Contenido

CAPITULO V .......................................................................................................................................... 2
IMPLEMENTACION DE UN MODELO DE REGULADOR DE VELOCIDAD ............................... 2
5.1. Generalidades. ........................................................................................................................ 2
5.2. Descripción del sistema. ...................................................................................................... 3
5.3.1. Turbina ................................................................................................................................. 4
5.3.2. Regulador de velocidad. ................................................................................................ 6
5.3.3. Generador alimentando una carga aislada. ............................................................. 6
5.3.5. Evaluación de contingencias. ...................................................................................... 11
5.3. Simulación del modelo propuesto para la Central Hidroeléctrica de Hercca. ..... 19
5.3.1. Representación de la inercia. ....................................................................................... 19
5.3.2. Parámetros del modelo. ................................................................................................ 21
5.4. Discusión de los resultados. ............................................................................................ 24
Bibliografía................................................................................................................................................. 25

1
 CAPITULO V
IMPLEMENTACION DE UN MODELO DE
REGULADOR DE VELOCIDAD
5.1. Generalidades.
En los estudios de estabilidad de largo plazo (tiempo de simulación desde los
30 segundos a los 30 minutos) la contribución a la repuesta del sistema de las
dinámicas denominadas lentas no puede despreciarse, tal y como se realiza en
los estudios de estabilidad transitoria. Los sistemas de dinámica lenta más
importantes son las fuentes de energía primaria en la mini central hidroeléctrica
de Hercca (dinámica de la conducción forzada, y de la regulación), el control de
generación automática y el control de tensiones. Entre las aplicaciones más
importantes de la simulación a largo plazo se pueden mencionar el estudio del
funcionamiento de una parte del sistema en isla con importantes excursiones de
frecuencia y tensión, el estudio de los controles de generación automática y de
tensiones (control de las tomas de transformadores), la simulación del fenómeno
del colapso de tensiones o la definición de estrategias de retiro de cargas.
Uno de los problemas que plantea la simulación a largo plazo del sistema
eléctrico Hercca, es la definición de modelos apropiados para las dinámicas
lentas. En los estudios de estabilidad a corto plazo (de gran perturbación -

2
estabilidad transitoria- y de pequeña perturbación) el regulador de velocidad se
modela con gran precisión, mientras que la turbina hidráulica y el circuito
hidráulico asociado se representan con gran simplicidad (mediante un sistema
de primer orden). Si bien esta práctica podría ser admisible en estudios de
estabilidad de largo plazo esa con tubería forzada de corta longitud (decenas de
metros), en otros casos como son los de centrales con complicados circuitos
hidráulicos (túnel, chimenea de equilibrio y conducción forzada de centenares de
metros) no puede aceptarse.
Una revisión de la bibliografía existente sobre el tema pone de manifiesto que el
desarrollo de modelos de turbinas hidráulicas y circuito hidráulico asociado ha
estado motivado por el problema del ajuste de reguladores de velocidad y que,
sólo de forma muy reciente, la simulación ha llegado a ser una motivación para
el desarrollo de modelos. Los modelos considerados en ajuste de reguladores
son lineales. El modelo más ampliamente utilizado es el modelo de primer orden
expresado en términos de la constante de tiempo del agua de la conducción
forzada. En el caso del ajuste de reguladores PID es preciso refinar este modelo
con términos de orden superior que reflejen dinámicas más rápidas. Los modelos
más detallados de turbinas hidráulicas se han desarrollado para el estudio del
comportamiento del grupo en el caso de rechazo de plena carga. La simulación
a largo plazo de centrales hidráulicas con circuitos complejos se puede decir que
es un problema nuevo.
5.2. Descripción del sistema.
El sistema dinámico empleado para estudiar los diferentes modelos del circuito
hidráulico es el lazo de regulación de potencia-frecuencia. Las funciones de este
sistema son regular la velocidad de la máquina en vacío para su acoplamiento a
la red y regular la potencia eléctrica suministrada por el generador cuando la
máquina se encuentra en carga. Los elementos que componen el lazo de
regulación de potencia-frecuencia, en el caso de una central hidráulica, son:
 Turbina: su función es transformar la energía hidráulica en energía
mecánica en el rotor. Se modela mediante un conjunto de relaciones
estáticas entre la presión, el caudal, la apertura del distribuidor y la
potencia.
 Circuito hidráulico: Es el conjunto de tuberías y elementos de
almacenamiento que conducen el agua desde el embalse hasta la

3
 turbina. En el caso más general consta de túnel, chimenea de equilibrio
y conducción forzada. Se modela mediante una función de transferencia
entre las variaciones de presión y caudal en la turbina.
 Regulador de velocidad: su función es asegurar que la respuestas de la
frecuencia y la potencia del grupo ante perturbaciones en el sistema,
cumplan ciertas especificaciones en cuanto a rapidez, amortiguamiento
y precisión.
 Generador: transforma la potencia mecánica de la turbina en potencia
eléctrica. Su modelado depende de las condiciones de carga del grupo,
ya sea vacío, carga aislada, alimentación de un motor síncrono, conexión
a un nudo de potencia infinita, etc.
La conexión de estos elementos se representa en la figura 5.1. Como se observa
la única entrada del sistema es la consigna de velocidad, mientras que las salidas
son la potencia generada, la frecuencia del grupo, la variación de presión y
caudal en la turbina. Las posibles perturbaciones que se considerarán para
evaluar la respuesta del sistema son la variación en forma de escalón de la
consigna de frecuencia con el generador en vacío, equivalente a una variación
de la potencia generada si el generador está en carga, y la variación en forma de
escalón de la potencia demandada con el generador en carga.

Potencia
Velocidad de
referencia
Regulador Turbina Frecuencia
Generador
de y carga
velocidad

Presión en
Caudal en
Conducción la turbina
la turbina
forzada

Figura 5.1. Sistema de regulación potencia-frecuencia en una central hidráulica.

5.3.1. Turbina

4
El modelo habitualmente utilizado para la turbina en estudios de estabilidad
comprende un conjunto de ecuaciones estáticas que relacionan la potencia y el
caudal con la presión, la apertura del distribuidor y la velocidad. En la literatura
(E. D. Jaeger, 1994) se pueden encontrar dos tipos de modelos: el modelo ideal
y modelo no-ideal. Las ecuaciones del modelo no-ideal se obtienen por ajuste
de las curvas de la turbina obtenidas a partir de ensayos. Las ecuaciones del
modelo ideal se obtienen por aplicación de las leyes básicas de la mecánica de
fluidos, suponiendo una turbina ideal sin pérdidas (P.Kundur, 1994). El modelo
de turbina considerado en este estudio es el modelo ideal ya que refleja
satisfactoriamente la característica no lineal de la turbina y no requiere sus curvas
empíricas. Las ecuaciones del modelo ideal de la turbina son:
𝑃𝑡 = 𝑘𝑝 𝑄𝐻
(5.1)
𝑄 = 𝑘𝑄 𝐺√𝐻
(5.2)
donde:
Pt : Potencia de la turbina KW
Q : Caudal m3/seg
H Salto útil
G : Apertura del distribuidor en %.
kp y kQ: constantes

Las magnitudes base de presión, caudal y apertura del distribuidor se eligen

para que en las ecuaciones en magnitudes unitarias las constantes de
proporcionalidad KP y KQ sean iguales a la unidad (Energy, 1992).
Para la interconexión del modelo de la turbina con el modelo de la conducción
forzada, las ecuaciones de la turbina se expresan en p.u. y en forma incremental
respecto de los valores de presión y caudal en el punto de funcionamiento (h0,
q0). Donde la función de transferencia de la turbina esta dad por:
1 − 𝑇𝑤 𝑠
𝐺𝑇 (𝑠) = 𝑠
1 + 𝑇𝑤 2

(5.3)

5
En el que se puede evidenciar que la potencia de la turbina varía en función
de la apertura del distribuidor.
Tw es el llamado tiempo de partida, que representa el tiempo necesario para
que el agua alcance su valor final al pie de tubería desde el reposo, los
valores típicos son 0.5≤Tw≤4 seg.
5.3.2. Regulador de velocidad.
El modelo empleado para el regulador de velocidad corresponde a un esquema
con compensación por estatismo transitorio, tal como se representa en la figura
5.2. Los parámetros del regulador son el tiempo de relajación TR, el estatismo
transitorio δ, el estatismo permanente σ, la constante de tiempo de la válvula
piloto TP y la constante de tiempo del servomotor principal TG.

Consigna de Apertura del

velocidad distribuidor
+ 1/(TPs+1) 1/TG 1/s
-
Válvula Servomotor
piloto Ganancia del
servomotor

+ +
(δTRs)/(TPs+1)

Estatismo
permanente

Figura 5.2. Diagrama de bloques del regulador de velocidad.

5.3.3. Generador alimentando una carga aislada.

En tiempos de simulación superior a 20 segundos las dinámicas eléctricas del
generador (devanado de campo y devanados amortiguadores, sistema de
excitación) se han extinguido y prevalece la dinámica del rotor. Por otra parte, la
dinámica de la turbina y del circuito hidráulico determina el par mecánico aplicado
en cada momento sobre el rotor del generador (Energy, 1992). Esto justifica el
considerar a la dinámica del rotor como la única relevante del generador. En el
caso de un generador alimentado una carga aislada no existe una referencia

6
del ángulo del generador. Tampoco se puede definir un par amortiguador
consecuencia del funcionamiento a velocidad distinta de la de sincronismo. En
consecuencia, la ecuación que rige la dinámica del rotor del generador es:
𝑑𝜔
2𝐻 = 𝑝𝑚 − 𝑝𝑒
𝑑𝑡

(5.4)
La potencia eléctrica suministrada por el generador es igual a la consumida por
la carga. La potencia eléctrica consumida por la carga tendrá, en general, dos
componentes: una dependiente de la tensión y otra dependiente de la variación
de frecuencia.
𝑝𝑒 = 𝑝𝑒𝑣 (𝑣) + 𝑝 (∆𝑓)
(5.5)
La componente dependiente de la tensión es en general independiente tanto de
la frecuencia como del ángulo de la tensión interna del generador. La
componente de la carga dependiente de variación la frecuencia se puede
expresar en función de la variación de velocidad del generador como:
La fig. 5.3 representa el modelo del generador alimentando un carga aislada se
puede representar mediante el siguiente diagrama de bloques:
Potencia
eléctrica
generada
+
Potencia
1 Frecuencia
-
eléctrica
- 2𝐻𝑠
demandada
Inercia

+ ω0
-
Regulación
de carga

Figura 5.3. Modelo del Generador alimentando a una carga aislada.

5.3.4. Características de la minicentral hidroeléctrica de Hercca.

a) Antecedentes:
La Central Hidroeléctrica Hercca opera y entrega su energía a la SEIN
(Sistema Eléctrico Interconectado Nacional), de tal manera que ayuda en
la alimentación a toda su área de influencia.

7
 La pequeña Central Hidroeléctrica Hercca tiene actualmente una
capacidad instalada de 0.816 MW (actualmente esta operando con un solo
grupo de 0.4 MW), sin embargo la hidrología del río tributario Hercca
proporciona garantías para un mayor aprovechamiento; siendo el
equipamiento existente de una tecnología poco actualizada. La ampliación
de la capacidad de esta Central asegura la atención del servicio,
fundamentalmente en la Ciudad de Sicuani, cerca de la cual se encuentra
instalada.

b) Ubicación de la Central Hidroeléctrica:

El Proyecto Ampliación de la Central Hidroeléctrica Hercca, se desarrolla
sobre el río tributario Hercca, en la provincia de Canchis y distrito de Sicuani,
departamento de Cuzco.

c) Descripción del Estado Actual:

Régimen de Operación
La pequeña central Hidroeléctrica Hercca es una central con régimen de
operación permanente.

Equipamiento
La Pequeña Central Hidroeléctrica de Hercca cuenta con dos
unidades generadoras de 400 y 416 kW de potencia nominal
respectivamente.

Generación de la Pequeña
Central
La pequeña Central Hidroeléctrica de Hercca genera en 2300 voltios, la
cual es elevada mediante un transformador elevador hasta los 22,900
voltios, para lo cual se cuenta con un transformador cuyas características
son: 22.9/2.3 kV de 1000 kVA, 60 Hz, I=55/25 A, con una refrigeración de
17500/3600, de tipo ONAN.

Conexiones de los grupos

Los grupos en la actualidad, se encuentran conectados en paralelo. De la
pequeña Central se conecta a la línea de 22.9kV hasta la S.E. Puente Arturo
(22.9/10.5 kV), para luego llegar a la S.E. de Sicuani (60/10.5kV), y a través
de una línea de 60kV hasta la S.E. de Combapata el cual se conecta al
SINAC a través de un transformador 138/60/24kV.

d) Instalaciones:
La pequeña Central cuenta con tres edificaciones, destinadas a: casa de
máquinas, viviendas, almacén y oficinas.

Aprovechamiento Hidroenergético
La pequeña Central de Hercca aprovecha el recurso hídrico del río
tributario Hercca, y una diferencia de cota de 92.5 m existe entre la
toma y la casa de máquinas, para la generación de energía eléctrica.

Obras de Toma
Están ubicadas en el río Hercca a 10.34 Km. desde el puente de la
carretera principal de Sicuani-Arequipa, tiene 21.5 m de longitud.

8
Canal de Aducción
Se realiza la conducción por medio de un canal abierto (parte con
revestimiento de concreto y lo demás de tierra), esta sección variable que
dista entre la compuerta y la cámara de carga tiene una longitud de 1419.5m
con una pendiente promedio de
0.3% y capacidad máxima de
2.5m 3/seg.

Desarenador
Se halla a 81m de la toma, está construido con concreto ciclópeo. Su
área es de 11x11 m y una profundidad de 2.5 m. Cuenta con compuerta
metálica, así mismo en el canal de aducción cuenta con una baqueta de un
metro de alto para impedir el ingreso de sólidos. Al ingreso tiene rejas de
protección de sólidos y basura.

Cámara
de Carga
Se encuentra ubicada a 1419.5 m de la toma y esta construida de concreto
armado y concreto ciclópeo, tiene un área de 7.8 x 6.8 y 2.6 metros de
profundidad, posee dos compuertas al ingreso a las tuberías y un vertedero
de demasías con su propia compuerta metálica.

Tubería Forzada
Existen dos tuberías forzadas metálicas, que aprovechan 92.5 m de
altura, los anclajes de apoyo son de concreto ciclópeo.

Tubería Grupo N° 01
Longitud :
167m Diámetro
: 509mm
Espesor :
3-7mm

Tubería Grupo N° 02
Longitud :
169m Diámetro
: 637mm
Espesor :
3-7mm

Casa de maquinas
La casa de maquinas cuentan con dos ambientes, en el primero se
encuentran los dos grupos y tableros y en el segundo se encuentran la
subestación.

Canal de descarga
Es un canal abierto, a excepción de lo que corresponde a la casa de
maquinas, de 37m de longitud y sección rectangular, esta revestido de
concreto ciclópeo.

Otras construcciones
Existen construcciones de una planta destinada a: almacén de 30m 2,
viviendas de 87m 2, y una oficina de 24m 2, así mismo existen dos pequeñas

9
habitaciones de 12 y 3m 2 para el grupo electrógeno y vigilancia
respectivamente.

Obras Electromecánicas
Las especificaciones técnicas de los principales equipos de la Pequeña
Central Hidroeléctrica de Hercca, se detallan a continuación:

Unidad Generadora I
Turbina
Tipo : Francis
Marca : Pelton Water Wheel Co.
N° Serie : 7830
Velocidad : 900 RPM
Potencia : 600 HP
Saldo Útil : 98 metros
Caudal : 0.51 m 3/seg N°
Alabes Directrices : 16
Tipo de rodete : Francis

Generador
Tipo : ATB 8 500M 900 FORMS
Marca : General Electric Coa
N° Serie : 4080441
Potencia Aparente : 500 kVA
Potencia Nominal : 400 kW
Corriente : 126 A
Frecuencia : 60 Hz
Velocidad : 900 RPM
Tensión : 2300 V
Factor de potencia : 0.8
Tipo de Conexión : Triangulo

Unidad Generadora II
Turbina
Tipo : Francis
Marca : Escher Wyss
N° Serie : 8910
Velocidad : 1200 RPM
Potencia : 600 HP
Saldo Útil : 98 m
N° Alabes Directrices : 16
Tipo de rodete : Francis

Generador
Tipo : S 1000/500
Marca : AEG
N° Serie : 4100137
Potencia Aparente : 520 kVA
Potencia Nominal : 416 kW
Corriente : 130 A
Frecuencia : 60 Hz
Tensión : 2300 V
Factor de potencia : 0.8
Tipo de Conexión : Estrella
Fases : Tres

10
 Excitatriz
Tipo : NLH 4.3
Marca : AEG
N° Serie : 1256335
Corriente : 47/54 A
Velocidad : 1200 RPM
Tensión : 100/115 V
Potencia : 4.7/6.2 KW

Subestación
Numero Transformadores : 1
Potencia : 1.10 MVA
Tensión : 2.3/10.0 V

5.3.5. Evaluación de contingencias.

La frecuencia de un sistema eléctrico está estrechamente relacionada con el
equilibrio entre generación y carga. En régimen permanente todos los
generadores síncronos de una red eléctrica funcionan en sincronismo, es decir,
la frecuencia de giro de cualquiera de ellos multiplicada por el número de pares
de polos es precisamente la frecuencia eléctrica del sistema (60 Hz). Mientras
persiste el régimen permanente, el par acelerante aplicado por cada turbina
sobre cada generador síncrono es igual, descontando las pérdidas, al par
electromagnético que tiende a frenar la máquina. Si en un momento dado
aumenta la carga, es decir la potencia eléctrica demandada en el sistema,
entonces aumenta el par electromagnético en los generadores, estos comienzan
a frenarse, y la frecuencia eléctrica disminuye progresivamente.
Otra forma de considerar esta dependencia es en términos de balance
energético. Mientras un sistema opera en régimen permanente, la potencia
mecánica entrante al sistema desde las turbinas es igual a la potencia eléctrica
consumida por las cargas, descontando las pérdidas. Esta relación se muestra
gráficamente en la figura 5.1. Si aumenta la potencia eléctrica consumida por las
cargas, pero la potencia mecánica aportada por las turbinas permanece
constante, el incremento de demanda solo puede obtenerse de la energía
cinética almacenada en las máquinas rotativas. La reducción de la energía
cinética en los generadores síncronos equivale a la disminución de su velocidad
de giro, de modo que cae la frecuencia eléctrica del sistema.

11
Caso 1. Si se considera un generador de 420 KW de la MCH de Hercca (Datos
del Anexo 1), con una constante de regulación del 4%, y se desea conocer el
incremento de la potencia entregada por la turbina, si la frecuencia disminuye en
0,1 Hz, y se mantiene constante la potencia de referencia Pref=cte.
Se aplica la expresión 4.10 utilizando valores por unidad, de forma que la
variación de frecuencia de 0,1 Hz supone una variación sobre 60 Hz del 0,16%
o del 0,0166 pu.
1
∆𝑃𝑇,0 = ∆𝑓
𝑅 0
Con:
R= 0.04.
∆𝑓0= 0.0166
P=1MW
1
∆𝑃𝑇,0 = (0.00166) = 0.0415𝑢 = 0.0415(420𝐾𝑊) = 17.43𝐾𝑊
0.04
En la situación más general la variación de la potencia entregada por la turbina
será función tanto de la variación en la potencia de referencia como de la
variación de la frecuencia, tal y como se representa gráficamente en la figura
5.4, para una regulación R de 4%.

Apertura del distribuidor

120
100
80
% de la Frecuencia

60
40
20
0
-20 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-40
-60
-80
% de la Potencia

Pnom P50%

Figura 5.4. Respuesta en régimen permanente para un regulador de velocidad

de R=0,04 pu y para dos posiciones del cambiador de velocidad.

12
Caso 2: Si se considera el mismo generador de 420 KW, se desea calcular cual
debería ser el cambio en la potencia de referencia para conseguir que la potencia
entregada por la turbina permaneciera constante frente a una disminución de la
frecuencia de 0,1 Hz.
Utilizando la solución del caso b) (4.3.1.), bastaría en disminuir en 17.43 KW
la potencia de referencia mediante el cambiador de velocidad (distribuidor),
para conseguir que la potencia entregada por la turbina permanezca constante.
El generador se conecta a una red de pequeña o mediana extensión cuya
potencia de cortocircuito no puede considerarse infinita. Esto significa que la
frecuencia variará. Se considera en primer lugar que la potencia de referencia
de la turbina se mantiene constante, Δ Pref= 0. Por lo tanto, aplicando (4.8) se
tiene que:
1
∆𝑃𝑇,0 = ∆𝑓
𝑅 0
Esto significa que para una consigna de potencia constante en el regulador de
velocidad el incremento de potencia entregada por la turbina es proporcional a
la disminución de frecuencia. Es decir, si la potencia de la carga aumenta la
frecuencia disminuye y viceversa

Caso 3: Si se dispone de dos generadores que suministran potencia al mismo

área de control. Sus potencias nominales son de 420 y 300 KW, y cada
generador está cargado al 50%. Como consecuencia de un incremento de la
carga de 110 KW la frecuencia disminuye en un 1%. Se desea calcular las
constantes de regulación de cada generador para asegurar que el incremento
de potencia de cada generador se reparta proporcionalmente a sus potencias
nominales (E. D. Jaeger, 1994).
El generador pequeño deberá contribuir al incremento de la potencia
demandada de 110 KW con la 30/72 parte que el generador grande, es decir,
45.83 y 64.16 KW respectivamente. Las constantes de regulación se calcularían
como:
45.83
1 −∆𝑃𝐺1
= = 300 = 15.27𝑝𝑢 = 6.54%
𝑅1 ∆𝑓 0.01

13
 64.16
1 −∆𝑃𝐺2
= = 420 = 15.27𝑝𝑢 = 6.54%
𝑅2 ∆𝑓 0.01

Mediante este ejemplo se concluye que cuando varios generadores de la misma

red trabajan en paralelo si se quiere conseguir que contribuyan a un incremento
de la demanda de forma proporcional a su tamaño o potencia nominal, todos
ellos deben tener la misma constante de regulación expresada en valores por
unidad.
Este ejemplo sirve también para introducir el concepto de área de control
formada por un conjunto de generadores unidos por líneas de baja impedancia
de forma que se puede asumir que una variación de la potencia demandada se
traduce en una variación común de frecuencia para todos ellos. Además, si todos
tienen la misma constante R, el incremento de potencia se atenderá de forma
proporcional a la potencia nominal de cada unidad, lo cual es básico para
garantizar un correcto funcionamiento del sistema. Cuando se utiliza el
concepto de área de control se puede considerar un generador equivalente cuya
potencia sea la suma de la potencia de todos los generadores del área y con
una constante de regulación R equivalente.
El razonamiento de este caso se puede extender al caso en el que existan m
generadores en la misma área de control, cada uno con una constante de
regulación, R1, R2....Rn, expresadas todas ellas en (Hz/MW). En efecto,
partiendo de la igualdad 4.8, y suponiendo constante la potencia de referencia,
así como Δ PT,0 =Δ PD se tiene que:
1
∆𝑃𝐷 = ∆𝑓
𝑅 0
Por otra parte el incremento de carga debe ser atendida por todos los
generadores del área, es decir:
Δ PD=Δ P G 1 + Δ P G 2 + … … Δ P G n
Como todos los generadores pertenecen a la misma área de control, todos
ellos ven la mima variación de la frecuencia, de modo que para cada generador
se puede escribir:
1
∆𝑃𝐺1 = − ∆𝑓
𝑅1 0
Con el mismo criterio se reemplazan en las igualdades anteriores, entonces:

14
 1 1 1
∆𝑃𝐷 = ( + + ⋯ ) ∆𝑓0
𝑅1 𝑅2 𝑅𝑛

Por lo tanto, y teniendo en cuenta que cada uno de los coeficientes de regulación
Ri, se expresen en Hz/MW se puede calcular el coeficiente de regulación, R,
equivalente del área (también en unidades de Hz/KW), utilizando la siguiente
expresión que recuerda a la de la conexión de varias resistencias en paralelo:

1 1 1 1
= + +⋯
𝑅 𝑅1 𝑅2 𝑅𝑛

Caso 4: Calcular la función de transferencia asociada al sistema de potencia

de un área de control que tiene las siguientes características:
Capacidad total de generación de la central Pr =1044 KW.(enero 2015, anexo 1)
Potencia demandada en condiciones normales de funcionamiento:
PD== 700 KW (enero 2015).
Constante de inercia: H = 5 segundos.
Constante de regulación del área:
R = 4%.
Variación de la carga ΔP=1%
Variación de la frecuencia Δf =1%
Indice de sensibilidad:
D= ΔP/ Δf
D =1

Es necesario calcular previamente cada uno de los factores que intervienen

en la función de transferencia Gp, con sus unidades correspondientes:
∆𝑃(𝑃𝐷 ) 0.01(700) 𝐾𝑊
𝐷= = = 11.66
∆𝑓(𝑓) 0.01(60) 𝐻𝑧

𝐷 11.66𝐾𝑊/𝐻𝑧
𝐷= = = 0.011𝑝𝑢
𝑃𝑏𝑎𝑠𝑒 1044𝐾𝑤

15
 1 1
𝑘𝑝 = = = 90.90𝑝𝑢/𝐻𝑧
𝐷 0.011

2𝐻 2(5)
𝑇𝑝 = = = 15.15𝑝𝑢/𝐻𝑧
𝑓0 𝐷 60(0.011)

𝑘𝑝 𝟗𝟎. 𝟗𝟎
𝑮𝒔 = =
1 + 𝑇𝑠 𝑠 𝟏 + 𝟏𝟓. 𝟏𝟓𝒔

Caso 5: Si se toman los datos del sistema del caso anterior, se trata de calcular
el error en frecuencia para un aumento de la potencia demandada de 50 KW, o
sea 0,05 pu, sobre una potencia de referencia de 1044 KW. Calcular también la
disminución de la frecuencia para el caso de que el lazo de control estuviera
abierto o lo que es lo mismo que no existiera el control de velocidad centrífugo.
𝑃𝐷 50𝐾𝑊
𝑀= =
𝑃𝑟 1044𝐾𝑊
M=0.05
R= 4%
Rpu=R f= 0.04*60 Hz/pu de potencia
Rpu = 2.4 Hz/pu de potencia

1 1
𝛽=𝐷+ = 0.011𝑝𝑢 +
𝑅𝑝𝑢 2.4

𝛽= 0.427 pu de potencia / Hz

𝑀 0.05
∆𝑓0 = − =− 𝐻𝑧
𝛽 0.427
Δf0=-0.117 Hz

La variación de frecuencia en régimen estático de –0,117 Hz, que es

aproximadamente un -0,19 % respecto del valor de referencia de 60 Hz.

16
El caso hipotético de que no existiera control de velocidad o que se abriera el
lazo de control equivale a considerar un valor infinito para la regulación del
generador, R. Por tanto:
R=∞
1 1
𝛽=𝐷+ = 0.011𝑝𝑢 + = 0.011 + 0
𝑅 ∞

R= 0.011 pu de potencia / Hz

𝑀 0.05
∆𝑓0 = − =− 𝐻𝑧
𝛽 0.011

Δf0=-4.54 Hz

Se evidencia por tanto un error enorme en la frecuencia (-7.57%) en caso de no

existir el lazo de regulación de velocidad.

Caso 6: Partiendo de los valores numéricos de los casos anteriores, calcular

la variación de la frecuencia con el tiempo en régimen dinámico, considerando
que los tiempos de respuesta del amplificador y de la turbina son nulos.
Utilizando la expresión 4 .24 y sustituyendo los valores numéricos de los
distintos parámetros se obtiene:

𝑅𝑝𝑢 𝐾𝑝 1 1
∆𝑓(𝑠) = −𝑀 −
𝑅𝑝𝑢 + 𝐾𝑝 𝑠 𝑅𝑝𝑢 + 𝐾𝑝
𝑠+ 𝑅 𝑇
( 𝑝𝑢 𝑝 )

(2.4)(90.90) 1 1
∆𝑓(𝑠) = −𝑀 ( − )
2.4 + 90.90 𝑠 𝑠 + 2.4 + 90.90
(2.4)(15.15)

1 1
∆𝑓(𝑠) = −0.12 ( − )
𝑠 𝑠 + 2.56

17
Utilizando la transformada inversa de Laplace se puede obtener la expresión
analítica de la variación de la frecuencia en el dominio del tiempo como se
observa en la fig. 5.4:

3 64𝑡
∆𝑓 = (𝑒𝑥𝑝− 25 − 1)
25

4
x 10 (3 exp(-(64 t)/25))/25 - 3/25

18

16

14

12

10

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
t

Figura 5.5. Variación de la frecuencia con el tiempo en régimen dinámico.

La respuesta obtenida es una simple exponencial. En la misma figura se ha

representado también, con trazo fino, una respuesta oscilante, típica en el caso
de considerar los valores reales de los tiempos propios de retardo del
amplificador hidráulico y de la turbina, (TH, TT).
Utilizando los datos de estos casos se pueden hacer las siguientes
consideraciones que evidencia la mejora del sistema de regulación al cerrar el
lazo:
 La constante de tiempo del sistema en lazo cerrado (según 4.25) tiene
un valor de 1/2,56 = 0,390 s, que un mucho más pequeña que Tp =
15.15 s, que constituye el tiempo de respuesta propio que caracteriza al

18
 área de control. La disminución del tiempo de respuesta del sistema de
regulación se consigue con la realimentación.
 Una reducción del valor de R haría que el error de la frecuencia en
régimen permanente fuera más pequeño.
5.3. Simulación del modelo propuesto para la Central Hidroeléctrica de
Hercca.
El modelo representa en forma esquemática todas las partes de la central
involucradas en el proceso de regulación primaria es decir en la fegulación de la
velocidad.
5.3.1. Representación de la inercia.
Una máquina síncrona operando en régimen permanente tiene un torque
mecánico igual al torque eléctrico, si ocurre un desbalance entre los torques que
actúan en el rotor se produce un torque resultante que produce una aceleración
o desaceleración es decir:

Ta= Tm – Te
(5.6)
Donde:
T = torque.
ω = velocidad angular en rad/seg.
J = momento de inercia del grupo turbina generador. (Kg m 2)
T = tiempo. (seg)
H = constante de inercia
La inercia del grupo (generador – turbina) es acelerada por la diferencia entre los
torques aplicados cuya ecuación es:
𝑑𝜔𝑚
𝐽 = 𝑇𝑎
𝑑𝑡
(5.7)
La ecuación anterior puede ser normalizada en función de la constante de inercia
H en p.u. que viene a ser la energía cinética en watt- sega la velocidad nominal
dividido por la potencia base en VA representando la velocidad angular nominal
ωnom en rad/seg. Se puede expresar H como:
2
𝐽𝜔𝑛𝑜𝑚
𝐻=
2𝑉𝐴𝑏𝑎𝑠𝑒

19
 (5.8)
despejando
2𝐻
𝐽= 2
𝑉𝐴𝑏𝑎𝑠𝑒
𝜔𝑛𝑜𝑚

2𝐻 𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 = 2
𝑉𝐴𝑏𝑎𝑠𝑒
𝜔𝑛𝑜𝑚 𝑑𝑡

Reordenando
𝑑 𝜔𝑚 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒
2𝐻 ( )=
𝑑𝑡 𝜔𝑛𝑜𝑚 𝑉𝐴𝑏𝑎𝑠𝑒
𝜔𝑛𝑜𝑚
(5.9)
Como el tiempo base es Tbase=VAbase/ωnom entonces la ecuación del movimiento
en p.u. es:
𝑑𝜔𝑟
2𝐻 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑟 1
= 𝑇
𝑑𝑡 2𝐻 𝑎
(5.10)
Integrando en el tiempo se tiene:

1 𝑡
𝜔𝑟 = ∫ 𝑇 𝑑𝑡
2𝐻 0 𝑎
(5.11)
Si Tm es el tiempo necesario para que el torque pueda acelerar el rotor de cero
a la velocidad nominal es decir ωr=1 y Ta=1cuado el valor inicial de ωr=0 se tiene
que:
1 𝑇𝑚
1= ∫ 1 𝑑𝑡
2𝐻 0
(5.12)
De donde Tm = 2H segundos.
En consecuencia, ahora podemos calcular la constante de inercia como:
𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑤 ∗ 𝑠𝑒𝑔
𝐻=
𝑉𝐴𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙

20
 (5.13)
Como la energía almacenada es igual a la energía cinética la que es:
1 2
𝐸𝑐 = 𝐽𝜔 (𝑤 ∗ 𝑠)
2 𝑛𝑜𝑚
(5.14)
y
𝑅𝑃𝑀
𝜔𝑛𝑜𝑚 = 2𝜋
60
(5.15)
Entonces:
𝐽(𝑅𝑃𝑀)2
𝐻 = 5.48 ∗ 10−6
𝑉𝐴𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
(5.16)
En casos prácticos J o momento de inercia se expresa como WR2,
Donde:
W = peso de las partes giratorias del conjunto turbina- generador.
R = radio de giro del sistema.
Tm +
2H ωr
-
Te

Figura 5.6. Inercia del sistema.

5.3.2. Parámetros del modelo.

Los valores base de la central hidráulica son las siguientes:
Caudal base: QB=2.5 m3/seg
Altura de salto base: HB= 92.5 m.
Potencia base de la turbina: PB=485 KW
Potencia base del generador: SB=500 KVA
Los valores utilizados para los parámetros de la instalación hidráulica son:
TW= 13.12
El regulador de velocidad emplea compensación por estatismo transitorio con los
siguientes parámetros:
T P =0.04 s, TG =0.25 s, y T R =5 s
Para la inercia

21
Peso Turbina - generador
W= 1450 Kg
Radio de giro
R= 0.3 m
Para el sistema eléctrico (generador con carga aislada), los valores empleados
son:
H =2, D=2, potencia generada=0.6 p.u. y potencia demandada=0.5 p.u.

22
Figura 5.7. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA CENTRAL HIDROELECTRICA DE HERCCA
5.4. Discusión de los resultados.
Al aplicar en el modelo propuesto una súbita variación de la potencia, en este
caso es el retiro de carga, lo que se puede representar como un escalón inverso,
es decir que al estar operando con una determinada potencia se quita un
porcentaje de catga y se debe evaluar el comportamiento de los demás
parámetros.

Figura 5.8. Variación de la carga.

Es obvio que cuando la potencia disminuye debe también reducirse el caudal

pero este no variará con la misma velocidad que varía la potencia, es decir que
el retiro de carga es mas rápido que la variación del caudal en la turbina, se
puede observar que en los primeros instantes el caudal se reduce a valores
inferiores a los requeridos para luego en un corto tiempo restablecerse y alcanzar
el valor de operación correspondiente a la potencia requerida.

Figura 5.9 Variación del caudal en la turbina.

La posición del distribuidor cambia para responder al cambio de potencia, por
esta razón su posición cambia desde una posición inicial, girando hasta su
posición final para limitar el caudal, su dinámica también es lenta frente a los
fenómenos eléctricos.

Figura 5.10 Posición del distribuidor.

Bibliografía
E. D. Jaeger, N. J. (1994). Hydro Turbine model for system DinamicPerformance Studies. IEEE/PES
Winter Meeting, Paper 94 WM 186-7.
Energy, I. W. (1992). Hydraulic Turbine Control Modelsfor Systems Dynamic Studies. IEEE Transactios
on Power Systems, 167-179.
P.Kundur. (1994). Power System Stability and Control. New York: Mc Graw Hill.