Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería Electromecánica

Teoría de Control II

Profesor:
Ing. Lino Aparicio

Grupo #5
“Sensores de Fuerza y Par”

Integrantes:
Calvo, Ulises 8-905-752
Giono, Franco 8-878-713
Jiménez, Ángel 8-895-2470
Ureña, Edwin 8-862-1300

Fecha de entrega:
02/07/18
 Introducción
A medida que pasa el tiempo, nos vamos adentrando en un mundo cada vez más y más
gobernado por la automatización de procesos. En las aplicaciones de ingeniería y la
industria predominan los procesos controlados por medio de computadoras y dispositivos
cuya función principal es mantener la estabilidad. Esto se logra haciendo un registro de los
valores obtenidos a la salida de un sistema, que luego se comparan para mitigar cualquier
error y devolver el sistema a un estado cercano al ideal. Aquellos dispositivos que registran
el comportamiento de la salida de un sistema son los sensores. Estos pueden ser
encontrados en diferentes configuraciones dependiendo de la aplicación para la cual se
vayan a utilizar. Por ejemplo, los sensores de fuerza y par; que es el tema en el cual está
basado el presente trabajo.
Sensores de fuerza y par
Los sensores de fuerza y par son dispositivos que nos permiten obtener una señal eléctrica
proporcional a la fuerza o toque que se aplica sobre ellos.
El funcionamiento de estos sensores consiste en la aplicación de una fuerza o un par de
torsión sobre un elemento elástico de manera que la deformación que este sufra pueda
traducirse en una magnitud física que pueda representarse gráficamente.
Para la medición de fuerza existen diferentes tipos de sensores:
Sensores de fuerza resistivos
Los resistores son los elementos pasivos más comúnmente utilizados en aplicaciones
eléctricas y electrónicas para reducir el flujo de la corriente o el nivel de voltaje en un
circuito. Este tipo de resistor puede ser definido como aquel cuya resistencia varía en
proporción de la fuerza que se esté aplicando sobre él. Consiste en una lámina de polímero
o de tinta con partículas conductoras o no conductoras presentes dentro de la misma.

Figura #1. Estructura básica de un SFR.

Cuando una fuerza es aplicada sobre la lámina las partículas conductoras entran en
contacto con los electrodos del sensor, provocando una caída en la magnitud de la
resistencia.
Los sensores de fuerza resistivos aventajan a los otros tipos de sensores debido a que
operan de forma satisfactoria en ambientes severos y también cuentan con una interfaz
más sencilla.
Los sensores de fuerza resistivos se ven aplicados en la industria automotriz, la fabricación
de instrumentos musicales, dispositivos electrónicos móviles, detección de enfermedades
cardiovasculares, medición de elasticidad de tejido muscular, detección de síndrome de
túnel carpiano, entre otras.

Figura #2. Sensor resistivo colocado sobre el pecho de un

paciente para la detección de su frecuencia cardíaca.

Células de carga
Las células de carga son dispositivos de equilibrio de fuerza que miden la fuerza aplicada
sobre ellas como un cambio de presión del fluido que contienen. Esta presión puede ser
indicada o transmitida a nivel local para una indicación o control remoto. La salida es lineal
y relativamente no afectada por la cantidad del fluido de llenado o por su temperatura.

Figura #3. Célula de carga

Sus principales aplicaciones
incluyen el peso de tanques y recipientes, hasta contenedores y vagones de ferrocarril.
Entre sus ventajas podemos mencionar:

 Su medición no se ve alterada por las condiciones de temperatura a las que se

encuentra sometida.

 Al carecer de dispositivos eléctricos y ser resistente a explosiones, puede operar en

ubicaciones peligrosas.

 No contiene líquidos que puedan contaminar el proceso en el que sean aplicados.

Algunas desventajas:

 Su velocidad de respuesta es relativamente lenta.

 La necesidad de aire limpio, seco y regulado.

 Al aplicarse a la medición de contenedores o recipientes de gran magnitud, puede

ser necesaria más de una célula de carga.

Galgas extensiométricas
Las células de carga extensométricas convierten la carga que actúa sobre ellas en señales
eléctricas.
Cuando una fuerza externa es aplicada a un objeto estacionario, se produce tensión y estrés
(esfuerzo) sobre él. El estrés se define como las fuerzas internas de resistencia de un cuerpo
y la tensión se define como el desplazamiento y la deformación que se producen. Esta
tensión provoca que la resistividad específica del objeto sometido a la fuerza varíe, y con
ella la resistencia eléctrica del cuerpo, permitiendo así que pueda obtenerse una variación
de corriente proporcional a la deformación longitudinal del cuerpo. Este fenómeno de
variación de la resistividad se conoce como fenómeno piezoresistivo, la cual ocurre como
producto de la variación en la amplitud de las oscilaciones de los nudos en la red cristalina
de metal de la galga. Al tensarse, la amplitud aumenta, y al comprimirse, disminuye.
En su aplicación, las galgas extensiométricas no deben sobrepasar su límite elástico de
deformación. También debe procurarse una fijación adecuada para que todo el esfuerzo se
transmita al dispositivo. No debe exponerse al calentamiento.
 Figura #4. Diagrama de esfuerzo-deformación. Figura #5. Galga extensiométrica

Pueden verse aplicadas en construcciones para comprobar el asentamiento del hormigón,

en la industria para ensayos de resistencia, en la robótica para la medición del esfuerzo de
agarre de un brazo, análisis de vibraciones de máquinas, etc.

Figura #6. Variación de la resistencia eléctrica de la

galga extensiométrica conforme se va deformando.
Fabricantes de sensores de fuerza resistivos:

 Kistler

 FMS

 Omega

 Tekscan
Sensores de fuerza capacitivos
Los sensores capacitivos son dispositivos de medición capaces de traducir una fuerza
aplicada en sus terminales a una variación proporcional en la capacitancia de su
condensador interno. Su principio de funcionamiento es parecido al de los sensores de
fuerza resistivo, haciendo la observación de que en aquellos sensores la resistencia es
inversamente proporcional a la fuerza aplicada. En el caso de los sensores de fuerza
capacitivos, la capacitancia aumenta con la magnitud de la fuerza aplicada.

Figura #7. Sensor capacitivo

Su estructura consiste en una carcasa compacta que contiene dos superficies metálicas
paralelas separadas por un material dieléctrico, de las cuales una de ellas es básicamente
un diafragma capaz de flexionarse ligeramente bajo una fuerza o presión aplicada. Estas

Figura #8. Sección de un resistor capacitivo de

fuerza.
superficies están firmemente montadas por lo que una ligera flexión mecánica alterará la
distancia que existe entre ellas, creando un fenómeno de capacitancia variable.
El cambio en la capacitancia es detectado por un circuito de comparación lineal sensible, la
cual amplifica la señal y produce una señal proporcional de alto nivel.
Aplicaciones:
Estos dispositivos proporcionan una alta exactitud en la medición y están diseñados con un
umbral de sensibilidad tal que se minimicen los errores por el mínimo movimiento
mecánico. Debido a estas características, pueden ser encontrados en aplicaciones como:

 Prueba y medición en motores de avión, túneles de viento, motores de autobuses.

 Monitoreo y análisis de almacenamiento de gas.

 Sistemas de control de procesos.

 Sistemas de enlatado y embotellado.

 Sistemas de control de HVAC y VAV.

 Control de llenado de tanque.

 Sistemas de manejo de energía.

 Lecherías y cervecerías.

Figura #9. Aplicación en industrias lecheras. Figura #10. Aplicación en control de

llenado de tanques.
Algunos fabricantes:
  Setra

 PPS

Sensores de par
Los sensores de par miden la fuerza de torsión a la que se somete un eje durante las
diferentes fases de su funcionamiento, bien sea en arranque, dinámico o parada. Se suele
ensayar y estudiar en elementos de potencia como motores, generadores, alternadores,
etc. Un transductor de par proporciona una variación mecánica y la transforma en una
eléctrica, en este caso una torsión se traduce en una variación de voltaje.
Existen diversos tipos de sensores de par, pero por tecnología se dividen en estáticos o
dinámicos, a su vez, estos últimos se dividen en sensores de par dinámicos sin escobillas o
anillos rozantes y sensores de par con escobillas o anillos rozantes.
Los formatos son variados, aunque siempre hay un denominador común, consta de un eje
instrumentado, que ha de ser intercalado entre fuente y carga, para que el sensor de par
sea sometido a la torsión que deseamos medir.
Sensores de par estático
Los sensores de par estático o transductores de torque están pensados para aplicaciones
donde el eje no es rotativo, por lo que todo el sensor de par está sometido a la torsión que
se le aplique en extremos.
Al tomar la señal directamente desde el puente Wheatstone que compone el sistema de
detección de par o torsión, la señal es muy débil, propia de extensometría en mV/V, lo que
obliga a conectarlo a un equipo con entrada de extensometría o añadir una electrónica de
acondicionamiento o amplificación, para contar con una señal estándar en corriente o
tensión, que puede ser empleada en cualquier equipo, PLC, visualizador, etc.
 Figura #11. Sensor de par estático.

Sensor de par dinámico

Se dividen en dos tipos:

 Sensores de par dinámico con escobillas

Los sensores de par dinámico con escobillas o transductores de par de anillos rozantes
están pensados para medir el par o el torque en un eje rotativo. Este tipo de sensores de
par pueden medir altos valores de par, pero a bajas velocidades, ya que la transmisión de
señal se realiza mediante escobillas y éstas introducen mucho ruido a altas velocidades.

Figura #12. Sensor de par dinámico con

escobillas

 Sensores de par dinámico sin escobillas

Los sensores de par dinámico sin escobillas, a diferencia de los sensores de par dinámico
con escobillas o anillos rozantes, tienen la particularidad de realizar la medida de par sobre
elementos en rotación mediante un sistema de telemetría, que permite transmitir la señal
desde el eje en rotación a la parte estática del sensor. Esto permite obtener una señal más
limpia a mayor velocidad de rotación.
Al transmitir la señal a la parte estática del sensor, es aquí donde se amplifica y se pueden
proporcionar valores de alto nivel para llevarlos directamente a la entrada analógica de un
equipo de adquisición, PLC, visualizador, etc. Valores típicos son +/-5V o +/-10V. Además,
los sensores de par dinámico pueden incorporar la medida de velocidad y ángulo mediante
un encoder interno, lo que resulta muy cómodo para relacionar el valor de par con la
posición donde se produce este par.

Figura #13. Sensor de par dinámico sin

escobillas.

Sensores de fuerza y par juntos

Las células de carga triaxiales son sensores de fuerza multieje ya que permiten la medida
de fuerza y par en sus tres componentes simultáneamente. Además de las componentes
de fuerza, las células multiaxiales pueden medir también el par en cada una de las
componentes X, Y, Z.
Son sensores de fuerza muy utilizados en ensayos y para la modelización del
comportamiento de estructuras en condiciones dinámicas. El resultado es una matriz de
fuerzas y momentos compensados internamente, cosa que no sería posible montando
sensores independientes en cada una de las componentes.

Figura #14. Plataforma triaxial

 Conclusión
Los sensores de fuerza y par son esenciales en los sistemas mecánicos ya que estos nos dan
resultados de valores obtenidos a la salida de sistemas mecánicos para enviarlo a la entrada
para así poder obtener mejorar los resultados dentro de estos sistemas. Estos sensores son
muy utilizados en la automatización y para el análisis de estructuras o componentes
mecánicos por su versatilidad y eficacia por el poco margen de error que arrojan.

Referencias bibliográficas
[1] https://es.omega.com/prodinfo/galgas-extensiometricas.html
[2] https://es.omega.com/prodinfo/celulas-de-carga.html
[3] Sundar, Aditya & Das, Chinmay & Deshmukh, Mukund. (2015). Novel
Applications of Force Sensing Resistors in Healthcare Technologies.
10.13140/RG.2.1.3967.9841.
[4] https://www.elprocus.com/force-sensing-resistor-technology/
[5] https://www.elprocus.com/force-sensing-resistor-technology/
[6] Manual de transductores de presión, SETRA.
[7] https://pressureprofile.com/capacitive-sensors
[8] http://www.sensores-de-medida.es