Ecuaciones de Vuelo

Bibliografía de Referencia

● Etkin – 1994 – Cap. 4

● Zipfel – 2002 Caps. 5 y 6
● Schmidt – Cap. 4
● Boiffier – Cap. 4
Velocidad y Aceleración

˙´ ´
V M =V 0M + r + ω̃M r M

¨
´ ~
˙ ´ ~ ˙
´ ~ ~ ´
a M =a 0 M + r M + ω r M +2 ω r M + ω ω r M
Ecuaciones de Movimiento

B I I
m D v =F B

d H d H0
= v 0×m⋅v =M
dt dt
 Sistemas de Ejes
● Sistema Cuerpo
– Origen en el C.M.
– Eje X hacia la nariz, Z en PS, Y a derecha
● Sistema Vertical Local
– Tierra como Sistema Inercial
– X Norte, Y Este, Z hacia el centro
● Sistema Trayectoria
– Eje X coincidente con el Vector Velocidad
– Eje Y Normal, en el plano horizontal
– Eje Z Normal a ambos
 Descripción de la Actitud

 C  C S  C   S 
x X  
     R(, , )   S  C  C  S  S C  C  S  S  S C  S
 y  R(, , )   Y   
 z 
cuerpo
 Z 
GCI
 S  S  C  S  C C  S  S  S  C C  C 
 [ ][ ]
1 sΦ t θ c Φt θ
−s Φ p
[]
Φ̇
θ̇ =
Ψ̇
0 cΦ
0
sΦ
cθ
cΦ
cθ
q
r
 Teorema de Euler
● Una rotación en el espacio es equivalente a
una rotación plana alrededor de un vector fijo.
– Siendo:
E =eje de rotacion

E x  1 2  ( R23  R32 )  sen

E y  1 2  ( R31  R13 )  sen

E z  1 2  ( R12  R21 )  sen

cos   1 2  ( R11  R22  R33  1)
 Cuaterniones
q=q 0i q 1 j q 2k q 3

Donde:
2 2 2
i 1 =i 2=i 3=−1
i 1⋅i 2 =i 3
i 2⋅i 3=i 1
i 3⋅i 1=i 2

y:
i 1⋅i 2i 2⋅i 1=0
i 1⋅i 3i 3⋅i 1=0
i 2⋅i 3i 3⋅i 2=0
 q 20q 21 q22q23=1

Se puede probar que:

[q 0 , q1 , q 2 , q3 ]=[cos alfa / 2 , E x sen alfa /2 , E y sen alfa/ 2 , E z sen alfa /2]

q 0  cos( 2)  cos( 2)  cos( 2)  sen( 2)  sen( 2)  cos( 2)

q1  cos( 2)  cos( 2)  sen( 2)  sen( 2)  sen( 2)  cos( 2)
q 2  cos( 2)  sen( 2)  cos( 2)  sen( 2)  cos( 2)  sen( 2)
q 3  sen( 2)  cos( 2)  cos( 2)  cos( 2)  sen( 2)  sen( 2)
 x X
   
 y  G  Y 
 z   Z 
cuerpo GCI

 q 0 2  q1 2  q 2 2  q 3 2 2  ( q 1  q 2  q 0  q 3 ) 2  ( q1  q 3  q 0  q 2 ) 
 
G   2  ( q 1  q 2  q 0  q 3 ) q 0  q 1  q 2  q 3 2  ( q 0  q1  q 2  q 3 ) 
2 2 2 2

 2  (q1  q 3  q 0  q 2 ) 2  (q 2  q 3  q 0  q1 ) q 0 2  q12  q 2 2  q 3 2 

 q. 
 . 0   0  p  q  r   q0 
q   p 0 r  q q 
 . 1    1
q   q  r 0 p   q2 
 . 2 r q  p 0
 
 q 3     q3 
Resumen de las Ecuaciones de Vuelo
(formulación de ángulos de Euler)

Al integrar:
I B

[ ]
Fuerzas dv B B B B B
m B
+m [ ΩBI ] [ v IB ] =[ f aer ] + [ f prp ] + m [ g ] 6 EDOs
dt
(3 velocidades,
d x BI I 3 coordenadas)
=v B
dt
B 3 EDOs

[ ]
BI
B B dω [
B B B BI B B
Momentos [I ]
B
dt
BI
]
+ Ω [ I B ] ω ] =[ mB ]
[ (3 velocidades
angulares)

[ ][ ][ ]
1 sΦ t θ cΦt θ
Ángulos de Euler
Φ̇ 0 c Φ −s Φ p 3 EDOs
θ̇ = sΦ cΦ
q (3 Ángulos)
Ψ̇ 0 r
cθ cθ
 Resumen de las Ecuaciones de Vuelo
(formulación de cuaterniones)
Al integrar:

I B 6 EDOs
Fuerzas m[ ]
dv
dt
B BI B
+m [ Ω ] [ v I B
B] =[ f aer ]B + [ f prp ] B + m [ g ] B (3 velocidades,
3 coordenadas)
d x BI I
=v B
dt
B 3 EDOs
[ ]
BI
B B dω BI B B B BI B B
Momentos [I ]
B +[ Ω ] [ I B] [ ω ] =[ mB ] (3 velocidades
dt
angulares)

 q. 
 . 0   0  p  q  r   q0 
q   p 0 r  q q  4 EDOs
Cuaterniones  . 1    1 (4 cuaterniones)
q   q  r 0 p   q2 
 . 2 r q  p 0
 
 q 3     q3 