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donde
2
El producto, como la composición, no es en general conmutativo. Sin embargo, en el
caso de operadores lineales a coeficientes constantes, el anillo es conmutativo. Es
decir, el producto sí conmuta
también
PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN
En el siguiente teorema se ve que la suma o superposición de dos o más soluciones de
una ecuación diferencial lineal homogénea es también una solución .
3
A) Un múltiplo constante y = c1 y1 ( x ) de una solución y1 ( x ) de una ecuación
diferencial lineal homogénea es también una solución.
B) Una ecuación diferencial lineal homogénea tiene siempre la solución trivial y = 0 .
de donde
4
De la primera ecuación encontramos z ,es decir y=0 ↔ de aquí
precisamente de aquí
()
Se tienen tres casos para los valores característicos que lo resumiremos en un
TEOREMA
La solución general de está dada por:
de la forma siguiente
2. Si de () tenemos
Solución:
Solución:
5
PROBLEMA DE VALOR INICIAL (PVI)
LIGADO A LA ECUACION DIFERENCIAL
LINEAL HOMOGENEA DE ORDEN 2
y�
� + by = 0 ,
+ ay � t �I
y (t0 ) = a , ( t0 ) = b
y� Donde t0 �I , I intervalo de la recta real
O equivalentemente
Demostración
Consideraremos dos casos, según que las raíces del polinomio característico sean
desiguales o iguales.
el1t0 c1 + el2t0 c2 = a
En las incógnitas c1 , c2 . Para que el sistema tenga una única solución debe cumplirse
que
e r1t0 e r2t0
= (r2 - r1 )e ( r1 + r2 )t0 �0 ,pero esto es verdad
r1e r1t0 r2 er2t0
pues
6
y por hipótesis r1 �r2
e( r1 + r2 ) t0 �0
t0 el1t0 c1 + el1t0 c2 = a
Ejemplo
5 + 21 5 - 21
l1 = , l2 = , Luego yh (t ) = c1e (5+ 21/2) t
+ c2e(5- 21/2) t
2 2
(t ) = c1e(5+
yh� 21/2) t
(5 + 21 / 2) + c2 e(5 - 21/2) t
(5 - 21 / 2)
Evaluando en t = 0 se llega a 1 = c1 + c2
-2 = (5 + 21 / 2)c1 + (5 - 21 / 2)c2
1 9 1 9
Sistema lineal cuya solución es c1 = - 21 , y c2 = - 21 .
2 2 2 2
7
Sea W = { yh �C ( I ) : yh es solucion de (1)} , donde C 2 ( I ) denota el conjunto de las
2
(i) � , pertenecen a W
PROPOSICION
Demostración
Definición
f1 (t ) f 2 (t )
Sean f1 , f 2 : I � � funciones derivables. Definimos w(t ) =
f1�(t ) f 2�(t )
Es decir W (t ) = f1 (t ) f 2�
(t ) - f1�
(t ) f 2 ( t ) .
Teorema
Sean f1 , f 2 : I � � soluciones de (1). Se cumplen las dos siguientes implicaciones:
(i) Existe t0 ι�I / W (t0 ) 0 f1 , f 2 son linealmente independientes
Demostración
(i) supongamos que c1 f1 + c2 f 2 = 0 . Luego c1 f1�
+ c2 f 2�
= 0 . En particular
c1 f1 (t0 ) + c2 f 2 (t0 ) = 0
(t0 ) + c2 f 2�
c1 f1� (t0 ) = 0
Por hipótesis el determinador de la matriz de los coeficientes de esta ecuación, que nos
es sino W (t0 ) , es diferente de cero. En otras palabras, estamos frente a un sistema de
Cramer. Por ende c1 = c2 = 0 .
) )
(iii) procediendo por contradicción supongamos que existe t / W (t ) = 0 . Luego el
sistema
) )
c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t ) = 0
) )
c1 f1�(t ) + c2 f 2�(t ) = 0
9
y�
�+ ay�
+ by = 0
) )
y (t ) = 0 , y �
(t ) = 0
Pero la función 0 también satisface este PVI. Por la unicidad de solución de un PVI
ligado a una ecuación lineal homogénea de orden 2 concluimos entonces que
a f1 + b f 2 = 0 . De otro lado, como por hipótesis f1 y f 2 son linealmente
independientes, se concluye que a = b = 0 ; una evidente contradicción con el hecho
de que a �0 ó b �0 por cuanto (a , b ) es una solución no trivial con lo cual el
teorema queda demostrado.
(iii) a 2 - 4b < 0 . Este es el caso que requiere especial atención; aparecen raíces
complejas son complejos conjugados de la forma con Según
1
w ( t) = f1 ( t ) + f2 ( t ) �
�
� �= ea t senwt
2i
10
es base de W
p + ay p + by p = f (t ) . Observamos
De ser verdad la afirmación deberíamos tener y�
� �
que.
p + ay p + by p = f (t ) obtenemos que
Luego reemplazando en y �
� �
(t )f1�
c1� (t )f2�
(t ) + c2� (t ) + c1 (t )f1�
(t ) + c2 (t )f2�
� �
(t )
+ a (c1 (t )f1�
(t ) + c2 (t )f2�
(t )) + b(c1 (t )f1 (t ) + c2 (t )f2 (t )) = f (t )
c1 (t )(f1�
(t ) + af1�
� (t ) + bf1 (t )) + c2 (t )(f2�
(t ) + af2�
� (t ) + bf2 (t )) + c1�
(t )f1� (t )f2�
(t ) + c2� (t ) = f (t )
Como { f1 , f2 } es base se tiene que f1�
(t ) + af1�
� (t ) + bf1 (t ) = 0 también
f2�
(t ) + af2�
� (t ) + bf2 (t ) = 0 .Luego c1�
(t )f1� (t )f2�
(t ) + c2� (t ) = f (t )
(t )f1 (t ) + c2�
c1� (t )f2 (t ) = 0
(t )f1�
c1� (t )f2�
(t ) + c2� (t ) = f (t )
del conjunto { f1 , f2 } implica que W (f1 , f2 )(t ) �0 para todo t �I (parte (ii) de un
teorema visto anteriormente, es decir
f1 (t ) f2 (t )
�0 .La regla de Cramer asegura la existencia de c1 (t ) y c2 (t ) ,
f1�(t ) f2�(t )
-f2 (t ) f (t )
también podemos obtener explícitamente c1�
(t ) y c2� (t ) =
(t ) .Es decir c1�
W (t )
f1 (t ) f (t )
(t ) =
y c2� . Si escogemos un t0 �I obtenemos que
W (t )
t -f (t ) f (t ) t f (t ) f (t )
c1 (t ) = � 2 y c2 (t ) = �1
t0 W (t ) t0 W (t )
12
Evidentemente c1 (t ) y c2 (t ) dependen del punto t0 que se seleccione; no tiene
mayor importancia porque las soluciones particulares de una ecuación diferencial no-
homogénea ciertamente son muchas y a nosotros simplemente nos interesa encontrar
una. Más adelante dedicaremos toda una sección al estudio de la relación entre
soluciones particulares que se obtienen por medio de los distintos métodos que
tenemos a nuestra disposición. El razonamiento precedente permite afirmar que
t [f ( s )f (t ) - f ( s )f (t )] f ( s )
y p (t ) = � 1 2 2 1
ds
t0 W (s)
Es una solución de , lo que también se puede verificar
directamente
(t )f1 (t ) + c2�
c1� (t )f2 (t ) = 0
(t )f1�
c1� (t )f2�
(t ) + c2� (t ) = f (t )
Ejemplos
p p
1.- Encontrar la solución general de y�
�+ y = sec t , - <t< .
2 2
Solución:
El polinomio característico l 2 + 1 = 0 tiene por raíces las conjugadas �i .
(t ) + sen t c2�
cos t c1� (t ) = 0
- sen t c1�
(t ) + cos t c2�
(t ) = sec t
13
y p (t ) = ln(cos t ) cos tf1 (t ) + tsent es una solución particular y
p p
y (t ) = c1 cos t + c2 sen t + ln(cos t ) + t sen t , t �(- , ) es la solución general.
2 2
Solución:
El polinomio característico l 2 + 2l + 1 = 0 tiene raíces l1 = -1 , l2 = -1
Luego f1 (t ) = e , f2 (t ) = te . El sistema
-t -t
e - t c1�
(t ) + te - t c2�
(t ) = 0
e - t c1�
(t ) + (e - t - te - t )c2�
(t ) = e - t ln t
(t ) = t ln t y c2�
Tiene por soluciones c1� (t ) = t ln t . Una simple integración por partes
1 1
nos permite afirmar que c1 (t ) = t 2 ln t - t 2 y c2 (t ) = t ln t - t
2 4
1 2 1 2 -t -t
Luego Y (t ) = ( t ln t - t )e + (t ln t - t )te y la solución general buscada es
2 4
1 1
y (t ) = a1e - t + a2te - t + ( t 2 ln t - t 2 )e - t + (t ln t - t )te - t
2 4
Solución:
Las raíces del polinomio característico resultan ser �i , de ahí que f1 (t ) = cos t ,
f2 (t ) = sent . El sistema a resolver ahora
(t ) + sen t c2�
cos t c1� (t ) = 0
(- sen t )c1�
(t ) + cos t c2�
(t ) = ln t
(t ) = - ln t sen t
Aplicando la regla de Cramer llegamos a c1� (t ) = cos t ln t .
y c2�
Escogemos t0 > 0 ; luego
t t
c1 (t ) = �ln t sent dt , c2 (t ) = � cos t ln t dt ; son primitivas. De ahí que
t0 t 0
t t
c1 cos t + c2 sent - cos t �ln usenudu + sent �ln u cos u du (1)
t0 t0
Es la solución general. Las integrales aparecen en el resultado tal como están porque se
trata de integrales no-explicitables. Observar que si se escoge otro punto t1 > 0 la
solución queda de la forma
t t
c1 cos t + c2 sent - cos t �ln usenudu + sent �ln u cos udu (2)
t1 t1
14
Tanto (1) como (2) afirman lo mismo, como era de esperar. En efecto,
t t
�ln usenudu =�ln usenudu + L
t1 t0 1
t t
�ln u cos udu = �ln u cos udu + L
t1 t0 2
Demostración
Sea la solución del PVI ; y (t0 ) = a , (t0 ) = b y sea
y�
15
t [f ( s )f (t ) - f ( s )f (t )] f ( s )
y p (t ) = � 1 2 2 1
ds evaluando para t = obtenemos
t0 W (s)
y p ( t0 ) = 0
Derivando y p ( t ) obtenemos
t -f ( s ) f ( s ) �-f2 ( t ) f ( t ) � t f ( s ) f ( s ) ds f ( t ) f1 ( t ) f ( t )
p (t ) = f1 ( t ) �
y� ds + f1 ( t ) � + f2 ( t ) �1 + 2
2
�
� w( t ) w( s) w( t )
t0 W (s) � � t0
�
Luego
es claro que
p ( t0 ) = 0
y� y ( t ) = yh ( t ) + y p ( t ) es solución de la ecuación diferencial
no-homogénea y al mismo tiempo cumple con la condición
y ( t0 ) = yh ( t0 ) + y p ( t0 ) = a + 0 = a . También
( t0 ) = yh�( t0 ) + y�
y� p ( t0 ) = b + 0 = b
De esta manera podemos afirmar que siempre que tengamos un PVI igual a lo que
acabamos de ver es permitido proceder de dos maneras diferentes:
(i)Hallar la solución general de y de allí, hallar los valores c1 yc2
usando las condiciones iniciales.
(ii)Hallar la solución del PVI ; y (t0 ) = a , (t0 ) = b y al
y�
t [f ( s )f (t ) - f ( s )f (t )] f ( s )
resultado añadirle la solución particular y p (t ) = � ds
1 2 2 1
t0 W (s)
Para fines prácticos se usa (i) en cambio (ii) se usa para fines teóricos .
16
OPERADOR ANULADOR
Si L es un operador diferencial lineal con coeficientes constantes y f es una función
suficientemente derivable tal que L ( f ( x ) ) = 0 , entonces se dice que L es un
anulador de la función. Por ejemplo, D 2 anula una función f ( x ) = x . De manera
similar, D 3 , anula una función f ( x ) = x . etcétera.
2
( D -a )
n
El operador diferencial anula cada una de las funciones;
ax ax 2 ax n -1 a x
e , xe , x e ,..., x e
Para ver esto, observe que la ecuación caracteristica de la ecuación homogénea
( D - a ) y = 0 es ( l - a ) = 0 . Puesto que a es una raíz de multiplicidad n, la
n n
D 2 - 2a D + ( a 2 + w2 ) �
n
El operador diferencial � � � anula cada una de las funciones
ea x cos wx, xea x cos wx, x 2 ea x cos wx,..., x n -1ea x cos wx
ea x senwx, xea x senwx, x 2 ea x senwx,..., x n -1ea x senwx
D 2 - 2a D + ( a 2 + w2 ) �
n
Un caso particular de � a = 0 y n = 1 , es D 2 + w2 en
� �cuando
2 �cos wx
este caso tenemos D + w � =0
2
�senwx
Supongamos ahora que L1 y L2 son operadores diferenciales lineales con coeficientes
constantes tales que L1 anula a y1 ( x ) y L2 anula a y2 ( x ) , pero L1 ( y2 ) �0 y
L2 ( y1 ) �0 . Entonces el producto de los operadores diferenciales L1 L2 anula la suma
c1 y1 ( x ) + c2 y2 ( x ) . Esto se puede demostrar fácilmente, usando la linealidad y el hecho
de que L1 L2 = L2 L1 , en efecto
17
L1 L2 ( y1 + y2 ) = L1 L2 ( y1 ) + L1L2 ( y2 ) = L2 �
�L ( y1 ) � L2 ( y2 ) �
+L � =0
1412 4 3� 1 14� 2 43�
cero cero
NOTA El operador diferencial que anula una función no es único. Como algo natural,
cuando se busca un anulador diferencial para una función y = f ( x ) , se quiere que el
operador de mínimo orden posible haga el trabajo.
SOLUCIÓN
18
también debe satisfacer la ecuación D ( D + 1) y = 0 . Esto significa que los términos
2 2
+ y = ex
EJEMPLO 2 Hallar la solución general de y �
�
SOLUCIÓN
2 2
.La solución general es y ( x ) = c1 cos x + c2 senx + 2 e
1 x
SOLUCIÓN
(D 2
+ 1) ( D 2 + 3D + 2) y = 0 . La ecuación característica (auxiliar) de la ecuación de
cuarto orden es, ( l + 1) (l + 3l + 2) = 0 , tiene raíces l1 = i, l2 = -i, l3 = -2, l4 = -1 .
2 2
-2 x -x
Así que su solución general debe ser y = A cos x + Bsenx + c1e + c2e
19
Los términos de color rojo constituyen la solución homogénea de la ecuación original.
Se puede argumentar que una solución particular y p , de
y = A cos x + Bsenx + c1e -2 x + c2e - x , es entonces y p ( x ) = A cos x + Bsenx , ,para hallar A
p ( x ) = - Asenx + B cos x ,
y B reemplazamos en la ecuación ,en efecto y �
p ( x ) = - A cos x - Bsenx , entonces reemplazando en la ecuación se tiene
y�
�
3 1
- A cos x - Bsenx - 3 Asenx + 3B cos x + 2 A cos x + 2 Bsenx = senx � A = - ,B = ,
10 10
3 1
luego y p ( x ) = -cos x + senx .Como -2 y - 1 son raíces de l 2 + 3l + 2 = 0 La
10 10
3 1
solución general es y ( x ) = c1e + c2 e - cos x + senx
-2 x -x
10 10
SOLUCIÓN
yh ( x ) = c1e x + c2 xe x ,
D 2 - 2a D + ( a 2 + w2 ) �
n
Paso 2. Ahora de � a = 2; w = 1 y n = 1 , se sabe que
� �, con
( D 2 - 4D + 5) 10e -2 x cos x = 0 , esto es f ( x ) = 10e-2 x cos x se anula con el operador
diferencial D 2 - 4 D + 5 , se ve que
( D 2 - 4D + 5) ( D2 - 2D + 1) y = ( D2 - 4D + 5 ) 10e-2 x cos x = 0 es lo mismo que
(D 2
- 4 D + 5 ) ( D 2 - 2 D + 1) y = 0 . La ecuación característica (auxiliar) de la ecuación de
cuarto orden es, ( l - 4l + 5 ) ( l - 2l + 1) = 0 , tiene raíces
2 2
20
En la práctica, explicitamos los cuatro casos:
p ( x ) = A , y p ( x ) = 0 , entonces
hallar A y B reemplazamos en la ecuación ,en efecto y � ��
0 + Ax + B = x - 5 � A = 1, B = -5 , luego y p ( x ) = x - 5 .La solución general es
y ( x ) = c1 cos x + c2 senx + x - 5
entonces 6 Ax + 2 B - ( 3 Ax + 2 Bx + C ) = x - 3 , entonces
2 2
1 ,
-3 Ax 2 + ( 6 A - 2 B ) x + 2 B - C = x 2 - 3 � -3 A = 1 � A = - 6 A - 2 B = 0 � B = -1 , y
3
1
2 B - C = -3 � C = 1 ,luego y p ( x ) = - x 3 - x 2 + x .La solucion general será
3
1
y ( x ) = c1 + c2 e x - x3 - x 2 + x .
3
2ro ) f ( x ) = Pn ( x ) ea x , entonces:
21
+ y = e x ,aquí f ( x ) = e , a = 1 y P ( x ) = 1 es un polinomio de grado
x
Ejemplo 1.- y �
�
p ( x ) = Ae ,
grado 0,para hallar A reemplazamos en la ecuación ,en efecto y �
x
1 1 x
p ( x ) = Ae , entonces Ae + Ae = e � A =
y� , luego y p ( x ) = e .La solución
� x x x x
2 2
general es y ( x ) = c1 cos x + c2 senx + 12 e
x
solución particular (
y p ( x ) = x P% )
r ( x ) cos wx + Qr ( x ) senwx .
%
Ejemplo 1.- y �
� + 2 y = senx ,aquí f ( x ) = senx = 1.senx + 0.cos x , w = 1 y
+ 3 y�
Demostración
tales que c1 y1 ( r ) + c2 y2 ( r ) + y p ( r ) = a
c1 y1 ( s ) + c2 y2 ( s ) + y p ( s ) = b
O equivalentemente c1 y1 ( r ) + c2 y2 ( r ) = a - y p ( r )
c1 y1 ( s ) + c2 y2 ( s ) = b - y p ( s )
23
y1 ( r ) y2 ( r )
Si �0 existirán constantes c1 y c2 únicas que cumplen el sistema
y1 ( s ) y2 ( s )
anterior. Luego el sistema tiene una única solucion que se obtiene aplicando la regla de
y1 ( r ) y2 ( r )
Cramer .De otro lado si = 0 podemos afirmar que el rango de la
y1 ( s ) y2 ( s )
matriz de los coeficientes en el sistema es 1 .La matriz aumentada
�y1 ( r ) y2 ( r ) a - y p ( r ) �
� �
� � puede poseer rango 1 o 2 .En el primer caso el sistema
�
�y1 ( s ) y2 ( s ) b - y2 ( s ) ��
tiene infinitas soluciones , mientras que la otra alternativa asegura que el sistema no
acepta solucion alguna , por lo tanto la afirmación está demostrada.
Solucion
i) k>0 , entonces l = � ki . luego y ( x ) = A cos k x + Bsen k x .de aquí
24
ii) k<0 , l = � - k � y ( x ) = Ae -k x
+ Be - -k x
. Aplicando las condiciones frontera
llegamos a 0 = y ( 0 ) = A + B , también 0 = y ( L ) = Ae -k L
+ Be - -k L
,ahora calculamos
1 1
-kL
el determinante de los coeficientes =e - e- -k L
-k L
e e- -k L
, entonces , una
e -k L
= e- -k L
� -k L = - -k L � - k = - - k k =0
e -k L
�e - -kL
� A = B = 0 , caemos en la solución trivial.
Solucion
SISTEMA MASA-RESORTE
Introducción Una importante rama de las matemáticas implica el estudio de sistemas
dinámicos, sistemas en general que cambian o evolucionan con el tiempo. Más
precisamente, un sistema dinámico consiste en un conjunto de variables dependientes
del tiempo, denominadas variables de estado, junto con una regla que nos permite
determinar el estado del sistema (que puede ser un estado pasado, presente o futuro)
en términos de un estado prescrito en algún tiempo
En esta sección nos concentramos primero en un modelo matemático de uno de tales
sistemas dinámicos —un sistema de masa/resorte— cuyo estado (posición x y
dx
velocidad de la masa) en cualquier tiempo futuro t > 0 depende de las condiciones
dt
iniciales x(0) = x0 y x�
(0) = x1
Las condiciones iniciales representan el estado de la masa en el tiempo t = 0
25
Introducimos después un sistema análogo que puede usarse para modelar circuitos
eléctricos.
Ley de Hooke Suponga, como en la FIGURA b), una masa m1 unida a un resorte flexible
suspendido de un soporte rígido. Cuando m1 se sustituye por una masa diferente m2 ,
la cantidad de alargamiento o elongación del resorte será desde luego diferente.
Por la ley de Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza restauradora F opuesta a la
dirección de elongación y proporcional a la cantidad de elongación s. Enunciado de
manera simple, F = ks donde k es una constante de proporcionalidad. Aunque masas
con diferentes pesos alargarán un resorte en diferentes cantidades, el resorte se
caracteriza esencialmente por medio del número k.
1
Por ejemplo, si una masa que pesa 10 lb alarga un resorte pie, entonces
2
1 lb
10 = k . � k = 20
2 pie
8 2
Consecuentemente, una masa que pese 8 lb alarga al mismo resorte s = = pie .
20 5
Segunda ley de Newton Luego de que una masa m se una a un resorte, alargará el
resorte en una cantidad s y alcanzará una posición de equilibrio en la cual su peso W
está equilibrado por la fuerza restauradora ks. Recuerde que el peso está definido por
W = mg, donde la masa m se mide en slugs, kilogramos o gramos, y
pies m cm
g = 32 2 = 9.8 2 = 980 2 , respectivamente.
s s s
Como se indica en la FIGURA b), la condición de equilibrio es mg = ks o mg - ks = 0
26
Si la masa se desplaza después en una cantidad x desde su posición de equilibrio y se
suelta, la fuerza neta F en este caso dinámico está dada por la segunda ley de
d 2x
movimiento de Newton, F = ma , donde a es la aceleración 2 Suponiendo que no
dt
hay fuerzas retardadoras que actúan sobre el sistema y que la masa vibra sin influencia
de otras fuerzas externas —movimiento libre—, podemos igualar F con la fuerza
resultante del peso y la fuerza restauradora:
d 2x
m 2 = - k ( z + x) + mg = -kx + mg - ks = -kx (1)
dt 14 2 43
cero
El signo negativo en (1) indica que la fuerza restauradora del resorte actúa opuesta a la
dirección de movimiento. Además, debemos adoptar la convención de que los
desplazamientos medidos debajo de la posición de equilibrio son positivos. Vea la
FIGURA.
m
simple, o movimiento subamortiguado libre. Hay dos condiciones iniciales evidentes
asociadas con esta ecuación diferencial: d 2 x ... (3)
2
+ w 2 x = 0, x(0)=s 0 x�(0) = v0
dt
27
las condiciones iniciales representan la cantidad de desplazamiento inicial y de
velocidad inicial, respectivamente.
Por ejemplo, si s0 > 0, v0 < 0 , la masa empezaría desde un punto debajo de la posición
de equilibrio con una velocidad impartida hacia arriba. Si s0 < 0, v0 = 0 , la masa se
liberaría desde el reposo a partir de un punto s0 unidades arriba de la posición de
equilibrio, etcétera.
La solución y la ecuación de movimiento Para resolver (3) notamos que las soluciones
de la ecuación característica l 2 + w 2 = 0 son los números complejos l1 = wi, l1 = wi
Entonces la solución general de la ecuación es x(t ) = c1 cos wt + c2 senwt … (4)
2p
El periodo de vibraciones libres descritas por (4) es T = y la frecuencia es
w
1 w
f = =
T 2p
Por último, usando las condiciones iniciales determinamos las constantes c1 y c2 ,
afirmamos que la solución particular resultante es la ecuación de movimiento de la
masa.
d 2x
+ 16 x = 0, x(0)=10 (0) = 0
x�
dt 2
Solución
El problema es equivalente a jalar una masa en
un resorte 10 unidades hacia debajo de la
posición equilibrio, sosteniéndola hasta t = 0 y después soltándola desde el reposo. La
aplicación de las condiciones iniciales a la solución x(t ) = c1 cos 4t + c2 sen 4t da
x(0) = 10 = c1.1 + c2 .0 � c1 = 10 y consecuentemente, x(t ) = 10 cos 4t + c2 sen 4t
x�(t ) = -40sen4t + 4c2 cos 4t
derivando por lo que la ecuación de movimiento es
x�(0) = 0 = 4c2 � c2 = 0
x(t ) = 10 cos 4t
La solución muestra claramente que una vez que el sistema se pone en movimiento, se
mantiene en movimiento con la masa rebotando arriba y abajo 10 unidades con
respecto a la posición de equilibrio x = 0 Como se ilustra en la FIGURA
28
2p p
el periodo de oscilación es = s
4 2
Movimiento amortiguado libre La discusión del movimiento armónico simple del
ejemplo 1 es un poco irreal. A menos que la masa esté suspendida en un vacío
perfecto, habrá una fuerza de resistencia debida al medio circundante. Por ejemplo,
como muestra la FIGURA la masa m podría estar suspendida en un medio viscoso o
conectada a un dispositivo de amortiguamiento hidráulico. En el estudio de la
mecánica, las fuerzas de amortiguamiento que actúan sobre un cuerpo se consideran
proporcionales a la potencial de la velocidad instantánea.
dx
En particular, supondremos que esta fuerza está dada por un múltiplo constante de ,
dt
de tal modo, si no se aplican otras fuerzas externas sobre el sistema, se deduce de la
d 2x dx
segunda ley de Newton que m 2 = - kx - b (5)
dt dt
donde b es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es una
consecuencia del hecho de que la fuerza de amortiguamiento actúa en una dirección
opuesta al movimiento. Cuando dividimos (5) por la masa m, la ecuación diferencial del
d 2x k b dx d 2x dx
movimiento amortiguado libre es 2 = - x - , o 2
+ 2l + w 2 x = 0
dt m m dt dt dt
(6)
b k
Donde 2l = y w = El símbolo 2l se usa sólo por conveniencia algebraica,
2
m m
puesto que la ecuación característica es r 2 + 2l r + w 2 = 0 y las raíces correspondientes
son entonces r1 = -l + l 2 - w 2 y r2 = -l - l 2 - w 2
Cuando l 2 - w 2 �0 , la solución de la ecuación diferencial tiene la forma
l 2 -w 2 t l 2 -w 2 t
x(t ) = e - lt (c1e + c2e - ), (7)
y vemos que cada solución contendrá el factor de amortiguación e - lt , l >0 (Como se
muestra abajo, éste también es el caso cuando l 2 - w 2 = 0 Así, los desplazamientos de
la masa llegarán a ser despreciables conforme aumente el tiempo.
29
A continuación se consideran los tres casos posibles determinados por el signo
algebraico de l 2 - w 2
CASO I: l 2 - w 2 > 0 Aquí las raíces de la ecuación característica son reales y distintas y
el sistema se dice que está sobreamortiguado. Se demuestra fácilmente que cuando
l 2 - w 2 > 0, b 2 > 4km , por lo que la constante de amortiguamiento b es grande
cuando se compara con la constante k del resorte. La correspondiente ecuación de
movimiento está dada por (7): x(t ) = e - lt (c e l 2 -w 2 t + c e - l 2 -w 2 t )
1 2
CASO III: l 2 - w 2 < 0 En este caso tenemos b 2 < 4km por lo que la constante de
amortiguamiento es pequeña comparada con la constante k del resorte, y se dice que
el sistema está subamortiguado.
Las raíces r1 y r2 son en este caso números complejos:
r1 = -l + w 2 - l 2 i y r2 = -l - w 2 - l 2 i por lo que la ecuación de movimiento
30
dada en (7) puede escribirse como x(t ) = e - lt (c1 cos w 2 - l 2 t+ c2 sen w 2 - l 2 t
(9)
Como se indica en la FIGURA el
movimiento descrito por (9) es oscilatorio,
aunque debido al coeficiente vemos que
las amplitudes
de vibración � 0 cuando t � �
31
Como se ilustra en la FIGURA, interpretamos que este valor significa que el peso
alcanza una altura máxima de 0.276 pie sobre la posición de equilibrio.
Solución
La elongación del resorte después de que se une el peso es 8.2 - 5 = 3.2 pies, por lo que
16 1
se sigue de la ley de Hooke que. Además, m = = s lg y b =1 por lo que la
32 2
1 d2x dx d 2x dx
ecuación diferencial está dada por 2
= - 5 x - , o 2
+ 2 + 10 x = 0
2 dt dt dt dt
Esta última ecuación se resuelve sujeta a las condiciones iniciales x(0) = -2, x�(0) = 0
Prosiguiendo, encontramos que las raíces de
r 2 + 2 x + 10 = 0 � r1 = -1 + 3i y r2 = -1 - 3i , lo cual implica entonces que el sistema
-t
está subamortiguado y x(t ) = e (c1 cos 3t + c2 sen3t )
-t
Ahora x(0) = -2 = c1 � x(t ) = e (-2 cos3t + c2 sen3t ) y
x� (0) = 0 obtenemos
(t ) = e - t (6sen3t + 3c2 cos 3t ) - e -t ( -2 cos 3t + c2 sen3t ) usando x�
2
x�(0) = 0 = 3c2 + 2 � c2 = - . De tal modo, la ecuación de movimiento es
3
2
x(t ) = e -t ( -2 cos3t - sen3t )
3
Movimiento forzado
Suponga que ahora tomamos en consideración una fuerza externa f (t ) que actúa
sobre una masa vibrante en un resorte. Por ejemplo, f (t ) podría representar una
fuerza accionadora que produjera un movimiento vertical oscilatorio del soporte del
resorte. Vea la FIGURA
32
La inclusión de f (t ) en la formulación de la segunda ley de Newton produce
d 2x dx
m 2
= - kx - b +f(t) por lo que
dt dt
d 2x b dx k f (t ) d2x dx
2
= + + x = , o 2
+ 2l + w 2 x = F (t ) (10)
dt m dt m m dt dt
f (t ) b k
donde F (t ) = y, como antes, 2l = y w =
2
. Para resolver la última ecuación
m m m
no homogénea, podemos emplear el método de coeficientes indeterminados o el de
variación de parámetros.
El siguiente ejemplo ilustra el movimiento forzado sin amortiguamiento
d 2x
+ w 2 x = F0 seng t , F0 = cons tan te
Resuelva el problema de valores iniciales dt 2
x(0) = 0, x � (0)=0
Solución
La función homogenia es xh (t ) = c1 cos wt + c2 senwt ) . Para obtener una solución
particular requerimos que g �w y usamos el método de coeficientes indeterminados.
Entonces, suponiendo x p (t ) = A cos wt + Bsenwt ) , derivando y remplazando
F0
obtenemos x p (t ) = 2 seng t
w -g 2
33
- senwt + wt cos g t F F
x(t ) = F0 lim = 0 2 senwt - 0 2 t cos wt (12)
g �w -2wg 2w 2w
Ejemplo 5
Una masa que pesa 4 lb. Estira un resorte de 3 pulgadas al llegar al reposo en
equilibrio. Se tira luego de la masa 6 pulgadas debajo del punto de equilibrio y se le
aplica una velocidad de 2 pie/seg dirigida hacia abajo. Despreciando todas la fuerzas
de amortiguación y externas que quedan estar presentes, determine la ecuación del
movimiento de la masa junto con su amplitud, periodo y frecuencia natural ¿Cuánto
tiempo transcurre desde que se suelta la masa hasta que pasa por la posición de
equilibrio?
Solución
Como estamos en el caso de una vibración simple no amortiguada, tenemos la
d 2x k �k � �k �
ecuación + x = 0 , cuya solución general es x (t ) = c1 cos � t
�m � �+ c2 sen � mt �
� �,
dt 2 m � � � �
c1 , c2 ��. Para encontrar k observamos que la masa de 4 lb, estira el resorte 3
1 1
pulgadas o pie. Empleando la ley de Hooke, se tiene 4 = mg = k , lo que implica
4 4
k = 16 lb/pie. Como g = 32 pie/seg , se tiene que m = 4 / 32 = 1/ 8 slug y por lo tanto
2
m
k
=
16
1
8
= 8 2 .Luego ( ) ( )
x(t ) = c1 cos 8 2t + c2 sen 8 2t .
34
Imponiendo nuestras condiciones iniciales son x(0) = 6 pulgadas = 1/ 2 pie y
1
x�(0) = 2 pie/seg, tenemos = x(0) = c1 , 2 = x�
(0) = 8 2c2 , lo que implica
2
c1 = 12 y c2 = 18 . Por consiguiente, la ecuación del movimiento de la masa es
x(t ) =
1
2
( ) 1
( )
cos 8 2t + sen 8 2t . Para expresar la solución en forma senoidal
8
c1
hacemos A = c12 + c22 =
17
8
, tan(f ) = = 4 , entonces x(t ) =
c2
17
8
(
sen 8 2t + f )
, con f = arctan(4) = 1.326 . Por lo tanto, la amplitud es A = 817 , el periodo es
T = 82p2 = p
4 2 y la frecuencia natural es f = 4 2
p
. Finalmente el tiempo t que
transcurre desde que se suelta la masa hasta que pasa por la posición de equilibrio
verifica 8 2t + f = p , lo que implica t = p8 -2f = 0.16042...
35
dq
Puesto que la carga q (t ) sobre el capacitor se relaciona con la corriente i (t ) por i = ,
dt
(13) se convierte en la ecuación diferencial lineal de segundo orden
d 2q dq 1
L 2 + R + q = E (t) (14)
dt dt C
Excepto por la interpretación de los símbolos utilizados en (10) y (14), no hay diferencia
entre las matemáticas de los resortes vibrantes y los circuitos en serie simples. Incluso
gran parte de la terminología es la misma. Si E (t ) = 0 , se dice que las vibraciones
eléctricas del circuito son libres. Puesto que la ecuación característica para (14) es
1
Lr 2 + Rr + = 0 habrá tres formas de solución cuando R �0 , dependiendo del valor
C
L
del discriminante R - 4 Afirmamos que el circuito es
2
C
L
sobreamortiguado si R - 4 > 0
2
C
L
críticamente amortiguado si R - 4 = 0
2
C
L
y sin amortiguamiento si R - 4 < 0 .
2
C
R
En cada uno de estos tres casos, la solución general de (14) contiene el factor e - 2 L t y
por ello la carga q (t ) � 0 cuando t � �. En el caso sin amortiguamiento, cuando al
menos la carga inicial o la corriente inicial no son cero, la carga en el capacitor oscila
conforme decae. Esto es, el capacitor se carga y descarga cuando t � �
Ejemplo
Un circuito RLC en serie tiene una fem dad por E (t ) = sen(100t ) voltios, un resistor de
0,02 ohmios, un inductor de 0,001 henrios y un capacitador de 2 faradios. Si la
corriente inicial y la carga inicial son cero, determinemos la corriente del circuito t > 0 .
d 2I dI
0, 001 2
+ 0, 02 + 0,5 I = 100 cos(100t ) .Como la ecuación característica es
dt dt
36
I p (t ) = A cos(100t ) + Bsen(100t ) .Reemplazando en la ecuación no homogénea
95 20
obtenemos A = - , B= , lo que implica
9.425 9.425
1
I E (t ) = [ -95cos(100t ) + 20 sen(100t ) ] .
9.425
1
Entonces I (t ) = e-10t [ c1 cos(200t ) + c2 sen(20t ) ] + [ -95cos(100t ) + 20 sen(100t ) ] .
9.425
95 2.000
Obtenemos así 0 = I (0) = c1 - y 0 = I�
(0) = -10c1 + 20c2 + ,
9.425 9.425
95 105
Lo que implica que c1 = , c2 = . Por lo tanto
9.425 18.850
� 95 105 � 95 20
I (t ) = e -10t � cos(20t ) - sen(20t ) �- cos(100t ) + sen(100t )
9.425
� 18.850 � 9.425 9.425
CAIDA LIBRE
Se va a considerar la caída vertical de un cuerpo de masa m que está afectado por dos
fuerzas: la aceleración de la gravedad y la resistencia del aire proporcional a la
velocidad del cuerpo. Suponemos que tanto la gravedad como la masa permanecen
constantes y que la dirección positiva es hacia abajo. Por la segunda ley de Newton:
dv
F = ma = m
dt
La fuerza de la gravedad dada por el peso w del cuerpo es: w = mg , donde
g = 9.8m / seg 2
La fuerza debida a la resistencia del aire es -kv, k �0 , negativa por ser opuesta a la
velocidad; k es la constante de proporcionalidad. Entonces la fuerza neta sobre el
dv dv k
cuerpo es: F = mg - kv o sea m = mg - kv , de donde + v = g , es la ecuación
dt dt m
del movimiento del cuerpo. Si la resistencia del aire es despreciable, entonces k = 0 y
dv mg
la ecuación es: = g . La velocidad límite se define así: v1 = .
dt k
Si la resistencia del aire no es proporcional a la velocidad sino al cuadrado de la
velocidad u otra relación, entonces las ecuaciones deben modificarse.
EJEMPLO
37
Un paracaidista junto con su paracaídas cae
partiendo del reposo. El peso total es w
kilogramos. Sobre el sistema actúa una fuerza
debida a la resistencia del aire que es
proporcional a la velocidad. Si la caída es
vertical, hallar:
a) La ecuación del movimiento.
b) La ecuación con los siguientes
datos : w = 98 kg, Y k = 10.
c) La distancia recorrida por el paracaidista.
EJERCICIOS
38
1. Una masa que pesa 8 lb unida a un resorte presenta movimiento armónico simple.
se suelta 6 pulg debajo de la posición de equilibrio con una velocidad hacia abajo de
3
pies / s
2
3. Una masa que pesa 4 libras unida a un resorte exhibe movimiento amortiguado
libre. La constante de resorte es 2 lb/pie y el medio ofrece una resistencia al
movimiento de la masa numéricamente igual a la velocidad instantánea.
Si la masa se suelta desde 1 pie arriba de la posición de equilibrio con una velocidad
hacia abajo de 8 pies/s, determine el tiempo en que la masa pasa por la posición de
equilibrio. Encuentre el tiempo en el cual la masa alcanza su desplazamiento máximo
desde la posición de equilibrio. ¿Cuál es la posición de la masa en ese instante?
4. Después de que una masa con 10 lb de peso se une a un resorte de 5 pies, el resorte
mide 7 pies. La masa se quita y se sustituye por otra masa que pesa 8 lb y después el
sistema completo se pone en un medio que ofrece una resistencia numéricamente
igual a la velocidad instantánea. Determine la ecuación de movimiento si la masa se
1
suelta pie debajo de la posición de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 1
2
pie/s.
5. Una masa que pesa 10 lb está unida a un resorte que lo alarga 2 pies. El sistema se
pone después en movimiento en un medio que ofrece una resistencia numéricamente
igual a b ( b > 0) veces la velocidad instantánea. Determine los valores de b de
manera que el movimiento sea
NOTA
i) Las vibraciones acústicas pueden ser tan destructivas como las grandes vibraciones
mecánicas. En comerciales de televisión, cantantes de jazz han causado la destrucción
de una pequeña copa de vino. Los sonidos de los órganos y los flautines se sabe que
agrietan vidrios de ventanas.
Entonces el pueblo gritó y los sacerdotes tocaron las trompetas; y sucedió que cuando
el pueblo oyó el sonido de la trompeta el pueblo gritó a gran voz y la muralla se vino
abajo… (Josué6:20)
40