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RÉSUMÉ DE MÉCANIQUE

I - L.F.D. : T dynamique = T des forces extérieures

T torseur = champ de vecteurs caractérisé par :

( !
somme : S
! :
moment résultant en O : MO

! ! ! !
MM = MO + S ^ OM

( !
Tv torseur cinématique (T des vitesses) : !
v (O)

! ! ! !
v (M ) = v (O) + ^ OM

Tp torseur cinétique (T des quantités de mouvement) :

( ! X !
P = mi vi = mv!
G
X !
!= OM ^ m v !
O i i

! !
! = ! + OG
O G ^P

! : moment cinétique en G = J !
G
J : tenseur d’inertie (matrice des moments d’inertie)

Pr I. Zambettakis
Td torseur dynamique (T des quantités d’accélération) :

(
m!
G X
!= !
O OM ^ m! i i

! = d ! ! !
O O + vO ^ mvG
dt
d ! d
= O si O est …xe. Alors Td = Tp
dt dt

par contre en G :

!= d !
G G
dt

Remarque 1 : ! n’est pas la somme d’un torseur :


! ! !
(M ) 6= (O)+? ^ OM

L.F.D. T dynamique = T des forces extérieures


8 m
< P !
1) m !G = F ext théorème du centre de masse
!
: 2) !O = MO (Fext ) théorème du moment cinétique en O

Remarque 2 : théorème du moment cinétique en G :

! = d ! = M! (F )
G G G ext
dt

Remarque 3 : L.F.D. bien pour particule ou solide; moins bien pour un ensemble de
solides reliés entre eux.

Pr I. Zambettakis
Produit vectoriel :

2 3 2 3 2 3
a b c
4 b 5^4 5=4 (a c ) 5
c a b

Dérivée temporelle d’un vecteur :

!! !!
dA dA ! !
= + ^A
dt dt
R R0
!
: rotation R = R0 :

II - ÉQUATIONS DE LAGRANGE - EULER

système de points holonomes : M (q1 ; q2; qn ; t)

qi coordonnées généralisées : r; ; x; y; z::::

Théorème de Lagrange

Lagrangien, fn de Lagrange, potentiel cinétique :

L = Ec Ep

Équations de Lagrange :

d @L @L X
= Ej
dt @qi0 @qi
Ej : e¤orts extérieurs (force ou couple)
d @ @
: opérateur d’Euler / qi :
dt @qi0 @qi

Pr I. Zambettakis