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ACIONAMENTO EM

CORRENTE CONTÍNUA
A Eletrônica de potência é
necessária como interface
entre a rede e o motor
ALIMENTAÇÃO

CONVERSOR
CONTROLADOR MOTOR
ELETRÔNICO DE
POTÊNCIA

REALIMENTAÇÃO
Vantagens dos acionamentos
em corrente contínua

⇒ Não possui controle sofisticado


⇒ Excelente desempenho
⇒ Cultura técnica estabelecida
Desvantagens dos acionamentos
em corrente contínua

⇒ Manutenção periódica do motor


⇒ Custo elevado do motor
⇒ Permanência em tecnologia
anterior
Utilização dos acionamentos em
corrente contínua

⇒ Plantas industriais antigas


⇒ Manutenção baixa não
necessária
⇒ Casos especiais
Motor de corrente contínua
Motor de corrente contínua
Esquemático do motor c.c.
Estrutura interna do motor c.c.
Estrutura interna do motor c.c.
Esquema Básico do motor c.c.

φ
Equações Básicas

F = B.I.L
T = F. d
Te = K Ф I
Modelagem do motor c.c.
MOTOR

ia Ra La

+
+
vt ea

d ia
v t = ea + R a ⋅ ia + La ⋅
dt
Torque Eletromagnético
T em = k t ⋅ φf ⋅ i a

Força Contra-eletromotriz

e a = k e ⋅ φf ⋅ w m
Potência Mecânica

Pm = w m ⋅ Tem = k t ⋅ φf ⋅ w m ⋅ i a

Obs: a rotação deve ser dada em rad/s


A velocidade do motor depende
da tensão aplicada e da
interação entre o torque do
motor e da carga

d wm
Tem = J + B ⋅ w m + TwL
dt
Frenagem no motor c.c.
Se Vt é reduzida ⇒ Ia inverte
Durante a frenagem ⇒ a polaridade de ea
não muda
ia Ra La

+
+
vt ea


Frenagem no motor c.c.

♦Motor funciona como gerador


durante a frenagem

♦A energia cinética associada com


a inércia do sistema é convertida
em energia elétrica

♦Energia regenerada ou dissipada


em um resistor
Frenagem no motor c.c.

Reversão da corrente ⇒ Reversão


no torque

T em = k t ⋅ φf ⋅ i a
Reversão no sentido de rotação

♦A rotação reverte ao se inverter a


polaridade da alimentação

♦A reversão de rotação pode ser


feita através de um conversor dual
ou através de contatores
O motor pode operar nos
quatro quadrantes
Tem

Funcionamento
Frenagem no como motor no
sentido reverso. sentido direto
ea − ea +
ia + ia +
wm
Funcionamento
Frenagem no
como motor no
sentido direto
sentido reverso
ea +
ea −
ia −
ia −
Ponte retificadora controlada
em configuração antiparalela

Rede Rede
de de
60 Hz 60 Hz

Permite regeneração de energia e reversão de rotação


Variáveis que interferem na
velocidade
♦Considerando o fluxo constante,
tem-se :

Tem = k T ⋅ I a Ea = k E ⋅ w m

Vt = Ea + R a ⋅ Ia
Variáveis que interferem na
velocidade

♦Velocidade em regime permanente

1  R a Tem 
wm =  Vt − 
kE  kT 
Curvas características de
torque - velocidade

Tem

Nominal

Vt1 Vt2 Vt3 Vt4

wm
Nominal
Efeito na forma de onda

♦A tensão de saída do conversor


contém oscilação

♦Esse "ripple" na tensão produz


"ripple" na corrente

♦"Ripple" na corrente provoca


pulsações no torque
Sistema com malha interna
de controle de corrente

Controle de
tensão

Referência Referência
REGULADOR REGULADOR DE
de velocidade DE de corrente
+− + −
CORRENTE COM I
VELOCIDADE LIMITADOR
ia
II

CONVERSOR
CARGA TACO −
I ELETRÔNICO
MOTOR
GERADOR II
Enfraquecimento de campo

Excitação independente ⇒ Possível


variar φf
Diminuindo φf ⇒ Velocidades acima
da nominal

φ
Enfraquecimento de campo

Região de enfraquecimento de campo


⇒ Torque diminui

T em = k t ⋅ φf ⋅ i a

Região de enfraquecimento de campo


⇒ Potência constante
Curva torque − velocidade

Tem , vt

Tem vt
1,0

(por unidade) Tem


vt

wm (por unidade)
1,0

Região de torque cte Potência cte


φf = nominal φf diminui