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Tema 1. Geometría Diferencial Definición: superficies regulares

Superficies en el espacio
Superficies parametrizadas

Departamento de Matemática Aplicada

E.P.S. Primera forma fundamental
Universidad de Málaga

2o semestre. Curso 2011/2012 Segunda forma fundamental. Curvatura media y curvatura de

Gauss.

Definición: superficies regulares

Ejemplo: La esfera S2
Entendemos por superficie regular aquellas que en cada punto es una superficie regular. La proyección estereográfica nos da
existe “sin ambigüedad” un plano tangente a la superficie. dos cartas que cubren toda la esfera.

Una superficie regular es un subconjunto S no vacío de R3 en

el que en cada punto p 2 S existe un entorno abierto U 3 p en
S que es “difeomorfo” a un conjunto abierto de R2 . z
N
q
v
y

x j(q)

Ejemplos de superficies no regulares

 Ejemplo
Dada F : U ✓ Rn ! Rm , decimos que
1. p 2 U es un punto crítico o singular si dFp : Rn ! Rm no
es sobreyectiva (es decir, la diferencial dFp se anula).
x 2 y 2 z2
2. La imagen F (p) de un punto crítico se llama valor crítico. Los elipsoides + + = 1 son superficies regulares.
a2 b 2 c 2
3. Si p no es un punto crítico se dice que es punto regular. (En particular la esfera S2 es una superficie regular.)
4. La imagen F (p) de un punto regular se llama valor
x 2 y 2 z2
regular. 1. Si consideramos la función F (x, y , z) = + + es
a2 b 2 c 2
claro que el elipsoide es F 1 (1).

Proposición 2. La diferencial de F en el punto p = (x, y , z) es

Si f : U ✓ R3 ! R es una función diferenciable en U y a 2 f (U) ✓
2x 2y 2z
◆
es un valor regular de f , entones el conjunto dFp = (Fx , Fy , Fz ) = , ,
a2 b 2 c 2
1
S=f (a) = {(x, y , z) 2 U | f (x, y , z) = a} luego el único punto singular es (0, 0, 0) que no pertenece
a F 1 (1).
es una superficie regular de R3 .

Superficies parametrizadas
Una parametrización de S es una función : V ✓ R2 ! R3
La esfera S2 (r )
se puede parametrizar como
(u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z(u, v ))
(q , j) = (r sen q cos j, r sen q sen j, r cos q )
tal que su diferencial d q: R2 ! R3 sea inyectiva.
siendo (q , j) 2 (0, p) ⇥ (0, 2p).
0 1
∂ x(u, v ) ∂ x(u, v )
B ∂u ∂v C
B C
B ∂ y (u, v ) ∂ y (u, v ) C
En cada punto q = (u, v ) 2 V d q = B C
B ∂u ∂v C El paraboloide
@ A
∂ z(u, v ) ∂ z(u, v ) es la gráfica de la función
∂u ∂v f (x, y ) = x 2 + y 2 . Se parametriza:
tiene sus vectores columnas linealmente independientes.
✓ ◆ ✓ ◆ (u, v ) = (u, v , u 2 + v 2 ); (u, v ) 2 R2
∂ ∂x ∂y ∂z ∂ ∂x ∂y ∂z
u = = , , y v = = , ,
∂u ∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v ∂u
Curvas Coordenadas Superficies de revolución

Podemos considerar curvas sobre S obtenidas fijando v = v0 y Es la que se describe en el espacio a partir de una curva
variando u, llamadas u-curvas, ó fijando u = u0 y variando v , regular plana rotada por un eje.
llamadas v-curvas. Se tiene Si x = f (t), z = g(t) con t 2 (a, b) es la curva está definida en el
semiplano xz, y hacemos girar el eje z la superficie
~x(u, v0 ) : I ! R3 parametriza como
u ! ~x(u, v0 ),

~x(u0 , v ) : J ! R3 x(u, v ) = f (u) cos v

v ! ~x(u0 , v ). y (u, v ) = f (u) sen v
z(u, v ) = g(u)
Estas curvas son conocidas como curvas coordenadas y para
constituyen una red de curvas que barren la superficie S. En
las superficies de revolución las curvas coordenadas son los (u, v ) 2 (a, b) ⇥ (0, 2p)
meridianos y los paralelos.

Plano Tangente
Dada una parametrización regular los vectores ~xu (u0 , v0 ),
El toro bidimensional T2(mal llamado “donut”) se puede ~xv (u0 , v0 ), forman una base del plano tangente a la superficie
definir como la superficie de revolución obtenida a partir de una en P, siendo ~n = ~xu ⇥~xv 6= ~0 un vector normal, por lo que la
circunferencia de radio r en el plano xz y centrada en el punto ecuación del plano tangente es ((x, y , z) P) ·~n = 0
(R, 0, 0), siendo R > r . Como la circunferencia se puede
parametrizar de la forma x(t) = R + r cos q ; z(t) = R + sen q ,
con q 2 (0, 2p), entonces una parametrización del toro será la
siguiente:

x(q , j) = (R + r cos q ) cos j

y (q , j) = (R + r cos q ) sen j
z(q , j) = r sen q
Ejercicios de Plano Tangente Parametrización de la gráfica de una función

Ejemplo
La gráfica de una función

Ejercicio f: D !R
Calcula el plano tangente de la esfera S2 en el polo Norte. (x, y ) ! z = f (x, y )

Ejercicio se parametriza mediante ~x(u, v ) = (u, v , f (u, v )). Nótese que

Calcula los planos tangentes al paraboloide z = x 2 + y 2 en
~xu ⇥~xv = ( fu , fv , 1) 6= ~0,
algunos puntos.
así, esta parametrización es siempre regular. Siendo el plano
tangente en el punto (x0 , y0 , z0 ):

z z0 = fu (u0 , v0 )(x u0 ) + fv (u0 , v0 )(y v0 )

Parametrización de una Esfera Orientación

Definición
Ejemplo Decimos que una superficie es orientable si podemos
La parametrización standard de la esfera unidad S2 viene dada asignar, de manera continua, a cada punto de la superficie un
por las coordenadas esféricas (q , j) vector normal unitario. En una superficie orientable habrá dos
( orientaciones y para fijarla elegimos uno de los dos vectores
0 < q < 2p, normales unitarios en un punto concreto de la superficie.
~x(q , j) = (cosj cosq , cosj senq , senj); p p
2 <j < 2
Ejemplo
~xq ⇥~xj = cosj (cosj cosq , cosj senq , senj) = cosj ~x(q , j).
Si tomamos en la esfera el vector normal que apunta hacia el
Por tanto, la parametrización es regular. Las q -curvas son las origen se obtiene la orientación según el normal interior. La
curvas de latitud sobre la esfera y las j-curvas son las de otra posibilidad es la orientación según el normal exterior. Una
longitud. superficie plana está orientada hacia arriba cuando la tercera
componente del vector normal es positiva.
Superficies no orientables Superficies no orientables

La botella de Klein
La cinta de Möbius

Una Botella de Klein es una

superficie no orientable en el
espacio tetradimensional. Se
forma pegando dos cintas de
Möbius a lo largo de su borde
común. Las botellas de Klein
no se pueden construir en el
espacio tridimensional sin que
se produzca una intersección.

Longitud de una curva

La distancia entre dos puntos de la curva, correspondientes a
Sea S ⇢ R3 una superficie parametrizada regularmente por los valores t0 , t 2 I, t0 < t, vienen dado por
x(u, v ) = (x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )), (u, v ) ⇢ D ⇢ R2 .
Z t
Una curva regular a sobre S puede ser parametrizada de la 0
s(t) = || a (w) || dw,
siguiente forma: t0
g ~x
I ! D ! R3 0 0
por tanto s (t) =|| a (t) ||, siendo
t ! g(t) = (u(t), v (t)) ! x(u(t), v (t)) = a(t) q
0 0
s (t) = || a (t) ||= a (t) · a (t) =
0 0

0 q
El vector a (t) en el punto
(xu u (t) + xv v (t)) · (xu u (t) + xv v (t)) =
0 0 0 0
=
P = x (u(t), v (t)) de la superficie definido q
por = E u (t)2 + 2F u (t) · v (t) + G v (t)2
0 0 0 0
(1)
0 0 0
a (t) = xu (u(t), v (t)) u (t) + xv (u(t), v (t)) v (t) 8
<E = xu (u(t), v (t)) · xu (u(t), v (t))
>
es tangente a la curva y por tanto a la donde F = xu (u(t), v (t)) · xv (u(t), v (t))
>
:
superficie. (Gráfico: Hipopede de G = xv (u(t), v (t)) · xv (u(t), v (t))
Eudoxo)
Así
Z tq La primera forma fundamental se denota con I, y se tiene
s(t) = E u (w)2 + 2F u (w) · v (w) + G v (w)2 dw
0 0 0 0

t0
✓ ◆✓ ◆
E F du
0
Teniendo en cuenta que ds(t) = s (t) dt. La expresión (1) se (du, dv ) = E du 2 + 2F dudv + G dv 2
F G dv
puede escribir en la siguiente forma
La matriz asociada a la primera forma fundamental también se
representa por I
(E du + F dv )2 EG F 2 2
ds2 = E du 2 + 2F dudv + G dv 2 ⌘ + dv (2) ✓ ◆ ✓ ◆
E E E F xu · xu xu · xv
I= =
con F G xv · xu xv · xv
EG F 2 = (~xu ·~xu )(~xv ·~xv ) (~xu ·~xv )2 = (~xu ⇥~xv ) · (~xu ⇥~xv ) > 0,
siendo (2) la primera forma fundamental.

Solución
por tanto ~x(q , t) = (cosq , senq , t), de donde
Ejemplo
~xq (q , t) = ( senq , cosq , 0)
Calcúlese la primera forma fundamental del cilindro x 2 + y 2 = 1.
~xt (q , t) = (0, 0, 1).
Solución
Parametrizamos la superficie cilíndrica: Luego 8
<E = ~xq ·~xq = 1
>
x = cosq F = ~xq ·~xt = 0
y = senq >
:
G = ~xt ·~xt = 1
z = t
Cuando, a continuación, se establezca el ángulo entre curvas
donde 0  q < 2p, • < t < • 1 coordenadas, nótese que al ser F = 0 las curvas coordenadas
son ortogonales. Lo cual era evidente puesto que las q -curvas
(t=cte) son circunferencias sobre el cilindro paralelas al plano
Z = 0, y las t-curvas (q = cte) son rectas sobre el cilindro
(perpendiculares al plano Z = 0).
1 Nótese que en este ejemplo D = [0, 2p) ⇥ R no es abierto
Mediante E, F y G podemos hallar el ángulo que forman dos
curvas sobre la superficie. Concretamente, sean las curvas Se comprueba sin dificultad que el ángulo que forman dichas
a, b : I ! R3 tal que curvas en su punto de intersección, es decir, el ángulo que
forman sus respectivos vectores tangentes en ese punto viene
g1 ~x dado por
I ! D ! R3
! g1 (t) = (u1 (t), v1 (t)) ! ~x(u1 (t), v1 (t)) = a(t)
0 0
t cosj =
a (t0 ) · b (t0 )
=
|| a (t0 ) || · || b (t0 ) ||
0 0

0 0
⇣ 0 0 0 0
⌘ 0 0
E u1 (t0 )u2 (t0 ) + F u1 (t0 )v2 (t0 ) + u2 (t0 )v1 (t0 ) + G v1 (t0 )v2 (t0 )
g2 ~x = q q (3)
I ! D ! R3 0 0 0 0 0 0 0 0
E u1 (t0 )2 + 2F u1 (t0 )v1 (t0 ) + G v1 (t0 )2 · E u2 (t0 )2 + 2F u2 (t0 )v2 (t0 ) + G v2 (t0 )2
t ! g2 (t) = (u2 (t), v2 (t)) ! ~x(u2 (t), v2 (t)) = b (t)
donde E, F y G están evaluadas en (u0 , v0 ).
Sea ~x(u0 , v0 ) el punto de intersección de ambas curvas:
a(t0 ) = ~x(u0 , v0 ) = ~x(u1 (t0 ), v1 (t0 )) = ~x(u2 (t0 ), v2 (t0 )) = b (t0 ).

Son particularmente importantes los siguientes casos de la

Segunda forma fundamental
igualdad (3)
Definición
1. Para j = p2 se tiene la siguiente condición de
La segunda forma fundamental
ortogonalidad de dos curvas sobre la superficie en un
puede obtenerse tomando sobre
punto
la superficie una curva C que pase
⇣ 0 ⌘
0 0 0 0 0 0 0 por un punto P.
E u1 (t0 )u2 (t0 ) + F u1 (t0 )v2 (t0 ) + u2 (t0 )v1 (t0 ) + G v1 (t0 )v2 (t0 ) = 0
Si T es el vector tangente unitario
a la curva y la curva está
2. El ángulo j formado por las curvas coordenadas, es decir,
parametrizada respecto de la
u1 = u, v1 = cte y u2 = cte, v2 = v
longitud de arco, el vector
F curvatura es dT ~
ds = k. Sea n el
~
cosj = p vector normal unitario a la
EG
p superficie en P.
EG F 2
senj = p La proyección kn de ~k sobre la
EG recta normal a la superficie en el
3. Las curvas coordenadas son ortogonales si F = 0. punto P se llama curvatura
normal.
 El vector k~n queda determinado por la curva C (no depende la
elección del sentido de T o ~n) pero el escalar kn depende, en
cuanto a su signo, del sentido de ~n. Como T está en el plano
tangente entonces ~n · ~T = 0.
Derivando ~n(s) · ~T = 0, obtenemos
El vector ~n, normal a la superficie, lo consideraremos
restringido a los puntos de la curva, es decir, d~n dT d~n d~n d~n dx
~n(s) = ~n(u(s), v (s)) siendo la curva C parametrizada por 0 = · T +~n · = · T + kn =) kn = ·T = · =
ds⇣ ds ds ds ⌘ ds ds
~x = ~x(u(s), v (s)). 0 0
= ~xu (u(s), v (s)) · u (s) +~xv (u(s), v (s)) · v (s) ·
⇣ 0 0
⌘
· ~nu (u(s), v (s)) · u (s) +~nv (u(s), v (s)) · v (s) =
h i
~xu ·~nu u (s)2 + (~xu ·~nv +~xv ·~nu ) u (s)v (s) +~xv ·~nv v (s)2 =)
0 0 0 0
=

0
Teniendo en cuenta que du(s) = u (s) ds

⇥ ⇤
~xu ·~nu du 2 + (~xu ·~nv +~xv ·~nu ) dudv +~xv ·~nv dv 2 La expresión anterior se puede poner en forma matricial:
=) kn = =
⇥ ds2 ⇤ ✓ ◆✓ ◆
~xu ·~nu du 2 + (~xu ·~nv +~xv ·~nu ) dudv +~xv ·~nv dv 2 e f du
(du, dv ) = e du 2 + 2f dudv + g dv 2
= = f g dv
E du 2 + 2F dudv + G dv 2
e du 2 + 2f dudv + g dv 2 La segunda forma fundamental, y la matriz asociada, las
= , representamos con II.
E du 2 + 2F dudv + G dv 2
donde e = ~xu ·~nu , 2f = (~xu ·~nv +~xv ·~nu ), g = ~xv ·~nv , siendo Puesto que ~n es perpendicular a ~xu y a ~xv se tiene
d~x d~n = e du 2 + 2f dudv + g dv 2 la segunda forma fundamental. ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
e f ~xuu ·~n ~xuv ·~n ~xu ·~nu ~xu ·~nv
Los II = = =
8 valores e, f y g se pueden escribir en la forma f g ~xvu ·~n ~xvv ·~n ~xv ·~nu ~xv ·~nv
<e = ~xuu ·~n
>
f = ~xuv ·~n
>
:
g = ~xvv ·~n
La curvatura normal sólo depende del vector tangente
Fijado un punto P de la superficie, como
e du 2 + 2f dudv + g dv 2
kn =
E du 2 + 2F dudv + G dv 2
y los coeficientes (E, F , G, e, f , g) sólo dependen del punto P,
resulta que cualquier otra curva con el mismo vector tangente
~v = (du, dv ) tiene la misma curvatura normal.
Ejemplo de sección normal
Ejemplo
En el cilindro x 2 + y 2 = R 2 la curvatura en la dirección de la
generatriz es 0 ya que la sección normal en dicha dirección es
justamente la generatriz y una recta tiene curvatura nula.
Ejemplo
En una esfera las sección normal en cualquier dirección
tangente es un círculo máximo y por tanto la curvatura normal
es R1 siendo R el radio de la esfera
Sección normal en una dirección tangente
Para calcular la curvatura normal en una dirección ~v podemos
tomar la sección normal en la dirección de ~v , que es la curva
intersección de la superficie con el plano normal que contiene
a ~v .
El vector normal a dicha curva es paralelo al vector normal a la
superficie, de ahí que ambos tipos de curvatura sean iguales si
los normales tienen el mismo sentido, u opuestas en otro caso.
Curvaturas y direcciones principales
Estamos interesados en estudiar, fijado P sobre la superficie,
los valores máximos y mínimos de kn .
Las direcciones en las que se dan los valores máximos y
mínimos de kn se llaman direcciones principales y las
curvaturas correspondientes curvaturas principales.
Las direcciones principales son perpendiculares entre sí y
coinciden con los autovectores de la matriz A = I 1 II, siendo I y
II las matrices de la primera y segunda forma fundamental.
✓ ◆ 1✓ ◆
E F e f
A=
F G f g
las curvaturas principales, es
decir máxima y mínima, son los
autovalores de A.
 Curvaturas media y de Gauss

Teorema
En cada punto P de una superficie de revolución las Fijado un punto P de la superficie sean k1 y k2 las curvaturas
direcciones principales coinciden con las direcciones de los máximas y mínimas. Entonces:
meridianos y paralelos que pasan por P. Por tanto las I Llamamos curvatura media a M = 12 (k1 + k2 ),
curvaturas principales son las de los meridianos y paralelos. I Llamamos curvatura de Gauss a K = k1 · k2
Observación: Si las curvaturas principales son iguales
Se obtiene que M es la mitad de la traza de A, y K es el
entonces cualquier dirección es principal.
determinante de A.
Ejemplo E g 2f F + e G
En un cilindro las direcciones principales son la dirección de la M =
2(E G F 2 )
generatriz y la perpendicular a ella, y por tanto las curvaturas
eg f2
principales valen 0 y 1/R respectivamente siendo R el radio del K = .
cilindro. E G F2

Aplicación de Gauss

En cada punto p de una superficie S parametrizada por (u, v )

Ejemplo tenemos el vector normal unitario
La curvatura de Gauss de una esfera es R12 y su curvatura N(p)
media R1 . La curvatura de Gauss de un cilindro de radio R es u^ v
1 N(p) = p
cero y la curvatura media es 2R . Para un cono, en la dirección k u^ vk
principal del meridiano, que es la recta generatriz, la curvatura
principal k2 es cero, pero en la dirección del paralelo la curva
sección normal no es el paralelo del cono, por lo que es
Si S es una superficie regular orientable, a la función
necesario realizar cálculos adicionales o aplicar otros teoremas
para calcular esta curvatura principal. N : S ! S 2 ✓ R3

que a cada punto le asigna el vector unitario normal N(p) es

una aplicación diferenciable llamada aplicación de Gauss.
Endomorfismo de Weingarten Algunos conceptos geométricos de superficies
Sea p un punto de una superficie regular S y sea Kp la
Teorema
curvatura de Gauss en dicho punto. Podemos clasificarlo como:
La diferencial de la aplicación de Gauss
Un punto elíptico Si Kp > 0.
dNp : Tp (S) ! TN(p) (S2 ) ⇡ Tp (S) Un punto parabólico Si Kp = 0 con dNp 6= 0.
es una aplicación lineal llamada endomorfismo de Weingarten. Un punto hiperbólico Si Kp < 0.
La matriz asociada a dNp en la base { u , v } es A = I 1 · II Un punto llano Si dNp = 0.

Definición (Curvatura normal)

Llamaremos curvatura normal en un punto p en una dirección
Las derivadas parciales Nu = dNp ( u ), Nv = dNp ( v) unitaria ~u 2 Tp (S) al número IIp (~u) = kn (p).
cumplen:
Definición (Dirección asintótica)
1. hNu , ui = hN, uu i
Diremos que una dirección es asintótica en p 2 S si kn (p) = 0.
2. hNu , vi = hNv , ui = hN, uv i
Las curvas en S que contienen a p son asintóticas si su recta
3. hNv , vi = hN, vv i tangente define una dirección asintótica.

Ejercicio
Calcula la primera y la segunda forma fundamental, así como Ejercicio
el endomorfismo de Weingarten del hiperboloide de una hoja Comprueba que todos los puntos de un plano son llanos.

x2 + y2 z2 = 1 ax + by + cz = d

Comprueba que todos su puntos son hipérbólicos.

Solución
1 Ejercicio
K=
(2x 2 + 2y 2 1)2
Calcula las curvaturas de Gauss y media del cilindro
la curvatura media es parametrizado
x2 + y2 1
M= 3 (u, v ) = (cos u, sen u, v ), u 2 (0, 2p), v 2 R
2x 2 + 2y 2 1 2

y las curvaturas principales son 1

Sol: K = 0 y H =
2
1 1 El cilindro es parabólico en todos sus puntos.
k1 = p , k2 = 3
2x 2 + 2y 2 1 2x 2 + 2y 2 1 2
Resumen 1: Primera Forma Fundamental Resumen 2: Aplicaciones sobre curvas

1. Sea una curva regular a sobre S parametrizada de la

1. Sea S ⇢ R3 una superficie parametrizada regularmente siguiente forma:
por x(u, v ) = (x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )), (u, v ) ⇢ D ⇢ R2 ⇣ ⌘
8
a(t) = x(u(t), v (t)) = x1 (u(t), v (t)), x2 (u(t), v (t)), x3 (u(t), v (t))
<E = xu · xu
>
∂x ∂x
2. Calculamos xu = ∂ u ; xv = ∂ v ; F = xu · xv
>
: 2. Calculamos du = u 0 (t); dv = v 0 (t)
G = xv · xv Rt p
✓ ◆ 3. Longitud de curva: s(t) = t0 E du 2 + 2F dudv + G dv 2 dx
E F (
3. Matriz de la primera forma fundamental: I = a(t) = ~x(u1 (t), v1 (t))
F G 4. Ángulo entre curvas: sean
4. Ángulo respecto a las curvas coordenadas: b (t) = ~x(u2 (t), v2 (t))
( 0 0
a (t0 )·b (t0 )
cosj = pFEG cosj = 0 0
||a (t0 )||·||b (t0 )||
=
p
EG 2
senj = p F 0 0
⇣ 0 0 0 0
⌘ 0 0
EG E u1 (t0 )u2 (t0 )+F u1 (t0 )v2 (t0 )+u2 (t0 )v1 (t0 ) +G v1 (t0 )v2 (t0 )
= q
0 0 0 0
q
0 0 0 0
E u1 (t0 )2 +2F u1 (t0 )v1 (t0 )+G v1 (t0 )2 · E u2 (t0 )2 +2F u2 (t0 )v2 (t0 )+G v2 (t0 )2

Resumen 3: Segunda Forma Fundamental Resumen 4: Direcciones, Curvaturas y Clasificación

◆ 1✓ ✓ ◆
E F e f
1. Calculamos A =
F G f g
1. Sea S ⇢ R3 una superficie parametrizada regularmente
2. Direcciones principales: Autovectores de A
por x(u, v ) = (x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )), (u, v ) ⇢ D ⇢ R2
8 3. Curvaturas principales: Autovalores de A (las notamos k1 y
~xu ⇥~xv <e = ~xuu ·~n
> k2 )
2. Calculamos ~n = ; f = ~xuv ·~n 1 E g 2f F + e G
|| ~xu ⇥~xv || > 3.1 Curvatura Media: M = (k1 + k2 ) =
: 2 2(E G F 2 )
g = ~xvv ·~n
✓ ◆ eg f2
e f 3.2 Curvatura de Gauss: K = k1 · k2 =
3. Matriz de la segunda forma fundamental: I = E G F2
f g 4. Para clasificar un punto p le calculamos K = Kp , ~n(p) = Np
e du 2 + 2f
dudv + g dv 2 y dNp :
4. Curvatura Normal: kn = 4.1 Punto elíptico: Si Kp > 0
E du 2 + 2F dudv + G dv 2
4.2 Punto parabólico: Si Kp = 0 con dNp 6= 0
4.3 Punto hiperbólico: Si Kp < 0
4.4 Punto llano: Si dNp = 0