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NECESIDAD DE PUNTOS DE
APOYO EN LA
AEROTRIANGULACIÓN.
GEOREFERENCIACIÓN
DIRECTA.

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INTRODUCCIÓN

Durante la aerotriangulación, calculamos los parámetros de orientación externa de las

imágenes que constituyen el vuelo, es decir las coordenadas X, Y, Z y los ángulos W,
Φ, Κ en el momento de la toma:

Para obtener estos valores, podemos hacerlo actualmente de diversas formas:

- MÉTODO INDIRECTO (Fotogrametría tradicional)

Con puntos de apoyo (llamados también puntos de fotocontrol) en el terreno y puntos en

la imagen que nos conectan las fotos y las pasadas entre ellas (son los puntos de paso y
de enlace).

- MÉTODO DIRECTO O GEOREFERENCIACIÓN DIRECTA

Con datos GPS/INS; esto es, el avión durante el vuelo lleva un receptor GPS
bifrecuencia que registra las coordenadas X,Y,Z del centro de proyección de la cámara
en el momento de la toma de la imagen, y un IMU o INS (Instrumento de medida
inercial) que va pegado o dentro de la cámara y nos permite registrar los ángulos W, Φ,
Κ de cada imagen en el momento de la toma. Es decir registramos directamente las
orientaciones externas por lo que no necesitaríamos aerotriangulación.

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- ISO (INTEGRATED SENSOR ORIENTATION)

La traducción al español podría ser algo como “Orientación integrada con sensores”. Es
decir es una mezcla de los dos métodos anteriores, utilizaríamos tanto las mediciones
GPS/INS provenientes del receptor GPS y del IMU, así como puntos de apoyo en el
terreno y puntos en la imagen.

Cuando utilizamos la Georeferencición Directa, nuestra precisión se limita a la que

tenga el sistema GPS/INS. Dependiendo sobre todo de la escala a la que vayamos a
hacer la restutición, las ortofotos, los MDTs o cualquiera que sea el producto
cartográfico que queramos obtener puede que sea suficiente con esos valores obtenidos
directamente con el equipo de GPS/INS. Si necesitamos mas precisión de la que nos da
el sistema GPS/INS, entonces deberemos recurrir también a puntos de apoyo en el
terreno para “refinar” los datos GPS/INS provenientes de los sensores aerotransportados
en el avión.

La imagen derecha
muestra un equipo
completo del sistema
aerocontrol de la empresa
IGI con el receptor GPS y
el IMU o instrumento de
medida inercial.

Según diversos estudios

realizados, se puede
estimar aproximadamente
que para un tamaño de
píxel de
aproximadamente 20 cm
o 30 cm no sería
necesario utilizar puntos
de apoyo en el terreno ya
que la precisión del sistema GPS/INS nos garantiza esa precisión. Esto lógicamente
depende del tipo de sistema GPS/INS así como de la altura de vuelo, escala....

Además, el sistema de IGI, llamado aerocontrol que es el que suministra GTBIbérica en

sus instalaciones de cámara nos permite realizar dos tipos de cálculo adicionales como
son:

- Cálculo con la constelación OMNISTART: Además de la constelación de

satélites propia del GPS, los receptores de IGI pueden recibir opcionalmente la
constelación OMNISTART por lo que el número de satélites se incrementa
notablemente aportando grandes ventajas y permitiendo ser totalmente
independientes de bases en tierra.

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- Cáculo PPP (Precise Point Position): Nos permite calcular las posiciones del
momento de la toma a partir de las efemérides precisas de los satélites, es decir
como en el caso anterior evitariamos el tener bases en tierra.

Es decir, el número de puntos de apoyo depende únicamente de si

utilizamos un sistema GPS/INS y es independiente del tipo de cámara
que se utlize. De hecho la Georeferenciación Directa puede aplicarse
incluso con cámaras analógicas siempre y cuando puedan utilizarse en
conjunto con un sistema GPS/INS. Por tanto, cualquier cámara los
necesita si no llevan GPS/INS.

SISTEMAS GPS/INS EN LA ULTRACAM

La ULTRACAM (en sus dos modelos D y X) es perfectamente compatible con sistemas
GPS/INS y por tanto podemos trabajar sin puntos de apoyo en el caso que
apliquemos georeferenciación directa.

En el caso de GTBIbérica junto con la ULTRACAM se suelen suminitrar los equipos de

gestión de vuelo de la empresa IGI que incluyen por supuesto receptores GPS
bifrecuencia y sistemas INS o IMU. Es decir, junto con la imagen capturada
obtendríamos también su orientación externa y por tanto podríamos aplicar la
Georeferenciación Directa y no necesitaríamos puntos de apoyo en el terreno.

A continuación se muestran dos imágenes de la ULTRACAM con la equipación de IGI

instalada. Como se puede ver, al igual que en otras cámaras digitales el IMU o sistema
de medida inercial va situado dentro de la cámara.

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SISTEMAS GPS/INS EN LA RMK TOP

La RMK TOP al igual que el resto de cámaras analógicas, permite la utilización de

sistemas GPS/INS durante el vuelo.

En la imagen siguiente se puede ver la RMKTOP con los sistemas de IGI acoplados. En
las cámaras analógicas, el sistema medidor inercial se sitúa pegado a la cámara.

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CALIBRACIÓN DEL SISTEMA

Como consecuencia de todo lo visto hasta ahora podemos deducir que lo que llevamos a
bordo es entre otras cosas, un sistema formado por la cámara (sensor), el receptor GPS
bifrecuencia que suele situarse en el techo del avión, y el IMU que como hemos visto en
las imágenes anteriores puede ir tanto dentro como fuera de la cámara según sea esta
analógica o digital.

Esto puede venir representado por la siguiente figura:

GPS Antenna

zB

xB
z
yS yB
Sensor S IMU
xS

Cuando hacemos un vuelo fotogramétrico lo que nos interesa es registrar los parámetros
de orientación externa (X,Y,Z, OMEGA ,PHI, KAPPA) en el centro de proyección de la
cámara en el momento de la toma. Sin embargo, como vemos en el esquema anterior, el
GPS se sitúa en el techo del avión y el IMU ya sea pegado a la cámara o dentro de ella,
tampoco se sitúa en el centro de proyección, es decir hay unas distancias entre ellos que
hay que controlar perfectamente, es lo que se llama lever arms. Normalmente la cámara
suele ir montada sobre una plataforma giroestabilizada o mount por lo que tendríamos
un cuarto elemento. El objetivo de dicha plataforma es mantener la cámara lo mas
vertical posible a pesar de los lógicos movimientos que pueda tener el avió durante el
vuelo.

Por otra parte, el eje vertical del IMU nunca va a ser paralelo al eje vertical de la
cámara, ya que el montaje del IMU en la cámara no se puede hacer con tanta precisión.

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Es decir, siempre va a existir un ángulo entre la vertical de la cámara y la vertical del

IMU, es lo que se llame Boresight Missalignment o desalineación de la antena.

Debido a esta desalineación, los ángulos medidos por el IMU no son los que
verdaderamente tiene la cámara. Por tanto los ángulos que nos proporciona el IMU hay
que corregirlos del error que produce la mencionada desalineación.

Se entiende por calibración del sistema:

- Medición de los leberl arms, esto es las distancias entre los tres elementos del
sistema (cámara, GPS e IMU)
- Cálculo de la desalineación de la antena o Boresight Misalignment

1. Medición de los leber arms

Se utiliza el IMU como centro del sistema por lo que tendremos:

- Distancia GPS-IMU: Se mide con un teodolito con el avión parado. Tendremos

tres distancias en los ejes x,y,z tal y como aparece en la figura inferior. Como
podemos ver, en la mayoría de los casos el valor de Z es negativo ya que el eje
positivo apunta hacia abajo.
- Distancia IMU-Cámara: En el caso de las cámaras digitales el IMU se introduce
dentro de la cámara y tiene una posición fija por lo que generalmente este
desplazamiento es conocido y proporcionado por el fabricante.
- Distancia IMU-mount. Se mide con un teodolito.

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En este punto es importante señalar que estas distancias que se miden con el avión
parado en el aeropuerto varían durante el vuelo. Por ejemplo la distancia Zgps de la
figura anterior modificará su valor según la parte delantera del avión esté hacia arriba o
hacia abajo.

Estas variaciones pueden ser importantes y hay que tenerlas en cuenta. Algunas
plataformas giro estabilizadas permiten registrar los ángulos que se están corrigiendo y
estos se utilizarán para aplicar esas correcciones. Es decir, durante el vuelo el avión
lógicamente tendrá variaciones en los ángulos OMEGA , PHI, KAPPA y las distancias
medidas en el aeropuerto serán por tanto diferentes.

Si llevamos una plataforma giro estabilizada ocurrirá que esta tenderá a mantener la
cámara en posición lo mas vertical posible, de manera que aunque el avión tenga unos
ángulos OMEGA, PHI, KAPPA grandes, la cámara y por tanto los ángulos registrados
por el IMU tendrán unos ángulos pequeños.

Existen plataformas giro estabilizadas que permiten guardar y utilizar los ángulos que
está corrigiendo. Estos ángulos junto con las distancias medidas en el aeropuerto
introducidas en el software de postproceso del GPS, nos permitirán calcular las
posiciones GPS correctas exentas de los errores producidos por los offsets entre los
diferentes elementos del sistema.

2. Cálculo del Boresight Misalignment

Para realizar el cálculo de la desalineación de la antena, es decir como afecta la no

coincidencia de las verticales de la cámara y del IMU, se realiza una aerotriangulación
de un bloque pequeño de no muchas pasadas y con puntos de fotocontrol o apoyo.

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Esta pequeña aerotriangulación puede hacerse dentro de la zona de proyecto o bien en

una zona totalmente independiente cercana al aeropuerto por ejemplo.

Caso A Caso B

Como se ve en las figuras anteriores, tenemos dos casos típicos:

3. Caso A: La empresa de vuelo tiene una zona cercana al aeropuerto con

puntos de fotocontrol medidos. Antes o después de cada proyecto se
sobrevuela esa zona (Calibration Field) y se hace la aerotriangulación
para calcular la desalineación de la antena.
4. Caso B: Dentro del proyecto a volar se selecciona una zona pequeña
donde medimos unos cuantos puntos de fotocontrol y posteriormente
calculamos la desalineación.

En ambos casos las correcciones calculadas de desalineación se aplicarían a todo el

proyecto y podríamos entonces utilizar la georeferenciación directa sin
aerotriangulación.
La zona de calibración ya sea externa o interna al proyecto no debe tener mas de 3 o 4
pasadas.

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Durante la aerotriangulación, basta decirle al software que nos calcule el Boresight

Misalignment para obtener esos valores. En la siguiente captura de pantalla proveniente
de MATCH-AT de Inpho GMBH se observa cual es la opción que hay que activar.

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¿A PARTIR DE QUE ALTURA PODEMOS UTILIZAR

GEOREFERENCIACIÓN DIRECTA
Como hemos explicado anteriormente, podremos eliminar el fotocontrol cuando la
precisión que nos da directamente el GPS/INS es suficiente para nuestras necesidades.

En la siguiente tabla podemos ver que precisión nos hace falta tanto en el GPS como en
el IMU para diferentes escalas, así por ejemplo para una escala de imagen de 1/15000,
que correspondería con una escala de restitución de 1/5000, con una precisión en el GPS
de 50 cm, deberiamos tener una precisión de 0.01, 0.01 y 0.02 en roll, pitch and yaw
respectivamente para poder aplicar georeferenciación directa.

Precisión requerida en posición y ángulos

ϕ/ω/κ Distancia Focal 153 mm
20/20/40

Escala mapa 1:5,000

Escala Foto 1:15,000
10/10/20 Precisión requerida IMU
0.01° / 0.01° / 0.02°

5/5/10

GPS: 0.1 m GPS: 0.5 m GPS: 2.0 m

3/3/6

6000 10000 15000 25000 40000 Photo Scale

1000 2500 5000 10000 25000 Map Scale

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Aplicando estos datos y según la siguiente figura:

dx
pitch
yaw
Roll / Pitch
roll

230m

160m

dSposition dSangle

dSposicion = 50 cm dSangle = tan (0.01) * 2300 = 40 cm

dS2 = dSangle2 + dSposition2

dS ≈ 65 cm
En una escala de restitución 1/5000:

Error aceptado = 0.2 mm * 5000 = 1 m

Por tanto los 65 cm que tenemos son perfectamente aceptables y podríamos aplicar la
georeferenciacion directa en ese caso

En el caso de la ULTRACAM-D cuya focal es aprox 100 mm y teniendo en cuenta:

5. Sistema perfectamente calibrado, es decir tanto la desalineación del IMU

(boresight misalignment) como los desplazamientos entre cámara, GPS e
INS (lever arms) han sido medidos y calculados previamente.
6. La precisión del GPS depende de diversos factores como la distancia a la
base de referencia en tierra, la disponibilidad de satélites, las condiciones
de recepción, etc. Asumiendo unas condiciones normales y con una base
en tierra en la zona de proyecto podemos estimar una precisión
planimétrica con el sistema Aerocontrol II de menos de 10 cm y una
precisión altimétrica de menos de 20 cm
7. La precisión del sistema inercial IMU depende del modelo a utilizar. El
modelo de IGI aerocontrol II tiene una precisión aproximada de 0.004
para el pitch y roll y unos 0.01 para el yaw

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Podemos esperar los siguientes resultados:

Altura de dS(GPS)
Vuelo GSD Escala Imagen cm dS(INS) cm dS cm

500 4,4 4931 10 3,5 10,6

1000 8,9 9862 10 7,0 12,2
1200 10,7 11834 10 8,4 13,0
1400 12,4 13807 10 9,8 14,0
1600 14,2 15779 10 11,2 15,0
1800 16,0 17751 10 12,6 16,1
2000 17,8 19724 10 14,0 17,2
2200 19,5 21696 10 15,4 18,3
2400 21,3 23669 10 16,8 19,5
2600 23,1 25641 10 18,1 20,7
2800 24,9 27613 10 19,5 22,0
3000 26,6 29586 10 20,9 23,2
3200 28,4 31558 10 22,3 24,5
3400 30,2 33531 10 23,7 25,8
3600 32,0 35503 10 25,1 27,0
4000 35,5 39448 10 27,9 29,7
5000 44,4 49310 10 34,9 36,3
5500 48,8 54241 10 38,4 39,7

En la tabla anterior observamos que para la ULTRACAM-D a partir de 1800 o 2000 m

de altura de vuelo el error que produce el sistema GPS/INS Aerocontrol II es
aproximadamente igual al tamaño de píxel (GSD, Ground Simple Distance), por lo que
es esa altura la que podemos poner como inicial para aplicar la georeferenciación
directa y prescindir del apoyo.

CONCLUSIÓN FINAL

La cantidad y distribución de puntos de apoyo e incluso prescindir de

estos es totalmente independiente del tipo de cámara que se utilize (ya sea
analógica o digital) y depende de la configuración del bloque que
tengamos y especialmente del uso de sistemas GPS/INS que se integran
con la cámara y de que el sistema esté calibrado.

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