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Capítulo X

CINÉTICA DE UNA
PARTÍCULA
10.1 INTRODUCCIÓN

El estudio de la cinética constituye una parte importante del estudio de la Mecánica porque
proporciona relaciones entre el movimiento de un cuerpo y las fuerzas y momentos que sobre él
actúan. Las relaciones de la cinética se pueden obtener por aplicación directa de las leyes de
Newton del movimiento o bien utilizando las formas integradas de las ecuaciones del movimiento
que dan lugar a los principios del trabajo y la energía, del impulso y la cantidad de movimiento o
del teorema del momento cinético.

La Cinética comprende:
- Cinética de una partícula: fuerza y aceleración.
- Cinética de una partícula: trabajo y energía.
- Cinética de una partícula: impulso y momento.
- Cinética en el plano de un cuerpo rígido: fuerza y aceleración.
- Cinética en el plano de un cuerpo rígido: trabajo y energía.
- Cinética en el plano de un cuerpo rígido: impulso y momento.
- Cinética tridimensional de un cuerpo rígido.

10.2 CINÉTICA DE UNA PARTÍCULA: FUERZA Y ACELERACIÓN

La cinética de una partícula: fuerza y aceleración, es parte de la cinética que analiza


los efectos provocados por fuerzas no equilibradas que actúan sobre una partícula, para
ello utilizaremos los conceptos de la cinemática al aplicar la segunda ley de Newton.

* Dependiendo de la geometría de la trayectoria, los problemas se analizan utilizando


coordenadas rectangulares (o cartesianas), normales y tangenciales, polares o cilíndricas.

158
Segunda ley de Newton.-
Relaciona el movimiento acelerado de una partícula con las fuerzas que actúan sobre ella.
Establece:

“Una partícula sobre la que actúa una fuerza resultante FR no equilibrada experimenta

una aceleración a con la misma dirección que la fuerza, así como una magnitud
directamente proporcional a la fuerza”

 
FR  F  
 a R FR  m a
a m

Donde:

FR = fuerza resultante que actúa sobre
la partícula.

Nota: Cada vez que se aplica la segunda ley de Newton, es necesario medir la aceleración con
respecto a un sistema de referencia inercial. Este sistema de coordenadas no rota y puede estar
fijo o bien desplazarse en una dirección determinada con una velocidad constante (aceleración
igual a cero).
En el caso de sistemas no inerciales (sistemas acelerados), la segunda ley de Newton es válida
siempre y cuando se agregue una fuerza ficticia llamada fuerza inercial, la cual es igual al
producto de la masa de la partícula por la aceleración del sistema, y está en dirección contraria a
la aceleración del sistema.

10.2.1 Ecuaciones de movimiento


Se utilizan para evaluar la aceleración de una partícula o de las fuerzas que provocan el
movimiento. Si se utilizan para determinar la posición, velocidad o tiempo de movimiento
de la partícula, entonces también se vuelve necesario considerar la cinemática en la
solución. Antes de aplicar las ecuaciones de movimiento, trace siempre un DCL para
identificar todas las fuerzas que actúan sobre la partícula, además establezca la dirección
de la aceleración de la partícula o de sus componentes.

159
a) Ecuaciones de movimiento: coordenadas rectangulares o cartesianas (x, y, z)

Si una partícula se mueve con respecto


z
 a un sistema de referencia inercial x, y,
 Fz z, las fuerzas que actúan sobre ella y la

Trayectoria
F y
aceleración se pueden expresar en
términos de sus componentes, por lo

F x
tanto la ecuación de movimiento queda
de la siguiente forma:
  
k z
 Fx  m ax i

i  y
j  
x F y  m ay j

x y  

Sistema de coordenadas inerciales  Fz  m az k

Las ecuaciones escalares de movimiento, en coordenadas rectangulares o cartesianas


(x, y, z), son las siguientes:
En la dirección “x”: F X  m aX ; En la dirección “y”: F Y  m aY
En la dirección “z”: F Z  m aZ
     
Donde: ax  Vx  x ; a y  Vy  y ; az  Vz  z

b) Ecuaciones de movimiento: coordenadas normales y tangenciales (n-t)

Si una partícula se mueve sobre una curva


n conocida, su ecuación de movimiento se
 t
F b
puede escribir en las direcciones normal y
tangencial, como se indica a continuación:

F n
F

t

 Ft  m at t

Trayectoria  
 Fn  m an n
Sistema de coordenadas inerciales

F binormal 0

160
Las ecuaciones escalares de movimiento, en coordenadas normales y tangenciales (n-t),
son las siguientes:
V2
En la dirección “n”:  Fn  m an , donde: an  
dV
En la dirección “t”: F t  m at , donde: at 
dt

* El radio de curvatura  , en un punto de la trayectoria curvilínea, se calcula con la


ecuación siguiente:
3/ 2
  dy  2 
1    
  dx  
 
d2y
dx 2

c) Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilíndricas (r,  , z)

z
Si todas las fuerzas que actúan

F z
sobre una partícula se descomponen
 en sus componentes cilíndricas, la
 F ecuación de movimiento se expresa
de la siguiente forma:

F  
F
r
r  m ar r
z
 

  F  m a 
r
 
x
Sistema de coordenadas inerciales F z  m az z

Las ecuaciones escalares de movimiento, en coordenadas cilíndricas (r,  , z), son las
siguientes:
En la dirección “r”: F r  m ar ; En la dirección “ϴ”:  F  m a ;

En la dirección “z”: F Z  m aZ
     
Donde: ar  r  r ( )2 ; a  r   2 r  ; az  z

161
Nota: Si z = 0, entonces tenemos coordenadas polares (r,  ).

En este caso, las ecuaciones escalares de movimiento se expresan de la siguiente


forma:
 
En la dirección “ r ” :  Fr  m ar ; donde: ar  r  r ( ) 2
  
En la dirección “  ” :  F  m a ; donde: a  r   2 r 

10.3 PROBLEMAS RESUELTOS DE CINÉTICA DE UNA PARTÍCULA

PROBLEMA Nº 1
El vagón minero, de 400 kg, es subido por un plano inclinado utilizando un cable y un motor
eléctrico. Durante un breve tiempo, la fuerza en el cable es F  (3200 t 2 ) N , donde t se expresa

en segundos. Si el vagón tiene una rapidez inicial V0  2 m / s cuando s  0 y t  0 , determine la

distancia que se mueve en el plano cuando t  2 s . No hay fricción.

8
15

Resolución
Para resolver este tipo de problemas, primero hago el DCL correspondiente y luego aplicamos las
ecuaciones escalares de movimiento. En este caso trabajamos en coordenadas rectangulares o
cartesianas.
Al hacer el DCL del vagón minero notamos que sobre el actúan tres fuerzas: la fuerza en el cable
F, su peso y la fuerza de reacción normal.

162
y

x
N ax
F


W=mg
ᶱ 8
15

De la figura observamos que sólo hay aceleración “ a X ”, por lo tanto la ecuación de movimiento es
igual a:
dV
F X  m aX , donde: a X 
dt
Las fuerzas que están en la dirección x son: la fuerza F y la componente del peso igual a
m g sen  . Estas fuerzas deben restarse porque están en dirección contraria. Por lo tanto, la
ecuación de movimiento queda de la forma siguiente:
dV
3200 t 2  m g sen  m
dt
Ordenando esta ecuación e integrando tenemos:
V t

 400 dV   (3200 t  400  9,81  8 / 17) dt


2

2 0

Entonces: V  (2,667 t 2  4,6164 t  2) m / s

Evaluando en t = 2 s tenemos: V= 14,1 m / s

163
PROBLEMA Nº 2
El paquete tiene un peso de 5 lbf y se desliza hacia abajo por un ducto, cuando llega a la parte
curva AB, se desplaza a 8 pies/s (ϴ = 0º). Si el ducto es liso, determine la rapidez del paquete
cuando alcanza el punto intermedio C (ϴ = 30º) y cuando alcanza el plano horizontal (ϴ = 45º).
Asimismo, calcule la magnitud de la fuerza normal sobre el paquete en C.

45º

30º R = 20 pies

45º
R = 20 pies 8 pies/s

C
B
Resolución
Se trata de un problema en coordenadas normales y tangenciales (n-t), por lo tanto las ecuaciones
escalares de movimiento son las siguientes:
V2
En la dirección “n”:  Fn  m an , donde: an  
dV V dV
En la dirección “t”: F t  m at , donde: a t 
dt

R d
Para aplicar las ecuaciones escalares de movimiento, primero hago el DCL del paquete en una
posición  cualquiera, tal como se observa en la figura siguiente:
Recta
normal

45º

 R = 20 pies
an 45º
R = 20 pies w
(45º- ϴ)
A

C
B
N
Recta
tangencial at
164
Se sabe: F t  m at
De la figura se observa que la única fuerza en la dirección tangencial es la componente del peso
igual a m g sen (45 0   ) , luego la ecuación anterior es igual a:

V dV
m g sen (45 0   )  m
R d
Ordenando esta ecuación e integrando, tenemos:
V 

 V dV   g R sen (45   ) d V  2[ g R cos(45 0   )  ( 2 / 2)  32


0

8 0

Para calcular VC y V B evaluamos la ecuación de V para   30 0 y   45 0 , respectivamente:

* Si   30 0 VC  2[32,2  20  cos(15 0 )  ( 2 / 2)  32 VC  19,9397 pies / s

* Si   45 0 VC  2[32,2  20  cos(0 0 )  ( 2 / 2)  32 VB  21 pies / s

Cálculo de “N” (magnitud de la fuerza de reacción normal) cuando   30 0


Para calcular “N” aplico la ecuación escalar de movimiento en la dirección “n”, es decir:

F n  m an
Observando la figura anterior notamos que las fuerzas en la dirección “n” son: la fuerza de
reacción normal N, que lleva signo positivo porque está dirigida hacia el centro de la trayectoria
circular, y la componente del peso igual a m g cos (45 0   ) , que lleva sigo negativo porque está
en dirección contraria a N . Luego, la ecuación anterior es igual a:

w  VC2 
N  w cos (45   ) 
0
 
g  R 

Despejando N y evaluando para   30 0 , obtenemos: N  7,91bf

165
PROBLEMA Nº 3
El brazo OA guía la bola de 0,5 lbf por una trayectoria circular vertical. Si el brazo tiene una
 
velocidad angular  = 0,4 rad/s y una aceleración angular  =0,8 rad/s2 en el instante  = 30º,
determine la magnitud de la fuerza del brazo sobre la bola. Ignore la fricción y el tamaño de la
bola. Establezca rC  0,4 pies .

Si asumimos que la velocidad  = 0,4 rad/s es constante, determine el ángulo  en que la bola
comienza a despegarse de la superficie del semicilindro.

P A

r
rC


O 


C

Resolución
En este tipo de problemas, primero se halla la ecuación de r en función de  . Para ello analizo
el triángulo OAC.

A
De la figura se observa que el lado OA
ϴ
r del triángulo OAC es igual a r, y este

0,4 pies es igual al doble de (0,4 cos  ) pies , es


decir:
ϴ r  (0,8 cos  ) pies
O 0,4 pies C

 
Hallamos r y r en función de 
Si derivamos por primera y segunda vez, respecto al tiempo, la ecuación r  (0,8 cos  ) pies ,
obtenemos:

166
 
r  (0,32 sen ) pies / s ; r  (0,128 cos  ) pies / s 2
Evaluando estas ecuaciones para   300 , tenemos:
 
r  0,16 pies / s ; r  0,11085 pies / s 2

Hallamos ar y a cuando   300

Para calcular las componentes ar y a de la aceleración, aplicamos las ecuaciones

siguientes:
    
a r  r  r ( ) 2 ; a  r   2 r 

Reemplazando los valores correspondientes y evaluando para   300 , obtenemos:

ar  0,2217 pies / s 2 ; a  0,426256 pies / s 2

Cálculo de F (magnitud de la fuerza del brazo sobre la bola) cuando   300


Para calcular F, primero se hace el DCL de la bola y luego aplicamos las ecuaciones de
movimiento en coordenadas polares.

Recta en la
dirección “ϴ”

a Recta en la
F N dirección “r”
ar

 Recta horizontal

 
w

rC


O 
C

167
w
 Fr  m ar N cos   w sen 
g
(a r )

0,5bf
N cos 30 0  0,5bf ( sen30 0 )  2
(0,2217 pies / s 2 ) N  0,2847 bf
32,2 pies / s

w
 F  m a F  N sen  w cos  
g
(a )

F  (0,2847bf ) sen30 0  0,5bf (cos 30 0 ) 


0,5bf
2
(0,426256 pies / s 2 ) F  0,3 bf
32,2 pies / s

Cálculo del ángulo  para que la bola comience a despegarse de la superficie del
semicilindro
Para que la bola comience a despegarse de la superficie del semicilindro, se debe cumplir que la
fuerza de reacción normal (N) debe ser cero.
 
Además, por condición:  = 0,4 rad/s, entonces:   0

Aplicando la ecuación de movimiento en la dirección r , tenemos:


w
 Fr  m ar  w sen 
g
(a r )

 
Donde: ar  r  r ( ) 2  (0,256 cos  ) pies / s 2

(0,256 cos  ) pies / s 2


Luego:  sen  tg  0,00795
32,2 pies / s 2

   0,4555 rad  26,0987 0

168
PROBLEMA Nº 4
Una partícula tiene una masa de 0,5 kg y se encuentra confinada a moverse en la ranura
horizontal lisa debida a la rotación del brazo OA. Determine la fuerza de la barra sobre la partícula
y la fuerza normal de la ranura sobre la partícula cuando   300 . La barra gira con una velocidad

angular constante  = 2 rad/s. Suponga que la partícula tiene contacto con solo un lado de la
ranura en cualquier instante.


 r
0,5 m

O 

Resolución
Primero se halla la ecuación de r en función de  . Para ello analizo el triángulo rectángulo
siguiente:

Del triángulo, tenemos que:



r 0,5 m
cos  
0,5
r

 r  (0,5 sec  ) m

 
Hallamos r y r en función de 

Si derivamos por primera y segunda vez, respecto al tiempo, la ecuación r  (0,5 sec  ) m ,
obtenemos:
    
r  (0,5 sec tg  ) m / s ; r  0,5(2)(sec  tg 2   sec3   ) m / s 2

169
Evaluando estas ecuaciones para   300 , tenemos:
 
r  (2 / 3)m / s  0,667 m / s ; r  3,849 m / s 2

Hallamos ar y a cuando   300

Aplicando las ecuaciones de cinemática de partículas, en coordenadas polares, tenemos:


    
a r  r  r ( ) 2 ; a  r   2 r 

Reemplazando los valores correspondientes y evaluando para   300 , obtenemos:

ar  1,5398 m / s 2 ; a  2,6667 m / s 2

Cálculo de F (magnitud de la fuerza de la barra OA sobre la partícula) y N (fuerza


normal de la ranura) cuando   300
Para calcular F y N, primero se hace el DCL de la partícula y luego aplicamos las ecuaciones de
las componentes r y  (coordenadas polares) de la segunda ley de Newton.
Línea vertical
Recta en la
dirección “ϴ”
w=mg
Recta en la
F dirección “r”
ar

Línea horizontal

  a
 N

 rC

F r  m ar N cos  mg cos  m  ar
N cos 30 0  0,5 kg(9,81m / s 2 ) (cos 30 0 )  0,5 kg (1,5398 m / s 2 ) N  5,796 N

 F  m a F  mg sen  N sen  m  a

F  (0,5 kg)(9,81m / s 2 ) sen30 0  (5,796 N ) sen30 0  0,5 kg(2,6667 m / s 2 ) F  1,778 N


170
PROBLEMA Nº 5
El collarín que tiene un peso de 3 lbf, se desliza sobre la barra lisa situada sobre el plano vertical
y que tiene la forma de una parábola r  4 /(1  cos  ) , donde  se expresa en radianes y r

en pies. Si la rapidez angular del collarín es constante e igual a  = 4 rad/s, determine la
magnitud de la fuerza tangencial de retardo P necesaria para causar el movimiento y la
magnitud de la fuerza normal que ejerce el collarín sobre la barra en el instante  = 90º.

Resolución
 
Como la ecuación de r es conocida: r  4 /(1  cos  ) , entonces podemos hallar r y r
en función de  .
 16 sen
r
(1  cos  ) 2
4
r
(1  cos  )
 64 ( sen 2  cos   1)
r
(1  cos  ) 2

   
Asimismo, como  es conocido:  = 4 rad/s, entonces  será igual a cero (  = 0).

Hallamos ar y a cuando   900

Para calcular las componentes ar y a de la aceleración, aplicamos las ecuaciones

siguientes:
    
a r  r  r ( ) 2
; a  r   2 r 

171
Reemplazando los valores correspondientes y evaluando para   900 , tenemos:

ar  128 pie / s 2  (4 pie)(4 rad / s) 2  64 pies / s 2

a  0  2(16 pie / s)(4 rad / s)  128 pies / s 2

Cálculo de P (magnitud de la fuerza tangencial de retardo necesaria para causar el


movimiento) y N (magnitud de la fuerza normal que ejerce el collarín sobre la
barra) cuando   900 .
Para calcular P y N, primero se hace el DCL del collarín y luego aplicamos las ecuaciones de
movimiento en coordenadas polares.

Cálculo de  en función de 
Recta normal Se sabe:
r
x  r cos , y  r sen
Derivando x e y, respecto a  ,
N
ar tenemos:
4 sen
 a
Recta tangente dx
 ,
dy

4
d (1  cos  ) d
2
(1  cos  )
P
    Dividiendo dy entre dx, y recordando
 Recta horizontal que este cociente es igual a la
pendiente de la recta, tenemos:
1 cos 
tg  
sen
Nota.- si evaluamos para   900 ,
w=3 lbf

entonces:
  45 0

w
 Fr  m ar P cos (   )  N sen (   )  w sen 
g
(a r )

3bf
P cos 45 0  N sen 45 0  3bf ( sen 90 0 )  2
(64 pies / s 2 )
32,2 pies / s

P  N  12,675 bf . . . (1)

w
 F  m a  P sen (   )  N cos(   )  w cos  
g
(a )

172
3 bf
 P sen 45 0  N cos 45 0  w cos 90 0  2
(128 pie / s 2 )
32,2 pie / s

 P  N  16,865 bf . . . (2)

Resolviendo las ecuaciones (1) y (2) obtenemos: N  2,095bf y P  14,77bf

Por lo tanto, las magnitudes de estas fuerzas son:

P = 2,095 lbf y N = 14,77 lbf

173
APÉNDICE A

SISTEMAS DE COORDENADAS

1) COORDENADAS CARTESIANAS O RECTANGULARES (x, y, z)

Los intervalos de las variables de las coordenadas x, y

z dy y z son
dz
   x   ;    y   ;    z  
A dx

az
Vectores Unitarios:

ax  

En el eje x : ax  i
ay
 
En el eje y : a y  j
 
En el eje z : az  k


En coordenadas cartesianas, un vector A puede expresarse como

      
A  Ax i  Ay j  Az k  Ax a x  Ay a y  Az az

 
La magnitud o módulo del vector A viene dado por: A  A  Ax 2  Ay 2  Az 2

Elementos diferenciales de longitud, área y volumen en coordenadas cartesianas


   
- El desplazamiento diferencial está dado por: d  dx ax  dy a y  dz az

- El área normal diferencial está dada por:

 
d S  dy dz ax

dx dz a y

dx dy az

- El volumen diferencial está dado por: dV  dx dy dz

174
2) COORDENADAS CILÍNDRICAS CIRCULARES (, , z)

Los intervalos de las variables de las coordenadas

 ,  y z son
z
0     ; 0    2 ;    z  
P (  , , z )
  
 Vectores unitarios: a ; a ; az
A
z
 
az En coordenadas cilíndricas, un vector A puede

  a y
expresarse como

x a    
A  A a  A a  Az az

 
La magnitud de A es: A  A2  A2  Az2

Las relaciones entre las variables (x, y, z) del sistema de coordenadas cartesianas y las

variables (ρ, Φ, z) del sistema cilíndrico son las siguientes:

y
  x2  y 2 ,   tan 1 , zz
x

x   cos  , y   sen , zz

Elementos diferenciales de longitud, área y volumen en coordenadas cilíndricas

   
- El desplazamiento diferencial está dado por: d  d  a   d a  dz az

- El área normal diferencial está dada por

 
d S   d dz a

d  dz a

 d d  a z

175
- El volumen diferencial está dado por d   d d dz

z z



a az
 d d
dz

dz  d dz
a d  d

y
y   d
x
x

3) COORDENADAS ESFÉRICAS  r ,  ,  

Los intervalos de las variables de las coordenadas

r ,  y  son
z 
ar
 0  r   ; 0     ; 0    2
a
r    
 a Vectores unitarios: ar ; a ; a

y
 En coordenadas esféricas, un vector A puede
expresarse como
x
   
A  Ar ar  A a  A a
 
La magnitud de A es: A  Ar2  A2  A2

Elementos diferenciales de longitud, área y volumen en coordenadas esféricas

   
- El desplazamiento diferencial es d   a r dr  a  r d   a  r Sen d

- El área normal diferencial es

 
d S  r 2 sen d d ar

r sen dr d a

r dr d a

176
- El volumen diferencial es dV  r 2 sen dr d d

r d
dr
r
 d r sen d

0 y
 r sen
r sen d

z 
 r sen d a
ar
r sen d
dr dr
rd r d

a
y

177
APÉNDICE B

TABLA DE INTEGRALES
Sean: u  u( x ) , v  v( x ) y a, b  cons tan tes , entonces:

 u dv  uv   v du (integración por partes)


1
 u du  n  1 u
n 1
n
C , n  1

u
du
 ln u  C

e u
du  eu  C

au
 a du  ln a  C
u

 sen u du   cos u  C

 cos udu  sen u  C


 sec u du  tan u  C
2

 csc 2
u du   cot u  C

 sec u tan u du  sec u  C

 csc u cot u du   csc u  C

 tan udu  ln sec u  C


 cot u du  ln sen u  C

 sec udu  ln sec u  tan u  C

 csc u du  ln csc u  cot u  C


du u
 sen 1 C
a u2 2 a

178
du 1 u
a 2
u 2
 tan 1  C
a a


du 1 u
 sec1  C
u u a 2 2 a a

1 ua
a
du
2  ln C
2
u 2a u  a

1 ua
u
du
2  ln C
2
a 2a u  a

a2

u 2
a  u du 
2
a  u  ln u  a 2  u 2  C
2 2
2 2

a2
u
u 2
2 2
 2 2

a  u du  a  2u a  u  ln u  a 2  u2  C
2 2
8 8

a 2  u2 a  a 2  u2
 u
du  a 2  u 2  a ln
u
C

a 2  u2 a 2  u2
 u 2 du  
u
 ln u  a 2  u 2  C


du
 ln u  a 2  u 2  C
a u2 2

u 2 du a2

u 2
 a  u 2  ln u  a 2  u 2  C
a 2  u2 2 2

a 2  u2  a
 2 2   a ln
1 du
C
u a u u

a 2  u2

du
 C
u2 a 2  u2 a 2u


du u
 C
 a2  u  2 3/ 2
a 2 a 2  u2

a2
 a  u du  
u 2 u
2 2
a  u du 
2 2
a  u  sen 1  C
2
2 2 a

a4
u
u u
2
a  u du   2u  a  a  u  sen 1  C
2 2 2 2 2 2
8 8 a

179
a 2  u2 a  a 2  u2
 u
du  a  u  a ln
2 2
u
C

a 2  u2

1 2 u
2 du   a  u 2  sen 1  C
u u a

u 2 du a2

u 2 u
 a  u 2  sen 1  C
a 2  u2 2 2 a

1 a  a 2  u2
 2 2   a ln
du
C
u a u u


du 1
 a 2  u2  C
u 2
a u
2 2 a 2u

3a 4
a
u u
 u 2  2 du    2u2  5a 2  a 2  u2  sen1  C
3
2
8 8 a


du u
 C
 a 2  u2 
3
2 a 2 a 2  u2

a2

u 2
u  a du 
2
u  a  ln u  u 2  a 2  C
2 2
2 2

u 2 2 2 2 a4
 u2 u2  a 2 du  8
 2u  a  u  a  ln u  u2  a 2 C
8

u2  a 2

a
du  u 2  a 2  a cos1  C
u u

u2  a 2 u2  a 2
 u 2 du  
u
 ln u  u 2  a 2  C


du
 ln u  u 2  a 2  C
u a2 2

u 2 du u a2
 u2  a2

2
u2  a2 
2
ln u  u 2  a 2  C

u2  a 2

du
 C
u2 u2  a 2 a 2u


du u
 C
 u2  a 2 
3
2 a 2 u2  a 2

180
 a  bu  b  a  bu  a ln a  bu   C
udu 1
2

u 2 du
 a  bu  2b  a  bu  4a a  bu  2a 2 ln a  bu   C
1 2
3

 u a  bu  a ln a  bu  C
du 1 u

a  bu
 u  a  bu   au  a
du 1 b
2 2 ln C
u

  a  bu
udu a 1
  ln a  bu  C
2
b  a  bu b
2

u 2 du
3 
8a 2  3b2u 2  4abu  a  bu  C
2
 
a  bu 15b

a  bu  a
u
du 1
 ln  C, si a  0
a  bu a a  bu  a

2 a  bu
 tan 1  C , si a  0
a a

a  bu
 du  2 a  bu  a 
du
u u a  bu

a  bu a  bu b
  
du
du  
u 2
u 2 u a  bu

u n
a  bu du 
2
b 2n  3

un  a  bu 2  na  un 1 a  bu du
3

1 a  bu
 u a  bu
du 1
  2 ln C
2
a a  bu a u

u 2 du 1  a2 
 a  bu  2

b3
 a  bu 
 a  bu
 2a ln a  bu   C

u
2
   2 C
3
a  budu  2 3bu  2a a  bu
15b

udu 2
  2  bu  2a  a  bu  C
a  bu 3b

181
u n du 2u n a  bu u n1 du
 
2na
 
a  bu b 2n  1 b 2n  1 a  bu

a  bu b 2n  3
u 
du du
 n 1 
n
a  bu a n  1 u 2a n  1 u n 1
a  bu

 sen 2
udu  21 u  14 sen 2u  C

 cos 2
u du  21 u  41 sen 2u  C

 tan u du  tan u  u  C
2

 cot u du   cot u  u  C
2

 sen 3
u du   13  2  sen2 u cos u  C

 cos 3
u du  13  2  cos2 u sen u  C

 tan udu  tan 2 u  ln cos u  C


3 1
2

 cot 3
u du   21 cot 2 u  ln sen u  C

 sec 3
u du  21 sec u tanu  21 ln sec u  tanu  C

cos a  b u cos a  b u
 sen au cosbu du   2 a  b

2 a  b
C

 u sen u du  sen u  u cos u  C

 u cos u du  cos u  u sen u  C

u n
sen u du  un cos u  n un1 cos u du

 csc 3
u du   21 csc u cot u  21 ln csc u  cot u  C

n 1
 sen n
u du   n1 senn1 u cos u 
n
 senn2 u du
n 1
 cos n
u du  n1 cosn1 u sen u 
n
 cosn2 u du

182
1
 tan u du  tan n 1u   tan n  2 u du
n

n 1

1
 cot n
u du 
n 1
cot n1 u   cot n2 u du

n2
 sec  secn2 u du
1
n
u du  tanu secn2 u 
n 1 n 1

n2
 csc  cscn2 u du
1
n
u du  cot u cscn2 u 
n 1 n 1

sen a  b u sen a  b u
 sen au sen bu du  2 a  b

2 a  b
C

sen a  b u sen a  b u
 cos au cosbu du  2 a  b

2 a  b
C

u n
cos u du  un sen u  n un1 sen u du

sen n1 u cosm1 u n  1


 sen u cos u du  
n m
nm

nm
 senn2 u cosm u du
sen n1 u cosm1 u m  1

nm

nm
 sen n u cosm2 u du

2u 2  1 1 u 1  u2
 u cos 1
u du 
4
cos u 
4
C

u 2 1 u
 utan u du 
1
tan 1u   C
2 2

 sen 1
u du  u sen1 u  1  u2  C

 cos 1
u du  u cos1 u  1  u2  C

 tan
1

u du  u tan 1u  12 ln 1  u 2  C 
2u 2  1 1 u 1  u2
 u sen 1
u du 
4
sen u 
4
C

 ue
1
au
du   au  1 eau  C
a2

183
u e u e   u e du
1 n au n n1 au
n au
du 
a a

eau
 eau sen bu du  a 2  b2
 a sen bu  b cos bu  C

eau
e au
cos bu du 
a 2  b2
 a cos bu  b sen bu  C

1  n1 u n1du 
u n
sen 1 u du  
n  1
u sen 1
u   , n  1

1  u2

1  n1 1 u n1du 
 u cos u du  n  1u cos u  
n 1
, n  1
1  u2 

1  n 1 1 u n 1 du 
 u tan u du   1 u 2
1
n
u tan u  , n  1
n 1  

 ln u du  u ln u  u  C
u n1
 u ln u du   n  1 2  n  1 ln u  1  C
n

 u ln u du  ln ln u  C
1

 senh u du  cosh u  C

 cosh u du  senh u  C

 tanh udu  ln cosh u  C

 coth u du  ln senh u  C

 sech udu  tan


1
senh u  C

 sech udu  ln tan 1


2
u C

 sech u du  tanh u  C
2

 csch u du   coth u  C
2

184
 sech u tanh u du  sech u  C
 csch u coth udu  csch u  C
ua a2 a  u
 2au  u du 
2
2
2au  u  cos1
2
2  a 
 C

2u  au  3a 2 a3 a  u
u 2au  u2 du 
6
2au  u2  cos1
2  a 
 C

2a u  u 2 a  u
 u 2 du  2a u  u 2  a cos1
 a 
 C

2a u  u 2 2 2a u  u 2 a  u
 u 2 du  
u
 cos1
 a 
 C

u 2du u  3a  3a 2  a u
 2au  u 2

2
2au  u 2 
2
cos 1
 a 
C

2u  au  3a 2 a3 a  u
 u 2au  u du  2
6
2au  u  cos1
2
2  a 
 C

u 2du u  3a  3a 2  a u
 2au  u 2

2
2au  u 2 
2
cos 1
 a 
C

1 a  u 

du
 cos   C
2a u  u 2  a 

a  u

u du
  2a u  u 2  a cos1  C
2au  u 2  a 

2a u  u 2

du
 C
u 2a u  u 2 au

ua a2 a  u
 2au  u 2 du 
2
2au  u 2  cos1
2  a 
 C

2a u  u 2 a  u
 u 2 du  2a u  u 2  a cos1
 a 
 C

185