REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO

“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSIÓN PUERTO ORDAZ

CONTROLADORES PROPOCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO, CONTROL

PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI), PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD) Y
PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVATIVO (PID)

Alumnos: Br. Adriana Toledo

Br. Marcos Ticona
Docente: Ing. Dilia Gómez

Ciudad Guayana, junio de 2018

 INTRODUCCION

Los sistemas de control desde su aparición se obtuvieron una mejor eficacia en

los procesos, sobre todo en los procesos industriales. La definición de los sistemas
de control es simple, solo buscan controlar la señal de salida o señal de corrección,
pero sus cálculos matemáticos son un verdadero reto para cualquiera.
El controlador mas conocido es el PID, que es un sistema al que le entra un error
calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es
utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar, es decir, intenta
minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
Saber implementar un controlador PID es de gran importancia para cualquier
proceso e industria, en el presente trabajo se dará una pequeña información de
cómo está formado un PID y cuáles son sus fórmulas a utilizar.
 Controlador proporcional

En un controlador de acción proporcional la señal de salida se obtiene

multiplicando el valor del error por la ganancia proporcional El controlador
proporcional es básicamente un amplificador con ganancia ajustable. La salida del
controlador está dada por la ecuación:

𝑀 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑒 (𝑡) + 𝐵

Donde:

 M = salida del controlador

 Kc = ganancia del modo proporcional e error (diferencia entre el valor medido
y el valor deseado)
 e = error
 B = factor de ajuste

El valor del factor de ajuste sirve para que el controlador tenga una señal de
salida, que mantenga el sistema en equilibrio, cuando el error es cero. En los
controladores de uso industrial la ganancia de modo proporcional no se expresa
directamente, sino como banda proporcional. Ésta se define como el porcentaje en
que debe que cambiar el error para que la salida del controlador cambie el 100 %,
La relación entre ganancia y banda proporcional es

100
𝐾𝑐 =
𝐵𝐹

Donde:

 BP = banda proporcional expresada en %

 Kc = ganancia de acción proporcional

La acción proporcional responde inmediatamente al producirse el error, pero

tiene la desventaja que cuando existe un cambio en la carga del sistema se presenta
un error de estado estable

Controlador integral

En la acción integral la rapidez de cambio de la salida del controlador es

proporcional al error; esto es
𝑡
𝑀 (𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒 (𝑡) 𝑑𝑡
0
Donde:

 M = salida del controlador

  Ki = ganancia de acción integral
 e =error
 t =tiempo

En los controladores de uso industrial la ganancia de la acción integral se

expresa como repeticiones por minuto (Ki) o bien como minutos por repetición,
también conocido como tiempo de integración (Ti). Fácilmente se puede llegar a la
conclusión de que la relación entre las dos formas de expresar la ganancia de la
acción integral es una relación inversa, por lo que debe tenerse mucho cuidado
cuando se ajusta esta ganancia para no hacer el ajuste contrario al que se desea
La expresión matemática para dicha relación es:

1
𝑇𝐼 =
𝐾𝑖

Donde:

 Ki = ganancia del modo integral, en repeticiones por minuto

 Ti = ganancia del modo integral o tiempo de integración en minutos por
repetición

El término repeticiones por minuto significa la cantidad de veces que la acción

integral repite la acción proporcional. El tiempo de integración se considera como el
tiempo necesario para que la contribución de la acción integral sea igual a la
contribución de la acción proporcional.
La acción integral no es una acción inmediata; se incrementa conforme
transcurre el tiempo. La rapidez con que se incrementa depende de la magnitud del
error y de la ganancia. En esta acción de control la salida del controlador se
mantiene cuando el error se hace cero, por lo que tiene la ventaja de que elimina el
error de estado estable que se presenta en el modo proporcional

Control derivativo

En un controlador con acción derivativa la salida depende de la rapidez de

cambio del error. Expresado matemáticamente.

𝑑𝑒 (𝑡)
𝑀 = 𝐾𝑑
𝑑𝑡

Donde:

 M = Salida del controlador

 Kd = Ganancia de acción derivativa
 de(t)/dt = Derivada del error respecto al tiempo
 En los controladores de uso industrial la ganancia de acción derivativa (Kd) se
expresa normalmente como tiempo derivativo (Td) y su relación es: Kd = Td El
tiempo derivativo (Td) se considera como el tiempo que la respuesta de la acción
proporcional "adelanta" al error debido a la acción derivativa
Esta acción de control tiene la desventaja de que no actúa cuando el error es
constante por lo que siempre se usa en combinación con otra(s) acciones de control

Control Proporcional – integral (PI)

El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al

tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de
transferencia es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 [1 + ]
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 ∗ 𝑠

Donde KP es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo de acción

integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de
acción de control, mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte
integral como a la parte proporcional de la acción de control.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal
de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el
encargado de anular totalmente la señal de error.

Control Proporcional – Derivativo (PD)

Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente

a una entrada escalón considerable produce un gran sobre impulso en la variable
controlada. El control derivativo mide la pendiente instantánea de e(t), prediciendo
que tan grande será el sobre impulso aplicando las correcciones apropiadas antes
de que se presente ese sobre impulso. La función de transferencia del control PD
es:

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝐸(𝑠)

Donde Td se denomina duración predicha. Kp y Td son parámetros ajustables

del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con
que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado
con un controlador P puro. En los controladores diferenciales, al ser la derivada de
una constante igual a cero, el control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo
únicamente práctico en aquellos casos en los que la señal de error varía en el tiempo
de forma continua.
 Control Proporcional – Integral – Derivativo (PID)

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno

de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía
lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras que
si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este
sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho más
difíciles de realizar. La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑀(𝑡) = 𝐾𝑐 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 ∗ ∗ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 ∗
𝑇𝑖 𝑑𝑡

Existe un método de Ziegler – Nichols basado en la respuesta al escalón que

funciona para determinar con exactitud los valores adecuados Kc, Ki, Kd para un
control óptimo de cualquier proceso.
Este método necesita la respuesta transitoria de una planta ante una entrada
escalón unitario en lazo abierto. Esta respuesta se puede caracterizar por tres
parámetros (𝐾, 𝜏, 𝑡𝑜), como se muestra en la Figura.
Donde:

 A = Es la respuesta a la señal escalón unitario

 A1 = Es el valor de la amplitud en un 28.3% del recorrido de la señal de
respuesta
 A2 = Es el valor de la amplitud en un 63.2% del recorrido de la señal de
respuesta
 t1 = Es el valor del tiempo en un 28.3% del recorrido de la señal de respuesta
 t2 = Es el valor del tiempo en un 63.2% del recorrido de la señal de respuesta

Es posible de esta manera hallar con los anteriores valores el parámetro de

ganancia del proceso por medio de

𝐴
𝐾=
𝑅𝑒𝑓

Donde:

 Ref = Es el valor del escalón

En contraste los parámetros referentes al tiempo conforme a la respuesta al

escalón pueden determinarse con

𝜏 = 1,5 𝑡2 − 𝑡1
𝑡0 = 𝑡2 − 𝜏

Donde
:
 𝜏 = Constante de tiempo
 t0 = Tiempo muerto

La función de transferencia de un proceso con una respuesta de este tipo se

puede aproximar por.

𝑒 𝑠𝑡0
𝐺𝑠 =
𝜏𝑠 + 1

Partiendo de esta aproximación Ziegler y Nichols sugirieron expresar los

parámetros (Kp, Ti y Td del controlador PID, directamente en función de los
parámetros y de acuerdo con los valores que aparecen en la Tabla
 CONCLUSION

Un controlador PID puede ser analógico o digital, siendo el digital más eficaz
pero de mayor dificultad de realizar por motivos de cálculos.
Obteniendo los parámetros de un controlador PID y observando la respuesta
del controlador y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener
los parámetros de ajustes de manera autónoma y así permitir que el controlador
PID pueda ser autoajustado.
Un PID controla la señal de salida y suprime el error, pero se debe tener en
cuenta que no suprime en toda su totalidad el error, este siempre existirá.
Para realizar un sistema de control es muy importante saber primero que es lo
que se desea controlar para no estar realizando cálculos y dispositivos
innecesarios.
La parte derivativa del controlador PID es muy poco utilizada, ya que es muy
sensible a los errores, en un proceso como el abierto y cerrado de una válvula
estaría abriendo y cerrando ante el más mínimo error.
 BIBLIOGRAFIA

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