Tabla de contenido

Consideraciones Teóricas ..................................................................................................... 2

PLC (Controlador Lógico Programable) ................................................................................ 2

Características del PLC Micrologix 1200............................................................................... 3

Entradas en el PLC ............................................................................................................... 4

Salidas en el PLC .................................................................................................................. 5

Lenguaje Escalera................................................................................................................. 6

Descripción de la instalación ................................................................................................ 7

Método de operación .............................................................................................................. 8

Cuadro de datos ..................................................................................................................... 8

Desarrollo de la práctica ........................................................................................................ 9

Conclusiones Individuales................................................................................................... 12

Bibliografía y simbología ..................................................................................................... 14

Glosario de términos. ........................................................................................................... 15

 Página |2

Consideraciones Teóricas
PLC (Controlador Lógico Programable)
Siglas en inglés: Programables Logic Controller; es un dispositivo electrónico extensamente
usad en la automatización industrial. El PLC controla la lógica de funcionamiento de
máquinas, plantas y procesos industriales, procesas y reciben señales digitales y analógicas
y pueden aplicar estrategias de control.
Existen muchas variedades de PLC, con diferentes propiedades que ayudan a facilitar
dependiendo las tareas que se buscan aplicar. Normalmente sus aplicaciones se ven en la
fabricación de plásticos, máquinas de embalaje, controladores secuenciales, así como
maniobras de instalaciones, señalización y control.
Es un equipo eléctrico que tiene como proceso: programar y controlar una o varias
secuencias en tiempo real.
En inicio se debe ingresar un computador (disco de almacenamiento) que con un
microprocesador integrado, se da la indicación u orden para ejecutar el programa diseñado.
El PLC utiliza un método de exploración estándar al momento de evaluar el programa de
usuario, en cual se ve en la tabla 1

Explorador estado de entrada Leer el estado de entrada física y guardar los datos de memoria

Evaluar el programa de usuario Evaluar el programa de usuario con datos almacenados en la

memoria interna. La exploración de programa inicia de arriba hacia
abajo y de izquierda a derecha hasta llegar al final del programa

Actualizar las salidas Escribir los datos evaluados a las salidas físicas

Tabla 1 Método de exploración estándar

Por lo tanto lo anterior se resume en la figura 1:

Figura 1. Elementos de salida-programa- salida

 Página |3

Características del PLC Micrologix 1200

Los controladores Micrologix 1200, se caracterizanfiscalmente por su tamaño compacto para
áreas reducidas pero suficientemente capaces para aceptar un amplio rango de aplicaciones.
En características generales: se puedenampliar el contero de E/S con módulos de E/S sin
rack, crear sistemas de control extensos, lograr flexibilidady amplitud en su sistema.
Dentro de su descripción general tenemos las siguientes:
- Contiene un puerto combinado RS- - Proporciona protección de datos de
232/RS-485 aislado para comunicación en programas
serie y conectada en red - Admite archivos de datos de punto
- Proporciona cuatro entradas de flotante (coma flotante)
enclavamiento o pestillo de impulso y - Se amplía hasta 136 puntos de E/S
cuatro entradas de interrupción
- Compatible con módulos de E/S de
- Incluye un contador de alta velocidad de expansión MicroLogix 1762 (hasta seis
20 kHz independiente incorporado módulos por controlador)
- Ofrece función de final de carrera - Proporciona un puerto de
programable programación/HMI adicional para
- Incluye dos potenciómetros de ajuste de conectividad a un dispositivo compatible
¾ de vuelta incorporados con un rango de con full-duplex DF1 (solo en los
salida digital de 0 a 250 controladores MicroLogix™ 1200R).
Tabla 2. Características específicas de Micrologix 1200

Cuenta con certificaciones como las siguientes:

 CE  c-UL
 C-Tick  Class I Division 2 Hazardous Location
 UL
Ventajas de los controladores MicroLogix 1200:
 Amplia memoria de 6K (4K para el programa de usuario con 2K para datos de usuario)
para cubrir una variedad de aplicaciones
 Opciones de expansión de E/S de gran rendimiento (hasta 6 módulos, dependiendo
de la disponibilidad de corriente y alimentación eléctrica)
 Cuatro entradas de alta velocidad (para controladores con entradas de 24 VCC) que
pueden ser usadas individualmente como entradas con retención (atrapa impulsos),
como interrupciones por evento o combinadas de manera alternada como un contador
de alta velocidad de 20 kHz con ocho modos de operación
 Una interrupción temporizada seleccionable de 1 ms (STI)
 Temporizadores de alta resolución de 1 ms
 Lectura/escritura en ASCII
 Reloj de tiempo real opcional, para permitir que el control se base en la verdadera
hora del día, día de la semana u otro dato relacionado con el tiempo.
 Página |4

 Dos potenciómetros de ajuste analógico integrados

 Operaciones matemáticas con enteros de 32 bits con signo
 Compatible con archivos de datos con enteros dobles y con punto flotante (coma
flotante)
 Bloques de terminales con protección contra contacto accidental compatibles con
estándares mundiales de seguridad
 Certificaciones de organismos con potestad normativa para el mercado mundial (CE,
C-Tick, UL, c-UL, incluidos lugares peligrosos Clase 1 División 2).
Entradas en el PLC

Las conexiones o interfaces establecen las comunicaciones entre la unidad central y el

proceso, filtrando, adaptando y codificando de forma compresible para dicha unida las
señales procedentes de los elementos de entrada, y decodificando y amplificando las
señales generadas durante la ejecución del programa antes de enviarlas a los elementos de
salidas.

Los módulos pueden ser digitales o analógicos: Las entradas digitales se requiere que la
tensión aplicada se encuentre entre un margen delimitado sus estados como señal presente
o ausente.
El PLC lee el estado de ON/OFF (activado / desactivado) de cada entrada y almacena el
estado en la memoria antes de evaluar el programa de usuario.
Una vez que el estado de la entrada externa es almacenado en la memoria interna, cualquier
cambio hecho a las entradas externas no se actualizará hasta el inicio del próximo ciclo de
exploración.
Tipos de conexiones de entrada de un PLC:
- Entradas de AC/CD: 24 Volts, 48 Volts, 120
Volts, 230 Volts
- Entradas TTL
- Entradas de No voltaje
- Entradas de DC: sink, source
- Entradas aisladas
Se puedeidentificar dos tipos de módulos, un módulo de
8 entradas y un módulo de 8 salidas a relevador.El
modulo consiste en dos partes, la tarjeta de circuito que
posee los componentes que hacen de interface entre el
mundo exterior y el PLC y el bloque de conexiones que
permiten hacer conexiones rápidas, ordenas y seguras.
Los módulos poseen un pequeño panel indicar para
mostrar que conexión estará activa.
Figura 2. Estructura del módulo de entrada.
 Página |5

De entrada digital con lógica positiva,

proporcionan grupos de cuatro entradas además
de una fuente de alimentación así pues al
momento de conectar aquí una entrada de tipo
conmutación. Cuando una entrada ha sido activa,
el led correspondiente a dicha entrada en el
pequeño panel frontal se enciende permitiéndonos
conocer el estado lógico de esta sin necesidad de
hacer pruebas con un voltímetro para saber si
existe tensión.
Figura 3. Bornes de conexión-Esquema de
conexión

Salidas en el PLC

Cuando se llega al comando FIN la evaluación del programa está completa. La memoria de
salida se transfiere a las salidas físicas externas. Las salidas, pueden ser de una señal de
comando con o sin relés de interposición o interfaces. Las salidas en todo PLC son también
terminales normalmente alineados en la parte superior o inferior del mismo. De estas
terminales salen las señales para activar los dispositivos actuadores, alarmas, ventiladores,
bobinas de contactores, luces, bocinas, motores a paso. etc. Estas señales de salida son
producidas por la unidad de memoria el PLC como resultado del análisis de las entradas
dentro del programa que se está corriendo.

Tipos de conexiones salidas en un PLC:

 Salidas de relevador  Salidas CA

 Salidas de CD  Salidas TTL
Se encuentran internamente conectados entre sí formando un común, se recomienda esta
común sea la fase y que se cierre el circuito (con los relevadores de salidas) entre
conectando la bornera a la carga y esta al neutro. Además se proporciona en forma
independiente 24 volts y
0 volts para los fines que
sean necesarios, la
conexión de dispositivos
de salida debe conectarse
entre cualquiera de los
bornes y la fase común.
Como en el módulo de
entrada, la activación de
una salida puede ser
observada a través del
panel frontal del módulo.

Figura 4. Módulos de salida en el PLC

 Página |6

Lenguaje Escalera
Las principales características del lenguaje escalera son:
• Instrucciones de entrada se • El procesador (o "controlador")
introducen a la izquierda explora peldaños de la escalera de
arriba a abajo y de izquierda a
• Instrucciones de salida se situarán en
derecha.
el derecho.
• Los carriles de alimentación son las
líneas de suministro de energía L1 y
L2 para los circuitos de corriente
alterna y 24 V y tierra para los
circuitos de CC
• La mayoría de los PLC permiten más
de una salida por cada renglón
(Rung).
Figura 5. Descripción Lógica Escalera

Contacto Normalmente Abierto (NA): se activa cuando hay uno lógico en

el elemento que representa; esto es, una entrada (para captar
información del proceso a controlar), una variable interna o un bit de
sistema.

Contacto Normalmente Cerrada (NC): Se desactiva cuando hay un uno

lógico en el elemento que representa. Los contactos cerrados al activarse
se abrirán.

Asignación de salida (Relé): son equivalentes a las cargas en un circuito

eléctrico (Salidas físicas). Los relés internos son simplemente variables
lógicas que se pueden usar, para memorizar estados o como
acumuladores de resultados que utilizan posteriormente en el programa

Temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. Se

representan en formato de bloques.

Estos no están normalizados, aunque guardan una gran similitud entre si

para distintos fabricantes.
Se define estos bloques:
 La base de los tiempos y el tiempo final (Temporizadores
 El módulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de
contadores
 Bloques funcionales complejos para la manipulación de datos y las
operaciones con variables digitales de varios bits
 Página |7

Descripción de la instalación

Ventajas del software utilizado RSLogix 1200:

 Es bastante amigable con el usuario nuevo
 No tarda en cargar o en abrir el programa.
 Antes de correr el programa, menciona los errores que existen en la redacción
 Se puede guardar el programa en la carpeta o dispositivo que se desee.
 Es fácil modificar el programa, o algún elemento.
 No es necesario agregar algún tipo de anexo o conexión.
Desventajas del Software utilizado RSLogix 1200:
 Necesita muchos símbolos para identificar cada valor de entrada y salida
 Es necesario siempre que se realice una modificación, descargar el programa lo cual es
necesario siempre confirmar varias ventanas.

SENSORES Y MOVIMIENTOS

006 007
009

111

005
008

004

003 002

000 001
 Página |8

Método de operación

La metodología para la resolución de los ejercicios es la siguiente:

1. Leer lo que se pide en el ejercicio
2. Anotar en tablas de cuadro de datos las entradas (fines de carreras) y salidas (bobinas
de válvulas) que se van a usar en el programa con sus respectivas direcciones y una
descripción breve.
3. Dibujar un diagrama simplificado de movimientos donde aparezcan las posiciones de
los fines de carrera y flechas que indiquen las acciones correspondientes de las
salidas a utilizar.
4. Elaborar el borrador del programa que instalara, indique en su borrado la dirección y
descripción de la entrada o salida correspondiente.
5. Programar en su caso en la computadora el programa en borrador y comprobar su
funcionamiento de ser necesario hasta resolver
6. Guardar el programa en USB

Cuadro de datos

Entradas

Elemento Dirección Descripción

Sensor Inicio de carrera I:0/0 Sensor de limite pistón inferior (Bancada)

Sensor fin de carrera I:0/1 Sensor de limite pistón inferior (Bancada)

Sensor giro motor Der. I:0/2 Sensor de límite del motor lado Derecho (Cuerpo)

Sensor giro motor Izq. I:0/3 Sensor de límite del motor lado Izquierdo (Cuerpo)

Sensor inicio de carrera 2 I:0/4 Sensor de limite pistón vertical (Cuerpo) Inferior

Sensor fin de carrera 2 I:0/5 Sensor de limite pistón vertical (Cuerpo) Superior

Sensor inicio de carrera 3 I:0/6 Sensor de limite pistón superior (Brazo robot) Inicio

Sensor fin de carrera 3 I:0/7 Sensor de limite pistón supeior (Brazo robot) fin

Sensor giro pinza Izq. I:0/8 Sensor de limite giro de la pinza lado izquierdo

Sensor giro pinza Der. I:0/9 Sensor de limite giro de la pinza lado derecho

Botón de Paro I:0/10 Botón pulsador (Paro)

Botón de Arranque I:0/11 Botón pulsador (Arranque)

 Página |9

Salidas

Elemento Dirección Descripción

Electroválvula Biestable(Bancada) X1 O:0/0 Movimiento de derecha a izq. (Bancada)

Electroválvula Biestable (Bancada) Y1 O:0/1 Movimiento de izq. a derecha (Bancada)

Electroválvula Biestable (Motor) X2 O:0/2 Movimiento del brazo giro a la izquierda (2-3)

Electroválvula Biestable (Motor) Y2 O:0/3 Movimiento del brazo giro a la derecha (3-2)

Electroválvula Biestable (Cuerpo) X3 O:0/4 Movimiento de arriba hacia abajo (Cuerpo)

Electroválvula Biestable (Cuerpo) Y3 O:0/5 Movimiento de abajo hacia arriba (Cuerpo)

Electroválvula Biestable (Brazo) X4 O:0/6 Brazo en inicio de carrera (Vástago dentro)

Electroválvula Biestable (Brazo) Y4 O:0/7 Brazo en fin de carrera (Vástago extendido)

Electroválvula Biestable (Pinza) X5 O:0/8 Giro de la pinza izquierda a derecha (8-9)

Electroválvula Biestable (Pinza Y5 O:0/9 Giro de la pinza de derecha a izq. (9-8)

Electroválvula Biestable (Pinza) X6 O:0/10 Pinza Cierra

Electroválvula Biestable (Pinza) Y6 O:0/11 Pinza Abre

Electroválvula Biestable (Tope) X7 O:0/12 Pistón tope-Inicio de carrera (Vástago dentro)

Electroválvula Biestable (Tope) Y7 O:0/13 Pistón tope-Fin de carrera (Vástago

extendido)

Desarrollo de la práctica
Realizar los ejercicios pares de la sección de ejercicios prácticos siguientes:
9.11. En base al concepto arranque paro encontrar el direccionamiento de entradas y salidas
en el sistema.

Figura 6. Diagrama escalera Arranque y paro

 P á g i n a | 10

9.12. Escriba un programa donde el robot extienda el brazo y avance a su izquierda.

Utilizando un botón de inicio.

Figura 7. Diagrama escalera Ejercicio. 9.12

9.14. Escriba un programa donde la pinza cierre para tomar la pieza y luego gire. Utilizando
un botón de inicio.

Figura 8. Diagrama Escalera Ejercicio 9.14

9.16.Escribe un programa donde el cuerpo se eleve y luego gire y baje el cuerpo. Utilizando
un botón de inicio.

Figura 9. Diagrama Escalera Ejercicio 9.16

 P á g i n a | 11

9.18.Escriba un programa donde el robot avance a la derecha, gire la muñeca y regrese a la

izquierda. Utilizando un botón de inicio

Figura 10. Diagrama Escalera Ejercicio 9.18

9.20. Escriba un programa donde el robot avance a la derecha suba el cuerpo y regrese a la
izquierda. Utilizando un botón de inicio.

Figura 11. Diagrama Escalera Ejercicio 9.20

 P á g i n a | 12

Conclusiones Individuales

Calleja Velasco Anibal Alejandro

Con el desarrollo de la practica, los ejercicios e interacción con la maquina en el laboratorio
realizamos como primer punto la identificación de los componentes de la máquina, así como
sus elementos de trabajo, mando y control que encontramos en el mecanismo. Y poder
determinar las direcciones para cada elemento de entrada y salida.
Con el robot que trabajamos tiene diferentes tipos de movimientos y elementos como por
ejemplo cilindros de doble efecto, para generar movimiento en la base del robot para que
suba y baje, en donde se encuentra el elemento de trabajo que se extiende.
En general pudimos interactuar con el robot y los elementos, programando un PLC para la
interfaz entre hombre-máquina. El software que utilizamos para hacer la programación nunca
lo había trabajado y se complica un poco en la formar de programar aun siendo
programación en escalera.
Al desarrollar los ejercicios de la práctica tuvimos mayor interacción con la máquina y poder
interpretar la programación que teníamos con los elementos para hacer efectiva esta.
Calva Vallejo Pamela Monserrat
Al realizar esta práctica logramos entender mejor el funcionamiento del equipo con el que
trabajamos, al igual que identificar el equipo por cada una de sus partes como lo son los
elementos de señal, elementos de control, elementos mando e interfaz, para de este modo,
poder iniciar con la realización correcta de los ejercicios que se nos solicitaba.
Mediante pruebas, logramos identificar los sensores y el numero con el cual se encontraban
establecidos en nuestro PLC y de esta forma poder establecer nuestras salidas e iniciar con
la programación en el software RS LOGIC 1200, para iniciar con la configuración de éste,
seguimos los pasos e indicaciones que la profesora nos dio previamente para su manejo
adecuado.
Al iniciar con la programación una vez preparado el software reafirmamos conocimientos que
habíamos adquirido en semestres anteriores, al realizar la programación escalera, pero este
paso fue un poco complicado, pues al ser el software diferente, se nos complico, pues ya
estábamos acostumbrados a trabajar de esta manera.
La práctica se facilito en la programación, pues los profesores que se encontraban en el
momento, nos apoyaban resolviendo dudas y situaciones que se presentaban al arrancar el
programa.

Olarte Guzmán Ernesto

Para iniciar esta práctica debemos comenzar a programar para que se realicen los
movimientos de los ejercicios anteriores, para esto previamente se identificaron los sensores
salidas así colocar el cuadro de elemento y dirección las válvulas son biestables y los
cilindros neumáticos son de doble efecto también tenemos un motor neumático el cual al
momento de girar la base del robot se traslada horizontalmente, el segundo cilindro eleva el
 P á g i n a | 13

cuerpo del robot, para el tercer cilindro efectúa un movimiento horizontal. Para los ejercicios
de programación se hace una programación en escalera, iniciando con un botón de arranque
y otro de para a esto se le denominara línea de arranque y paro, después vendrán las líneas
de programación de tal manera que la última acción sea el inicio de la siguiente acción a
ejecutar en el robot y así poder realizar los movimientos.

Romero Sánchez Maylú Guadalupe

En un inicio la práctica consta de diversos ejercicios en donde se debe realizar el movimiento
o movimientos señalados, es por ello que es importante tener los cuadros de datos con las
direcciones de los elementos de entrada y salida por parte del robot, ya que cada válvula nos
designa una actividad para cada elemento, es por esta razón que los objetivos de la practica
si se cumplieron.
Dentro de los elementos que se denotan son 3 cilindros neumáticos de doble efecto,
controlados por electroválvulas Biestable: en el primero cilindro neumático es para el
movimiento horizontal de robot en general a la que se le denomino bancada, el segundo
cilindro neumático es para el cuerpo del robot se eleve o baje según sea el caso y el tercer
cilindro neumático es para el brazo del robot, en cual en su extremo, el fin de carrera del
pistón lleva una pinza, la cual de nueva cuenta controlada por una electroválvula puede girar
a la izquierda o derecha.
Algo nuevo para mí fueron los motores giratorios tanto para la pinza como el cuerpo del
robot, ya que en efecto sus movimientos son otorgados por electroválvulas, y limitados por
sensores de fin de carrera para determinar los grados de giro.
Para localizar las conexiones de entrada y salida en el robot, se comenzó primero con la
localización de los sensores para cada elemento de trabajo y observar en el PLC con el
indicador de luz cual era el direccionamiento designado, ya que el robot ya mantienen una
conexión establecida de sus componentes, con el llenado de los cuadros de datos, es más
fácil saber que sensores se deben utilizar a la hora de programar, ya que es esencial para
poderlo hacer. Los valores de entrada en este PLC se dan mediante la indicación I:0/ (El
valor designado dentro del rango del PLC para valores de entrada).
Para los elementos de salida, fue un proceso diferente ya que mediante el software del PLC
RSLogix500 que es el icono dentro de la computadora que se debe abrir, para comenzar a
programar en un diagrama escalera, con el PLC Micrologix serie 1200, por medio de
contactos NA (normalmente abierto), NC (Normalmente Cerrados), Relevadores (Salidas –
válvulas) y con el direccionamiento de los sensores, se colocan en un diagrama como ya lo
mencione denominado: Escalera, un circuito de arranque y paro, que con las indicación de
O:0/ (y el número que se desee dentro del rango del PLC para valores de salida), se observó
que elemento se accionaba bajo esta indicación, de tal modo que mediante el cuadro de
datos anotar el tipo de acción que se realizaba por cada valor dado.
Al final de la práctica, el programar para los ejercicios prácticos fue una labor más sencilla, ya
sabiendo el direccionamiento que se indicará dependiendo del movimiento que se necesitará.
Además cabe destacar que en algunos circuitos se disponen de contactos normalmente
abiertos o cerrados, que deben ser necesariamente valores de entrada, ya que valores de
 P á g i n a | 14

salida solo se pueden utilizar una vez en el programa, esto se debe a que la configuración de
los PLC no permite que dentro del programa existan controversias que afecten en su
funcionamiento, esto depende del tipo de corriente que se maneja en este caso son
componentes de 24 volts en corriente directa.
Con recomendación de la práctica realiza, creo conveniente poder aplicar el tiempo, sin
embargo en general el equipo ayuda a que la práctica se desarrolle adecuadamente.

Bibliografía y simbología

IEEE Paraguay (S.f) Concepeto PLC (Controlador Logico Programable) Disponible

en:http://ramaucsa.wordpress.com/2011/01/31/concepto-plc-controlador-logico-programable/
(14/09/2014)
Delta Electronics (2011/06/30) Manual de Operación. Disponible en:
http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/manual/DVP-
ES2_EX2_SS2_SA2_SX2-Program_O_SP_20110630.pdf (14/09/2014)
Rockwell Automation (2014) Sistema de control Micrologix 1200. Disponible en:
http://ab.rockwellautomation.com/es/Programmable-Controllers/MicroLogix-1200#overview
(14/09/2014)
Rockwell Automation (2002) Conjunto de instrucciones de los controladores programables
Micrologix 1200 y 1500. Manual de Referencia. Disponible en:
file:///C:/Users/May/Downloads/35537167-Manual-para-programacion-e-instalacion-para-
PLC-Micrologix-1200-y-1500.pdf (14/03/2014).
Rockwell Automation (Agosto de 2005). Micrologix 1110 y 1200. Disponible
en:http://www.roydisa.es/wp-content/uploads/2013/01/MICROLOGIX1100.pdf (14/09/2014)
S.A (Febrero de 1999) Automatizacion: PLC´s y electroneumatica. Disponible en:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/automatizacion/iii.pdf (14/09/2014)

Norma.
Norma: IEC 1131-3: un recurso de programación estándar.
IEC 61131.
 P á g i n a | 15

Glosario de términos.

CA: corriente alterna

CC. corriente continúa

CE: Conformité Européenne" o de Conformidad Europea y es una marca europea para

ciertos grupos de servicios o productos industriales.

Full-dúplex: En telecomunicaciones, dúplex es un término utilizado para definir a un sistema

que es capaz de mantener una comunicación bidireccional, enviando y recibiendo mensajes
de forma simultánea.

NA: Normalmente abierto

NC: Normalmente cerrado

PLC: Un controlador lógico programable, más conocido por sus siglas en inglés PLC
(programable logic controller), es una computadora utilizada en la ingeniería automática o
automatización industrial, para automatizar procesos electromecánicos, tales como el control
de la maquinaria de la fábrica en líneas de montaje o atracciones mecánicas.

TTL: Transistor- Transistor.-Lógico