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PSI Brizeux Ch.

E4: Commandes d’un système linéaire - Les oscillateurs à boucle de réaction 43

CHAPITRE E4

Commande d’un système linéaire.


Les oscillateurs à boucle de réaction
On peut classer les systèmes en deux catégories :
♦ ceux dits en « boucle ouverte » ou en chaîne directe qui fonctionnent en ignorant les effets de leurs
actions ;
♦ ceux dits en « boucle fermée » pour lesquels la grandeur de sortie est contrôlée dans un but
d’asservissement et/ou de régulation.

1. ASSERVISSEMENT D’UN SYSTEME

1.1. Limites de la commande directe (syst. en boucle ouverte)

1.1.1. Description générale

Un système commandé est constitué de différents organes ayant une fonction bien déterminée,
jouant un rôle type que l’on retrouve dans tous ces systèmes.

commande sortie
système

actionneur capteur

Exemples :

Un premier exemple est celui où le système est un four, la commande une énergie électrique,
l’actionneur une résistance chauffante, le capteur un thermomètre et la sortie la température.

Un second exemple est celui où le système est un arbre de moteur, la commande une tension
électrique, l’actionneur un amplificateur de puissance et un moteur, le capteur un capteur de vitesse et
la sortie la vitesse de rotation de l’arbre.

Remarque : un capteur de façon générale transforme une grandeur physique en une autre, d’un autre
type.
1.1.2. Inconvénients de la commande directe

Prenons le second exemple : si on imagine un « cahier des charges » (i.e. l’ensemble des contraintes
imposées par l’utilisateur) donnant une tolérance de 1% sur la vitesse de rotation de l’arbre moteur
autour d’une vitesse nominale Ω0, il faudra, dans le cas de la commande directe, calculer exactement (à

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1% en fait) les caractéristiques de la machine afin de déterminer le plus précisément possible la tension
u0 à appliquer.
On parle de commande en chaîne directe car dans ce cas, aucune information sur la vitesse de
rotation réelle n’est prise en compte pour déterminer la tension à appliquer.

Les inconvénients sont d’importance puisqu’il existe des paramètres dont on peut difficilement
prendre compte avec précision, faute de modèle et/ou du fait de leur caractère fluctuant : c’est le cas
par exemple de frottements, des variations de température... qui font que la grandeur de sortie se
modifie et peut complètement dériver sans que le dispositif de commande ne réagisse.

Lors de cette commande en chaîne directe,

♦ rien n’assure que s = soptimale , et ce dans les meilleurs délais : on dit que le système
n’est pas asservi à la commande,

♦ si des perturbations apparaissent, s peut changer sans que la commande ne réagisse :


on dit que le système n’est pas régulé.

1.2. Système asservi et/ou régulé (syst. en boucle fermée). Exemples

On raisonne sur l’exemple du moteur : afin de permettre au système de commande de réagir lorsque
la vitesse de rotation Ω varie, on installe un capteur de vitesse sur l’arbre qui fournit une tension ur
appelée tension de retour, image de Ω. Un comparateur effectue la différence entre ur et uc (tension de
consigne). ε = uc - ur est appelé signal d’erreur.
On agit sur l’actionneur (amplificateur + moteur dans cet exemple) en fonction de ε.

La structure générale d’un système bouclé est donc la suivante (en l’absence de perturbation) :

consigne ! u sortie
organe
comparateur correcteur actionneur
à asservir

capteur
signal retour

Le signal de retour est l’image de la sortie par un capteur.


ε est observé en permanence et le signal de commande de l’actionneur, u, est ajusté en permanence
par le correcteur de façon à agir sur l’actionneur et corriger l’erreur.

Il existe différents types de lois de commande u = f(ε) :

♦ la loi de commande la plus simple est du type « tout ou rien » : si ε > 0, u = Umax et si ε < 0, u = 0.
Ce type de loi de commande est très employé dans les systèmes « rustiques » possédant une forte
inertie telles que les commandes thermostatiques de chauffage ;

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♦ la loi de commande proportionnelle : u = Κε (le correcteur est donc un simple amplificateur). Elle
permet d’envoyer le maximum de puissance quand la sortie a une valeur très éloignée de la consigne, et
de réduire cette puissance lorsqu’elle s’en approche.

♦ la loi de commande proportionnelle intégrale : la loi de commande proportionnelle laisse en


général subsister une erreur résiduelle : en effet, si elle était nulle, la commande u = Kε le serait aussi et
l’actionneur ne serait plus alimenté. Si l’on souhaite un signal d’erreur faible, cela se fera au prix d’un
gain élevé. Cela entraîne un autre désavantage : celui d’une réaction disproportionnée en cas de
changement de consigne par exemple et pouvant même entraîner la saturation des composants. Une loi
de commande de type intégral permet d’assurer une commande plus progressive.

1 t
On choisit donc u(t) = # "(x)dx où Ti est la constante de temps d’intégration. Ti devra être choisi
Ti 0
ni trop grand (réaction trop « molle ») ni trop faible (réaction trop « brutale ») par rapport aux
constantes de temps caractéristiques du système à commander.

✔ La ! commande intégrale permet de réagir « calmement » aux variations brutales de l’erreur et


d’assurer ainsi un rattrapage progressif de la consigne.
✔ Le signal d’erreur peut s’annuler sans que u ne s’annule.

La commande intégrale est une commande progressive et persévérante.

♦ la loi de commande dérivée : elle permet de prendre en compte l’état de l’évolution de ε . En


effet, si ε(t) est en train d’augmenter, il faudra que le système réagisse plus énergiquement que si ε(t)
est en train de diminuer.
d"
On choisit donc une loi de commande u(t) = Td .
dt
La commande dérivée assure une plus grande rapidité et une meilleure
stabilité du système régulé.
!
Exemple 1 : on peut illustrer ceci avec l’exemple de la régulation et/ou asservissement d’un four :

actionneur capteur
température comparateur
de consigne
+ correcteur four
- !="c#" r w

température du four

La température du four est commandée par l’énergie électrique alimentant des résistances
chauffantes (actionneur).

Les facteurs de perturbation, plus ou moins bien connus, sont modélisés par un signal N qui
constitue une entrée non maîtrisée.

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Un opérateur pourrait agir manuellement sur w pour maintenir θr conforme à la température de


consigne θc , mais cela serait fastidieux et justifie l’emploi de système à boucle de réaction intégrée.
On remplace donc l’action d’un opérateur extérieur par l’organe correcteur, qui après détection de
l’erreur ε règle w « de façon appropriée » . Pour un four il s’agit généralement d’une commande de
type « tout ou rien ».

Exemple 2 : commande de vitesse d’un moteur :

couple résistant
sortie
ue ! " (vers charge)
u +
amplificateur +
+ (correcteur) M' M''
-

moteur

capteur
de vitesse
ur "

On fait ici intervenir a priori des frottements intervenant au niveau du moteur et modélisés par un
couple résistant.

L’arbre moteur tourne à la vitesse angulaire Ω et pourra éventuellement être raccordé à une charge
mécanique exerçant lui aussi un couple résistant sur l’arbre.

Le capteur de vitesse est une génératrice tachymétrique, dont on verra dans un autre cours le
principe de fonctionnement, mais dont on peut retenir ici qu’elle délivre en sortie une tension ur
proportionnelle à la vitesse de rotation Ω.

♦ Fonction asservissement : on pose dans cette étude que les entrées secondaires (couple résistant
ici) sont à 0.
On suppose qu’à t = 0, le système est au repos avec toutes les grandeurs nulles.
A t = 0+, on impose ue = uc (tension de consigne). Le moteur étant au repos Ω = 0 et donc ur = 0,
d’où ε(0+) = uc , valeur maximale du signal d’erreur. Donc l’accélération du moteur est aussi maximale
: Ω augmente donc, ur aussi et ε diminue jusqu’à son annulation. Le moteur n’est alors plus alimenté et,
en l’absence de frottement, l’arbre moteur aura été lancé à la valeur Ω0 désirée.

On arrive plus rapidement et plus sûrement à la valeur Ω 0 que sans boucle de retour.

♦ Fonction régulation : on suppose le système en régime établi. Si un couple résistant parasite fait
chuter Ω, alors ur diminue, ε augmente, u aussi et le moteur est accéléré, permettant à l’arbre de
retrouver la valeur de vitesse de rotation désirée.

Un système régulé garde des caractéristiques de sortie stables, même en présence de perturbations.

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Exemple 3 : l’amplificateur non inverseur

R2 s(t) = Aε avec ε = (v+ - v-)


R1
v+ = e et v- = R1+R2 s = Bs.
R1
- On peut représenter ce montage par le schéma
+ fonctionnel suivant :
e(t) s(t)
v+ ! s
+ A
-

R1 B
avec A = gain de l’A.O. et B = R1+R2
v-

L’A.O. joue donc le rôle de l’ensemble {comparateur + correcteur + actionneur}.

Le quadripôle de rétroaction est le diviseur de tension formé des résistances R1 et R2.

Remarque : on peut d’ores et déjà constater sur cet exemple que l’actionneur est ici un élément
pouvant présenter de fortes fluctuations (ω, T ..), alors que le quadripôle de rétroaction possède des
caractéristiques beaucoup plus stables.

1.3. Schémas fonctionnels d’un système bouclé.


Fonction de transfert

1.3.1. Schéma fonctionnel asservissement

Lorsqu’on ne considère que la fonction asservissement (en l’absence de perturbation, donc), le


schéma fonctionnel d’un système bouclé est le suivant :

e(p) !(p) s(p) On y distingue :


+ G(p)
-
♦ La chaîne directe, ou chaîne d’action de
transmittance G(p). Elle contient le correcteur et
F(p)
l’actionneur.
♦ La chaîne de retour ou de rétroaction (ou de
r(p) précision) de transmittance F(p).

S(p) S(p) R(p)


La fonction de transfert est alors : H(p) = E(p) . Or G(p) = ε(p) , F(p) = S(p) et ε(p) = E(p) - R(p).
D’où S(p) = G(p) (E(p) - R(p) )= G(p) [E(p) - F(p)S(p)] d’où

S(p) G(p)
H(p) = E(p) = 1+G(p)F(p)

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R(p)
La fonction de transfert en boucle ouverte est définie par T(p) = ε(p) . On a donc :
G(p)
T(p) = F(p)G(p) d’où aussi : H(p) = 1+T(p)

1.3.2. Schéma fonctionnel régulation

e p(p)
Lorsque les perturbations ne sont pas
négligées, le schéma fonctionnel devient : e(p) !(p) s(p)
+
+ G1(p) + G2(p)
-

En fait il est très difficile d’estimer Ep(p)


ainsi que son point d’application F(p)
r(p)

Si on ne s’intéresse qu’à la partie régulation du système bouclé, alors on fait E(p) = 0 et le schéma
fonctionnel simplifié est alors appelé schéma fonctionnel régulation :

e p(p) s(p)
+
G2(p) schéma dans lequel ε(p) = - Rp(p) a été changé en
-
ε(p) = Rp(p) et l’additionneur, placé au point
d’entrée de la perturbation, a donc été changé en
G 1(p) F(p)
comparateur.
Rp (p)=!(p)

S(p) G2(p)
Hp(p) = Ep(p) = 1+G(p)F(p) , avec G(p) = G1(p)G2(p) = transmittance de la chaîne d’action.

1.4. Cas d’une chaîne directe à fort gain

Pour les pulsations telles que F(ω)G(ω) >> 1, c'est à dire dans la gamme de pulsations telles que le
S(jω) G(jω) 1
gain en boucle ouverte est très grand face à 1, on a : H = E(jω) = 1+T(jω) ≈ F(jω) .
Le système bouclé se comporte alors comme un système dont la fonction de transfert ne dépend que
de sa chaîne de rétroaction.
Les caractéristiques de celle-ci peuvent alors être fixées avec précision, ce qui n’est pas forcément le
cas de la chaîne directe dont les caractéristiques sont souvent sensibles à des facteurs tels que la
température ou ω.
Les défauts de la chaîne d’action (dérive, décalage ..) n’affectent donc pas dans ce cas le
comportement du système bouclé.
C’est ce que nous avions déjà fait remarquer dans l’exemple de l’amplificateur non inverseur (le
gain en boucle ouverte d’un A.O. est de l’ordre de 105 )

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1.5. Qualités d’un asservissement

Il y en a au moins 3, celles que nous allons évoquer ici :

1.5.1. Stabilité

♦ Imaginons une loi de commande proportionnelle u = Kε = K(yc-y) . Si K>>1, un petit ε entraîne


une commande u disproportionnée, à tel point que y peut dépasser yc entraînant une riposte dans l’autre
sens, tout aussi disproportionnée. Le système pourrait ainsi osciller autour d’un équilibre difficile à
trouver.

♦ Si le système est lent à répondre aux ordres, il peut également devenir instable.

♦ Si on procède à un mauvais branchement de la boucle de retour (entraînant y + yc au lieu de


yc - y) on arrive également à l’instabilité : en effet, dans ce cas, si y augmente, alors ε = y + yc
augmente également et ainsi de suite jusqu’à saturation.

1.5.2. Précision

ε = yc - y mesure la précision du système asservi.


Si la loi de commande est du type u = Kε, on voit que pour avoir ε faible, il faut choisir K très grand
(en effet, il faut qu’au moindre écart ε≠0, le système réagisse efficacement), mais le système risque
alors de devenir instable (cf 1.5.1.) .

Stabilité et précision sont deux exigences contradictoires

Ce résultat est général à tout type de commande.

1.5.3. Rapidité

Nous verrons sur des exemples l’influence de la boucle de rétroaction sur le temps de réponse d’un
système. Nous retiendrons simplement ici que :

la rétroaction permet un accroissement sensible de la rapidité d’un système.

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2. PROPRIETES STATIQUES D’UN SYSTEME BOUCLE

Nous nous limiterons au cas d’un signal de commande tel que : s = Gε, avec ε = e - r et r = Fs.

Étudiant les propriétés statiques d’un système bouclé, les opérateurs de la chaîne directe et de la
chaîne de retour sont dans ce cadre du régime permanent de simples opérateurs multiplication par une
constante.

Le schéma fonctionnel de ce système est donc :

e ! s +
+ G schéma dans lequel rappelons-le, - représente
-
une fonction comparateur donnant la grandeur
d’erreur par soustraction de la consigne e et de la
F grandeur ramenée r.
r G
On a, pour un tel système : s = 1+FG e.

1
On peut remarquer que ε = 1+FG e ≠ 0 en régime permanent pour le modèle de commande choisie.

2.1. Sensibilité du système vis à vis des variations de G

C’est souvent la chaîne directe comprenant amplificateur, actionneur et système physique lui-même
qui est la plus sujette à des variations non contrôlables de ses caractéristiques. On examine donc ici
l’influence d’une variation du gain G, F et e restant constants.

Prenons la différentielle logarithmique de l’expression de s :

ds dG d(1+FG) 1 F dG 1
s = G - 1+FG = dG (G - 1+FG ) = G .1+FG .

En assimilant différentielles logarithmiques et variations relatives (en restant dans le cadre de petites
variations de G) on obtient :
Δs ΔG 1
s = G .1+FG

Le choix d’une valeur élevée de G permet donc de diminuer l’influence d’une variation de G sur
s.

Mais connaissant l’influence d’une trop grande valeur de G sur la stabilité d’un tel système, il
faudra comme ça l’a été dit au précédent paragraphe, trouver un compromis entre précision et stabilité.

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2.2. Sensibilité du système vis-à-vis des variations de F

ds d(1+FG) GdF dF FG
On suppose ici e et G constants. On a donc : s = - 1+FG = - 1+FG . = - F .1+FG . D’où
Δs ΔF FG
s = F .1+FG
Δs ΔF
On a donc, pour G ou pour FG >> 1 : s ≈ F .

On constate qu’un fort gain de la chaîne directe ne permet pas de négliger les incertitudes sur la
grandeur de sortie.

Il est donc indispensable dans tout système bouclé de « soigner » la chaîne de retour, c’est à dire
d’y insérer si possible des composants aux caractéristiques les plus stables qui soient.

C’est ainsi que dans le montage amplificateur non inverseur à A.O , la chaîne de retour est
constituée de résistances (R1 et R2 ) dont on sait que ce sont des composants stables, contrairement à
l’A.O. par exemple.

2.3. Sensibilité aux perturbations extérieures

Comme nous l’avons déjà signalé des facteurs parasites peuvent rentrer en ligne de compte :
présence d’un dispositif voisin (« charge »), frottements (moteur), fuites thermiques (four), tension de
décalage(AO)... .
On est souvent amené à modéliser la p
perturbation dans le schéma fonctionnel de la
e ! + s
façon suivante.
+ G +
On a : s = Gε + p -
ε = e - Fs
G p
d’où s = 1+FG e + 1+FG F
r
e p
Si FG >> 1 : s ≈ F + 1+FG , expression dans laquelle le second terme est négligeable face au
premier.

La perturbation est fortement atténuée par la structure en chaîne bouclée.

Remarque : si p intervenait dans la chaîne de retour, cela aurait des conséquences beaucoup plus
graves sur la grandeur de sortie, puisque le système réagirait par rapport à une valeur erronée de la
grandeur de sortie.

Exemple : amplificateur non inverseur possédant une tension de décalage Vd.

R1 1
On a donc : Vs = Aε + Vd. Si R1 = 1 kΩ et R2 = 100 kΩ, alors F = R1+R2 = 101 . Pour G = 105 on a
1 1 Vd
donc 1+FG = 1000 . L’influence de Vd sur le signal de sortie est donc : 1000 et est donc très atténué
par rapport à sa valeur du système non asservi (AO non bouclé).

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3. PROPRIETES DYNAMIQUES

Dans le paragraphe précédent, les signaux étaient permanents et les opérateurs de simples opérateurs
multiplication par une constante.
L’aspect dynamique développé ici permet de traiter le cas de signaux variables.
On rappelle que la fonction de transfert d’un dispositif dont le gain de la chaîne directe est G(p) et
G(p)
celui de la chaîne de retour F(p) est H(p) = 1+F(p)G(p) .

3.1. Stabilité

3.1.1. Condition de stabilité

N(p)
On rappelle qu’un système de fonction de transfert H(p) = D(p) est stable si :

- le degré du polynôme N(p) est inférieur à celui de D(p)


- les pôles de H(p) (i.e. les 0 de D(p)) sont à partie réelle strictement négative.

3.1.2. Cas d’un système du 1er ordre

Comme on a intérêt à choisir une chaîne de retour dont les caractéristiques varient peu avec les
conditions d’utilisation (ω notamment), on s’efforce généralement de choisir F(p) = cte = F (réel).
G0
Envisageant le cas d’une chaîne directe du 1er ordre du type G(p) = p , on obtient donc pour le
1+ω0
G0
système bouclé : H(p) = p . On peut encore écrire cette fonction de transfert sous sa forme
1+ω0+G0F
G0 1 1
canonique : H(p) = 1+G0F ( p ) = H0 ( p ) qui fait clairement apparaître H(p) comme une
1+ωc 1+ωc
er
fonction de transfert d’un système du 1 ordre.
G0
H0 = 1+G0F est le gain statique et ωc = ω0(1+G0F) la pulsation de coupure du système bouclé.

ds
L’équation différentielle du régime libre de ce système est : dt + (1+G0F)ω0s = 0

On retrouve les conditions de stabilité obtenues à partir de la discussion sur les pôles de la fonction
de transfert, à savoir :

- si (1+G0F) > 0 : alors le système est stable : on a évanescence du régime transitoire.


- si (1+G0F) < 0 : alors le système est instable : le régime transitoire diverge.
- si 1+G0F = 0 : la mise en équation est à revoir. En fait dans ce cas s(t) existe pour e(t) = 0 :
on a un oscillateur, oscillateurs qui feront l’objet d’un prochain paragraphe.

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3.1.3. Exemples

R2 R2

R1 R1
- +
+ -
e(t) s(t) e(t) s(t)

(a) (b)
R1
Les schémas fonctionnels de ces montages sont les suivants (µ = gain de l'AO et β = R1+R2 ) :

" s " s
V+ = e -e
+ µ + µ
- -

s s
! #!
V-

(a) (b)

R1
s = µε = µ(V+-V-) et V- = R1+R2 s s = µε = µ(V+-V-) = µ(-e+βs)

A0
Or, pour l’A.O., µ = p , donc
1+ω0
pour le cas (a), « 1+G0F » = 1+A0β > 0 : (a) est stable : c’est le montage amplificateur non
inverseur.
pour le cas (b), « 1+G0F » = 1-A0β < 0 : (b) est instable : c’est un montage comparateur dans
lequel l’A.O. fonctionne en régime saturé.

3.2. Bande passante pour un système du 1er ordre

1 G0
Pour un tel système on a H(p) = H0. p avec ωc = ω0(1+G0F) et H0 = 1+G0F .
1+ωc
On constate donc que H0ωc = G0ω0 = cte ne dépendant que de la chaîne d’action (l’A.O. par
exemple). Cette propriété, caractéristique des systèmes du 1er ordre s’énonce :

Le produit {gain statique x bande passante} est une constante.

Cela se traduit dans les diagrammes de Bode de la façon suivante :

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En effet : H0ωc = G0ω0 <=> 20 log(H0ωc) = 20 log(G0ω0)


20logG0 diag. de Bode
de G(p)
20 logG0-20 logH0
<=> logω0-logωc = -20
20logH0 diag. de Bode
de H(p) ce qui traduit bien la pente de -20 dB/déc du diagramme
de Bode de G(p) ou de H(p).
logf0 logfc
On constate donc que :

La rétroaction permet une augmentation de la bande-passante d’un système, ceci se faisant au


prix du gain du système.

Ce résultat, prouvé pour un système bouclé du 1er ordre est vérifié pour tout système bouclé.

3.3. Constante de temps et rapidité du système bouclé

C’est une propriété duale de celle de la bande-passante.

L’analyse temporelle du système bouclé nous a livré l’équation différentielle :

ds
dt + (1+G0F)ω0s = (ω0G0)e.
1
En posant τ0 = ω0 : cte de temps de l’actionneur (chaîne directe de façon plus générale) elle s’écrit :
ds 1+G0F G0
dt + τ0 s = τ0 e
τ0
La constante de temps du système bouclé est donc : τ’ = 1+G0F .

Or généralement G0>>1d’où τ’<<τ0

Le système bouclé est plus rapide que l’actionneur. La durée du régime transitoire, caractérisée
par τ’ est beaucoup plus faible que celle du système non bouclé.

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4. OSCILLATEURS QUASI-SINUSOÏDAUX

4.1. Structure d’un oscillateur à boucle de réaction.


Condition d’oscillation

Un oscillateur permet de générer un signal de sortie en l’absence de signal d’entrée.

Cela peut paraître tenir du miracle, mais il ne faut pas oublier que de l’énergie doit tout de même
être fournie au système : c’est par exemple ce que fait l’alimentation ± 15V dans un oscillateur à
Amplificateur Opérationel.

Nous avons déjà évoqué dans le paragraphe précédent la possibilité de générer un signal de sortie
non nul avec une entrée nulle dans le cas d’un système du 1er ordre. Si 1+G0F = 0, le gain d’un tel
système devient infini, ce qui en pratique permet à de simples signaux parasites en entrée d’engendrer
des signaux d’amplitude non négligeable en sortie.

A partir de cet exemple, on peut donner le schéma s


fonctionnel général d’un oscillateur : amplificateur

Le quadripôle de réaction (chaîne de précision) est s


généralement un filtre. r
quadripôle
Si G est le gain de l’amplificateur et F celui du de réaction
quadripôle de réaction, on a, en régime harmonique :

Vs = G Vr , Vr = F Vs d’où Vs(1-G F) = 0.

On retrouve donc une condition du type :

- Si 1 - G F ≠ 0, alors Vs =0 et le système ne fait pas apparaître de signal de sortie.


- Si 1 - G F = 0, alors l’équation peut être satisfaite pour Vs≠0.

La condition d’oscillation est donc 1 = G F (critère de Barkhausen)

Cette condition sur les amplitudes complexes de F et G amène en pratique une double condition :

arg(G F) = 0 : condition qui ne peut être satisfaite que pour une fréquence donnée : cette
condition, appelée condition de fréquence, fixe la fréquence d’oscillation de l’oscillateur.

G F = 1: constitue la condition d’amplification.

A la fréquence pour laquelle arg(G F) = 0, le réseau de réaction produit en sortie la tension ⁄ G F ⁄Vr,
! :
donc
♦ si G F < 1 : le signal de retour est trop faible pour entretenir les oscillations et les oscillations
n’apparaissent pas.

!
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♦si G F > 1 : les oscillations ne cessent de croître et sont forcément limitées par la saturation des
éléments actifs de l’amplificateur. La tension de sortie peut éventuellement être périodique mais pas
sinusoïdale : les oscillations sont distordues.
! La condition G F = 1 est très difficile à obtenir du fait de la dispersion des caractéristiques des
composants. Les oscillations obtenues présentent souvent des distorsions qui peuvent être très faibles
et uniquement détectables par une analyse harmonique. Les signaux sont ainsi appelés signaux quasi-
sinusoïdaux.
!

4.2. Démarrage d’un oscillateur

Le fonctionnement d’un oscillateur comprend deux phases :

♦ Le démarrage des oscillations : c’est la phase où il est possible de considérer les éléments comme
linéaires (oscillations de faible amplitude). Les oscillations augmentent jusqu’à apparition d’une
éventuelle non linéarité.
♦ Le régime permanent (ou établi) : après le régime transitoire, le signal de sortie devient
périodique, non rigoureusement sinusoïdal du fait de l’existence d’un phénomène non-linéaire
(généralement apparu dans l’amplificateur à la fin de la première phase).

Nous allons détailler deux exemples d’oscillateurs quasi-sinusoïdaux.

4.3. L’oscillateur à pont de Wien

4.3.1. Le pont de Wien

Il s’agit du filtre passe-bande suivant : R C

Sa fonction de transfert est :

RCp R C vs
H(p) = 1+3RCp+(RCp)2 ve

d’où l’équation différentielle :


dVe d2Vs dVs 1
dt = τ dt2 + 3 dt + τ Vs

4.3.2. Schéma de l’oscillateur

L’oscillateur à pont de Wien est constitué d’un amplificateur non inverseur à A.O. et d’un filtre à
pont de Wien.

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R2

R1
_

R
C R
vr vs

4.3.3. Condition d’oscillation

Au démarrage des oscillations, lorsqu’on peut encore considérer les éléments comme linéaires (en
fait, fonctionnement de l’A.O. en régime linéaire dans cet exemple), on a :
R1+R2
Vs = R1 Vr = AVr et l’équation différentielle régissant l’évolution de Vs hors saturation est
donc :

dVs d2Vr dVr 1 dVr d2Vr dVr 1


dt = τ dt2 + 3 dt + τ Vr = A dt d’où τ dt2 + (3-A) dt + τ Vr = 0

On remarque donc que la valeur A = 3 permet d’obtenir un oscillateur harmonique dont la fréquence
1
d’oscillation est f0 = 2πRC .

Remarque : on pouvait trouver ce résultat en faisant F G = 1 avec ici G = A et


RCjω
F = 1+3RCjω+(RCjω)2 .

En pratique il est impossible d’avoir exactement A = 3.


On préfère construire avec A légèrement supérieur à 3. L’équation différentielle a alors une
équation caractéristique dont tous les termes ne sont pas du même signe. Les solutions en sont donc
divergents. Le système est instable et les oscillations peuvent naître de la simple tension de décalage de
l’A.O. par exemple.
Ces oscillations ne sont quasi-sinusoïdales que si A est voisin de 3 par valeur supérieure. En effet, si
A >>3 on obtient des signaux presque carrés et si on fait redescendre A en dessous de 3 les oscillations
s’arrêtent et la sortie se met à 0.

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PSI Brizeux Ch. E4: Commandes d’un système linéaire - Les oscillateurs à boucle de réaction 58

4.4. L’oscillateur à résistance négative

4.4.1. Simulation de résistance négative

On étudie la caractéristique tension-courant d’entrée R


du montage suivant appelé INIC (inverseur
d’impédance négative).

♦ Dans la zone linéaire de l’AO, on a V+ = V- et ie


donc i = ie, d’où ve = -Rnie (qui justifie l’appellation du _
montage). Ceci est vérifié pour ⁄vs⁄ < Vsat c’est à dire
+
RN RN
⁄ve⁄ < R+RN Vsat = V1 (puisque ve = R+RN vs).
ve
♦ Lorsque vs = +Vsat, ve = Rie + Vsat i
R
RN vs
♦ Lorsque vs = -Vsat, ve = Rie - Vsat

ie

pente 1/R
La caractéristique courant-tension d’entrée
de ce dipôle est donc :

Sa caractéristique en S présente dans le pente -1/R N


domaine de fonctionnement linéaire de l’AO V1
une pente négative. ve
-V 1

pente 1/R

4.4.2. Oscillateur

On branche en série un condensateur, une bobine et la « résistance négative ».

R
L’équation différentielle obtenue pour la charge de
l’armature inférieure du condensateur est, selon les cas :
i
_
d2 q dq q
+
♦ ⁄v⁄ < V1 : L dt2 + (r-RN) dt + C = 0 (1)
L,r

v d2 q dq q
R
♦ ⁄v⁄ > V1 : L dt2 + (r+RN) dt + C = ±Vsat (2)
C
RN

58
PSI Brizeux Ch. E4: Commandes d’un système linéaire - Les oscillateurs à boucle de réaction 59

Si on suppose l’AO dans un fonctionnement linéaire, on constate que si :

RN < r : (1) est à cœfficient tous positifs donc toute microtension pouvant apparaître dans le circuit
est amortie.

1
RN = r : la solution de (1) est sinusoïdale pure de pulsation ω0 = . Mais la condition RN = r est
LC
irréalisable physiquement.

RN > r : (1) est divergente et les différentes tensions croissent jusqu’à saturation de l’AO.

En pratique : on choisit une valeur de RN légèrement supérieure à r. Lorsque l’amplitude des


oscillations est suffisante, l’AO est saturé et le régime est gouverné par (2) qui possède un cœfficient
d’amortissement positif. Ceci redonne un régime gouverné par (1)... Le signal est donc finalement
quasi-sinusoïdal.

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