejemplo A.12
Calcular la traza de la matriz A con:

 
9 −1 2
 
 
A = 2 6 3  (A.22)
 
4 −5 10
La traza es:
Tr(A) = 9 + 6 + 10 = 25 (A.23)
Suma de Matrices
La suma y/o resta de dos matrices A y B, las cuales deben ser del
mismo orden, tiene como resultado una matriz C cuyos componentes se
obtienen de acuerdo a
Cij = Aij ± Bij (A.24)
Ejemplo A.13
Sumar las matrices A y B
     
5 −1 3 2 4 2 7 3 5
     
     
2 7 4  + −3 2 −2 = −1 9 2  (A.25)
     
1 −6 10 9 14 5 10 8 15
Multiplicación de una Matriz por un Escalar
La multiplicación de un escalar λ por una matriz A, donde A es una

matriz de orden (p × q), da como resultado una matriz B del mismo orden
(p × q), cuyos componentes se obtienen multiplicando todos los compo-
nentes de A por λ, de acuerdo a:
Bij = λ Aij (A.26)

A.1 Resumen 137
Ejemplo A.14
Multiplicar el escalar λ = 5 por la matriz A con:
 
9 −1 2
 
 
A = 2 6 3  (A.27)
 
4 −5 10
El resultado es:
 
45 −5 10
 
 
B = λ A = 10 30 15 (A.28)
 
20 −25 50
Multiplicación de Matrices
La multiplicación de dos matrices A y B, donde A es una matriz de

orden (p × q) y B de orden (q × r), se representa por A·B y da lugar a una
matriz C de orden (p × r) cuyos componentes se obtienen de acuerdo a:
q
X
Cij = Aik Bkj (A.29)
k=1
Hay que destacar que la multiplicación de dos matrices solo se puede

llevar a cabo cuando el número de columnas de la matriz A es igual al
número de filas de la matriz B.
Ejemplo A.15
Multiplicar las matrices A · B con:
 
9 −1 2
 
 
A = 2 6 3  (A.30)
 
4 −5 10
y
 
2 1 −1
 
 
B = 3 8 2 (A.31)
 
4 −5 7
El resultado es:
 
23 −9 3
 
 
A · B = 34 35 31 (A.32)
 
33 −86 56
Las leyes generales de multiplicación de matrices en álgebra matricial

son:
• Ley Asociativa: ( A · B ) · C = A · ( B · C ) = A · B · C
• Ley Distributiva: A · ( B + C ) = A · B + A · C
• Ley Conmutativa: No se puede aplicar, es decir, A · B 6= B · A
Las propiedades para la multiplicación de matrices son:
• El producto de la matriz identidad I por una matriz A vale
I·A=A (A.33)
A.1 Resumen 139
• La transpuesta del producto de dos matrices vale
(A · B)T = BT · AT (A.34)
Determinante de una Matriz
El determinante de una matriz A se calcula solamente a matrices cua-

dradas de cualquier orden y se representa por det (A) ó |A|
Para calcular el valor del determinante de la matriz A se puede utilizar
el teorema de Laplace que es una regla recursiva que reduce el cálculo a
sumas y restas de varios determinantes de un orden inferior.
Para el cálculo del determinante también se puede utilizar la fórmula
de Leibniz, o bien la fórmula de Laplace, que para una matriz cuadrada A
de orden n con i = 1 es:
n
X
|A| = (−1)1+j A1j |A1j | (A.35)
j=1
donde:
• A1j es el valor del coeficiente correspondiente a la primera fila y la

j-ésima columna de A.
• |A1j | es la sub-matriz de orden (n − 1) resultante de la eliminación

de la primera fila y la j-ésima columna de A.
Las propiedades del determinante de una matriz son:
• El determinante del producto de dos matrices es
|A · B| = |A| · |B| (A.36)

• El determinante de la transpuesta de una matriz vale

T
A = |A| (A.37)
• El determinante de la matriz identidad es igual a
|I| = 1 (A.38)
• La multiplicación de un escalar λ por un determinante da como

resultado la multiplicación de dicho escalar por cualquier lı́nea,
ya sea renglón ó columna, pero sólo una lı́nea.
Por ejemplo, si multiplicamos el determinante |A| por el escalar λ, el

resultado de 2 de las 6 posibilidades correctas serı́a:

λA11 A12 A13 λA11 λA12 λA13

λ |A| = λA21 A22 A23 = A21 A22 A23 (A.39)

λA31 A32 A33 A31 A32 A33
Ejemplo A.16
Para la matriz A siguiente, calcular su determinante |A|.

 
7 3 1
 
 
A = 2 6 20 (A.40)
 
3 5 9

6 20 2 20 2 6
|A| = 7 − 3

+ 1

5 9 3 9 3 5
|A| = 7 (54 − 100) − 3 (18 − 60) + 1 (10 − 18)

A.1 Resumen 141
|A| = 7 (−46) − 3 (−42) + 1 (−8) = −322 + 126 − 8 = – 204
Menor de una Matriz
Para cada elemento Aij de una matriz, su menor complementario se

define por M Cij y es igual al valor del determinante de la matriz cuadrada
de orden (n − 1) que se obtiene al eliminar el renglón i y la columna j.
Ejemplo A.17
Obtener el menor del elemento A23 de la matriz siguiente.

 
7 3 1
 
 
A = 2 6 20 (A.41)
 
3 5 9
Resultado:

7 3
M C23 = = 35 − 9 = 26
(A.42)
3 5
Ejemplo A.18
Si para el ejemplo anterior además nos pidieran todos los meno-
res complementarios de la matriz A, es decir los nueve valores, se
hubiera encontrado:
 

6 20 2 20 2 6
 = −46 = −42 = −8
 
 5 9 3 9 3 5 
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3 
M C(A) = 

= 22

= 60

= 26 

 5 9 3 9 3 5 
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3 
 = 54 = 138 = 36 

6 20 2 20 2 6
Cofactor de una Matriz
Para cada elemento Aij de una matriz, su cofactor se define por Cfij y
es igual al valor del menor complementario multiplicado por el siguiente
signo:
• (+) si la suma de i + j es par.
• (−) si la suma de i + j es impar.
Es decir, para cada elemento su cofactor se obtiene por:
Cfij = (−1)i+j M Cij (A.43)
Ejemplo A.19
A.1 Resumen 143
Obtener el cofactor del elemento A23 de la matriz siguiente.

 
7 3 1
 
 
A = 2 6 20 (A.44)
 
3 5 9
Resultado:

2+3 7 3

Cf23 = (−1) = −(35 − 9) = – 26 (A.45)
3 5
Ejemplo A.20
Si para el ejemplo anterior además nos pidieran todos los cofactores

de la matriz A, es decir los nueve valores, se hubiera encontrado:
 

6 20 2 20 2 6
+ = −46 − = 42 + = −8 
 
 5 9 3 9 3 5 
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3 
−
Cf (A) =  = −22
+ = 60
− = −26

 5 9 3 9 3 5 
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3 
+ = 54 − = −138 + = 36 

6 20 2 20 2 6
Adjunta de una Matriz

Para una matriz A, su adjunta se define por Adj (A). Su definición

suele crear confusión ya que en la literatura existen dos versiones según
el libro de álgebra que se consulte: la primera que dice que la adjunta de
una matriz es simplemente la transpuesta de la matriz de los cofactores;
mientras que la segunda dice que la matriz adjunta y matriz de los co-
factores son iguales. Esta última definición es la que adoptaremos en este
texto cuando no se especifı́que lo contrario. Como ejemplo, calculemos
la adjunta tomando ambas versiones.
Para el primer caso, la adjunta es la transpuesta de la matriz de los cofac-
tores. Es decir, para cada elemento se obtiene su adjunto por:
h iT
T i+j
Adj (Aij ) = (Cfij ) = (Cfj i ) = (−1) M Cij = (−1)i+j M Cj i
(A.46)
Ejemplo A.21
Obtener la matriz adjunta considerando que cada elemento se ob-
tiene como el transpuesto de la matriz de los cofactores:
 
7 3 1
 
 
A = 2 6 20 (A.47)
 
3 5 9
Resultado:
A.1 Resumen 145
 T

6 20 2 20 2 6
+ − + 
 
 5 9 3 9 3 5 
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3
Adj (A) = 
 −

+
− 
 (A.48)
 5 9 3 9 3 5
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3 
+ − + 

6 20 2 20 2 6
 T  
−46 42 −8 −46 −22 54
   
   
   
   
   
Adj (A) = −22 60 −26 =  42 60 −138
   
   
   
   
54 −138 36 −8 −26 36
(A.49)
Para el segundo caso, la adjunta es simplemente igual a la matriz de los

cofactores.
Ejemplo A.22
Obtener la matriz adjunta considerando que cada elemento es igual
a la matriz de los cofactores:
 
7 3 1
 
 
A = 2 6 20 (A.50)
 
3 5 9
Resultado:
 

6 20 2 20 2 6
+ − + 
 
 5 9 3 9 3 5 
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3
Adj (A) = 
 −

+
− 
 (A.51)
 5 9 3 9 3 5
 
 
 
 
 
 3 1 7 1 7 3 
+ − + 

6 20 2 20 2 6
 
−46 42 −8
 
 
 
 
 
Adj (A) = −22 60 −26 (A.52)
 
 
 
 
54 −138 36
Matriz Inversa
A.1 Resumen 147
La inversa de una matriz A se representa por inv (A) ó A−1 , donde se

debe cumplir
A · A−1 = A−1 · A = I (A.53)
donde I es la matriz identidad. Las condiciones necesarias para que se

pueda calcular la inversa de una matriz A son:
• A debe ser una matriz cuadrada

• |A| debe ser diferente de cero
Las propiedades de la inversa de una matriz son:
• La inversa del producto de dos matrices es
(A · B)−1 = B−1 · A−1 (A.54)
• La inversa de una matriz transpuesta vale

−1 T
AT = A−1 (A.55)
• La inversa de una matriz triangular es triangular

• La inversa de una matriz simétrica es simétrica
La inversa de una matriz es algo laborioso, pero se puede usar la siguiente

ecuación general para calcularla, derivada de la fórmula de Laplace y ha-
ciendo uso la definición de matriz adjunta (que en este caso la tomaremos
igual a la matriz de los cofactores):
1
A−1 = [Adj (A)]T (A.56)
|A|
Para matrices de 2 × 2 su inversa se puede calcular como se indica a

continuación. Si A está definida por:
 
A11 A12
A=  (A.57)
A21 A22
Entonces su inversa es
 
1  A22 −A12 
A−1 = (A.58)
|A| −A21 A11
con
|A| = A11 A22 − A12 A21 (A.59)
Para una matriz A como se define a continuación:
 
A A12 A13
 11 
 
A = A21 A22 A23  (A.60)
 
A31 A32 A33
su inversa se calcula con
 
A A − A32 A23 A32 A13 − A12 A33 A12 A23 − A22 A13
 22 33 
 
 
1  
A−1
 
= A31 A23 − A21 A33 A11 A33 − A31 A13 A21 A13 − A11 A23 
|A|  
 
 
 
A21 A32 − A31 A22 A31 A12 − A11 A32 A11 A22 − A21 A12
(A.61)
siendo
A.1 Resumen 149
|A| = A11 A22 A33 + A13 A21 A32 + A31 A12 A23 − (A.62)
A31 A22 A13 − A33 A12 A21 − A11 A23 A32
Ejemplo A.23
Calcular la inversa de la siguiente matriz:

 
cos θ sen θ
 
 
A=  (A.63)
 
−sen θ cos θ
Utilizando la ecuación (A.59), encontramos que el valor de su de-
terminante es:
|A| = A11 A22 − A12 A21 = cos2 θ + sen2 θ = 1 (A.64)

Su inversa queda entonces definida por la ecuación (A.58) cuyo
resultado es:
 
  cos θ −sen θ
−1 1  A22 −A12  1 



A = =   (A.65)
|A| −A21 A11 1 
sen θ cos θ
Ejemplo A.24
Obtener la matriz inversa de la siguiente matriz considerando que
son iguales tanto la matriz de los cofactores como la matriz adjunta:
 
7 3 1
 
 
A = 2 6 20 (A.66)
 
3 5 9
Resultado:
Utilizando la ecuación (A.56), los resultados del determinante y ad-
junta de la misma matriz resueltos anteriormente, encontramos
 T
−46 42 −8
 
 
 
1  
A−1
 
= −22 60 −26 (A.67)
−204  
 
 
 
54 −138 36
 
0.225490 0.107843 −0.264706
 
 
 
 
A−1
 
= −0.205882 −0.294118 0.676471  (A.68)
 
 
 
 
0.039216 0.127451 −0.176471
Matriz Ortogonal
Por definición, una matriz A es ortogonal si su inversa es igual a su

transpuesta, esto es
A.1 Resumen 151
A−1 = AT (A.69)
Lo anterior es equivalente a multiplicar:
AT · A = I (A.70)
Las propiedades de una matriz ortogonal son:
• El determinante del siguiente producto de dos matrices ortogonales

vale
T
A · A = AT |A| = |I| = 1 (A.71)
• El determinante de una matriz ortogonal elevado al cuadrado vale
|A|2 = 1 (A.72)
• El determinante de una matriz ortogonal vale
|A| = ±1 (A.73)
Ejemplo A.25
Verificar si la siguiente matriz es ortogonal:

 
cos θ sen θ
 
 
A=  (A.74)
 
−sen θ cos θ
Para empezar, calculamos su matriz transpuesta, que resulta ser:

 
cos θ −sen θ
 
T  
A =  (A.75)
 
sen θ cos θ
Si ahora comparamos este resultado con el valor de su inversa, dado
por la ecuación (A.58), podemos observar que A−1 = AT por lo que
concluimos que A es una matriz ortogonal
Recordar que...
Las operaciones que se pueden hacer con matrices son:
1. Traza de una matriz

2. Suma y resta de matrices
3. Multiplicación de una matriz por un escalar
4. Multiplicación de matrices
5. Determinante de una matriz
6. Menor de una matriz
7. Cofactor de una matriz
8. Adjunta de una matriz
9. Matriz inversa
10. Matriz ortogonal
Anexo B
Algebra Vectorial
B.1 Resumen
Ciertas cantidades fı́sicas, tales como fuerza, velocidad y aceleración, que

poseen magnitud y dirección se pueden representar en un sistema coor-
denado tridimensional mediante segmentos de lı́nea dirigidos. Tales seg-
mentos son denominados vectores. Por ejemplo, un vector a se puede
expresar en un espacio tridimensional en función de sus componentes a1 ,
a2 , a3 y una base vectorial e1 , e2 , e3 como
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 (B.1)
Si los valores de la base vectorial (vectores base) de un sistema coor-

denado son constantes, es decir tienen direcciones y longitudes fijas, el
sistema coordenado se denomina sistema coordenado Cartesiano. En ge-
neral los sistemas Cartesianos son curvos, pero si el sistema Cartesiano
es ortogonal entonces recibe el nombre de sistema coordenado rectangu-
lar Cartesiano. Si los vectores base de un sistema rectangular Cartesiano
tienen longitud unitaria y además son mutuamente ortogonales reciben el
nombre de ortonormales. Entonces un vector unitario es un vector cuya
longitud es igual a la unidad y en un sistema rectangular Cartesiano se
153
154 B. Algebra Vectorial
representarán por ê1 , ê2 , ê3 . Un vector en este espacio se representará por
a = a1 ê1 + a2 ê2 + a3 ê3
 
a
 1
 
= a2 
 
a3
= (a1 , a2 , a3 ) (B.2)
3
X
= ai êi
i=1
= ai êi ∀i = 1, 2, 3
donde a1 , a2 y a3 representan las componentes del vector a. Es decir, un

vector en el espacio rectangular Cartesiano se puede expresar como una
combinación lineal de sus componentes y tres vectores unitarios perpendi-
culares entre sı́. Estos últimos constituyen una base vectorial Cartesiana
rectangular. Gráficamente un vector se puede representar en el sistema
rectangular cartesiano tridimensional como se muestra en la figura B.1.
B.1.1 Operaciones con Vectores
Norma de un vector
La norma de un vector a, también llamada magnitud de a, se represen-

ta por k ak, y se calcula utilizando el teorema generalizado de Pitágoras,
el cual es equivalente a:
B.1 Resumen 155
x2
a a2
ê2
ê1
x1
ê3 a3
a1
x3
Figura B.1 Representación de un vector en un sistema rectangular Cartesiano
q
kak = a21 + a22 + a23 (B.3)
En la bibliografı́a matemática resulta común representar la norma de un

vector a mediante la notación | a|, la cual se puede observar es más senci-
lla de utilizar que k ak. Esta notación simplificada representarı́a el deter-
minante del vector a, sin embargo al no existir dicha operación aplicada a
vectores se entiende que se trata de su norma.
Ejemplo B.1
Calcular la norma del siguiente vector:

 
4
 
 
v = −1 (B.4)
 
8
De acuerdo con la ecuación (B.3), el valor de la norma del vector v
es:
p √
kvk = (4)2 + (−1)2 + (8)2 = 16 + 1 + 64 = 9 (B.5)
Producto de un vector por un escalar
El producto de un escalar λ por un vector a da como resultado otro

vector, cuyas componentes se obtiene al multiplicar cada componente ai
por el escalar λ, y se representa por
   
λa b
 1  1
   
b = λ a = λ a2  = b2  (B.6)
   
λ a3 b3
Ejemplo B.2
 el vector y = α x, tomando el escalar α = 5 y el vector

Encontrar
2
 
 
x = −4.
 
7
Según la ecuación (B.6), el vector y es:
   
(5) (2) 10
   
   
y = α x = (5) (−4) = −20 (B.7)
   
(5) (7) 35
Producto escalar o interno de dos vectores
El producto escalar o interno de dos vectores a y b da como resultado

un escalar λ. De esta forma, si tenemos
B.1 Resumen 157
   
a b
 1  1
   
a = a2  , b =  b2  (B.8)
   
a3 b3
entonces su producto es igual a:
3
X
λ = a · b = | a| | b| cos θ = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai bi (B.9)
i=1
Siendo θ el ángulo que se forma entre la intersección de los dos vectores.

Si expresamos los vectores como matrices fila y columna, entonces para
cumplir con la regla de multiplicación de matrices tendrı́amos que escribir
 
b
h i  1
T  
a = a1 a2 a3 , b =  b2  (B.10)
 
b3
de manera que su multiplicación serı́a igual a
 
b
h i  1 X3
T  
λ = a ·b = a1 a2 a3 · b2  = a1 b1 +a2 b2 +a3 b3 = ai bi (B.11)
  i=1
b3
Esta forma de representar las operaciones vectoriales mediante matrices

es bastante útil en la solución de las ecuaciones de la mecánica de medios
continuos con métodos numéricos.
Ejemplo B.3
   
1 4
   
   
Realizar el producto interno de los vectores p = −2 y q = 6,
   
4 8
cuyo resultado será el escalar γ.
En forma de vectores y con la ecuación (B.9), encontramos que:
   
1 4
   
   
γ = p · q = −2 · 6 = (1) (4) + (−2) (6) + (3) (8)
   
3 8
= 4 − 12 + 24 = 16 (B.12)
En forma de matricial, esta misma operación se puede realizar mul-

tiplicando matrices fila y columna de acuerdo a la ecuación (B.11).
 
4
h i  
γ = pT · q = 1 −2 3 · 6 = (1) (4) + (−2) (6) + (3) (8)
 
 
8
= 4 − 12 + 24 = 16 (B.13)
Producto vectorial o cruz de dos vectores
El producto vectorial de a por b está dado por
c = a × b = −b × a (B.14)
B.1 Resumen 159
El vector resultante se puede encontrar realizando la operación siguiente

ê1 ê2 ê3

c = a1 a2 a3 (B.15)

b1 b2 b3
de manera que el resultado es
c = (a2 b3 − a3 b2 ) ê1 − (a1 b3 − a3 b1 ) ê2 + (a1 b2 − a2 b1 ) ê3 (B.16)
Este tipo de operaciones donde aparecen sumas y restas no son funcio-

nales al momento de hacer demostraciones en mecánica de medios conti-
nuos. Más adelante veremos la forma de eliminar esas operaciones.
Ejemplo B.4
   
1 4
   
   
Realizar el producto vectorial de los vectores q = 2 y r = 6,
   
3 5
cuyo resultado será el vector s.
Con las ecuaciones (B.15) y (B.16), encontramos que s = q × r.

ê1 ê2 ê3

s = 1 2 3

4 6 5
= [(2) (5) − (3) (6)] ê1 − [(1) (5) − (3) (4)] ê2
+ [(1) (6) − (2) (4)] ê3
= (10 − 18)ê1 − (5 − 12)ê2 + (6 − 8)ê3
= −8 ê1 + 7 ê2 − 2 ê3
Triple Producto Escalar
El triple producto escalar o producto mixto es el resultado de dos ope-

raciones, una de ellas el producto vectorial de dos vectores y la segunda
operación es el producto escalar del resultado anterior por el tercer vector
dando como resultado un escalar. Ası́ tenemos que:
λ = a · (b × c) = (a × b) · c (B.17)
El vector resultante se puede encontrar realizando la operación siguiente

 
a a a
 1 2 3
 
λ =  b1 b2 b3  (B.18)
 
c1 c2 c3
de manera que el resultado es
λ = a1 (b2 c3 − b3 c2 ) − a2 (b1 c3 − b3 c1 ) + a3 (b1 c2 − b2 c1 ) (B.19)

B.1 Resumen 161
Ejemplo B.5
 
1
 
 
Realizar el triple producto escalar de los vectores q =  2 , r =
 
−3
   
4 1
   
   
6 y s = −1, cuyo resultado será el escalar β.
   
5 7
Con las ecuaciones (B.18) y (B.19), encontramos que β = q ·
(r × s).

1 2 −3

β = 4 6 5

1 −1 7
= 1 [(6) (7) − (5) (−1)] − 2 [(4) (7) − (5) (1)] +
(−3) [(4) (−1) − (6) (1)]
= 1 (42 + 5) − 2 (28 − 5) − 3 (−4 − 6)
= (1)(47) + (−2)(23) + (−3)(−10)
= 31
Triple Producto Vectorial
Es un producto vectorial de dos vectores, uno de los cuales es a su vez

un producto vectorial. Se representa por
w = a × (b × c) = (a · c) b − (a · b) c (B.20)
Si definimos los escalares α y β con
α=a·c (B.21)
β =a·b (B.22)
entonces podemos escribir la ecuación (B.20) como
w = αb−βc (B.23)
y para realizar la operación anteriormente indicada podemos recurrir a

la ecuación (B.6), que ejemplifica la multiplicación de un escalar por un
vector.
Recordar que...
Las operaciones que se pueden hacer con vectores son:
1. Norma de un vector
2. Producto de un vector por un escalar
3. Producto escalar o interno de dos vectores
4. Producto vectorial o cruz de dos vectores
5. Triple producto escalar
6. Triple producto vectorial
B.1.2 Rotación de Vectores
Sea un vector a en un sistema rectangular Cartesiano igual a

B.1 Resumen 163
a = a1 ê1 + a2 ê2 + a3 ê3 = (a1 , a2 , a3 ) (B.24)
donde los valores a1 , a2 , a3 son las componentes del vector que, salvo
que se indique lo contrario, son números reales.
Hasta el momento las componentes del vector a = ai êi han sido deter-
minadas con respecto a un sistema coordenado x1 , x2 , x3 definido por
los vectores base o vectores unitarios ê1 , ê2 , ê3 . Dado un nuevo sistema
coordenado x̄1 , x̄2 , x̄3 , cuyos vectores base son ē1 , ē2 , ē3 , los cuales tam-
bién forman una base ortonormal, permiten expresar el mismo vector de
la forma:
a = ā1 ē1 + ā2 ē2 + ā3 ē3 = (ā1 , ā2 , ā3 ) (B.25)
donde los factores ā1 , ā2 , ā3 corresponden a las componentes del vec-
tor a con respecto al sistema coordenado ē1 , ē2 , ē3 . En la figura B.2 se
muestran ambos sistemas coordenados.
x2
x̄2
x̄1
x1
x3
x̄3
Figura B.2 Rotación de sistemas coordenados
Con la finalidad de relacionar los dos sistemas de coordenadas, se define

el coeficiente de rotación Mij como el coseno director del vector ēi con
respecto al vector êj , de forma que:
Mij = ēi · êj (B.26)
Multiplicando ambos lados de la ecuación por êj se obtiene
ēi = Mij êj (B.27)
Mediante un procedimiento similar se puede demostrar que:
êj = Mij ēi (B.28)
Sea un vector definido por a = ai êi = āi ēi , las componentes del sistema
coordenado x̄1 , x̄2 , x̄3 se expresan en función de las componentes dadas
en el sistema coordenado original en notación indicial de la forma
āi = Mij aj (B.29)
Reescribiendo la ecuación anterior en notación matricial se tiene que
    
ā M M12 M13 a
 1   11   1
    
ā2  = M21 M22 M23  a2  (B.30)
    
ā3 M31 M32 M33 a3
donde se define la matriz M como la matriz de rotación cuyos coeficientes

son los cosenos directores Mij . La ecuación inversa correspondiente a la
ecuación (B.30) se puede expresar por
   −1  
a M M12 M13 ā
 1   11   1
     
a2  = M21 M22 M23  ā2  (B.31)
     
a3 M31 M32 M33 ā3
B.1 Resumen 165
Sin embargo se puede demostrar que la matriz de rotación M es ortogo-

nal, por lo que su inversa es igual a su transpuesta, es decir M−1 = MT .
Obviamente en la práctica resulta mucho más sencillo calcular una trans-
puesta que una inversa. Si desarrollamos la forma matricial de la ecuación
(B.30) para cada componente se obtiene
ā1 = M11 a1 + M12 a2 + M13 a3 = f ( a1 , a2 , a3 ) (B.32)
Sin embargo, en mecánica de medios continuos es común expresar que

los vectores (y su generalización a tensores de cualquier orden, como ve-
remos más adelante) son función de ciertos componentes en la forma
ā1 = ā1 ( a1 , a2 , a3 ) = ā1 (a) (B.33)
la cual es equivalente a la ecuación (B.32). El mismo procedimiento se

puede seguir para las otras dos componentes, ā2 y ā3 , es decir
āi = āi ( a1 , a2 , a3 ) (B.34)
para cualquier valor de i = 1, 2, 3. Su representación inversa será
ai = ai ( ā1 , ā2 , ā3 ) (B.35)
Esta forma general tridimensional también es aplicable a problemas bidi-

mensionales, teniendo cuidado de eliminar el eje de la tercera dimensión.
Ejemplo B.6
En un sistema coordenadorectangular
 cartesiano bidimensional,
 se
3 1
encuentra el vector r =   cuya base vectorial es ê1 =  
4 0
x2
x̄ 2
r2 r
x̄ 1
r̄ 2 r̄ 1
r1
x1
Figura B.3 Sistemas coordenados global y local
 
0
y ê2 =  , tal como se aprecia en la figura B.3. Encontrar las
1
componentes del vector resultante r̄ si los ejes globales se rotan
a un sistema de ejes locales que se encuentra a 30◦ respecto a la
horizontal.
Los valores de la nueva base vectorial medidos  respecto a la ho-
√ 
3/2
 
◦  
rizontal en una inclinación de 30 serán ē1 =   y ē2 =
 
1/2
 
−1/2
 
 
 .
√ 
3/2
De acuerdo con la ecuación (B.26), los coeficientes de la matriz de
rotación valen
√ 
3/2 1/2
 
 
M= 
 √ 
−1/2 3/2
Ahora, utilizando la ecuación (B.30) podemos encontrar r̄ = M · r,
B.1 Resumen 167
por lo que
√     
3/2 1/2 3 4.598
     
     
r̄ =  · ≈ 
 √     
−1/2 3/2 4 1.964
Bibliografı́a
Gurtin, Morton E. (1981). An Introduction to Continuum Mechanics.

Academic Press, Florida.
Malvern, Lawrence E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Conti-

nuous Medium. Prentice-Hall, New Jersey.
Spencer, A. J. M. (1980). Continuum Mechanics. Longman mathematical

texts, London.
168

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Valdés

Ecuaciones Fundamentales de Conservacion

y Balance para Medios Continuos

Jesús Gerardo Valdés Vázquez

Producción: GEMEC (Grupo de Estructuras y Mecánica Computacional)

Cuidado de la edición: Jesús Gerardo Valdés Vázquez

La composición del texto ha sido realizada y editada en LaTeX por Jesús

2.2 Formulación Lagrangiana y Euleriana . . . . . . . . . . 28

4.2 Esfuerzos en un Medio Continuo . . . . . . . . . . . . . 72

5 Ecuaciones de Conservación y Balance 97

A Algebra Matricial 126

B Algebra Vectorial 153

1.1 Corte de una Presa con Cubo Interior . . . . . . . . . . . 2

2.1 Movimiento de un Medio Continuo . . . . . . . . . . . 30

3.1 Deformación de un Medio Continuo . . . . . . . . . . . 43

4.1 Fuerzas en un medio continuo . . . . . . . . . . . . . . 68

4.2 Fuerza de Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.1 Medio Continuo con Desplazamiento Virtual . . . . . . 120

B.1 Representación de un vector en un sistema rectangular

Para comprender los temas de la mecánica de medios continuos presentes

Antes de comenzar el estudio de la mecánica de medios continuos, imagi-

senta por H2 O. Al ver en el microscopio la composición quı́mica del agua

Figura 1.1 Corte de una Presa con Cubo Interior

Figura 1.2 Molécula de agua

Claramente podemos ver que en realidad el agua tiene huecos en su

des de materia. Estas cantidades de materia son varios órdenes de magni-

• los esfuerzos (que se manifiestan en el interior de sólidos,

Por lo tanto, las variables que intervienen en el estudio de la mecánica

Figura 1.3 Sistema Discreto y Continuo

parte de un puente vehicular. En dicho sistema se puede ver claramente

a que el material presenta las mismas propiedades independiente-

Se dice entonces que a pesar de que a nivel microscópico los materia-

1.2 Notación Indicial

Esta notación se aplica en matemáticas especialmente a cálculos rea-

siendo e1 , e2 , e3 . . . en los vectores base y a1 , a2 , a3 . . . an las componen-

El convenio de sumación de Einstein permite escribirla de manera aún

• El producto de dos cantidades que tiene un subı́ndice repetido co-

Hay que destacar que cuando un subı́ndice no se repite, entonces

• En operaciones que tienen dos o más subı́ndices repetidos, se está in-

• La derivada de una componente vectorial o tensorial con respecto a

• Operaciones como la suma o resta entre vectores o tensores con

• En la representación con subı́ndices del producto de tres o más com-

• Para evitar confusiones se recomienda que en una suma o resta se

Tkl Elm + vl wl de la forma Tkl Elm + vn wn (1.12)

• La sumatoria de las componentes con subı́ndices iguales de un solo

1.3 Operadores Especiales

1.3.1 Delta de Kronecker

Su uso es muy necesario al momento de hacer demostraciones de ecuacio-

a) Producto escalar de dos vectores: a · b = ai bj δij = ai bi

1.3.2 Sı́mbolo de Permutación

permutación par permutación impar

Figura 1.4 Orden de los ı́ndices del sı́mbolo de permutación

De acuerdo a lo anterior, el sı́mbolo de permutación puede tomar cual-

Con el sı́mbolo de permutación se pueden realizar las operaciones si-

b) Determinante de una matriz de 3 × 3, forma dos: erst |A| = eijk Air

c) Producto vectorial de vectores de 3 componentes: c = a × b = eijk

d) Producto mixto de vectores de 3 componentes: λ = (a × b) · c =

La relación entre la delta de Kronecker y el sı́mbolo de permutación

eijk eimn = δjm δkn − δjn δkm (1.17)

y recibe el nombre de identidad e − δ.

Cuando en mecánica de medios continuos se describe alguna propiedad

Los tensores como los conocemos hoy en dı́a fueron desarrollados

Los tensores se pueden clasificar por su orden, el cual se refleja en

mayúsculas en negrita incluyendo algunas veces letras del alfabeto griego