Laboratorio Sistemas de Control II

COMANDO GENERAL DEL EJÉRCITO

ESCUELA MILITAR DE INGENIERÍA
“MCAL. ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
BOLIVIA

PROYECTO FINAL SERVOMOTOR

I.- IDENTIFICACION.-

- CARRERA: INGENIERIA MECATRONICA.

- ASIGNATURA: HARDWARE RECONFIGURABLE
- ESTUDIANTES: Barrientos Romero Juan Gabriel 5619950
Bernal Cordero Cesar Augusto 6805474
Choque Garcia Abel 7358371
Villca Foronda Daniel Ivan 13213338
- FECHA: 23-JUN-18.

II.- TITULO.-

RASPBERRY PI CON SERVOMOTORES

III.- OBJETIVOS.

Elaborar un circuito el cual podamos mover un servomotor usando el

computador Raspberry PI, en lenguaje Python.

IV.- COMPETENCIA

Reconoce las características básicas del funcionamiento del computador

Raspberry PI, el uso de las librerías GPIO para controlar los pines de este
ordenador asi mismo programándolo en Python para controlar servomotores.

V.- FUNDAMENTO TEORICO.-

Servomotor.- Es un motor electrónico de baja inercia al que se le puede controlar

tanto la velocidad de giro como la posición dentro de su rango de operación.
El cuerpo del servo motor está formado por un motor eléctrico, una caja reductora
con engranajes y un circuito electrónico de control, también usan la modulación
por ancho de pulsos (PWM) para controlar la posición del motor eléctrico.

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Figura 1. Servo Motor.

Raspberry PI.- Es un computador de placa reducida, de placa única y simpe de bajo

costo desarrollado en el Reino Unido con la fundación RaspBerry.

Figura 2. Computador Raspberry PI 3.

VII.- Marco Práctico.-

Figura 3. Simulacion del circuito en Fritzing.

- MATERIALES

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 Raspberry PI 3
 Servomotores
 Cables Macho-Hembra
 proyector
 teclado
 Mouse
 Cable HDMI
 Alimentación de 5 V DC.

PROCEDIMIENTO.-
Armar el circuito en la RaspBerry PI, teniendo en cuenta que usaremos una salida de
los pines en este caso el pin 5 como señal para el servo, pin 3 para alimentarlo con 5
V, y pin 2 como tierra.

Figura 4. Circuito implementado

Programamos en Python para después hacer correr el programa ejecutandolo en la

RPB(Raspberry)

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Figura 5. Ejecución del Programa en Python

Se puede apreciar el movimiento del servomotor y su giro predeterminado en la

programación.

Figura 6. Servomotores moviéndose con el modulo Raspberry.

CODIGO:

import RPi.GPIO as GPIO #Importamos la libreria RPi.GPIO

import time #Importamos time para poder usar time.sleep

GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #Ponemos la Raspberry en modo BOARD

GPIO.setup(21,GPIO.OUT) #Ponemos el pin 21 como salida
p = GPIO.PWM(21,50) #Ponemos el pin 21 en modo PWM y enviamos 50 pulsos por
segundo
p.start(7.5) #Enviamos un pulso del 7.5% para centrar el servo

try:
while True: #iniciamos un loop infinito

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p.ChangeDutyCycle(4.5) #Enviamos un pulso del 4.5% para girar el servo hacia la

izquierda
time.sleep(0.5) #pausa de medio segundo
p.ChangeDutyCycle(10.5) #Enviamos un pulso del 10.5% para girar el servo hacia
la derecha
time.sleep(0.5) #pausa de medio segundo
p.ChangeDutyCycle(7.5) #Enviamos un pulso del 7.5% para centrar el servo de
nuevo
time.sleep(0.5) #pausa de medio segundo

except KeyboardInterrupt: #Si el usuario pulsa CONTROL+C entonces...

p.stop() #Detenemos el servo
GPIO.cleanup()

CONCLUSIONES

Al concluir este experimento hemos aprendido a programar el computador Raspberry PI,

en lenguaje Python para mover y controlar el servomotor determinando su posición como
su giro.

VIII.- RECOMENDACIONES

Tener cuidado al realizar los circuitos ya que la placa es bien frágil, asi mismo verificar que
la entrada del voltaje sea de 5 v.

IX.- BIBLIOGRAFIA E INFOGRAFIA

Circuitos ADC, 22-III-2018: https://www.dropbox.com/sh/servo-motor/RASPBERRY-

PI3(16-02-2016).pdf?dl=0

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