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    Isaias Almendral
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    Este documento presenta la teoría de control para una asignación sobre un sistema mecánico de dos grados de libertad. En primer lugar, define las ecuaciones cinemáticas, potencial y disipativa de energía para el sistema. Luego, deriva las ecuaciones de movimiento acopladas para cada masa utilizando el principio de mínima acción. Finalmente, escribe las ecuaciones acopladas de segundo orden que describen la dinámica del sistema.

    Description originale:

    Teoria de Control

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    asignaci

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    Este documento presenta la teoría de control para una asignación sobre un sistema mecánico de dos grados de libertad. En primer lugar, define las ecuaciones cinemáticas, potencial y disipativa de energía para el sistema. Luego, deriva las ecuaciones de movimiento acopladas para cada masa utilizando el principio de mínima acción. Finalmente, escribe las ecuaciones acopladas de segundo orden que describen la dinámica del sistema.

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    sur 3

    Universidad Tecnológica de Panamá

    Facultad de Ingeniería Mecánica

    Ingeniería Mecánica

    Teoría de Control

    Profesora: Nacarí Marín

    Asignación #2

    Grupo: 1-IM131

    Fecha (7/11/2017)
    1 1
    𝐸𝑐 = 𝑚1𝑥1̇2 + 𝑚2𝑥2̇2
    2 2
    𝜕𝐸𝑐 𝑑 𝜕𝐸𝑐
    = 𝑚1𝑥1̇ [ ] = 𝑚1𝑥1̈
    𝜕𝑥1̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥1̇
    𝜕𝐸𝑐 𝑑 𝜕𝐸𝑐
    = 𝑚2𝑥2̇ [ ] = 𝑚2𝑥2̈
    𝜕𝑥2̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥2̇
    1 1
    𝐸𝑑 = 𝑐1𝑥1̇2 + 𝑐2(𝑥1 −̇ 𝑥2)
    ̇ 2𝑥
    2 2
    𝜕𝐸𝑑 ̇
    = 𝑐1𝑥1 + 𝑐2(𝑥1 −̇ 𝑥2)
    ̇
    𝜕𝑥1̇
    ̇ ̇ ̇
    = 𝑐1𝑥1 + 𝑐2𝑥1 − 𝑐2𝑥2
    ̇ ̇
    = (𝑐1 + 𝑐2)𝑥1 − 𝑐2𝑥2

    𝜕𝐸𝑑 ̇ ̇
    = 𝑐2(𝑥1 − 𝑥2)(−1)
    𝜕𝑥2̇
    ̇ ̇
    = −𝑐2𝑥1 + 𝑐2𝑥2

    1 1
    𝐸𝑝 = 𝑘1𝑥1 + 𝑘2(𝑥1 − 𝑥2)
    2 2
    𝜕𝐸𝑝
    = 𝑘1𝑥1 + 𝑘2(𝑥1 − 𝑥2)
    𝜕𝑥1
    = 𝑘1𝑥1 + 𝑘2𝑥1 − 𝑘2𝑥2
    = (𝑘1 + 𝑘2)𝑥1 − 𝑘2𝑥2
    𝜕𝐸𝑝
    = 𝑘2(𝑥1 − 𝑥2)(−1)
    𝜕𝑥2
    = −𝑘2𝑥1 + 𝑘2𝑥2

    𝑚𝑥 = −𝑐𝑥̇̈ − 𝑘𝑥

    𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥̇ = 0

    𝑚1 0 (𝑐1 + 𝑐2) −𝑐2](𝑥1/𝑥2̇)̈ + [(𝑘1 + 𝑘2) ̇ −𝑘2](𝑥1/𝑥2) = [0]


    [ ](𝑥1/𝑥2̈) + [
    0 𝑚2 −𝑐2 𝑐2 −𝑘2 𝑘2 0

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