Fleur VANHERPE

IFIPS 2008

4ème année IFIPS Optronique

Novembre 2006

Professeur: M. Fabian Zomer

Projet: The ring laser gyro

Sommaire

I. L’effet Sagnac .............................................................................................. 1

A. Principe .......................................................................................................................1
B. Deux méthodes permettent de faire varier la sensibilité de rotation ...........................2
1. Augmenter la taille totale du chemin d’un tour en utilisant une fibre optique ......2
2. Introduire un milieu actif de laser dans une cavité circulaire ................................2

II. Le gyro laser ................................................................................................ 3

A. Méthode de détermination de différence de fréquence ..............................................3
B. Sources d’erreurs dans le laser gyro.............................................................................3
3. Cas idéal ...............................................................................................................3
4. Décalage du zéro ..................................................................................................4
5. Mode bloqué ........................................................................................................4
6. Variation du facteur d’échelle...............................................................................5
C. Mode bloqué ...............................................................................................................5
1. Rétrodiffusion et mode bloqué .............................................................................5
2. Méthodes pour éviter le mode bloqué..................................................................6

III. Les Applications du laser gyro ..................................................................... 9

A. Navigation ...................................................................................................................9
B. Test optique de mesures théorique de la gravitation ...................................................9

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Projet: The ring laser gyro

I. L’effet Sagnac
A. Principe
Le principe est basé sur une cavité circulaire traversée par deux faisceaux lasers de
directions opposées, voir fig. 1. Le premier faisceau CW (clockwise) est dirigé dans le sens
horaire et le deuxième faisceau CCW (counter-clockwise) est dirigé dans le sens antihoraire,
voir fig2.

Figure 2: Vue générale de l'effet Sagnac, sens de rotation

Figure 1: Vue générale de l'effet Sagnac des faisceaux CW et CCW

On mesure le temps de parcours de chaque

faisceau de BS1 à BS2, et on en déduit ensuite la vitesse et la direction de rotation du gyro
laser, pour finalement obtenir l’angle de rotation avec précision.
Les deux faisceaux CW et CCW entre dans le cercle au point BS1 et se retrouve à nouveau au
point BS1 après un temps :
Avec Ù : vitesse angulaire de l’interféromètre
Ñ: rayon
On détermine ensuite le temps mis par chaque faisceau pour faire un tour, tenant compte
du mouvement de l’interféromètre :
Pour CW :
Pour CCW :
Avec : arc de cercle de mouvement de l’interféromètre.
On regarde la différence de temps de propagation :
Si ,
D’où le chemin parcouru
Le chemin est directement proportionnel au rayon de l’interféromètre.

Application numérique :
Pour un rayon d’interféromètre de ñ=1cm et une vitesse angulaire Ù=10deg/h, on obtient le
chemin ÄL=4,1.10-12m, qui est beaucoup plus petit qu’une longueur d’onde.

Conclusion :
On peut donc mesurer avec une très grande sensibilité la rotation de l’interféromètre.

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B. Deux méthodes permettent de faire varier la sensibilité de rotation

1. Augmenter la taille totale du chemin d’un tour en utilisant une fibre optique

Sur la figure 3, on peut voir un interféromètre

passif constitué de fibre optique.

On calcul une différence de phase

Pour une fibre optique de n tours, on obtient

alors
Pour la longueur totale de la fibre L=2ðñn

Finalement, la phase croit linéairement avec la

Figure 3: Interféromètre passif
longueur de la fibre.

2. Introduire un milieu actif de laser dans une cavité circulaire

Sur la figure 4, on peut voir un

interféromètre actif avec le milieu actif
placé à l’intérieur de la cavité.
Les faisceaux CW et CCW ont des
fréquences différentes et uniquement les
oscillations de longueur proportionnelle à la
longueur L de la cavité vont être
maintenues, suivent le sens de
rotation de l’onde.

On détermine ici la fréquence de

résonnance

Figure 4: Interféromètre actif Et on mesure la différence de fréquence

Sachant que
On a alors la différence de fréquence eq. 1.14 [1]

Le facteur W/L augmente la sensibilité de l’interféromètre, on fait varier la fréquence et non

plus la longueur de la cavité.

Cette méthode est la meilleure détectrice de rotation et aussi la plus utilisée.

Dans les parties suivantes, nous n’étudierons uniquement l’interféromètre actif, ayant un
milieu actif dans la cavité circulaire.

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II. Le gyro laser

Dans cette partie, nous décrivons le principe de lecture de l’interféromètre actif uniquement
dans le cas conventionnel de deux modes.
Ensuite, nous aborderons certaines sources d’erreurs liées à cet interféromètre et tenterons
d’en étudier la cause et d’en émettre des solutions.

A. Méthode de détermination de différence de fréquence

D’après la figure 5, nous savons déterminer à

l’aide d’un détecteur la différence de fréquence
entre les deux rayons CW et CCW. L’utilisation
d’un prisme permet d’augmenter la sensibilité de
lecture au niveau du détecteur.

La plus simple façon de mesurer la différence de

fréquence est de combiner les deux rayons et
d’observer les battements entre les deux.
Nous pouvons observer des franges
d’interférences sur le détecteur et en déduire
l’intensité:

Figure 5: Lecture dans le gyro laser.

Le détecteur compte alors le nombre de maxima d’intensité:

Avec å : 0 pour un alignement parfait
X : déplacement sur le détecteur
ë/å : espacement entre frange
2ðí t : sens de rotation

B. Sources d’erreurs dans le laser gyro

L’observation réalisée au cours de l’expérience est issue de
la relation entre la vitesse angulaire de l’interféromètre Ù
et la variation de fréquence Äí . On tire cette relation de
l’équation 1.14 [1] de la publication

3. Cas idéal
Par le cas idéal, nous devrions obtenir une droite passant
par l’origine, voir fig 6(a).
Figure 6: Cas idéal de rotation dans le
Cependant, nous constatons trois types d’erreurs décrites ci- laser gyro
dessous : le décalage du zéro, le mode bloqué et les
variations du facteur d’échelle.

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4. Décalage du zéro
La première erreur est le fait d’avoir l’origine décalée.
On a donc .
Cela se produit quand une différence de fréquence est
appliquée, on a plus une variation de fréquence nulle
pour une rotation nulle. Cette erreur proviendrait de
différence d’anisotropie à l’intérieur de la cavité. Pour
corriger cet effet, nous devons rajouter un terme
constant B à l’équation 1.14.

Figure 6: relation linéaire avec le zéro

décalé

Figure 7: Schéma de compensation du décalage
du zéro induit par la circulation de Langmuir.
Les signes + et - indiquent la polarité des tubes.
La principale
cavité anisotrope qui donne cette erreur de
décalage du zéro est appelé circulation de Langmuir.
Il a été trouvé que sans un plasma animé par un
courant continu, il y a un mouvement d’atome
neutre qui traverse de l’anode le long de la paroi.
La façon d’éviter ce problème est de créer une
circulation réciproque à la circulation de Langmuir,
en utilisant deux tubes déchargés ayant des
polarités opposées, voir fig. 7. Le courant de
décharge sont les même dans les deux tubes avec
une haute exactitude si le décalage du zéro est
observé.

Il existe d’autres sources créant ce décalage du zéro. Pour les corriger, nous appliquons un
champ magnétique externe à l’interféromètre.

5. Mode bloqué
Cette erreur correspond à l’évanouissement des variations
de fréquences autour des valeurs nulles de la rotation
angulaire, voir fig. 6( c).

Cette erreur est issue d’une perte au niveau du couplage

mécanique entre les deux faisceaux CW et CCW. C’est à
cause des imperfections de la surface de la paroi de la
cavité circulaire qui provoque un retour de la diffusion
d’un faisceau dans le deuxième faisceau.

Figure 6: Fréquence bloquée

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6. Variation du facteur d’échelle

On observe, fig. 6(d), que pour de grandes valeur de
rotation angulaire, la réponse fréquentielle n’est plus
linéaire.

Cette erreur est causée par des effets dispersifs du milieu

actif de la cavité. Il s’agit en fait d’une conséquence des
techniques utilisées pour éviter le mode bloqué, et en
particulier la méthode par alternance de rotation.

Figure 6: non linéarité de la réponse fréquentielle,

variation du facteur d'échelle.
C. Mode bloqué
Dans cette partie, nous étudierons plus spécifiquement le mode bloqué qui constitue la
principale source d’erreur de l’interféromètre actif.
Dans un premier temps, nous verrons de quelle façon cette erreur intervient dans
l’utilisation de l’interféromètre. Dans une deuxième partie, nous proposerons plusieurs
méthodes permettant d’éviter cette erreur.

1. Rétrodiffusion et mode bloqué

La rétrodiffusion dans le laser en anneau signifie que, par des imperfections du chemin
optique, une petite partie de l’onde est dispersée dans la direction opposée à l’onde. Cet
effet de dispersion peut-être plus ou moins uniforme dans l’angle solide.
Nous présentons un exemple montrant comment coupler les deux ondes opposées et
montrant le processus de rétrodiffusion. Cf. Aronowitz 1971 in Laser Applications
(publication en attente de réception)
Pour l’expérience, une pièce fine de diélectrique est placée dans la cavité à une position z0,
avec une épaisseur l et un indice de réfraction n, n²=1+÷0, où ÷0 est la susceptibilité du
diélectrique. A non réflexion, cette pièce est supposée imiter l’effet de diffusion des miroirs
du chemin optique précédent.
Nous étudions alors les équations du champ électrique en fonction de l’amplitude de la
polarisation et du sens de l’onde.

On a introduit ici un facteur de qualité Q. Cf cours de 5ème année de Farcy.

Où la polarisation macroscopique total est P(z,t)=÷E(z,t)
Et une susceptibilité de :
On calcul ensuite la phase :
On en déduit ensuite une différence de phase entre la polarisation de chaque onde CW et
CCW :
Avec Ù la vitesse de rotation et S le facteur d’échelle.
Pour finalement en obtenir le coefficient de rétrodiffusion ayant pour unité la fréquence
angulaire:

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Si , la différence de phase croit linéairement

comme une fonction linéaire du temps, comme cela
devrait l’être en absence de rétrodiffusion.

Maintenant, si , une solutions existe à

l’équation différentielle, avec Ø=0, donnant

De ces deux équations, la seconde donnant

Figure 8: La différence de fréquence moyenne dans le gyro
laser souffrant du mode bloqué. La ligne en pointillé
montre la réponse idéale. La "bande morte", ou rang de
vitesse de rotation pour laquelle aucune fréquence n'est
observée s'étend de SÙ=-b à SÙ=b.
est stable. Cela signifie que quelque
soit les conditions initiales, l’évolution de Ø sera
proche de . Par conséquent pour une différence
de fréquence diminuant, la vitesse de rotation n’est
plus nulle. Lorsque cela se produit, on dit que les
deux ondes sont dans le mode bloqué à la même
fréquence. On peut observer sur la figure 8, la zone
où les ondes sont dans le mode bloqué, pour
.

On peut en déduire un seuil théorique minimum détectable de vitesse de rotation par l’expression :

Application numérique :
Pour un coefficient de rétrodiffusion de 103rad/sec qui n’est pas déraisonnable, une longueur de
cavité L 30cm, ë=6328 , A , on obtient une vitesse angulaire de :

Cette valeur est extrême large, considérant dans la navigation une vitesse de rotation de
l’ordre de 0.01deg/h.

Par conséquent, le mode bloqué est la première source d’erreur qu’il faut éviter. Plusieurs
techniques ont été étudiées afin de réagir à ce problème.

2. Méthodes pour éviter le mode bloqué

a. Influence d’une constante
La technique la plus directe pour éviter le mode bloqué et la « bande morte » autour d’une
vitesse de rotation nulle est d’introduire une constante, contrôlant le décalage du zéro,
assez large pour être toujours en dehors de la « bande morte ». La différence de fréquence
est alors : où á est la constante ajoutée.
Il ya plusieurs raisons pour lesquelles la constantes doit être grande. Dans un premier temps,
nous devons linéariser le facteur d’échelle. Ensuite, comme la vitesse angulaire peut-être
négative, alors la somme SÙ+á peut devenir trop petite, et on est de nouveau dans la
« bande morte » et avec un facteur d’échelle non-linéaire.

Pour ajouter cette constante, la méthode consiste à utiliser l’effet Faraday. Si un rayon de
lumière polarisé passe à travers le milieu actif où un champ magnétique uniforme est

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appliqué suivant la direction de propagation, alors le plan de polarisation de la lumière

tourne d’un angle :
Où B est la densité du flux magnétique
d est la longueur du milieu actif traversée
V est la constante de Verdet du milieu. [2]
Quelques soit le champ magnétique appliqué, la direction de la rotation est toujours la
même.

Les effets sont mieux décrits en termes de polarisation circulaire. Dans le milieu actif avec
une constante positive de Verdet, une onde se propageant de façon parallèle au champ
magnétique appliqué aura une rotation gauche, donc une onde polarisée circulairement vers
la gauche sera en avance de phase, et celle vers la droite sera en retard de phase ; Il se
produira l’effet inverse si l’onde se propage de façon antiparallèle au champ B.
Pour les explications, nous ne considérerons uniquement l’onde ayant une polarisation
circulaire vers la droite. La cellule de Faraday introduite dans la cavité implique des indice de
réfractions non-réciproques qui sont donc exprimés suivant ‘onde soit parallèle, noté -, ou
antiparallèle, noté +.
En conséquence de cela, l’onde rétrodiffusée voit un chemin optique différent et a donc une
fréquence qui change et qui doit satisfaire à la condition de résonnance de la cavité, soit une
largeur de fréquence pour une onde se propageant
parallèlement au champ B.
Une onde polarisée circulairement vers la gauche a une même amplitude de largeur de
phase mais avec un signe opposé.

Un autre effet de la présence d’une cellule de Faraday dans la résonnance de la cavité en

anneau est qu’elle ne laisse osciller uniquement les ondes de polarisations elliptiques. Par
conséquent, la cellule de Faraday est introduite entre deux lames quart d’ondes qui change
une onde polarisée linéairement en une onde polarisée elliptiquement et vice versa.

Par cette technique, nous pouvons ajouter une constante de l’ordre de 105-106deg/h. Pour la
rendre aussi stable que possible, des matériaux ferromagnétiques sont utilisés, ayant une
saturation magnétique faible. Ainsi, à l’aide d’un champ magnétique extérieur nous le
saturons afin d’éviter l’influence d’autres signaux magnétiques perdus.

b. Influence d’une alternance

Dans ce schéma, la constante ajoutée est à la fois positive et négative dans la direction de
vitesse de rotation. Pour cela, un système mécanique est ajouté au gyroscope qui le fait
tourner alternativement dans les deux directions. Ce principe est connu sous le nom
« d’hésitant ». Ordinairement, le gyro est placé sur un système de rotation élastique lié à un
piézoélectrique transducteur.

L’effet d’alternance donne un effet sinusoïdal dans le temps à l’équation de différence de

phase du mode bloqué, qui devient :
où á et wD sont l’amplitude et la fréquence de l’oscillation ajoutée.
Avec , le gyro passe beaucoup plus de temps dans la région non-bloquée.

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Une cellule de Faraday peut aussi être utilisée pour ajouter ce principe d’alternance. Il faut
alors lui appliquée un courant alternatif périodique. Pour le matériau utilisé, un matériau
magnéto-optique, en plus d’avoir une saturation magnétique faible, il doit avoir un faible
temps d’inversion, ceci dans le but que le gyro passe le moins de temps possible dans la
région bloquée. Finalement, l’élément magnéto-optique doit être hautement transparent
afin d’éviter qu’il produise un effet de rétrodiffusion. L’utilisation de ce matériau magnéto-
optique provoque une forte augmentation du coût de fabrication du gyro laser.
Le principe de ce matériau magnéto-optique
est appliqué en couche sur l’un des miroirs
de la cavité. Au niveau de ce miroir, l’onde
transmise et passant à travers la couche
verra alors l’effet Faraday, tandis que l’onde
réfléchis par la couche magnéto-optique
percevra l’effet Kerr, comme décrit sur la
figure 9.
L’effet Kerr est décrit [2] lorsqu’un champ
Figure 9: Principes des effets Kerr et Faraday [3] magnétique B est appliqué au matériau
magnéto-optique, parallèlement à la surface
(effet transverse) ou perpendiculairement (effet longitudinal) l’onde réfléchie en incidence
normale n’a pas le même état de polarisation que l’onde incident. La rotation Kerr est très
petite. Cette rotation de la direction de polarisation est due à la différence des coefficients
de réflexion des ondes polarisées circulaires gauches et droites puisque l’indice du dioptre
dépend de l’état propre incident.

c. Autre schéma
La dernière méthode qui est suggérée afin d’éliminer le problème du mode bloqué est la
technique des « miroirs hésitants » utilisant l’oscillation d’un des miroirs de la cavité. L’idée
est de décaler, à l’aide de l’effet Doppler, la fréquence de l’onde rétrodiffusée dans le sens
CCW afin de réduire le couplage de ceux-ci.

d. Conclusion
Le mode bloqué est peu probable car il est aussi peu probable que les faisceaux se croisant
puissent se coupler. Cependant, la méthode d’ajout d’une constante alternative induite par
un mouvement mécanique sinusoïdal du gyro est largement utilisée dans l’industrie. En
effet, le mouvement implique que la vitesse de rotation ne s’annule uniquement pour le
changement de rotation, qui aura lieu durant un temps très court. Par conséquent cette
méthode reste la meilleure devant toutes les autres présentées.

Finalement, de toutes ces méthodes présentées, seule la méthode d’une alternance par
rotation est utilisée de façon industrielle. Les autres n’ayant pas encore étaient assez stables
lors de l’expérimentation. Cependant, il reste à cette méthode une partie mécanique
indésirée pour ce type d’application que le laser gyro.

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III. Les Applications du laser gyro

A. Navigation

La principale utilisation proposée pour le laser gyro depuis 1960 est un gyro de navigation.
Le laser en anneau a été spécifiquement suggéré et parfois implémenter pour le guidage
inertiel d’avions, bateaux, missiles et de tirs. Les différentes applications de navigations ont
besoins d’une large sensibilité et stabilité comme peu apporter le gyro. Enfin l’atout majeur
de cette application est de pouvoir déterminer la vitesse et la direction sans aucun contacts
avec l’extérieur.

La première majeure implémentation de la nouvelle technologie gyro est arrivée dans le

domaine des avions à passagers de type commerciaux, le Boeing 757 et 767 et l’Airbus A310
en sont équipés. Pour des raisons de précisions et de performance, seule la technologie gyro
issue de l’anneau ayant un milieu actif peut-être utilisé.

La figure 10 présente un exemple des

caractéristiques du gyro laser produit. Dans un
premier temps, le corps de l’anneau laser est
construit à partir de verres de très faible
expansion à la chaleur. Ces matériaux sont
choisis pour leur transparence, leur pouvoir
diélectrique, un facteur d’échelle stable, une
longueur de cavité stable. Les piézoélectriques
viennent compenser ces faibles effets
d’expansion du verre, permettant ainsi de
Figure 10: Schéma d'un prototype d'un gyro laser en toujours garder un même périmètre de cavité.
anneau actif La population du milieu actif est constituée
d’hélium et de Néon, un mélange de 3He, 20Ne
22
et Ne. En sortie du gyro laser, on obtient à la cathode un signal modulé et démodulé et
envoyé ensuite dans un système de traitement électronique du signal.

B. Test optique de mesures théorique de la gravitation

Le laser gyro est également utilisé dans la recherche,

pour tenter de démontrer des théories relativistes
encore indémontrables.
L’exemple donné est celui du calcul de la constante de
gravitation de la Terre, g=6.67x10-8cm3/g sec². Nous
pouvons voir sur la figure 11 la façon dont est utilisé le
gyro laser dans cette recherche.

Figure 11: Interféromètre de Sagnac utilisé pour tester la

théorie métrique de la gravité.

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Références :

[1] The ring laser gyro, W. W. Chow, J. Gea-Banacloche, and L. M. Pedrotti, Reviews of
Modern Physics, Vol. 57, No. 1, January 1985

[2] Polarisation de la lumière, Biot et Savart

[3] http://www.tu-chemnitz.de/physik/OHL/index.php?top=Instrumentation

[4] Applications des lasers, R. Farcy

[5] Aronowitz, F., 1978, in Laser Inertial Rotation Sensors, edited by S. Ezkiel and G. E.
Knausenberger (SPIE, Bellingham, Washington), pp. 2-6

[6] Aronowitz, F., and W. L. Lim, 1978, in Laser Inertial Rotation Sensors, edited by S. Ezkiel
and G. E. Knausenberger (SPIE, Bellingham, Washington), pp. 7-12

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