PRIMERA SEMANA

I PROBLEMAS DE CINEMÁTICA DE PARTÍCULA EN:

- coordenadas cartesianas.

1.1. Las ecuaciones del movimiento de una partícula son: x = 4 t2 + 3t, y = -t3 + t y z = t4.
Determine: a) las proyecciones (x, y, z) de la velocidad y la aceleración para t = 2s, b) los
cosenos directores de la tangente a la trayectoria y la rapidez de la partícula para t = 2 s.1

Solución:
a) Cálculo de la velocidad y la aceleración:
  
  
  
 
r t   xt i  y t  j  z t k  4t 2  3t i   t 3  t j  t 4 k

  
r t  2  22i  6 j  16k .  r  22 2   6  16 2  27.86.m
  2

   
   

v  r  x i  yj  zk  8t  3i   3t 2  1 j  4t 3 k
  
  
v t  2  19i  11 j  32k .  v  19 2   11  32 2  38.8.m / s
  2

    
 
a  r  xi  yj  zk  8i   6t  j  12t 2 k
  
  
a t  2  8i  12 j  48k .  v  8 2   12  48 2  50.12.m / s 2
  2

b) Cálculo de los cosenos directores de tangente a la trayectoria son.

       
v.t  v x i  v y j  v z k .  38.8.t  19i  11 j  32k
 19  11  32    
 t  i j k  0.4899i  0.2835 j  0.8247k
38.8 38.8 38.8
 t  cos x i  cos y  j  cos z k  0.4899i  0.2835 j  0.8247k
      

  x  60.67.   y  106.47.   z  34.44

1.2. La barra rígida R se mueve de manera que sus extremos A y B

permanecen en contacto con las superficies. Si en el instante mostrado, la
velocidad de A es 0.5 pie/s constante hacia la derecha, calcule la velocidad y
aceleración de B en el instante mostrado.

Fig Probl.1.2

Solución

1
Arthur P. Boressi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinámica, Thomson Learning, 2001, p 94
Planteando la ecuación de la barra R y del punto B en función de las
coordenadas cartesianas:
l 2  y B2  x B  x A  ...  ...10  y B2  x B   6  x B  3.84
2 2 2

...
r 2  5  y B   x B2 ....  ....5  5  y B   x B2  y B  1.79

2 2 2

2x B  x A x B  x A   2 y B y B  0 3.84  6x B  0.5  1.79 y B  0 x B  0.41

 ...
2 x B x B  25  y B 
.  y B   0   3.84 x B  5  1.79 y B   0  y B  0.49

x B  x A 2  x B  x A xB  xA   y B2  y B yB  0

 xB  0.04
....
x B2  x B xB   y B   5  y B .  yB   0  yB  0.08

2

1.3. La bajada de la figura tiene forma parabólica, es decir: f(x) = x2 - 6x + 9 (m). Una bolita que
rueda descendiendo esa bajada pasa por el punto A (x0 = 5 m) con una rapidez de 4 m/s, que
aumenta a razón de 5 m/s2. Calcular:
a) Las componentes normal y tangencial de la aceleración de la bola cuando pasa por el
punto A.
b) El ángulo que forman en el punto A los vectores velocidad y aceleración de la bola.

Fig. Probl.1.3 2

Solución:
a) Cálculo de la aceleración:
Como datos tenemos: x = 5m, v = 4.m/s y at = 5.m/s2.

y  x 2  6x  9

 2 x  6  25  6  4.  tg  4    75.964

dy
dx
d2y
2
dx 2

3/ 2
  dy  2 
1    
  dx  
    
1  4 
2 3/ 2
 35.05.m
d2y 2
dx 2

2
Ibid,. p.52
     42   
a  at et  a n en  5et  en  5et  0.46en  a  5.02.m / s 2
35.05

b) Cálculo del ángulo entre la velocidad y la aceleración:

v .a 4et 
. 5et  0.46en 
   
v .a  v.a. cos ..  cos  

  0.996.
v.a 4 x5.02
   5.12

1.4. La barra AB gira alrededor del pasador A. Cuando el ángulo α = π/6 rad éste tiene una
velocidad angular de    .rad / s y una de aceleración horizontal de   0.3 .rad / s 2 .
Una ranura en la barra obliga al pasador C a moverse dentro de la misma mientras que un
muelle lo obliga a resbalar por una superficie parabólica. ¿Cuáles son los vectores velocidad
y aceleración en coordenadas tangencial y normal en el instante de interés? d = 0.2 m, l =
0.4 m.

Fig Probl.1.4 3

Solución:
Primero se determina la velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas:
y  1.2 x 2
dy dy
 2.4 x  0.48  tg   0.48.    25.64
dx dx
d2y
 2.4
dx 2
3/ 2
  dy  2 
1    
  
  dx  

1  0.48 2 3/ 2
 0.569.m
d2y 2.4
dx 2
y  2.4 x.x  2.40.2 x  0.48 x
y  2.4 x  2.4 x.x
2

   
v  rer  e  x i  y j ..  rer  0.4 e  x i  0.48 xj
    

3
Irving H. Shames, Mecánica para Ingenieros: Dinámica, Prentice Hall, 1999. p.506
 Pasando..de..coordenadas.. polares ..a..cartesianas :

i : .......x  r.sen30   0.4  cos30 .. x  2.01.m / s
 
j : 0.48 x  r. cos30   0.4 .sen30   r  1.84.m / s
a  rˆ  r 2 er  2r  re  xi  yj
    

 2 
   
 r  0.4  er  21.84    0.40.3 e  xi  9.7  0.48x j
y  2.42.01  2.40.2x  9.7  0.48x
2


i : ................x  r  3.948sen30   11.938 cos30 ..  x  26.818.m / s 2
 
j : .9.7  0.48x  r  3.948 cos30   11.938sen30 .. r  36.906.m / s 2
Pasando..de..coordenadas..cartesianas..a.. tan gencial  normal :
    
a  26.818i  22.573 j  at et  a n en
e : ..at  x cos   ysen  26.818. cos25.64  22.573.sen25.64  33.945.m / s 2


en : ..a n  y cos   xsen  22.573. cos25.64  26.818.sen25.64  8.746.m / s 2



verificación : ...a n 
v2

2.01 2
 0.482.01
2
  8.736.m / s 2

 0.569

1.5. La rosa de 4 folios de la figura tiene la ecuación r = 3sen2θ (en pies). Una
partícula P parte del origen y viaja sobre la trayectoria indicada con
  1 / 6 rad/s = constante. Cuando P se encuentre en el punto mas alto del
primer cuadrante, encuentre: a) La velocidad (rapidez) de P, b) La aceleración
de P.

Fig Probl.1.5

Solución:
En la parte más alta del 1er cuadrante la velocidad vertical es cero, y  0 :

Aplicando la propiedad: sen .sen  cos     cos   

1
2
y  rsen  3sen 2 sen  cos   cos 3 
3
2
3
y   sen .  sen3 .3    sen  3sen3 ...  ...sen3  3sen  4 sen 3
3
2 2
3
y 
2
   
sen  3 3sen  4 sen 3  3 5sen  6 sen 3  0 
 ..  ...5sen  6 sen 3  0
30
si... y  sen ....  5 y  6 y 3  0...  ... y1, 2   ,... y 3  0
6
30
 ...  ...sen  ...  ...  65.91
6
 x  r cos   3sen 2 . cos 
x  3cos 2 .2  cos   sen 2 .sen   3cos 2 cos   sen 2sen 

x  3  0.667 0.408  0.7450.913  0.476. pies / s

1
6
x  3 sen 2 .2. cos   cos 2 .sen .  cos 2 .2.sen  sen 2 . cos  .
2
1
x  9 sen 2 . cos   cos 2 .sen   9  0.7450.408   0.6670.913  0.076 pies / s 2
2

6
 
v  0.476e
  0.4762 
a  0.076i  j


1.7. Una partícula se mueve en una trayectoria plana, con ecuaciones paramétricas de su
movimiento x = 4sen10t e y = 2cos10t. Determinar: a) La ecuación cartesiana de su
trayectoria, graficarla en el plano cartesiano, b) El punto hacia donde está dirigida su
aceleración en cada instante, c) La aceleración máxima y mínima, indicando las posiciones
donde ocurre y las componentes tangencial y normal de la aceleración en dichos instantes.

Solución:
a) la ecuación de su trayectoria será:
x 
sen10t  ... ...sen 2 10t  cos 2 10t  1
4  2 2
 ... x  y  1
y
cos10t  ... 42 22
2 
b) cálculo de la aceleración:
x  4.sen10t...  ...x  40. cos 10t...  ...x  400.sen10t
y  2. cos10t...  ... y  20.sen10t...  ...y  200. cos 10t
 
a t   r  400.sen10t.i  200. cos10t. j
 
La aceleración siempre va dirigida al centro de la elipse.
 3
c) será máximo para t  ,.. y..
20 20

Será mínimo para t  0,...
10
     2  1 
v  40.c0s10t.i  20.sen10t. j  20 5.t ...  ...t  .i  .j
5 5
    2  1 
at  a.t   400.sen10t.i  200 cos10t. j .

i j
 5 5 

- coordenadas tangencial normal

1.8. El automóvil de la figura lleva una velocidad de 100 km/h que aumenta a razón de 5 m/s 2
en el instante que se indica Si, en el punto mas bajo del camino, el radio de curvatura es de 80
m, determinar la aceleración (en módulo dirección y sentido) del automóvil.

Fig. Probl.1.8 4

Solución:

En el punto mas bajo las componentes de la aceleración serán:

km km 1000m 1h m
v  100  100 . .  27.78
h h 1km 3600s s
  
v  v.e  27.78e
2 2
 v  27.78  
a  at et  en  5et  en  5et  9.65en
R 80
a 52  9.652  10.87.m / s 2
 an 
  tg 1 
9.65 
 a  tg 1    62.61
 at   5 

- coordenadas polares

1.9. En cierto instante de su movimiento, una partícula posee las siguientes componentes de
su posición, velocidad y aceleración respecto a un sistema fijo en coordenadas cartesianas: x =
8m, y = 6m x  24m / s , y  7m / s , x  5m / s 2 e y  12m / s 2 . Ilustrando con esquemas,
calcular los valores de las componentes r ,  , r y  que corresponden al movimiento de la
partícula. Asimismo, calcular el radio de curvatura (  ) de la trayectoria en dicho instante 5.

Solución:
Cálculo del módulo y sentido del vector de posición, velocidad y la aceleración de la partícula:
 y 8
r  x 2  y 2  8 2  6 2  10 ;  r  arctg    arctg    36,87 
x 6
 vy 
  arctg
24 
v  x 2  y 2  24 2   7   25 ;  v  arctg   16,26
2 

 vx    7 

4
William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ing. Mec. DINAMICA, , Ed. Reverté SA, 1996, p.51
5
1ra Práctica Calificada 2012-B
  ay 
  arctg
12 
a  x2  y 2   52  12 2  13  a  arctg   67,38


 ax   5
Cálculo de las componentes radial y angular de la velocidad y la aceleración de la partícula:
 
v r  r  v. cos r   v   25. cos 36,87   16.26   15m / s

 
v  r.  v.sen r   v   25.sen 36,87   16.26   20.  . 
v 20

r 10
2
rad
s


a r  r  r 2  a. cos180   r   v   13. cos 75.75   3.2 
..  .r  a r  r  3.2  102  43.2m / s
2 2 2


a  2r.  r.  a..sen180   r   v   13.sen 75.75   12.6 
a  2r. 12.6  2152 rad
.  .     4.74 2
r 10 s
Cálculo del radio de curvatura:
v2 25 2
a n  a.sen a   t   13.sen51.12  10.12.  .    61.76m
a n 10.12

1.10. La barra OC gira con velocidad angular constante de 2 rad/s en el plano de la figura
alrededor del punto O. La cuenta B se desliza a lo largo de la barra, y está restringida a viajar
sobre la guía circular. Obtenga expresiones para la rapidez, la aceleración centrípeta, y la
aceleración tangencial de la cuenta en términos del ángulo θ.

Fig. Probl.1.10 6

Solución:
La ecuación del vector de posición rOB es:

rOB  2R. cos      / 2

rOB  2Rsen  .  28.sen 
. 2  32.sen     0  .  
rOB  32. cos  .  32.sen .  64. cos      0
Determinación de velocidad y aceleración:

6
Arthur P. Boresi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinámica, Thomson Learning, 2001, p 108
 v  rer  re  32sener  216 cos   2e  32sener  32 cos e
      

 v   32sen   32 cos    32 2 .in / s

2 2


  
 
a  rˆ  r 2 er  2r  re   64 cos   16 cos   2 er  2 32sen 
2 
.  2  0e


a  128 cos  .er  128sene .  a   128 cos    128sen   128 2 .in / s 2

   2 2

1.11. Los collarines mostrados se conectan con un pin en B, y se mueven juntos sobre la
cardioide cuyo perfil viene dado por la ecuación: r = 0,2(1 + cosθ) m, debido a la rotación de la
barra OA, la cual gira a la velocidad angular constante   3rad / s . Calcular, en el punto más
alto de la cardioide: a) La velocidad., b) La aceleración.

7
Fig. Probl.1.11

Solución:
En al punto mas alto de la cardioide la velocidad vertical debe ser nulo.
y  r.sen  0.21  cos .sen
   
y  0.2(cos   sen 2  cos 2  ).  0.2. cos   1  cos 2   cos 2   0
 .  .2. cos   cos   1  0.  .  60
2

r  0.21  cos    0.21  0.5  0.3

 3
r  0.2sen .  0.2 3  0.52

 2 
r  0.2 cos  .  0.2sen .  0.20.53  0  0.9
2 2

v  rer  re  0.52er  0.33e  0.52er  0.9e  v   0.52  0.9  1.04.m / s

       2 2


   
 
a  rˆ  r 2 er  2r  re   0.9  0.33 er  2 0.52.3  0e
2  

a  3.6er  3.12e .  a   3.6   3.12  4.76.m / s 2

   2 2

1.12. El perno A se desliza a lo largo de la guía vertical fija al girar el brazo OB en

torno al centro O. Si   0.7rad / s .y   0.3.rad / s 2 cuando   60 , determine la
velocidad y la aceleración del perno A en este instante. Tome d = 150 pulg.

Fig. Probl.1.12 8

7
Práctica Calificada 2013-B
Solución:
Como el perno tiene desplazamiento vertical, la velocidad y la aceleración horizontal
será nulo:
x 150
x  r.sen .......  ...r    100 3
sen 3/2
r. cos  . 100 3 0.50.7 
x  r.sen  r. cos  .  0.  r     70. pu lg/ s
sen 3/2
r.sen . 2  2r. cos  .  r. cos  .
x  r.sen  2r. cos  .  r.sen .  r. cos  .  0  r 
2

sen

 ..  .r 
 
100 3 3 / 2 0.7   2 700.50.7   100 3 0.5 0.3
2
 171.45
3/2
Cálculo de velocidad y aceleración:
       2

v  rer  re  70er  100 3 0.7 e  70er  70 3e  v   70  70 3  140 pu lg/ s  2

  
  
a  rˆ  r 2 er  2r  re  171.45  100 3 0.7  er  2 700.7   100 3  0.3 e
2 
 

a  86.58.6er  149.96e .  a   3.6   3.12  173.16. pu lg/ s 2

   2 2

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Braja M. Das, Aslam Kassimali, Sedat Sami. Mec. para Ing.: Dinámica. Ed Limusa S.A. 1999, p
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