Universidad de El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería Eléctrica

Laboratorio V
“Diseño de controladores P, PI y PID, utilizando SISOTOOL de
MATLAB”
Asignatura:
Sistemas de Control Automático
Catedrático:
Ing. Ricardo Ernesto Cortez

Instructor:
Br. José Luis Herrera Herrera

Grupo de Laboratorio:
10

Alumno Carnet
Aguilar Quintanilla, Cristian Antonio AQ13003
Zepeda Marín, Henry Alexander ZZ11001

Ciudad Universitaria, 30 de octubre de 2017

1
 Resumen.

Se presenta a continuación el desarrollo de cada ejercicio de la práctica.

Preliminar. Declaración de parámetros y arquitectura del sistema de control en SISOTOOL.

La función de transferencia obtenida en la práctica de laboratorio cuatro que se usará será la que
obtuvo un mayor encaje y es la siguiente:

34.26𝑠 + 277.9
𝑀(𝑠) =
𝑠 2 + 52.46𝑠 + 264.6

La cual de ahora en adelante se denominará como Gp(s).

Se ingresa la función de transferencia de lazo abierto en MATLAB y se le designa el nombre de “Ls”.

Luego se procede a ingresar al “Control and Estimation Tools Manager” mediante el comando
sisotool. En la pestaña “Architecture” muestra la arquitectura por defecto para un sistema de control
en lazo realimentado básico, en la opción “System Data” se ingresan los valores para las funciones
de transferencia de la estructura, en “G” se asigna el valor de la función de transferencia G p(s), que
se llama “Ls”, F, C y H se asignan con valor unitario tal como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Declaración de los parámetros iniciales del sistema realimentado básico con controlador.

En la ventana “SISO Design for SISO Task” se muestran el lugar geométrico de las raíces de lazo
abierto, los diagramas de Bode de magnitud y fase para la función de transferencia para de lazo abierto
y lazo cerrado, tal como se muestra en la Figura 2.

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Figura 2. Lugar geométrico de las raíces para lazo abierto y diagramas de Bode para lazo abierto y
cerrado.

En el menú “File” se selecciona la opción “Toolbox Preference” que muestra el “Control System
and System Identification Toolbox”, en la prestaña “SISO Tool” se seleccionara “Zero/pole/gain”, tal
como se aprecia en la Figura 3.

Figura 3. Designación de la forma que se obtendrá la función de transferencia del controlador.

3
Practica 1. Diseño de controlador proporcional.

En la pestaña “Compensator Editor” del “Control and Estimation Tools Maganer”, la dinámica del
sistema se debe por defecto para un controlador proporcional, el cual posee la siguiente función de
transferencia:

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃

En la pestaña “Analysis Plots” se selecciona en el menú desplegable “Plot Type” la opción “Step”,
para observar la respuesta al escalón del sistema en la ventana “LTI Viewer for SISO Task” La opción
“Real-Time update” debe estar activada. La respuesta al escalón del sistema sin compensar se muestra
en la Figura 4.

Figura 4. Respuesta al escalón del sistema sin compensar.

Se selecciona el grafico y en “Design Requirements” se selecciona “New” y se le ingresan los

parámetros de diseño deseados y que el controlador compensara, estos datos son tr = 2 s, ts = 2.5 s,
%Mp = 10 %. Luego de ingresar los datos se muestra la respuesta al escalón con las regiones
delimitadas en donde se cumplirán los parámetros de diseño. Esto se aprecia en las Figuras 5 y 6.

4
 Figura 5. Parámetros de diseño que debe adecuar el controlador.

Figura 6. Respuesta al escalón y regiones de cumplimiento de parámetros del controlador (zonas en

blanco).

En la ventana del lugar geométrico de las raíces de la Figura 2, se selecciona “New” en “Design
Requirements” y en el menú desplegable se selecciona “Setting time” y se establece como t s < 2.5 s,
luego se selecciona “Percent overshoot” y se establece %Mp < 10%, esto se aprecia en las Figuras 7
y 8.

5
 Figura 7. Tiempo de asentamiento en el lugar geométrico de las raíces.

Figura 8. Porcentaje de sobrepaso máximo en el lugar geométrico de las raíces.

Ahora se puede observar que en la ventana del lugar geométrico de las raíces se han delimitado los
lugares geométricos de 𝜉 (rectas inclinadas) y −𝜉𝜔𝑛 (recta vertical) donde se cumplen dichos
parámetros, los rectángulos de color magenta son polos de lazo cerrado del sistema con controlador,
los cuales se pueden modificar para realizar la compensación a usar, esto se muestra en la Figura 9.

Figura 9. Lugar geométrico de las raíces con los límites de operación requeridos.

Moviendo el polo de la izquierda hasta hacerlo que la respuesta al escalón este aproximadamente
dentro de los límites de operación necesaria tal como se muestra en la Figura 10.

6
 Figura 10. Sistema compensado mediante controlador P.

Consultando la pestaña “Compensator Editor” (se muestra en la Figura 11) se obtiene el valor del
compensador, el cual es:

𝐾𝑝 = 321.74

Figura 11. Valor obtenido para el controlador P.

En el archivo “Lab_5_P.slx” se carga el valor del controlador P obtenido y se corre el sistema del
control de velocidad del motor, donde se aprecia la respuesta al escalón y la señal de error, esto se
muestra en las Figuras 12 y 13.

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 Figura 12. Sistema de control de velocidad del motor de cc con controlador P.

Figura 13. Respuesta al escalón para sistema de control de velocidad del motor de cc con
controlador P, señal de error (roja), señal de entrada (verde), señal de salida (azul).

Practica 2. Diseño de controlador proporcional-integral.

El controlador por utilizar para el mismo sistema descrito por la función de transferencia Gp(s) es
ahora del tipo proporcional-integral, el cual posee la función de transferencia siguiente:

𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 +
𝑠

En la pestaña “Compensator Editor”, se agrega un integrador y un cero real, esto equivale a agregar
un polo en el origen y un cero en s = -KI/KP. Se escoge inicialmente un cero en s = -5, esto se muestra
en la Figura 14.

8
 Figura 14. Declaración de la estructura del controlador PI.

Moviendo el polo de lazo cerrado más hacia la izquierda se obtiene la respuesta al escalón en lazo
cerrado como se muestra en la Figura 15.

Figura 15. Sistema compensado mediante controlador PI.

Consultando la pestaña “Compensator Editor” (se muestra en la Figura 16) la función de transferencia
del controlador PI:

𝑠+5
𝐺𝑝 (𝑠) = 193.39
𝑠

9
De donde las constantes son:

𝐾𝑃 = 193.39

𝐾𝐼 = 966.95

Figura 16. Valor obtenido para el controlador PI.

En el archivo “Lab_5_PI.slx” se carga el valor del controlador PI obtenido y se corre el sistema del
control de velocidad del motor, donde se aprecia la respuesta al escalón y la señal de error, esto se
muestra en las Figuras 17 y 18.

Figura 17. Sistema de control de velocidad del motor de cc con controlador PI.

10
 Figura 18. Respuesta al escalón para sistema de control de velocidad del motor de cc con
controlador PI, señal de error (celeste), señal de entrada (amarilla), señal de salida (magenta).

Practica 3. Diseño de controlador proporcional-integral-derivativo.

El controlador por utilizar para el mismo sistema descrito por la función de transferencia Gp(s) es
ahora del tipo proporcional-integral-derivativo, el cual posee la función de transferencia siguiente:

𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 +
𝑠

En la pestaña “Compensator Editor”, se agrega un integrador y dos ceros real, esto equivale a agregar
𝐾𝑃 √𝐾𝑃2 −4𝐾𝐷 𝐾𝐼
un polo en el origen y dos ceros ubicados en 𝑠1,2 = − ± . Se escogen los ceros en s =
2𝐾𝐷 2𝐾𝐷
-2 y s = -5.57, esto se muestra en la Figura 19.

11
 Figura 19. Declaración de la estructura del controlador PID.

Moviendo el polo de lazo cerrado hasta el extremo más a la derecha de su lugar geométrico se obtiene
la respuesta al escalón en lazo cerrado como se muestra en la Figura 20.

Figura 20. Sistema compensado mediante controlador PID.

Consultando la pestaña “Compensator Editor” (se muestra en la Figura 21) la función de transferencia
del controlador PID:

(𝑠 + 5.57)(𝑠 + 2)
𝐺𝑝 (𝑠) = 1133.3
𝑠

12
De donde las constantes son:

𝐾𝑃 = 8579.081

𝐾𝐼 = 12624.962

𝐾𝐷 = 1133.3

Figura 21. Valor obtenido para el controlador PID.

En el archivo “Lab_5_PID.slx” se carga el valor del controlador PID obtenido y se corre el sistema
del control de velocidad del motor, donde se aprecia la respuesta al escalón y la señal de error, esto
se muestra en las Figuras 22 y 23.

13
 Figura 22. Sistema de control de velocidad del motor de cc con controlador PID.

Figura 23. Respuesta al escalón para sistema de control de velocidad del motor de cc con
controlador PID, señal de error (celeste), señal de entrada (amarilla), señal de salida (magenta).

14
 Desarrollo de Asignaciones.

Asignación 1. Observar los resultados obtenidos de los tres controladores para el sistema estudiado y
mencionar las diferencias de cada controlador y como afectan al sistema (respecto al error y al tipo
de respuesta).

Utilizando el controlador P, el tiempo de levantamiento es corto, la señal de error no se corrige a

medida la señal de salida se va asentando. Para el controlador PI, el tiempo de levantamiento es
prologando (aproximadamente 1 s), pero la señal se estabiliza más rápido y el error en estado estable
es similar al del controlador P, pero más asentado. Para el controlador PID, el tiempo de
levantamiento es rápido y el error en estado estable es insignificante y no presenta pico prolongados
(comparados con los otros controladores) y no se sale del margen de variación.

Asignación 2. A la función de transferencia de lazo abierto obtenida en el laboratorio anterior,

agregarle la función de transferencia del controlador, tanto para el P, PI y PID en un modelo en
SIMULINK. Simular el sistema para una entrada escalón de amplitud 10. En el Scope debe poder
mostrar la señal de referencia, la respuesta del sistema y la señal de error.

Se realiza un tiempo de simulación de 3 segundos.

• Controlador P.

Figura 24. Diagrama de bloques para sistema con controlador P.

Figura 25. Respuesta al escalón (azul), entrada escalón (naranja), señal de error (amarilla).

15
Figura 26. Respuesta al escalón (azul), entrada escalón (naranja), señal de error (amarilla).
Acercamiento entre 0 y 2.5 ms.

• Controlador PI.

Figura 27. Diagrama de bloques para sistema con controlador PI.

Figura 28. Respuesta al escalón (azul), entrada escalón (naranja), señal de error (amarilla).

16
Figura 29. Respuesta al escalón (azul), entrada escalón (naranja), señal de error (amarilla).
Acercamiento entre 0 y 2.2 ms.

• Controlador PID.

Figura 30. Diagrama de bloques para sistema con controlador PID.

Figura 31. Respuesta al escalón (azul), entrada escalón (naranja), señal de error (amarilla).

Figura 32. Respuesta al escalón (azul), entrada escalón (naranja), señal de error (amarilla).
Acercamiento entre 0 y 40 ns.

17
Asignación 3. Mencionar las diferencias encontradas entre la respuesta real del sistema y la respuesta
del sistema simulado. Comentar sobre el error en estado estable y la rapidez del sistema respecto a la
estabilidad.

Para los tres sistemas el error de estado estable es mínimo, lo relevante es que para el sistema con
controlador PID el tiempo de asentamiento es extremadamente pequeño (15 ns) a comparación del
sistema con los controladores P y PI (1 ms y 1.2 ms, respectivamente).

Asignación 4. Obtener la función de transferencia completa del sistema (usando bloques In y Out). A
cada función aplicar la función stepinfo y comentar sobre los resultados obtenidos.

• Controlador P.

Figura 32. Sistema con controlador P, para obtener función de transferencia de lazo
cerrado.

Figura 33. Obtención de la función de transferencia en lazo cerrado para sistema con
controlador P.

18
 Figura 34. Datos de análisis transitorio al escalón para M(s) con controlador P.

Figura 35. Respuesta al escalón para el sistema con controlador P, mediante Linear
Analysis Tool.

No presenta sobrepaso, el pico máximo no alcanza a llegar al valor de la señal de entrada, los
tiempos de levantamiento y asentamiento son mínimos.

19
• Controlador PI.

Figura 36. Sistema con controlador PI, para obtener función de transferencia de lazo
cerrado.

Figura 37. Obtención de la función de transferencia en lazo cerrado para sistema con
controlador PI.

20
 Figura 38. Datos de análisis transitorio al escalón para M(s) con controlador PI.

Figura 39. Respuesta al escalón para el sistema con controlador PI, mediante Linear
Analysis Tool.

No presenta sobrepaso, el pico máximo no alcanza a llegar al valor de la señal de entrada, los
tiempos de levantamiento y asentamiento son mínimos, el pico de señal ocurre muy tarde en
comparación con los tiempos anteriores.

21
• Controlador PID.

Figura 40. Sistema con controlador PID, para obtener función de transferencia de lazo
cerrado.

Figura 41. Obtención de la función de transferencia en lazo cerrado para sistema con
controlador PID.

Figura 42. Datos de análisis transitorio al escalón para M(s) con controlador PID.

22
 Figura 43. Respuesta al escalón para el sistema con controlador PID, mediante Linear
Analysis Tool.

No presenta sobrepaso, el pico máximo prácticamente si alcanza a llegar al valor de la señal

de entrada, los tiempos de levantamiento y asentamiento son mínimos, el pico máximo de
señal se presenta rápidamente.

Asignación 5. Diseñar un circuito con una función de transferencia de segundo orden usando
SISOTOOL. Mostrar el circuito, proceso para obtención de la función de transferencia y las
respuestas al escalón tanto críticamente amortiguada, sobre amortiguada, y sub amortiguada.

Figura 44: Circuito a trabajar

Se obtiene la ecuación diferencial que rige el sistema, en este caso se obtienen 2
ecuaciones:

𝐿𝑑𝑖(𝑡)
𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + + 𝑒𝑐 (t) = 𝑒(𝑡) → 𝐼
𝑑𝑡

23
 𝐶𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐(𝑡) = → 𝐼𝐼
𝑑𝑡

Aplicando transformada de Laplace

𝐸(𝑠) 𝐼(𝑠)𝑅 𝐼(𝑠)
𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) = − − 𝐸𝑐(𝑠)  para ec. I 𝑆𝐸𝑐 (𝑠) =  para ec. II
𝐿 𝐿 𝐶

La SFG queda:

Figura 45. SFG.

Donde R=1; C=0.5; L=0.6

Ya que necesitamos disponer de la función de transferencia de lazo abierto, es necesario

llevar el sistema al lazo unitario e identificar el bloque que corresponde al lazo abierto; para
ello es necesario utilizar diagrama de bloques y simplificar mediante algebra de bloques.

Partiendo de este diagrama se procede a armarlo en simulink mediante la declaración de

los bloques.

24
Figura 46: aplicando propiedades de suma.

Figura 47: lazo unitario

El último diagrama muestra un sistema con realimentación unitaria; y con su respectivo

bloque de ganancia de circuito abierto.

25
Ahora se requiérela función de transferencia de lazo abierto: que se ha llamado “Goc”

Archivo que genera la función de lazo abierto:

Al ejecutar el archivo se muestra lo siguiente:

Ahora ya es posible usar sisotool para encontrar las respuestas del sistema a diferentes
coeficientes de amortiguamiento:

Caso críticamente amortiguado Ϛ=1

Para tal caso se deben especificar el requerimiento de diseño , estableciendo el coeficiente de

amortiguamiento = 1 como se muestra a continuación:

Figura 48: coeficiente de amortiguamiento.

26
Figura 49: diagramas para amortiguamiento crítico.

Las raíces deben estar en el eje real para cumplir con la condición de amortiguamiento crítico.

La respuesta al escalón es la siguiente:

Figura 50: sist. críticamente amortiguado.

27
Caso sobre amortiguado Ϛ>1

Figura 51: sistema sobre amortiguado.

La respuesta al escalón del sistema es la siguiente:

Figura 52: respuesta sobre amortiguada.

Sistemas críticamente amortiguados y sobre amortiguado son muy parecidos.

28
Sistema sub amortiguado 0<Ϛ<1

La respuesta sub amortiguada es la siguiente:

29
Figura 53: respuesta sub amortiguada.

Observaciones:

No hay diferencia visual evidente en las gráficas de las respuestas críticamente amortiguadas
y la sobre amortiguada.
Asignación 6. Investigar cuales son las reglas de Ziegler Nichols y mostrar un ejemplo de la
aplicación de estas.

Existen dos métodos para encontrar empíricamente los controladores P PI PID de un sistema
sin la necesidad de tener su ecuación de transferencia, las reglas básicas de ajuste propuestas
por Ziegler-Nichols son los métodos de ajusto o sintonización más usado. Los valores
propuestos intentan producir un sobre salto del sistema a la respuesta escalón no mayor al
25% de sobre pulso máximo cuyo valor robusto cumple con características de rapidez y
estabilidad para la gran mayoría de los sistemas.

Los métodos que propone Ziegler-Nichols son dos:

-Sintonización por la respuesta al escalón
-Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método es muy efectivo cuando se aplica sistemas que son estables en lazo abierto y que
presentan un retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienza a actuar.

Básicamente tenemos el sistema como se muestra en la siguiente figura

30
Figura 54: Sistema de control en lazo cerrado con control PID

Como primera parte necesitamos quitar el controlador y cambiarlo colocar en su lugar una
señal de escalón unitario como se muestra en la siguiente figura.

Figura 55: Sistema de control en lazo abierto sin con controlador PID y con una función
escalón

Luego obtenemos la grafica

31
Figura 56: Grafica de escalón unitario y función de transferencia con tangente en el punto de
deflexión.

En la cual tenemos que la línea roja correspondiente a escalón unitario o señal c(t) y en azul
la señal correspondiente al comportamiento del sistema en lazo abierto. Como podemos
apreciar la función tiene un retardo de T1 segundos el cual nos será útil más adelante; también
podemos notar una recta tangente al punto de cambio de pendiente en la función de
transferencia, esta se traza para encontrar los puntos de interés para poder utilizar este
método.

32
Figura 57: Especificación de los tiempos T1 y T2 con cotas en la grafica.

Este método consta de 3 puntos clave, el primero es el punto de deflexión en el cual tiramos
la recta tangente, el segundo punto de interés es donde el sistema empieza a responder a
estimulo, el tiempo entre el estímulo y la respuesta del sistema es llamado Tiempo muerto, y
es representado por T1 y se mide desde el punto en que el escalón sube hasta el punto de
corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema; el ultimo punto es donde la recta
tangente toca con la recta donde el sistema se estabiliza, a este tiempo se le llama Tiempo de
subida y se representa por T2 y es medido desde el punto donde finaliza T1 hasta donde el
sistema alcanza su valor final.

Luego necesitamos otros valores como dx que es la amplitud del estímulo del escalón
unitario; dy que es la diferencia entre el valor inicial y el valor final del sistema.

Ya teniendo estos 4 valores podemos utilizar la formula

𝑑𝑥 ∗ 𝑇2
𝐾𝑜 =
𝑑𝑦 ∗ 𝑇1
Y con la siguiente tablita encontramos los valores de controlador que queramos implementar

Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1

Con la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlado PID con acción solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional, integral y derivativa (PID). Con
Ti constante de tiempo integral y Td constante de tiempo derivativa.

33
Si tenemos un controlador controlado configurado con ganancias, nuestra tabla se verá
modificada por los siguientes parámetros:

Ko corresponde a la ganancia proporcional Kp

Ki = Kp/Ti

y Kd= Kp*Td

Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

A modo de ejemplo de las reglas de Ziegler-Nichols tenemos la figura que se muestra en la

figura.

En la cual trazamos una recta tangente a la gráfica y con esta obtenemos los valores
siguientes:

dx = 5V - 0V = 5
dy = 225°C - 25°C = 200 °C
T1 = 2.2 – 1 = 1.2 segundos.
T2 = 13.8 – 2.2 = 11.6 segundos

Aplicando la formula
𝑑𝑥 ∗ 𝑇2 5 ∗ 11.6
𝐾𝑜 = = = 0.242 𝑣⁄°𝐶
𝑑𝑦 ∗ 𝑇1 200 ∗ 1.2

Con esto llenamos la tabla para los diferentes valores de los contorladores.

Kp Ki Kd
P 0.242
PI 0.218 0.055
PID 0.290 0.121 0.174

Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente respuesta:

34
Figura 58: Respuesta al controlador calculado por los parámetros según la reglade Ziegler-
Nichols.

Al ajustar los parámetros a mano del PID para conseguir una respuesta un poco más estable
y rápida. Se aumentó la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir las
oscilaciones:
Kp = 0.28
Ki = 0.10
Kd = 0.21

Como resultado, ahora el sistema se estabiliza en 12 segundos:

35
Figura 59: Ajuste manual logrando mayor estabilidad y rapidez en 12 segundos.

Ahora mostraremos el otro método de Ziegler-Nichols

Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado

-Este método no requiere quitar el controlador de lazo cerrado.

-Se reduce el mínimo la acción derivativa e integral del regulador.

El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta
que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbación. Una oscilación lineal
y sin saturaciones; en ese momento medimos la ganancia proporcional llamada ganancia
crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc segundos.

36
Figura 60: Sistema de control con controlador PID haciendo Kd=Ki=0 y ajustando P

Luego como el método anterior, con estos parámetros podemos llenar la tablita con los
valores de nuestro controlar.

Kp Ki Kd
P Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc

De la misma forma para ganancias:

Ki = Kp/Ti

y Kd= Kp*Td

Kp Ki Kd
P Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc

A modo de ejemplo planteamos el mismo problema anterior resuelto por este método.

37
Primero anulamos la operación de las acciones integral y derivativa, osea:

Ki = 0
Kd = 0
Si PID utilizara tiempos haríamos Td = 0 y Ti = infinito.

A continuación se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia

proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 0.43 la respuesta posee oscilaciones mantenidas.

Figura 61: Sistema de control en lazo cerrado con control PID con oscilaciones permanentes.

Usando las fórmulas para ganancia crítica y el periodo es:

Kc = 0.43
Tc = 21/4 = 5.3

Con estos valores podemos calcular los parámetros del controlador PID

Kp Ti Td
P 0.215
PI 0.195 4.40
PID 0.254 2.65 0.663

Para ganancias:

38
 Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
PID 0.254 0.096 0.169

Introduciendo estos valores en la hora de cálculo se obtiene la siguiente respuesta del

sistema térmico con controlador PID:

Figura 62: Sistema de control en lazo cerrado con control PID con parámetros calculador
por el método de sintonización por ganancia critica, resultados similares a los obtenidos por
método de sintonización por la respuesta al escalón.

Asignación 7. Para el siguiente sistema usando SISOTOOL obtener los controladores P, PI y PID.
Mostrar el proceso para obtener la función de transferencia, la respuesta al escalón unitario. Utilizar
el criterio de Ziegler Nichols para una ganancia máxima.

39
 Figura 63: Figura a trabajar en asignación 7

Primero que todo desarrollamos la función de transferencia en Gp de la siguiente forma:

(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5) = 0
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)(𝑠 + 3) = 0
𝑠 3 + 10𝑠 2 + 16𝑠 + 30 = 0
De la cual, nuestra ecuación de transferencia queda de la siguiente manera:
1
𝑇(𝑠) = 3 2
𝑠 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6
𝑑𝑥 ∗ 𝑇2
𝐾𝑜 =
𝑑𝑦 ∗ 𝑇1
Y con la siguiente tablita encontramos los valores de controlador que queramos implementar

Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.6*Ko*T1

Ya teniendo estos 4 valores podemos utilizar la formula

1 ∗ (1.26 − 0.295)
𝐾𝑜 = = 105.6926152
(0.0332 − 0.00225) ∗ 0.295
Y con la siguiente tablita encontramos los valores de controlador que queramos implementar

Kp Ti Td
P 105.69
PI 95.12 96.7356
PID 126.83 214.970 18.71

Teniendo estos valores, nos disponemos a hacer el respectivo diagrama de bloques en

simulink

Figura 64: Circuito realizado en simulink para la asignación con los parámetros datos.

Primero crearemos un controlador tipo P, nos resulta muy fácil al hacer 0 los valores de Ki
y Kd que son las ganancias tanto integral como diferencia del controlados utilizado, al
hacer esto nos queda un sencillo controlador tipo P.

40
Figura 65: Configuración de controlador PID haciéndolo funcionar como controlado tipo P

De esta forma obtenemos la gráfica siguiente.

41
Figura 66: Controlador tipo P, gráfica entrada escalón vs salida del sistema.

Para un controlador tipo PI asemos que:

42
Figura 67: Parámetros dados al controlador para que actúe como un PI.
Con el cual obtenemos la gráfica

Figura 68: Gráfica obtenida usando el controlador tipo PI.

Luego para el controlador tipo PID haces:

43
Figura 69: Parámetros dados para formar un controlador tipo PID.
Con lo cual obtenemos una gráfica de esta forma:

Figura 70: Grafica de sistema usando el controlador tipo PID.

44
 Conclusiones.

Practica 1. El controlador P solo permite ubicar los polos de lazo cerrado sobre el eje real, solo
funciona como amplificador de ganancia, el sistema evoluciona más rápido; pero con mayor sobre
oscilación. Sigue existiendo una desviación de la salida respecto a la entrada por lo cual siempre
existe un error remanente que el controlador no es capaz de compensar.

Practica 2. Existe un retardo por parte de la acción integradora, la acción proporcional tiene su efecto
instantáneo, se presenta un tiempo de subida progresivo, plano, similar a la carga de un capacitor, se
produce un sobrepaso significativo en la región plana para luego volver oscilatoria la señal, el error
no se compensa muy bien; pero su efecto al llegar a los 3 segundos ya se encuentra acentuado de
mejor manera que solo usando controlador P.

Practica 3. Existen pequeñas oscilación durante el tiempo de levantamiento, el cual este último es
muy corto en duración, presenta siempre el comportamiento de la carga de un capacitor, luego del
sobrepaso máximo, la acción derivativa sobre el error disminuye la sobre oscilación de forma
anticipada, permitiendo que la acción integradora logre una reducción significativa del transitorio, ya
en los 3 segundos el error en estado estable es ínfimo.

Asignación 1. Para este sistema de control en específico el mejor controlador es el PID, debido a que
compensa tanto en ganancia, como en sobre oscilación transitoria y error de estado estable. Esto no
aplica para todos los sistemas, es necesario evaluar cada compensador para un mismo sistema y
comparar que tanto mejora las características del mismo.

Asignación 2. Al realizar la simulación de los controladores con la función de transferencia y no con

el muestreo de datos de la velocidad del motor no se presentan oscilaciones en la señal de salida ni
en la de error, en los tres casos se aprecia la reducción del tiempo de asentamiento y que el sobrepaso
no es excesivo, son un buen modelo para comprobar el funcionamiento real del sistema. Se rectifica
que el mejor controlador para el sistema en cuestión es el PID.

Asignación 3. El controlador PID logra reducir el tiempo de asentamiento a 15 ns en comparación al

controlador P que es 1 ms, el error en estado estable es despreciable.

Asignación 4. Al extraer la información del sistema en lazo cerrado, se puede observar que los
controladores P y PI por más que se acerquen a la señal de referencia, en tanto, el controlador PID
logra establecerse en 0.9999 lo cual reduce el error al 0.001%, se aprecia lo que se comprobó
anteriormente de forma gráfica, que los tiempos de asentamiento para los controladores P y PI son
muy grandes al compararse con el PID.

Asignación 5. En un sistema críticamente amortiguado el tiempo de levantamiento es menor,

comparado con el sistema sobre amortiguado, siendo el valor más afectado al variar el
coeficiente de amortiguamiento desde 1 <Ϛ<2.

45
Con un sistema con bajo amortiguamiento se posee sobrepaso y el sistema tiene mayor
inestabilidad.
Asignación 6. Los criterios de Ziegler-Nichols nos permiten calcular de manera empírica los
valores de los controladores. También que las respuestas según el método se puede ajustar
a mano para que haya una relación velocidad- rapidez mejor. Como puede comprobarse
por las gráficas, los valores son semejantes a los valores obtenidos anteriormente con el
método de a respuesta al escalón y con el ultimo método mostrado.

Asignación 7. Según el criterio de Siegler-Nichols, logramos encontrar los valores de los

controladores de una manera fácil y sencilla, este método resulta tener una buena
respuesta de salida, con sobresaltos dentro del rango de lo correcto, y una estabilización
rápido a 9 segundos en el caso del controlador formado por un PID. Para el controlador tipo
P vemos que el resultado ideal que la salida siga a la entrada no se cumple, ya que la
repuesta se ve que no alcanza a seguir a la entrada. Para el controlador vemos una
respuesta en magnitud que la salida sigue a la entrada, pero se mantiene oscilaciones
significativas; esto en algunos casos no nos convendría. Un controlador tipo PI nos haría
inestable el sistema ya que las oscilaciones van creciendo; no como vemos Un controlador
tipo PID nos dará una rápida estabilización con respeto a las oscilaciones pero presenta un
pico casi al 1.7 del valor original de la entrada; esto puede que en el algunos sistemas no
sea deseable. Depende del usos que necesitemos del sistema, así será conveniente elegir
un controlador u otro.

Bibliografía.

• Ogata, K. 2010. Ingeniería de Control Moderna. 5ta edición. Pearson Educación, S.A.
• Melsa, J. L; Schultz, D. G. Lineal Control System. 1969. McGraw-Hill.

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