Modelamiento y Linealización de un sistema de un levitador magnético

Pruebas de estabilidad y ubicación de los valores propios

Los valores propios de un sistema determinan su estabilidad y otro
comportamiento. Se concluye que el medio más directo para investigar la
estabilidad de un sistema lineal consiste en examinar los posibles valores de sus
raíces características. Una forma de llevarlo a cabo es observar la ubicación de los
valores propios en el plano complejo. En general, los valores propios en la mitad
derecha del plano complejo causan inestabilidad, mientras que las raíces de la
mitad izquierda del plano complejo son estables.
La colocación de las raíces directamente sobre el eje imaginario causa estabilidad
marginal o neutral; pero si la multiplicidad es mayor de uno resulta inestabilidad.
Además, cuanto mayor es el componente imaginario del valor propio, mayor
es la frecuencia de oscilación, y más negativo (por ende, más pequeño) es el
componente real de la raíz y más corto el tiempo de decaimiento. Desde luego,
este cuadro de plano complejo retrata no solo la estabilidad relativa del sistema,
sino también otros aspectos de su conducta dinámica. Otra forma de explorar la
naturaleza de los valores propios de un sistema lineal es deducir esta información
del propio polinomio característico. Este método no requiere la determinación de
los valores reales de las raíces características. El método de lugar de las raíces y
el criterio de estabilidad de Routh nos ayudaran en el análisis de estabilidad
basado en los valores propios de nuestro sistema.
Técnica del lugar de las raíces
Los valores propios de un sistema son funciones de los parámetros del mismo. En
general, uno se interesa así por la ubicación de las raíces en el plano complejo,
conforme varía algún parámetro del sistema. El resultado es una secuencia de
posiciones de raíz a lo largo de las cuales los valores propios se moverán
conforme cambie este parámetro. Esta secuencia de puntos se conoce como el
lugar de las raíces. Una vez que se dispone del lugar de las raíces, se pueden
elegir los valores del parámetro (en nuestro caso la ganancia del sistema) que den
la cualidad y estabilidad deseadas (levitación electromagnética en equilibrio) para
la conducta del sistema. La técnica del lugar de las raíces es uno de los
planteamientos fundamentales del diseño clásico del controlador por
retroalimentación, por lo cual aplicaremos esta técnica en nuestro estudio.

Construcción gráfica del lugar de las raíces.

Se construyen los lugares de las raíces de acuerdo con el siguiente procedimiento:
Nosotros utilizaremos la herramienta rlocus de Matlab para encontrar los polos y
raíces de nuestra función de transferencia inestable, para luego, a partir de ahí,
diseñar el controlador ideal que nos brinde estabilidad. Una de las ventajas de la
construcción por computadora es su velocidad, eficacia, visualización grafica y que
los polos y ceros de la función de transferencia no tienen que ser conocidos a
priori.
Efectos de adición de polos y ceros a G0 (s)
El problema general del diseño del controlador en los sistemas de control puede
ser tratado como una investigación de los efectos del lugar de las raíces cuando
se suman polos o ceros a la función de transferencia G0 (s).
1. Suma de polos a G0 (s): Sumar un polo a G0 (s) tiene el efecto de
empujar el lugar de las raíces hacia la mitad derecha del plano.
2. Suma de ceros a G0 (s): Sumar ceros en la mitad izquierda del plano a la
función G0 (s) generalmente tiene el efecto de mover y doblar el lugar de las
raíces hacia la mitad izquierda del plano-s.

En la Fig. 8.3, vemos el lugar geométrico de las raíces de nuestro sistema.

Podemos observar como tenemos un polo (o raíz de la ecuación característica) en
s = 34,485 > 0 que, como ya habíamos visto, causa inestabilidad en el sistema
(Ver Fig. 8.2).
Entonces, ese es el polo que queremos compensar, al momento de diseñar
nuestro controlador.
Controlador
En general, la acción derivativa se combina normalmente en un control
proporcional para dar un control proporcional y derivativo (control PD). Esta
combinación es eficaz, particularmente en sistemas no amortiguados, pues la
retroalimentación negativa de la derivativa de esta variable controlada es un
tanto afín a la edición de amortiguamiento (viscoso) del sistema. La acción
D tiene, pues, una influencia estabilizadora en algunos sistemas. Asimismo,
el control derivativo se usa en general para acelerar la acción de control. En
nuestro caso queremos levitar la bola en un tiempo mínimo, para eliminar la
inestabilidad y, por ende, la caída o atracción del objeto al imán. El control
PD puede ser expresado por la siguiente función de transferencia.
En general, la elección del controlador es un compromiso entre el patrón de la
respuesta deseada y la sencillez del algoritmo de control, que puede determinar el
costo del controlador, así como la complejidad de la sintonización. En nuestro
caso, elegimos el control PD, debido a su sencillez en cuanto a construcción física
y la adecuación a la respuesta deseada. El control PD añade un cero al lugar de
las raíces, el cual empuja las ramas de lugar de las raíces afuera del límite de
estabilidad y más adentro del semiplano izquierdo, con lo que acelera la
respuesta, lo cual nos servirá´ para compensar nuestra raíz positiva.
La forma más sencilla de estabilizar nuestro sistema, es utilizando el controlador
PD (o de adelanto de fase compensado), para cancelar el polo inestable. Para
jalar el lugar de las raíces hacia el lazo izquierdo del plano, es necesario sumar un
cero al controlador PD en el lado izquierdo del plano, entre el primer polo del lado
izquierdo y el origen. El polo necesario requerido para el controlador PD es
colocado más allá´ en el lado izquierdo del plano.
Esto minimizara´ el impacto del polo del controlador compensado en el lugarde las
raíces. La función de transferencia del controlador se ve como:
donde κc es la ganancia y a es seleccionada para cancelar el polo inestable de la
función de transferencia. Como una regla generalizada, b es igual a 10 veces a.
Utilizando nuestros parámetros, según (7.6), los valores de diseño de a y b son
34,485 y 344,85 respectivamente. Para calcular el valor de κc, analizamos la Fig.
8.4, para obtener la mayor ganancia posible, lo cual nos permitirá tener un menor
tiempo de respuesta para acotar la inestabilidad del sistema.

A partir de la grafica del lugar de las raíces compensado (Fig. 8.4), observamos
que la ganancia máxima para nuestro sistema es κc = 26, por lo cual realizamos
nuestro controlador con tal ganancia, para así obtener el modelo estable de
nuestro sistema de levitación. (Fig. B.3) con el cual obtenemos la estabilidad
deseada (Fig.
8.5)