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27/12/2015

AUTOMATISME

SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

Un Système Automatisé est toujours composé d'une Partie Commande et


d'une Partie Opérative.

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27/12/2015

SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

La Partie Commande
C'est la partie qui gère le fonctionnement du Système Automatisé.

SYSTEMES AUTOMATISES

La partie commande reçoit les consignes de l'opérateur.

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

La Partie Commande
C'est la partie qui gère le fonctionnement du Système Automatisé.

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27/12/2015

SYSTEMES AUTOMATISES

La partie commande reçoit les consignes de l'opérateur. Elle adresse des ordres à la partie opérative.

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

La Partie Commande
C'est la partie qui gère le fonctionnement du Système Automatisé.

SYSTEMES AUTOMATISES

La partie commande reçoit les consignes de l'opérateur. Elle adresse des ordres à la partie opérative.

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

La Partie Commande
C'est la partie qui gère le fonctionnement du Système Automatisé. Elle reçoit des Compte-rendu de la partie
opérative.

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SYSTEMES AUTOMATISES

La partie commande reçoit les consignes de l'opérateur.

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

La Partie Commande
C'est la partie qui gère le fonctionnement du Système Automatisé.

SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

logique câblée: A partir du cahier des charges, on réalise logique programmée: Les éléments extérieurs à la partie
le fonctionnement de ce système en le câblant (Relais. commande (boutons poussoirs, capteurs, bobines de
contacts,...) dépend de la technologie utilisée contacteurs, pré actionneurs, ...) sont raccordés à un
système informatique ( automate programmable), celui-ci
étant programmé pour répondre au cahier des charges

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SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

Logique câblée Logique programmée

Peu coûteuse lorsque le système est peu Le fonctionnement de l'automatisme est modifiable par
avantages complexe au niveau de sa partie programme (ce programme peut être élaboré "hors machine"
commande puis implanté en peu de temps).
Si on désire modifier l'automatisme, il faut Le prix de revient est plus élevé que celui d'une logique
inconvénients
tout décâbler pour recâbler ! câblée lorsque l'automatisme est simple.
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PARTIE COMMANDE

AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL

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AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL

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DEFINITION (Norme française EN 61131-1):

« Système électronique fonctionnant de manière numérique, destiné à être


utilisé dans un environnement industriel, qui utilise une mémoire
programmable pour le stockage interne des instructions orientées
utilisateur aux fins de mise en oeuvre de fonctions spécifiques, telles que
des fonctions de logique, de mise en séquence, de temporisation, de
comptage et de calcul arithmétique, pour commander au moyen d’entrées
et de sorties Tout-ou-Rien ou analogiques divers types de machines ou de
processus.

L’automate programmable et ses périphériques associés sont conçus pour


pouvoir facilement s’intégrer à un système d’automatisme industriel et être
facilement utilisés dans toutes leurs fonctions prévues. »

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Nous considérerons comme Automate Programmable un système :

construit autour d’un processeur numérique, spécifique ou non;

pouvant être relié à de nombreux signaux physiques ;

fonctionnant grâce à une protection adaptée dans des conditions


industrielles ;

doté d’un logiciel de programmation permettant un traitement simple


des variables booléennes (Tout ou Rien, TOR en abrégé) ;

doté de possibilités d’échanges avec d’autres processeurs.

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Les fonctions que l’automate doit remplir :

un rôle de commande où il est un composant d’automatisme, élaborant


des actions, suivant une algorithmique appropriée, à partir des
informations que lui fournissent des détecteurs (Tout Ou Rien) ou des
capteurs (analogiques ou numériques) ;

un rôle de communication dans le cadre de la production :

avec des opérateurs humains : c’est le dialogue d’exploitation,

avec d’autres processeurs, hiérarchiquement supérieurs (calculateur


de gestion de production), égaux (autres automates intervenant dans la
même chaîne) ou inférieurs (instrumentation intelligente).

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L'A.P.I. est un équipement spécialement conçu pour


l'industrie et destiné à piloter des chaînes de montages,
productions, manutentions, robots industriels, machines
outils…

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Espace Mémoire Interfaces


-Données

-Programme: Entrées Capteurs

Instructions de:
- lecture
- Ècriture Sorties Actionneurs
- test

Processeur
Architecture d'un API
Registre Compteur de
d'instructions programme
Décodeur
d'instructions

U.A.L

Accumulateur Registres de travail

Alimentation Fonctions spécifiques

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Processeur

Un processeur est l'unité fonctionnelle capable


d'interpréter et d'exécuter les instructions du
programme.
Processeur

Dans un API le processeur gère Registre Compteur de


l'ensemble des échanges d'instructions programme
Décodeur
informationnels en assurant: d'instructions

 la lecture des informations d'entrée.


U.A.L
 l'exécution des instructions du programme
mis en mémoire
Accumulateur Registres de travail
 la commande ou l'écriture des sorties

Alimentation Fonctions spécifiques

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Pour réaliser ces différentes fonctions, le processeur se compose :

d'une unité logique(UL) ou Unité


Logique et Arithmétique (ULA ou UAL
abréviation en anglais) opérations
logiques: ET, OU, NON; Opérations
arithmétiques: addition, multiplication,…
Processeur
un accumulateur: registre de travail
dans lequel est stocké temporairement Registre
d'instructions
Compteur de
programme
un résultat Décodeur
d'instructions

un registre d'instruction: circuit qui


interprète les instructions d'un
programme et sélectionne les éléments U.A.L

nécessaires à l'UAL.
Accumulateur Registres de travail
un compteur de programme ou
compteur ordinal: c'est un registre qui
contient l'adresse de la prochaine Alimentation Fonctions spécifiques

instruction à exécuter.
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Espace Mémoire Interfaces


zone mémoire -Données

-Programme:
Entrées
Instructions de:
- lecture
La Zone mémoire va permettre: - Ècriture Sorties
- test

 De recevoir les informations issues des capteurs


d'entrées
 De recevoir les informations générées par le
processeur et destinées à la commande des sorties
(valeur des compteurs, des temporisation, …) Processeur
 De recevoir et conserver le programme du
processus

Action possible sur une mémoire :

 LIRE pour en lire le contenu d'un programme sans le modifier


ECRIRE pour modifier le contenu d'un programme
 EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont plus nécessaire

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Espace Mémoire Interfaces


zone mémoire -Données

-Programme: Entrées

Instructions de:
Technologie des mémoires : - lecture Sorties
- Ècriture
- test
Pour stocker des informations, deux zones mémoires
sont nécessaires:

 Mémoire morte ( ROM : Read Only Memory) Processeur

 Mémoire vive (RAM : Random Access Memory)

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mémoire morte

 mémoire morte (ROM: Read Only Memory) pour stocker le


programme source ainsi que les variables initiales et les consignes
fournies par le constructeur. C'est une mémoire pour laquelle le
contenu est sauvegardé en cas de coupure du courant . Et seule la
lecture est possible.

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mémoire vive

Pour stoker temporairement les résultats internes. Elle s'efface


automatiquement en cas de coupure de courant électrique. Les
mémoires vives appelées à lecture-écriture (ou encore RAM: Random
Acces Memory) sont organisées en mots binaire. Chaque mot
fonctionne comme un registre à lecture et écriture parallèles.

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Les interfaces d'entrées/sorties

Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de


détection et du pupitre opérateur.

Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs et aux


éléments de signalisation du pupitre.

Interfaces d'entrées

Elles sont destinées à :


• Recevoir l'information en provenance du capteur
• Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en
isolant électriquement l'unité de commande de la partie opérative.

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Interfaces de sorties :
Elles sont destinées à :

•Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisation du


système

•Adapter les niveaux de tensions de l'unité de commande à celle de la


partie opérative du système en garantissant une isolation galvanique
entre ces dernières.

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SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

La Partie Opérative
Machines …

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SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

Les Capteurs permettent de détecter des phénomènes physiques (présence d'un objet, présence
d'une chaleur, présence d'une lumière...)
Il existe deux grandes familles de capteurs : Les Capteurs à contact et les Capteurs sans contact.

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SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

Les Capteurs permettent de détecter des phénomènes physiques (présence d'un objet, présence
d'une chaleur, présence d'une lumière...)
Il existe deux grandes familles de capteurs : Les Capteurs à contact et les Capteurs sans contact.

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Capteurs

Capteur Fin de Course Capteur Position

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SYSTEMES AUTOMATISES

Ordres

Compte
Opérateur Rendu

Les Actionneurs permettent de transformer l’énergie reçue en un phénomène physique


(déplacement, dégagement de chaleur, émission de lumière ...).

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Actionneurs

Moteur Asynchrone Tannage-machine

Vérin
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Espace Mémoire Interfaces


-Données

-Programme: Entrées Capteurs

Instructions de:
- lecture
- Ècriture Sorties Actionneurs
- test

Processeur
Architecture d'un API
Registre Compteur de
d'instructions programme
Décodeur
d'instructions

U.A.L

Accumulateur Registres de travail

Alimentation Fonctions spécifiques

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Espace Mémoire Interfaces


-Données

-Programme: Entrées Capteurs

Instructions de:
- lecture
- Ècriture Sorties Actionneurs
- test

Processeur
Architecture d'un API
Registre Compteur de
d'instructions programme
Décodeur
d'instructions

U.A.L

Accumulateur Registres de travail

Alimentation Fonctions spécifiques

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27/12/2015

Espace Mémoire Interfaces


-Données

-Programme: Entrées Capteurs

Instructions de:
- lecture
- Ècriture Sorties Actionneurs
- test

Processeur
Architecture d'un API
Registre Compteur de
d'instructions programme
Décodeur
d'instructions

U.A.L

Accumulateur Registres de travail

Alimentation Fonctions spécifiques

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Espace Mémoire Interfaces


-Données

-Programme: Entrées Capteurs

Instructions de:
- lecture
- Ècriture Sorties Actionneurs
- test

Processeur
Architecture d'un API
Registre Compteur de
d'instructions programme
Décodeur
d'instructions

U.A.L

Accumulateur Registres de
travail

Alimentation Fonctions spécifiques

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27/12/2015

Espace Mémoire Interfaces


-Données

-Programme: Entrées Capteurs

Instructions de:
- lecture
- Ècriture Sorties Actionneurs
- test

Processeur
Architecture d'un API
Registre Compteur de
d'instructions programme
Décodeur
d'instructions

U.A.L

Accumulateur Registres de travail

Alimentation Fonctions spécifiques

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Espace Mémoire Interfaces


-Données

-Programme: Entrées Capteurs

Instructions de:
- lecture
- Ècriture Sorties Actionneurs
- test

Processeur

Registre Compteur de
d'instructions programme
Décodeur
d'instructions

U.A.L

Accumulateur Registres de travail

Alimentation Fonctions spécifiques

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PROGRAMMATION DES API

Un automate programmable industriel (API) est une machine électronique


programmable utilisée pour piloter des systèmes automatisés.

Dans un API cyclique, le programme s'exécute dans une boucle permanente.


Dans chaque itération de cette boucle ou cycle, trois types d'actions sont
effectuées:
1. l'acquisition des entrées
2. l'exécution du programme et
3. l'affectation des sorties

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A chaque début de cycle, l'automate détecte une


Autotests cycliques
éventuelle reprise secteur puis effectue une série

d'autotests cycliques (tests des mémoires, E/S,…)

Acquisition des "L'acquisition des entrées" consiste à lire les


entrées
valeurs des bits d'entrées sur les modules
d'entrées de l'automate et à les mémoriser
Traitement dans la mémoire "image des entrées".
du
programme
Le programme est alors exécuté dans l'ordre
croissant des adresses.

En exécutant chaque instruction, l'automate


Mise à jour des
lit la valeur d'une entrée dans la mémoire
sorties "image des entrées", ou inscrit dans la table
"image des sorties" la valeur prise par une
sortie.

A chaque fin de cycle, l'automate met à jour les sorties:


il transfert les valeurs de sorties contenues dans la
mémoire "image des sorties" aux modules de sorties. 38

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Norme IEC 61131-3


Un API est programmé à l'aide de langages spécialisés, fournis par son constructeur
et utilisables au travers d'une interface (un logiciel sur PC, un pupitre...). Ces
langages peuvent être classés en 5 grandes familles
Les cinq langages sont :
SFC (« Sequential Function Chart ») : issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut
niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs) : ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des
opérateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables ;
LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais) : ce langage graphique est
essentiellement dédié à la programmation d’équations booléennes (true/false) ;
ST (« Structured Text » ou texte structuré) : ce langage est un langage textuel de
haut niveau. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins
complexe ;
IL (« Instruction List », ou liste d’instructions) : ce langage textuel de bas niveau est
un langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.

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Norme IEC 61131-3


Un API est programmé à l'aide de langages spécialisés, fournis par son constructeur
et utilisables au travers d'une interface (un logiciel sur PC, un pupitre...). Ces
langages peuvent être classés en 5 grandes familles
Les cinq langages sont :
SFC (« Sequential Function Chart ») : issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut
niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs) : ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des
opérateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables ;
LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais) : ce langage graphique est
essentiellement dédié à la programmation d’équations booléennes (true/false) ;
ST (« Structured Text » ou texte structuré) : ce langage est un langage textuel de
haut niveau. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins
complexe ;
IL (« Instruction List », ou liste d’instructions) : ce langage textuel de bas niveau est
un langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.

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Norme IEC 61131-3


Un API est programmé à l'aide de langages spécialisés, fournis par son constructeur
et utilisables au travers d'une interface (un logiciel sur PC, un pupitre...). Ces
langages peuvent être classés en 5 grandes familles
Les cinq langages sont :
SFC (« Sequential Function Chart ») : issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut
niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs) : ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des
opérateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables ;
LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais) : ce langage graphique est
essentiellement dédié à la programmation d’équations booléennes (true/false) ;
ST (« Structured Text » ou texte structuré) : ce langage est un langage textuel de
haut niveau. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins
complexe ;
IL (« Instruction List », ou liste d’instructions) : ce langage textuel de bas niveau est
un langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.

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Norme IEC 61131-3


Un API est programmé à l'aide de langages spécialisés, fournis par son constructeur
et utilisables au travers d'une interface (un logiciel sur PC, un pupitre...). Ces
langages peuvent être classés en 5 grandes familles
Les cinq langages sont :
SFC (« Sequential Function Chart ») : issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut
niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs) : ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des
opérateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables ;
LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais) : ce langage graphique est
essentiellement dédié à la programmation d’équations booléennes (true/false) ;
ST (« Structured Text » ou texte structuré) : ce langage est un langage textuel de
haut niveau. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins
complexe ;
IL (« Instruction List », ou liste d’instructions) : ce langage textuel de bas niveau est
un langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.

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Norme IEC 61131-3


Un API est programmé à l'aide de langages spécialisés, fournis par son constructeur
et utilisables au travers d'une interface (un logiciel sur PC, un pupitre...). Ces
langages peuvent être classés en 5 grandes familles
Les cinq langages sont :
SFC (« Sequential Function Chart ») : issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut
niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs) : ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des
opérateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables ;
LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais) : ce langage graphique est
essentiellement dédié à la programmation d’équations booléennes (true/false) ;
ST (« Structured Text » ou texte structuré) : ce langage est un langage textuel de
haut niveau. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins
complexe ;
IL (« Instruction List », ou liste d’instructions) : ce langage textuel de bas niveau est
un langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.

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langage LD

 Le (Ladder Diagram) est une représentation graphique d’équations


booléennes combinant des contacts (en entrée) et des relais (en sortie).

 Il permet la manipulation de données booléennes, à l’aide de symboles


graphiques organisés dans un diagramme comme les éléments d’un
schéma électrique à contacts.

 Les diagrammes LD sont limités à gauche et à droite par des barres


d’alimentation

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Les composants graphiques élémentaires d’un diagramme LD sont :

Barre d'alimentation à gauche

Barre d'alimentation à droite

Arc de liaison horizontal

Arc de liaison vertical

Liaisons multiples verticales et horizontales

Contact associé à variable

Relais associé à une variable sortie ou interne

arcs de liaisons horizontaux ou verticaux

Liaison Horizontale ET Liaison verticale


OU

Liaison multiple

v1 output1 output1
input1 input1

v2
output2 output2
input2
v3

output3

État de l’extrémité droite : output1 := input1;


(v1 OU v2 OU v3) output2 := input1;
output1 := input1 OU input2;
output2 := input1 OU input2;
output3 := input1 OU input2;

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Contacts

output1
input1 input2
I
I
P

Contact direct Contact inversé


ouput1 := input1 AND (input2 AND NOT (input2prev));
(* input2prev est la valeur de input2 au cycle précédent *)

output1
input1 input2

I2 I3 N

P N

ouput1 := input1 AND (NOT( input2) AND input2prev);


(* input2prev est la valeur de input2 au cycle précédent *)
Contact à détection Contact à détection
de front positif de front négatif

RELAIS

input1 output1

output2

(* Équivalence ST *)
output1 := NOT (input1);
output2 := input1;

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RELAIS
Relais à action SET

Un relais à action SET permet le forçage d’une sortie booléenne en fonction


de l’état d’un arc de liaison.

Q1

Relais à action RESET


Un relais à action RESET permet le forçage d’une sortie booléenne en
fonction de l’état d’un arc de liaison.

Q1

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Exemple de relais à action SET et RESET :

I1 Q1

I2 Q1

(* Équivalence ST *)

IF I1 THEN
Q1 := TRUE;
END_IF;
IF I2 THEN
Q11 := FALSE;
END_IF;

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Relais à détection de front montant


Un relais positif permet le forçage d’une sortie booléenne Q1 en fonction de l’état d’un arc de liaison.

Q1

 La variable est forcée à TRUE quand la liaison à gauche passe de l’état FALSE à l’état TRUE
: front montant.

Relais à détection de front descendant

Un relais négatif permet le forçage d’une sortie Q2 en fonction de l’état d’un arc de liaison.

Q2

 La variable est forcée à TRUE quand la liaison à gauche passe de l’état TRUE à l’état FALSE :
front descendant.

EXEMPLE

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