Construcción Mesa Sísmica 6 Grados Libertad

Proyecto de Investigación, Construcción de una Mesa Sísmica de seis grados de libertad
PROYECTO DE PROGRAMACIÓN Y MODELACIÓN MATEMÁTICA DE

UNA MESA SÍSMICA DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD, EMPLEO DEL
USO DEL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS (ONDAS SISMICAS)
UNIVERSIDAD NACIONAL
SANTIAGO ANTÚNEZ DE MAYOLO
FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL
ESCUELA PROFESIONAL ACADÉMICO DE INGENIERÍA CIVIL
SÁNCHEZ BOBADILLO, Aniber Elías.
Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil
“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”
Elias2357@gmail.com
PAGOLA ÁVILA, Daylú Yomira.
pagodavi@gmail.com
NICODEMOS ZAMBRANO, Edwars
Investigador responsable Estudiante de Ingeniería civil
Forever-atp@hotmail.com
ARMEY ROJAS, Jhon.
“Universidad Nacional “Santiago Antúnez de Mayolo”
jhonarmey@gmail.com
SÁNCHEZ BOBADILLO, kelvin Juan.
“Universidad Nacional “Santiago Antúnez de Mayolo”
Sociedad de Investigación e Innovación Tecnológica Peruana (UNASAM)

Juan1998@gmail.com
Responsabilidad de cada Investigador.

 SÁNCHEZ BOBADILLO, Aniber Elías.
 Estructuración de la metodología de la investigación.
 Consolidación de los datos de la investigación y análisis.
 Planteamiento de conclusiones y redacción de informe final.
 PAGOLA ÁVILA, Daylú Yomira.

 NICODEMOS ZAMBRANO, Edwars.
 ARMEY ROJAS, Jhon
 SÁNCHEZ BOBADILLO, kelvin Juan.
 ASIS LÓPEZ, Maximiliano Epifanio
 Asesor general de la investigación
 Análisis, revisión y reestructuración preliminar y final de la investigación.

ÍNDICE
I. RESUMEN ............................................................................................................................ 5
II. ABSTRAC ............................................................................................................................. 6
III. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. 7
IV. ASPECTO CONCEPTUAL. ............................................................................................. 8
4.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ...................................................................... 8
4.2 PLANTEAMIENTO DE HIPÓTESIS .......................................................................... 8
4.3 OBJETIVOS DEL PROYECTO ................................................................................... 8
4.3.1 objetivo general...................................................................................................... 8
4.3.2 Objetivos específicos. ............................................................................................ 9
4.4 JUSTIFICACIÓN .......................................................................................................... 9
V. FUNDAMENTO TEÓRICO ................................................................................................. 9
5.1 ANTECEDENTES ........................................................................................................ 9
5.2 MARCO TEÓRICO .................................................................................................... 11
5.2.1 CARGAS EN ESTRUCTURAS.......................................................................... 11
5.2.2 CARGAS PERIÓDICAS ..................................................................................... 13
5.2.3 CARGAS NO PERIÓDICAS .............................................................................. 13
5.2.4 ONDAS SÍSMICAS ............................................................................................ 14
5.2.4.1 Onda primaria u onda P ................................................................................... 14
5.2.4.2 Onda secundaria u onda S ................................................................................ 14
5.2.4.3 Onda superficial ............................................................................................... 14
5.2.4.4 Ondas love ....................................................................................................... 14
5.2.4.5 Ondas Raleigh. ................................................................................................. 15
5.2.5 Característica del sismo ....................................................................................... 15
5.2.4.6 Respuesta de las estructuras en los sismos ...................................................... 15
5.2.4.7 Respuesta no lineal de las estructuras .............................................................. 15
5.2.4.8 Espectro de diseño y proceso de diseño sísmico.............................................. 16
5.2.4.9 Comportamiento sísmico de estructuras diseñadas contra terremotos ............. 16
5.3 MESA SÍSMICA ......................................................................................................... 16
5.4 MESA SÍSMICA DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD ............................................. 16
5.4.1 Principales componentes de una mesa sísmica .................................................... 17
5.4.1.1 Masas de reducción .......................................................................................... 17
5.4.1.2 Plataforma rígida del simulador ....................................................................... 18

5.4.2 Sistemas de soporte .............................................................................................. 20

5.4.3 rendimiento estimado .......................................................................................... 21
5.5 ESTRUCTURACIÓN ROBÓTICA DE LA MESA SÍSMICA DE SEIS GRADOS DE
LIBERTAD ................................................................................................................................. 22
VI. METODOLOGÍA MATEMÁTICA E INNOVACIÓN DE LA INVESTIGACIÓN ... 23
6.1 TIPO DE ESTUDIO. ................................................................................................... 23
6.2 SISTEMAS DE ADQUISICIÓN Y PROCESAMIENTO DE DATOS ...................... 23
6.3 PERSPECTIVA METODOLÓGICA .......................................................................... 23
6.4 LIMITES DEL PROYECTO ....................................................................................... 23
6.5 MODELADO DINÁMICO ......................................................................................... 24
6.6 ANÁLISIS DE LA CINETMATICA INVERSA ........................................................ 24
6.7 DESCRIPCIÓN GEOMÉTRICA DEL ÁREA DE TRABAJO .................................. 26
VII. DESARROLLO SOFTWARE PARA UNA SIMULACION SISMICA DE UNA MESA
ROBOTICA DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD..................................................................... 28
7.1 ALGORITMO DE RESPUESTA LINEAL ................................................................ 28
7.2 ALGORITMO DE RESPUESTA NO LINEAL .......................................................... 28
VIII. ANÁLISIS DE LOS GRADO DE LIBERTAD .............................................................. 35
IX. CONCLUCIONES........................................................................................................... 35
X. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS................................................................................. 36

I. RESUMEN
Este artículo de investigación realizado por los estudiantes de la escuela profesional de ingeniería
civil de la Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo, cuyo documento es un novedoso
controlador basado en modelos para una plataforma electrohidráulica Stewart-Gough de seis grados
de libertad (dof) es desarrollado. Se emplean modelos dinámicos de baja complejidad que describen
las dinámicas salientes de las principales electrohidráulicas componentes. Ecuaciones de
movimiento del cuerpo rígido y dinámica hidráulica, incluida la fricción y la servoválvula se usan
modelos. El controlador de realimentación desarrollado utiliza el modelo dinámico e hidráulico del
sistema para producir corrientes de servoválvulas, de modo que la dinámica del error converja
asintóticamente a cero, independientemente de las variaciones de carga. En este enfoque, la fuerza,
no se requiere retroalimentación de aceleración o aceleración. Se presentan simulaciones con las
típicas entradas de trayectoria deseadas y una se obtiene un buen rendimiento del controlador. La
metodología propuesta puede extenderse a la serie electrohidráulica o manipuladores y simuladores
de cadena cerrada.
PALABRAS CLAVES
electrohidráulica: es el mecanismo de la cuantificación del caudal (Q), de acuerdo el papel de
trabajo, bajo un comando electrónico como el ordenador de PLC
servoválvula: es un mecanismo alimentador de la hidrolina del actuador para el desplazamiento
del pistón mecánico.
simulación: es la actividad dinámica de la plataforma sísmica con respecto al marco de referencia
inercial, para un determinado estudio posterior.
Solitón: es una onda solitaria que se propaga sin deformarse en un medio no lineal. Se encuentra
en fenómenos físicos como solución a ecuaciones diferenciales no lineales

II. ABSTRAC
In this paper, a novel model-based controller for a six Degree-of-Freedom (dof) electrohydraulic
Stewart–Gough platform is developed. Dynamic models of low complexity are employed that
describe the salient dynamics of the main electrohydraulic components. Rigid body equations of
motion and hydraulics dynamics, including friction and servovalve models are used. The developed
feedback controller uses the system dynamic and hydraulic model to yield servovalve currents, so
that the error dynamics converge asymptotically to zero, independent of load variations. In this
approach, force, pressure or acceleration feedback is not required. Simulations with typical desired
trajectory inputs are presented and a good performance of the controller is obtained. The proposed
methodology can be extended to electrohydraulic serial or closed-chain manipulators and
simulators. 2007 Elsevier Ltd. All rights reserved.
KEYWORDS
Electrohydraulics: it is the mechanism of the quantification of the flow (Q), according to the work
paper, under an electronic command like the PLC computer.
Servovalve: it is a feeder mechanism of the hydroline of the actuator for the displacement of the
mechanical piston.
Simulation: is the dynamic activity of the seismic platform with respect to the inertial frame of
reference, for a determined subsequent study.
Soliton: is a solitary wave that propagates without deforming in a non-linear medium. It is found
in physical phenomena as a solution to non-linear differential equations.

III. INTRODUCCIÓN
A lo largo de la historia se han registrado terremotos de gran magnitud que provocaron

grandes daños materiales, pero sobre todo pérdidas de vidas humanas, así como el
recordado trágico terremoto que azoto el Departamento de Áncash el 31 de mayo de 1970,
siendo la zona más afecta el callejón de Huaylas.
En consecuencia, en las últimas décadas se han promovido un gran número de programas
para la prevención de desastres producidos por los sismos, y se ha invertido en el desarrollo
de nuevas y mejores técnicas de sismo-resistencia y de métodos de refuerzo.
Actualmente, la mayoría de los cálculos estructurales son elaborados con base a modelos
matemáticos, los cuales han demostrado ser eficaces por su capacidad de representar
sismos con precisión. Sin embargo, este método exige un gran conocimiento en dinámica
estructural y modelamiento de estructuras por parte de los diseñadores. Además, este
método no puede tener en cuenta todos los efectos aleatorios que se presentan en un sismo
real, por lo que son denominados modelos idealizados.
Por estas razones, el uso de herramientas experimentales para el estudio de efectos sísmicos
ha tomado importancia en las últimas décadas y ha demostrado su utilidad en el desarrollo
de modelos estructurales con mejor comportamiento ante efectos sísmicos. En la
actualidad, existen diferentes herramientas experimentales para el estudio del
comportamiento estructural bajo efectos sísmicos, entre las cuales están la prueba de
excitación sinusoidal estable, pruebas con un generador de vibración que cuenta con peso
rotatorio, pruebas con un sistema eléctrico con control de velocidad, pruebas con
excitadores de vibración electromagnéticos y pruebas con actuadores hidráulicos o
neumáticos.
Por lo tanto, en el presente trabajo de investigación nos centraremos en realizar un análisis
profundo de la mesa vibratoria de seis grados de libertad, principalmente nos enfocaremos
a estudiar su comportamiento dinámico.

IV. ASPECTO CONCEPTUAL.
4.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En vista de que en los últimos años el nivel de los desastres naturales ha ascendido en
frecuencia, tiempo e intensidad; generando notablemente pérdidas humanas y económicas
a nivel mundial y viendo que el Perú y algunos países de Sudamérica, son altamente
deficientes en estudios estructurales, y por ende siendo los países más vulnerados por los
fenómenos naturales e inclusive geográficamente, generalmente en área de estructuras, la
carga de responsabilidad y la neta preocupación es asumida por la ingeniería, no solamente
la ingeniería civil es apuntado con el dedo, sino a ello deben ser sumados las ingenierías
como: la ingeniería física – matemática , la ingeniería geofísica - geológica, la ingeniería
mecánica, la ingeniería eléctrica – electrónica, la ingeniería mecatrónica, ya que son las
ingenierías encargados de proporcionar datos, maquinarias, tecnológicamente más
avanzadas al alcance de las necesidades de un ingeniero civil. Al tenerse un laboratorio de
maquinarias estructurales altamente sofisticadas, el ingeniero civil estaría capacitado
técnicamente y científicamente, no solo para estudiar el máximo alcance en la tecnología
de los amortiguadores, sino daría una muy buena garantía de seguridad y confianza a la
población, ante los desastres naturales de evitar y prevenir, pero lamentablemente la
ingeniería peruana carece de estudio de pruebas drásticas y severas en sus estructuras con
mayor aproximación a las realidad de ocurrencias de los fenómenos naturales, llámese
como las prueba de (CARGAS DE ONDAS SÍSMICAS - FENOMENO DE
RESONANCIA), (CARGAS AÉREAS – URACANADAS ), (CARGA DE LOS
SÓLITONS), sin estudios drásticos de dichos fenómenos naturales, un ingeniero civil; no
puede plantear una alternativa de solución más factible, si no conoce el rango de intensidad
aproximada a la realidad del fenómeno, sino, solamente improvisa con herramientas
teóricas la cual no es una tarea real de un ingeniero, porque no dará garantía de seguridad
confiable.
4.2 PLANTEAMIENTO DE HIPÓTESIS
Se podrá manejar un software para una programación adecuada para determinar los seis
grados de libertad para una mesa sísmica.
4.3 OBJETIVOS DEL PROYECTO
4.3.1 objetivo general
 Desarrollar un software que simule el comportamiento dinámico (cinemático)

al mismo tiempo de seis grados de libertad.

4.3.2 Objetivos específicos.
 Mediante el manejo de software determinar los tres desplazamientos lineales

(x,y,z) y los tres movimientos de rotación(∅𝑥 , ∅𝑦 , ∅𝑧 ).
 Determinar herramienta matemática que ayuda en la programación de software

para dar una simulación de una mesa sísmica de seis grados de libertad para su
posterior estudio sobre (CARGA DE ONDAS SÍSMICAS - FENOMENO DE
RESONANCIA), (CARGAS AÉREAS – URACANADAS), (CARGA DE
LOS SÓLITONS), etc. Posteriormente de esta etapa de la investigación.
4.4 JUSTIFICACIÓN
Se justifica la ejecución de la investigación porque se implementará un modelo

matemático de una mesa sísmica de seis grados de libertad, que no solo brindará como
base de herramienta al mundo de la ingeniería estructural y antisísmica, sino dará
resultados más próximos a la realidad que una mesa sísmica de primer grado o de segundo
grado de libertad, ya que para realizar pruebas drásticos en caso de puentes el
comportamiento de las ondas sísmicas son transversales o gravitatorias, que con mesas
normales de primer y segundo grado de libertad no se puede realizar estudios reales del
comportamiento de cargas dinámicas en un puente o un edificio complejo.
Por ende, al encontrar una ecuación matemática que gobierna a una mesa sísmica de seis
grados de libertar, el nivel de estudio de los puentes y diseños serían más complejas en
nivel estructural ante el ataque de las (CARGA DE ONDAS SÍSMICAS - FENOMENO
DE RESONANCIA), (CARGAS AÉREAS – URACANADAS), (CARGA DE LOS
SÓLITONS): y en estética.
V. FUNDAMENTO TEÓRICO
5.1 ANTECEDENTES
V.1.1 Historia del avance de la mesa vibratoria en el tiempo
A continuación, se presenta la historia de las mesas vibratorias, así como

de su evolución y sus cambios a través del tiempo. Esto permitirá tener un
concepto más amplio de su utilidad y de las necesidades que deben ser
resueltas en los próximos años.
El objetivo de las mesas vibratorias es brindar una contribución esencial

en la ingeniería sísmica, así como también en nuestra carrera que es Ing.
Civil. Las primeras mesas vibratorias se desarrollaron a finales del siglo
XIX en Japón (Muir-Wood, 1988), con el fin de desarrollar una
herramienta experimental capaz de dar facilidades de diseño o brindar

soporte en el estudio teórico del comportamiento estructural bajo efectos

sísmicos.
Generalmente, estas mesas generaban el movimiento de forma manual con

una rueda de manivela y una plataforma móvil sobre rieles paralelos, y, por
tanto, su movimiento era armónico y en una sola dirección. Unos años más
tarde, en 1906 la Universidad de Standford construyó una mesa vibratoria
similar, pero con la ventaja de que el movimiento se generaba por un motor
eléctrico. Esto abriría las puertas a una nueva generación de mesas
vibratorias con mejores capacidades en términos de frecuencia y peso de
los especímenes. Entre las ventajas de que el movimiento se generara por
algún medio diferente a la forma manual era que se podían llevar los
modelos hasta su completa destrucción.
La siguiente generación de mesas vibratorias nace con la propuesta de

Jacobsen (1930), la cual consistía en una mesa vibratoria que producía
vibraciones a partir de un primer impulso generado por un péndulo que
golpeaba la plataforma contra un resorte. A partir de modelos a escala
reducida, con este tipo de mesas se realizaron numerosos avances para
estructuras sismo-resistentes. Este nuevo tipo de mesas vibratorias
sobresalió de las anteriores por que permitían generar movimientos
aleatorios con frecuencias altas, las cuales dependían de la resonancia del
modelo, fuerza de impacto y del resorte.
En 1936, en respuesta a los problemas que generaban los tanques de agua

elevados, Ruge realizó en el M.I.T un estudio sobre un nuevo modelo de
mesa vibratoria. Esta propuesta fue la primera en el uso de un actuador
lleno de aceite para generar el movimiento de una plataforma móvil, el cual
usaba un controlador que realimentaba el error y buscaba la representación
de un sismo real registrado en la época. Durante los años siguientes se
realizaron mejoras en las capacidades de aceleración, precisión del
movimiento y capacidad de carga, gracias a los avances logrados en la
segunda guerra mundial, ya que consiguió una capacidad de 10000 kN en
los años 80.
Desde la década del 80, el desarrollo de las mesas vibratorias en términos

de precisión y capacidad de carga llegó a un punto satisfactorio.
Actualmente el desarrollo de mesas vibratorias se centra en desarrollar
mesas que logren simular sismos en más de un grado de libertad con las
mismas capacidades logradas para las de un grado de libertad.
V.1.2 Antecedentes Internacionales
1. (SEBASTIAN ANDRES BENJUMEA ARIZA) realizó la investigación

titulada: “Software para simular el comportamiento dinámico de osciladores
de un grado de libertad bajo la acción de sismos, comparándolos
experimentalmente en la mesa vibratoria” en la facultad de Ingeniería Civil
de la PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA en Bogotá, llegando a
las siguientes conclusiones:

 El software es una excelente herramienta para evaluar la respuesta

dinámica de un oscilador de un grado de libertad bajo una excitación
externa dándonos como datos de salida respuestas de aceleración,
velocidad y desplazamiento, su periodo y frecuencia natural y si se evalúa
su parte no lineal los ciclos de histéresis que tiene debido a la degradación
del material y las deformaciones permanentes especialmente en el acero
debido a su comportamiento homogéneo y por el método implementa en
el software.
 Se pudieron comparar los resultados obtenidos con el software con los del
experimento, se observo que hay diferencias en los resultados entre el
software y los ensayos como en las amplitudes de los rangos de respuesta
que se obtuvieron en cada uno, estas diferencias son dadas en cuanto a la
forma de medición, y las variables externas que no se tiene en cuenta a la
hora de realizar el ensayo que puede llegar a influir en el resultado. Pero
los resultados conservan los periodos de la señal introducida en el
software.
 Al realizar la simulación de los ensayos teniendo en cuenta en el software

la los desplazamientos derivados como variable de entrada de sismo, los
resultados obtenidos de la respuesta dinámica son muy similares dando un
resultado mucho más acercado a la realidad
5.2 MARCO TEÓRICO
5.2.1 CARGAS EN ESTRUCTURAS
Las estructuras durante su vida útil se verán sometidas a diferentes tipos de

cargas, ellas pueden ser cargas estáticas y/o cargas dinámicas. Las cargas
estáticas son aquellas que no varían de magnitud o dirección con el tiempo,
permanecen en una posición de manera permanente mientras no se vean
alteradas por una fuerza dinámica externa a ellas. Las cargas dinámicas son
aquellas que varían en el tiempo tal como las originadas por efectos naturales
(viento, huracán, sismos, etc.)
Para ilustrar mejor la diferencia entre cargas estáticas y dinámicas

consideremos el ejemplo de una viga bajo una carga estática p, como se muestra
en la Figura 1(a), sus fuerzas internas como momentos y cortantes y la
deflexión dependen sólo de esta carga, y pueden obtenerse aplicando
ecuaciones de equilibrio. Ahora, si la carga aplicada es dinámica (ver figura
1(b)), estará en función del tiempo p (t), el desplazamiento resultante dependerá
no sólo de esta carga p (t), sino también de las fuerzas inerciales que se oponen
a la aceleración de la viga generada por la carga.

Figura 1. Viga con carga estática (a) y dinámica (b)
Por lo tanto, las cargas dinámicas, cambian su magnitud, dirección y/o posición
con el tiempo. De manera similar, una estructura cambiará su comportamiento
con el tiempo dependiendo de las cargas a las que esté sometida, si se le aplica
una carga dinámica, ésta responderá dependiendo de las características de la
carga aplicada. Por ejemplo, si se aplica carga de viento a la estructura, su
respuesta será de manera diferente que si se aplica una carga generada por un
sismo.
Este tema, ha originado en varios países el interés de estudiar el

comportamiento dinámico que puede tener una estructura sometida a cargas
por sismo (dinámicas). Para estudiar su comportamiento dinámico se requiere
comprender las bases que sustentan este comportamiento, como respuesta a
esta necesidad, surgió la idea de esta investigación.
Básicamente existen dos enfoques diferentes para evaluar la respuesta

estructural a cargas dinámicas: determinista y no determinista. La elección del
método en cualquier caso depende de cómo la carga es definida. Si la variación
de la carga en el tiempo es completamente conocida, aunque sea oscilatoria o
irregular en su característica, entonces se refiere a una carga dinámica
prescrita, y el análisis de la respuesta del sistema estructural se define como un
análisis determinista. Por otra parte, si la variación de la carga en el tiempo no
se conoce completamente, pero puede ser definida con un análisis estadístico,
la carga se denomina carga dinámica aleatoria, y su correspondiente análisis
de respuesta es definido como un análisis no determinista. (Clough, Ray,
2003).
Las cargas dinámicas prescritas o deterministas se dividen en dos categorías

básicas, periódicas y no periódicas. Una carga periódica muestra el mismo
tiempo de variación de forma sucesiva a lo largo de un número de ciclos. La
carga periódica más simple tiene una variación sinusoidal como se muestra en
la figura 2(a), denominada armónica simple. Sin embargo, por medio de un
análisis en el dominio de la frecuencia Fourier, Wavelets u otro método,
cualquier carga periódica podemos representarla como una suma de una serie
de cargas armónicas simples, como se muestra en la figura 2(b).

5.2.2 CARGAS PERIÓDICAS
Fig. Fig. 2. Cargas 2. Cargas Periódicas (Clough, Ray, 2003) Periódicas (Clough, Ray, 2003)
5.2.3 CARGAS NO PERIÓDICAS
Las cargas no periódicas pueden ser de corta duración, como el caso de una
explosión, figura 2(c), para este tipo de cargas se pueden emplear análisis
simplificados. Para cargas no periódicas de larga duración como es el caso de la
originada por un sismo, figura 2(d), su análisis requiere de un análisis dinámico
completo.
Figura 3. Carga Dinámica (Clough, Ray, 2003).

Si deseamos realizar un análisis del sistema dinámico como el que se muestra en
la figura 3, resulta complicado, debido a que las magnitudes de las fuerzas
inerciales cambian con el tiempo, lo mismo los desplazamientos se ven
influenciados por las fuerzas inerciales. Este proceso de causa y efecto puede ser
resuelto si el problema se formula con ecuaciones diferenciales.

5.2.4 ONDAS SÍSMICAS
Tenemos tres tipos de ondas básicos que generan que producen sacudidas y
causan daños dos de ellas son internas y una es externa.
5.2.4.1 Onda primaria u onda P

Su velocidad varía dependiendo del tipo de roca que va desde 1000m/s hasta
8000m/s y esta onda comprime y expande la roca se puede percibir a través de
un sonido que hay personas y animales que pueden captar dicho sonido y se
propaga por las rocas y los líquidos.
5.2.4.2 Onda secundaria u onda S

Tiene una menor velocidad que la onda anterior y está entre 500m/s hasta
4400m/s deforma lateralmente la trayectoria por este motivo no se transmite en
líquidos y gases, esta onda sacude la superficie vertical y horizontal del terreno
de este modo causa mayor daño en las construcciones.
5.2.4.3 Onda superficial

Este tipo de ondas se clasifican en dos grupos
5.2.4.4 Ondas love

deforman las rocas similarmente que las ondas S pero solo de forma
horizontal.

5.2.4.5 Ondas Raleigh.

producen movimiento vertical similar a las olas de del mar
La longitud de onda varía según el tamaño o magnitud del temblor.
5.2.5 Característica del sismo
5.2.4.6 Respuesta de las estructuras en los sismos

Durante un terremoto, la base de las construcciones sigue casi fielmente el
movimiento del terreno sobre el que se apoya. Sin embargo, debido a la inercia
(propiedad intrínseca de todo cuerpo que trata de mantener su estado de reposo
o movimiento) a la flexibilidad del edificio, es más fácil para las partes
superiores mantener su estado de reposo inicial. Esto ocasiona que mientras
la base es obligada a seguir la oscilación del terreno, las partes superiores
obedecen más a la inercia que al movimiento de los niveles inferiores. Así,
para que estos desplazamientos relativos ocurran, la estructura debe
deformarse para mantener su integridad.
5.2.4.7 Respuesta no lineal de las estructuras

El análisis previo de sistemas simples como el ilustrado en la figura 10 para
mostrar la respuesta de los inmuebles ante los sismos, ha supuesto que el valor
de la rigidez del resorte k es constante. Aun cuando esto es cierto para
pequeñas magnitudes de deformación, en realidad la relación entre el
desplazamiento x y la fuerza F no es tan simple como se indicó antes y
depende de:
 el tipo de material de la estructura

 la magnitud de las deformaciones causadas por el temblor al edificio
 el desarrollo cíclico de la deformación.
Tanto para construcciones de acero, como de concreto reforzado o de madera,

la relación fuerza-desplazamiento no es única cuando las deformaciones que
impone el movimiento son grandes y/o cíclicas

5.2.4.8 Espectro de diseño y proceso de diseño sísmico

El diseño sísmico toma en cuenta el comportamiento no lineal de las
estructuras.
De acuerdo con el procedimiento de diseño usual, basado en la aplicación de

fuerzas laterales a la construcción, se emplea un espectro de diseño en
términos de aceleraciones. Este espectro generalmente se especifica por los
reglamentos de construcción de acuerdo con las características sismológicas
del lugar y es similar a los espectros de respuesta considerados anteriormente
para inmuebles elásticos con algunas modificaciones:
 se basa en espectros de respuestas de sistemas no lineales y

 trata de cubrir en lo posible las curvas correspondientes a los de respuesta
característicos del lugar
5.2.4.9 Comportamiento sísmico de estructuras diseñadas contra

terremotos
El comportamiento de sistemas planeados contra sismos es generalmente
mejor que el comportamiento de estructuras sin este diseño. Sin embargo, ello
no implica que los sistemas proyectados contra temblores no exhiban síntomas
al ocurrir éstos.
Si las estructuras diseñadas contra terremotos se identifican con la letra S y

las que no con la N, se pueden esperar los comportamientos indicados en la
tabla 3 para un sismo intenso esperado. Es importante aclarar que el diseño de
las edificaciones se lleva a cabo con la suposición de que en su vida útil serán
sometidas a un tipo de temblor esperado (sismo de diseño). Dada la
incertidumbre asociada a esta suposición, es claro que, si la intensidad resulta
mayor que la del sismo de diseño, la respuesta de las estructuras será más
desfavorable de lo previsto.
5.3 MESA SÍSMICA

los terremotos y los sismos siempre han sido de nuestro entorno, y su naturaleza imprescindible ha
causado gran cantidad de muerte y cuantiosos de pérdidas de materiales por esto se ha hecho un
gran avance de estudios de movimientos telúricos
El rango de las mesas sísmicas, no solo se limita a la simulación de movimientos sismo sino también
se abarca a la simulación de movimientos vibratorios que son causados por el movimiento de las
maquinarias y el efecto de estas en las componentes y el ambiente que los rodea.
5.4 MESA SÍSMICA DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD

La figura , muestra una mesa vibratoria, esta es una plataforma construida generalmente de metal
y soportada por un conjunto de actuadores mediante el desplazamiento de sus pistones hidráulicos,
la cual están conectadas a un sistema de ordenadores como el PLC, de forma directa a sus caudales,
actuadas por medios hidráulicos, mecánicos o electromagnéticos, logran reproducir con exactitud
un movimiento sísmico o de otra característica, satisfaciendo las leyes de similitud para el

escalamiento de una señal de entrada de desplazamiento, aceleración y frecuencia, a partir de uno

o más de sus componentes, ò de los acelerogramas registrados
Las mesas sísmicas controladas dinámicamente en lazo cerrado, pueden disponer de hasta seis
grados de libertad, correspondientes a los tres desplazamientos de manera lineal y tres giros de
un sólido rígido, generando un efecto de coreolisis dinámico. Las características técnicas de las
mesas sísmicas se definen principalmente por sus dimensiones, números de grados de libertad,
aceleraciones, velocidades, y desplazamientos máximos, capacidad portante,
Las mesas vibratorias, permiten simular en equipos y estructuras fenómenos como:
 Efectos de carga
 Características de respuestas dinámicas bajo excitación real (de baja amplitud, produciendo
respuesta inelástica y fisuras)
 Mecanismos de fisura
 Efectos de masa e irregularidades de rigidez
 Torsión y efectos de volcadura
 Inestabilidad dinámica
 Idealización de los efectos de la base de la estructura
5.4.1 Principales componentes de una mesa sísmica
Los elementos básicos que componen una mesa sísmica, se presentan a continuación
5.4.1.1 Masas de reducción

Durante las pruebas en el simulador, el actuador debe ser fijado a una masa de reacción, la cual va
a permitir que la fuerza del actuador reaccione sobre ella. Esta masa también sirve como soporte
para el sistema entero del simulador (plataforma, sistema linear del cojinete, actuador y servo-
válvula), y va fijada al suelo del laboratorio. La configuración de la masa de reacción, varía de
acuerdo al movimiento (grados de libertad) de la mesa sísmica

5.4.1.2 Plataforma rígida del simulador

Proporciona la superficie para el anclaje del modelo a simular, esta plataforma es montada a través
de un sistema de cojinetes lineales a la masa de reacción y su movimiento es controlado por el
movimiento del actuador, La plataforma del simulador, debe ser lo suficientemente rígida, en las
dos direcciones diferentes a la determinada para su movimiento. Adicionalmente, su peso debe ser
adecuado, con el fin de minimizar los efectos de un modelo vibratorio en la mesa. Esta plataforma
debe cumplir con tres condiciones:
 La frecuencia natural de la plataforma debe ser 3 o 4 veces superior a la máxima frecuencia

de operación de la mesa
 La masa de esta plataforma debe ser lo más ligera posible, con el fin de minimizar las
fuerzas de inercia que el actuador puede imprimir en esta por el movimiento. A mayor
aceleración de la mesa, menor debe ser el peso de esta.
 La plataforma debe ser lo suficientemente rígida para prevenir la excesiva rotación de los
rodamientos de deslizamiento

Figura 3: - Vista lateral
Figura 4: - Placa Base

5.4.2 Sistemas de soporte
Estos sistemas proveen seis actuadores con distintos fines físicos impulsado axialmente por
pistones hidráulicos a la plataforma de simulación, dentro de los métodos usados para estos
sistemas, encontramos los actuadores verticales, sistemas de aire a presión, películas de aceite, y
sistemas de rodamientos lineales. Sin importar el sistema debe tener las siguientes características:
 Baja fricción para minimizar la distorsión de la respuesta deseada en las simulaciones de

estructuras.
 Rigidez que limite los movimientos ajenos a la simulación, por ejemplo, la rotación. Gran
capacidad de carga, para realizar los estudios de los modelos a escala sin aumentar efectos
de fricción en el movimiento de la plataforma

5.4.3 rendimiento estimado
ESTIMACION DE RENDIMIENTO DE UN ACTIUADOR ELECTROHIDRAULICO

5.5ESTRUCTURACIÓN ROBÓTICA DE LA MESA SÍSMICA DE

SEIS GRADOS DE LIBERTAD
una vez hecho los estudios de la plataforma dinámica, además del marco de referencia inercial y el
comportamiento de cada uno de los actuadores de forma independiente ya podemos estructurar la
cinemática estructural del sistema robótico, cuyos diseños de ha realizado mediante el programa de
robots estructural, para darle un toque en el programa soliwork.
MODELACION EN SOLIWORK I MODELACION EN SOLIWORK II

Modelo final
VI. METODOLOGÍA MATEMÁTICA E INNOVACIÓN DE LA

INVESTIGACIÓN
6.1 TIPO DE ESTUDIO.
La investigación es de tipo de pruebas matemáticas, solo con ello se demostrará la valides de la
hipótesis, mediante un número de pruebas que se realizará. Además, se aplicará una metodología
cuantitativa.
6.2 SISTEMAS DE ADQUISICIÓN Y PROCESAMIENTO DE DATOS

Es el sistema de controlar y actuar el servo-controlador, Esto se hace mediante software diseñado
especialmente para este tipo de equipos, el cual envía datos acerca de los movimientos de la mesa
para la simulación y recibe y procesa los provenientes de las estructuras de prueba en la mesa.
6.3 PERSPECTIVA METODOLÓGICA

El enfoque de investigación es aplicativo, debido a que en la segunda parte de la investigación se
ejecutará un programa en Matlab, aplicando la teoría para crear un programa del modelo
matemático de las mesas vibrantes con seis grados de libertad; es decir, las fórmulas que usaremos
en el marco teórico, lo programaremos en el Matlab para hallar nuestras posibles respuestas. La
investigación tendrá un enfoque Cuantitativo debido a que se obtendrán datos numéricos para la
determinación de movimiento de la estructura en Matlab, también para el análisis de los diversos
factores que afectan el normal funcionamiento de la oscilación de la estructura.
6.4 LIMITES DEL PROYECTO

La investigación se limita en la parte experimental ya que los ensayos en la mesa vibrante permiten
obtener la verdadera respuesta dinámica a un terremoto especificado, pero están limitados a
pequeños modelos. El problema se traduce en una limitación práctica importante de la masa y la
altura de los especímenes probados en la mesa vibrante, ya que, aunque la plataforma tenga las
dimensiones requeridas y los pistones puedan dar la fuerza, velocidad y desplazamientos

necesarios, la calidad del control puede ser muy baja a la hora ensayar estructuras grandes. Para
obtener una buena reproducción del terremoto especificado suele ser necesario trabajar con una
masa muy inferior a la capacidad nominal de la mesa vibrante en cualquier caso y no ser muy
exigentes en la reproducción de altas frecuencias. También la limitación es debido a que requiere
una mejor tecnología para lograr dicho objetivo, las pruebas experimentales se limitan a los
pequeños modelamientos de las estructuras, que en la realidad los resultados pueden variar, es por
ello que se habla de una tolerancia que determinaremos según nuestros cálculos y posteriormente
con los resultados.
6.5 MODELADO DINÁMICO

Este es un mecanismo de cadena cinemática de seis grados de libertad que consta de una base fija
y una plataforma móvil con seis actuadores electrohidráulicos que lo soportan, como se muestra en
la siguiente figura.
fig. a fig. b
Vista esquemática de una plataforma S-G de 6 grados de libertad
6.6 ANÁLISIS DE LA CINETMATICA INVERSA

La solución del problema cinemático inverso ahora se reenvía para establecer claramente la
notación utilizada aquí. Consideremos un marco de coordenadas fijo 𝑅: 𝑂 – 𝑥𝑦𝑧 adjunto a la base
del manipulador y un marco de coordenadas en movimiento 𝑅 ′: 𝑂′ − 𝑥′𝑦′𝑧 'unido a la plataforma,
donde O' es el punto para ser colocado por el manipulador (fig. b). Además, el centro de la unión
que conecta la pierna a la base se denota como A, mientras que el centro de la articulación que
conecta la misma pata a la plataforma se denotará como B (. Por lo tanto, vectores (𝒂𝒊 , 𝒊 = 𝟏, … , 𝟔)
se definirán como la posición vectores de las articulaciones de base, que son vectores constantes
cuando expresado en el cuadro R, y los vectores (𝒃𝒊 , 𝒊 = 𝟏, … , 𝟔) serán definidos como los vectores
de posición de las juntas de plataforma, que son constantes cuando se expresan en el cuadro R'.
Además, deje Q ser la matriz de rotación que describe la orientación de R' con respecto a R, es
decir, la orientación de la plataforma con respecto a la base, y deje 𝝆, sea la longitud de la pierna.
Si el puesto del punto O 'con respecto al origen de la coordenada fija el marco R se denota por el
vector podemos escribir [𝒓]𝑹 = [𝑿𝒓 , 𝒀𝒓 , 𝒁𝒓 ]𝑻 podemos escribir:

[𝒃𝒊 ]𝑹 = [𝒓]𝑹 + 𝑸[𝒃𝒊 ]𝑹′ , 𝒊 = 𝟏, … 𝟔 (𝟏)
Donde el subíndice fuera de los paréntesis indica en qué marco de coordenadas se expresa el vector.
Ahora, restando el vector a, desde ambos lados de la ecuación (1) conduce a
[𝒃𝒊 − 𝒂𝒊 ]𝑅 = [𝒓]𝑹 + 𝑸[𝒃𝒊 ]𝑹′ − [𝒂𝒊 ]𝑹 , 𝒊 = 𝟏, … 𝟔 (𝟐)
El lado izquierdo de la ecuación (2) es claramente el vector junto el rth punto de conexión de la
pierna A, al punto B, y, por lo tanto, tomando la norma euclidiana de cada lado de la ecuación (2),
obtener
𝝆𝒊 = ‖[𝒃𝒊 − 𝒂𝒊 ]𝑹 ‖ = ‖[𝒓]𝑹 + 𝑸[𝒃𝒊 ]𝑹′ − [𝒂𝒊 ]𝑹 ‖, 𝒊 = 𝟏, … 𝟔 (𝟑)

𝑥𝑟 𝑞11 𝑞12 𝑞13 𝑥𝑏𝑖 𝑥𝑎𝑖
2 𝑦 𝑞 𝑞22 𝑞23 ) (𝑦𝑏𝑖 ) − (𝑦𝑎𝑖 )
𝜌 𝑖 = ( 𝑟 ) + ( 21
𝑧𝑟 𝑞31 𝑞32 𝑞33 𝑧𝑏𝑖 𝑧𝑎𝑖
𝑥𝑟 𝑞11 𝑥𝑏𝑖 𝑞12 𝑦𝑏𝑖 𝑞13 𝑧𝑏𝑖 𝑥𝑎𝑖
= (𝑦𝑟 ) + (𝑞21 𝑥𝑏𝑖 𝑞22 𝑦𝑏𝑖 𝑞23 𝑧𝑏𝑖 ) − (𝑦𝑎𝑖 )
𝑧𝑟 𝑞31 𝑥𝑏𝑖 𝑞32 𝑦𝑏𝑖 𝑞33 𝑧𝑏𝑖 𝑧𝑎𝑖
𝑥𝑟 − (𝑥𝑎𝑖 −𝑞11 𝑥𝑏𝑖 −𝑞12 𝑦𝑏𝑖 −𝑞13 𝑧𝑏𝑖 )

=‖𝑦𝑟 − (𝑦𝑎𝑖 −𝑞21 𝑥𝑏𝑖 −𝑞22 𝑦𝑏𝑖 −𝑞23 𝑧𝑏𝑖 )‖ → 𝜌2 𝑖 = (𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑦𝑟 −𝑣𝑖 )2 +(𝑧𝑟 −𝑤𝑖 )2
𝑧𝑟 − (𝑧𝑎𝑖 −𝑞31 𝑥𝑏𝑖 −𝑞32 𝑦𝑏𝑖 −𝑞33 𝑧𝑏𝑖 )
Donde:
𝑢𝑖 = 𝑥𝑎𝑖 −𝑞11 𝑥𝑏𝑖 −𝑞12 𝑦𝑏𝑖 −𝑞13 𝑧𝑏𝑖 𝒊 = 𝟏, … 𝟔 (𝟒)
𝑣𝑖 = 𝑦𝑎𝑖 −𝑞21 𝑥𝑏𝑖 −𝑞22 𝑦𝑏𝑖 −𝑞23 𝑧𝑏𝑖 𝒊 = 𝟏, … 𝟔 (𝟓)
𝑤𝑖 = 𝑧𝑎𝑖 −𝑞31 𝑥𝑏𝑖 −𝑞32 𝑦𝑏𝑖 −𝑞33 𝑧𝑏𝑖 𝒊 = 𝟏, … 𝟔 (𝟔)
Por lo tanto, para los valores dados de las posiciones de las articulaciones en la base y en la
plataforma, es decir, para un manipulador dado, y para valores prescritos de la posición y
orientación de la plataforma, las longitudes de actuador requeridas se pueden calcular directamente
de la ecuación (3) que es, de hecho, la solución del problema cinemático inverso En forma escalar,
la ecuación (3) puede ser reescrito como:
𝜌2 𝑖 = (𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑦𝑟 −𝑣𝑖 )2 +(𝑧𝑟 −𝑤𝑖 )2
Donde q,j significa la entrada (ij) de la matriz de rotación Q, y donde se definen los componentes
usados en las ecuaciones (5-7) como:
[𝑎𝑖 ]𝑅 = [𝑥𝑎𝑖 , 𝑦𝑎𝑖 , 𝑧𝑎𝑖 ]𝑇 , i = 1,…6 (8)
[𝑏𝑖 ]𝑅 = [𝑥𝑏𝑖 , 𝑦𝑏𝑖 , 𝑧𝑏𝑖 ]𝑇 , i = 1,…6 (9)

6.7 DESCRIPCIÓN GEOMÉTRICA DEL ÁREA DE TRABAJO

La solución del problema cinemático inverso desarrollado arriba se puede usar para describir el
espacio de trabajo del paralelo manipulador. De hecho, si se omiten las interferencias mecánicas,
el límite del espacio de trabajo se alcanza siempre que al menos uno de los actuadores alcance uno
de sus límites. Si asumimos que el rango de movimiento de los actuadores viene dado por
𝜌𝑚ì𝑛 < 𝜌𝑖 < 𝜌𝑚à𝑥 , 𝑖 = 1, … ,6 (10)
Entonces el límite del espacio de trabajo se puede describir como el conjunto de puntos para los
que tenemos
𝜌𝑖 < 𝜌𝑚ì𝑛 𝑜 𝜌𝑖 < 𝜌𝑚à𝑥 (11)
Para al menos una de las patas mientras que todos los demás actuadores tienen longitudes que están
dentro de su rango de movimiento. Usando el desarrollo de la sección 2, podemos reescribir la
condición (11) como:
(𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑦𝑟 −𝑣𝑖 )2 +(𝑧𝑟 −𝑤𝑖 )2 = 𝜌2 𝑚ì𝑛 (12)
(𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑦𝑟 −𝑣𝑖 )2 +(𝑧𝑟 −𝑤𝑖 )2 = 𝜌2 𝑚à𝑥 (13)
:
Además, para una orientación dada de la plataforma, es decir, para una matriz especificada Q,
cantidades 𝑢𝑖 , 𝑣𝑖 𝑦 𝑤𝑖 y se vuelven constantes y las ecuaciones (12) y (13) representan esferas
concéntricas de radios 𝜌𝑚ì𝑛 y 𝜌𝑚à𝑥 , respectivamente, que circunscriben la porción del espacio
cartesiano tridimensional alcanzable por la cuarta pierna. Sin embargo, se señala que el centro de
las esferas, dado por el punto 𝐶𝐼 (𝑢𝑖 , 𝑣𝑖 , 𝑤𝑖 ) no coincide con el centro de la articulación que
conecta la pierna ith a la base, pero es más bien dada por:
𝑢𝑖
( 𝑣𝑖 ) = [𝒂𝒊 ]𝑹 − [𝒃𝒊 ]𝑹 = [𝒂𝒊 ]𝑹 − 𝑸[𝒃𝒊 ]𝑹′ , 𝒊 = 𝟏, … , 𝟔 (𝟏𝟒)
𝑤𝑖
Esto es así porque la descripción del espacio de trabajo dada por las ecuaciones (12) y (13) deben
tener en cuenta la geometría de la plataforma. En otras palabras, las esferas concéntricas representan
la trayectoria descrita por el punto O' de la plataforma cuando la pierna ith, con extensión mínima
o máxima, es girado sobre su junta esférica fija, ubicado en el punto A, mientras que la actitud de
la plataforma se mantiene sin cambios.
Por lo tanto, el vector [𝒃𝒊 ]𝑹 debe restarse de [𝒂𝒊 ]𝑹 como se muestra en la fig. c, para obtener el
centro de la esfera 𝐶𝑖 . Las esferas más pequeña se obtiene con 𝜌𝑖 = 𝜌𝑚ì𝑛 y el más grande con 𝜌𝑖 =
𝜌𝑚à𝑥 Por lo tanto, para una orientación dada de la plataforma, el espacio de trabajo del manipulador
paralelo en tridimensional el espacio cartesiano se puede describir como la intersección de 6
regiones, cada una de estas regiones es la diferencia de dos concéntricos esferas. La posición de los
centros de las esferas depende de los parámetros cinemáticos del manipulador y en la orientación
especificada para la plataforma.

fig. 2 Ubicación del centro de cada una de las esferas utilizadas para calcular el espacio de trabajo
Una sección del espacio de trabajo puede obtenerse tomando una sección de las esferas descrita
anteriormente, es decir, tomando la intersección de las esferas con un avión. Esto conducirá a 6
pares de círculos concéntricos. Por ejemplo, si se desea encontrar la sección del espacio de trabajo
en un plano paralelo al plano xy, definido como 𝑧𝐻 = 𝑤𝑖 las ecuaciones (12) y (13) se reescriben
como:
(𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑦𝑟 −𝑣𝑖 )2 = 𝑅 2 𝑚ì𝑛,𝑖 (15)
(𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑦𝑟 −𝑣𝑖 )2 = 𝑅 2 𝑚ì𝑛,𝑖 (16)
Donde tenemos
𝜌2 𝑚ì𝑛 − (𝑧𝐻 − 𝑤𝑖 )2 , 𝜌2 𝑚ì𝑛 − (𝑧𝐻 − 𝑤𝑖 )2 < 0

𝑅 2 𝑚ì𝑛,𝑖 = { (17)
0
Y
𝜌2 𝑚à𝑥 − (𝑧𝐻 − 𝑤𝑖 )2 , 𝜌2 𝑚à𝑥 − (𝑧𝐻 − 𝑤𝑖 )2 > 0

𝑅 2 𝑚à𝑥,𝑖 = { (18)
0
Los radios de los círculos concéntricos están dados por 𝑅 2 𝑚ì𝑛,𝑖 𝑦 𝑅 2 𝑚à𝑥,𝑖 respectivamente. Cabe
señalar que la condición en ecuaciones (17) y (18) se introduce para tener en cuenta los casos de
que la esfera no se cruza con el plano dado. Del mismo modo, si la sección del espacio de trabajo
en un plano paralelo al plano xz, definido como 𝑦 = 𝑦𝐻 se debe obtener, luego las ecuaciones (12)
y (13) ahora pueden reescribirse como:
(𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑧𝑟 −𝑤𝑖 )2 = 𝑅 2 𝑚ì𝑛,𝑖 (19)
(𝑥𝑟 −𝑢𝑖 )2 + (𝑧𝑟 −𝑤𝑖 )2 = 𝑅 2 𝑚ì𝑛,𝑖 (20)
Donde tenemos
𝜌2 − (𝑦𝐻 − 𝑣𝑖 )2 , 𝜌2 𝑚ì𝑛 − (𝑦𝐻 − 𝑣𝑖 )2 < 0

𝑅 2 𝑚ì𝑛,𝑖 = { 𝑚ì𝑛 (21)
0
Y
𝜌2 𝑚à𝑥 − (𝑦𝐻 − 𝑣𝑖 )2 , 𝜌2 𝑚à𝑥 − (𝑦𝐻 − 𝑣𝑖 )2 > 0

𝑅 2 𝑚à𝑥,𝑖 = { (22)
0
Por lo tanto, una sección del espacio de trabajo puede determinarse por encontrar la intersección de
6 regiones anulares, es decir, seis regiones definido como la diferencia entre dos círculos
concéntricos. Un algoritmo para la solución de este problema se propone en la Siguiente sección.

VII. DESARROLLO SOFTWARE PARA UNA SIMULACIÓN

SÍSMICA DE UNA MESA ROBÓTICA DE SEIS GRADOS DE
LIBERTAD
Inicialmente, teniendo en cuenta los objetivos planteados en el trabajo de grado, se inició

planteando el algoritmo que llevaría a cabo las funciones que darían lugar a los datos de salida.
Para ello se generaron dos funciones principales, una que pudiera analizar el comportamiento
dinámico de los osciladores de seis grados de libertad, algoritmo que comprendería el
comportamiento no lineal dinámico de los mismos. Teniendo un estudio previo de la teoría de la
dinámica estructural para la respuesta ante excitaciones de estructuras para este caso en particular
osciladores de seis grados de libertad se trabajó sobre el método beta de Newark (Newark, 1959)
el cual mediante un método iterativo teniendo una señal de excitaciones externas sobre un elemento
estructural permite evaluar en cada instante de tiempo la respuesta de este elemento debido a esta
excitación externa.
7.1 ALGORITMO DE RESPUESTA LINEAL
Teniendo como datos de entrada para el algoritmo las direcciones que se mueve la plataforma
robótica, el comportamiento cinemático y el tipo de movimiento en las seis dimensiones, la
constante u de rotación en las tres direcciones (x, y, z), y los movimientos lineales también en las
tres direcciones (x, y, z), como el objetivo principal del proyecto es dar una simulación cinemática
de la mesa sísmica, sin considerar los parámetros físicos que intervienen en la estructura del
sistema robótico, entonces nuestros variables son netamente variables cinéticos del sistema
Al darle los datos de entrada a esta función entrega los datos de salida. Estos datos de salida son la
respuesta dinámica del elemento evaluado (Oscilador sísmico de seis grados de libertad),
7.2 ALGORITMO DE RESPUESTA NO LINEAL
Este algoritmo parte del mismo principio del anterior, pero esta vez el movimiento lineal tiende
cambiar a movimientos curvilíneas denominados como los tres movimientos de rotación por efecto
de coreolisis alrededor de los tres ejes globales (x,y,z), también debemos de tener en cuenta que
no se está usando los efectos físicos como el efecto de las fuerzas cortantes como el efecto de los
momentos de torsión y momentos flectores sobre los actuadores y otros sistemas en movimiento

cinético rígido, para la cual el análisis de sus posiciones y sus ecuaciones cinemáticos de la
plataforma dinámico del sistema se da en la programación :


 IMAGEN DE RESULTANTE
PROGRAMACION




VIII. ANÁLISIS DE LOS GRADO DE LIBERTAD
El número de componentes de desplazamiento que deben ser consideradas para representar los
efectos de todas las fuerzas inerciales significantes de una estructura, puede calificarse como el
número de grados de libertad dinámicos de la estructura. En la figura 4 podemos observar dos
estructuras de un grado de libertad, en la dirección del eje x aparece el grado de libertad de la masa
en movimiento, es decir que en el eje x se puede desplazar la estructura, en este modelo se desprecia
la rotación originada por la traslación de la masa, este modelo es conocido como edificio de corte.
En el caso de un marco tridimensional, tendrá 6 grados de libertad en cada nudo (3 desplazamientos
y 3 giros).
Figura 4. Estructuras con un grado de libertad.
El número de componentes de desplazamiento que deben ser consideradas para representar los
efectos de todas las fuerzas inerciales significativas de una estructura puede calificarse como el
número de grados de libertad dinámicos de la estructura (Clough, Ray, 2003).
IX. CONCLUCIONES
 El software de Matlab, robots estructural, soliwork, etc. es una excelente herramienta para
evaluar la respuesta dinámica de una simulación sísmica de seis grados de libertad bajo una
excitación externa electrónica dándonos como datos de salida respuestas de aceleración,
velocidad y desplazamiento, su periodo y frecuencia natural y si se evalúa su parte no lineal
los ciclos de histéresis que tiene debido a la degradación del material y las deformaciones
permanentes especialmente en el acero debido a su comportamiento homogéneo y por el
método implementa en el software.

 La presente investigación provee el material necesario para la construcción de una mesa

sísmica, la cual facilitaría la caracterización dinámica de equipos y estructuras complejas
bajo ambientes de carga dinámica permitiendo a su vez el trabajo interdisciplinario de
diferentes áreas de la ingeniería.
 El Simulador sísmico diseñado en esta investigación es un sistema electrónico controlado

por un controlador de PLC que simula y evalúa la vulnerabilidad de estructura de edificios,
puentes, analiza y estudia los distintos tipos de cargas que afectan a una estructura dada,
etc. este puede servir como prototipo de referencia para futuras investigaciones aplicadas
en ámbitos de la ingeniería sísmica y de la ingeniería estructural.
X. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
 Garett A. Shosl and James E. Bobrow. Experiments and Simulations on the Nonlinear
Control of a Hydraulic Servosystem. 1999.
 Clough, R. y Penzien, J. (2003), Dynamics of Structures, 5th.ed, International Student
Edition, McGraw-Hill International Book Company.
 Computers and Structures, Inc. (1976), SAP2000 (software), Berkeley,
California.
 Armando Espinosa Baquero, A.A.G.C, Elkin de Jesús Salcedo Hurtado (2004). State-of-
the-art of the historical seismology in Colombia. Annals of Geographysics, 47(2/3)
 García Reyes, L. (1998), Dinámica Estructural Aplicada Al Diseño Sísmico, Bogotá,
Editorial Universidad de los Andes.
 Gatti, G., Kovacic, I., Brennan, M. (2009). On the response of a harmonically excited two
degree-of-freedom system consisting of a linear and a nonlinear quasi-zero stiffness
oscillator
 Luis Felipe Bohorquez L. Diseño y Construcción de la Cimentación para la mesa
Vibratoria de la universidad de los Andes, 2001.
 Noguera, R. y Avellaneda, G. (2011). Desarrollo de un algoritmo computacional para la
estimación de la tensión de cables en puentes atirantados con base en a la medición
experimental en laboratorio y campo de sus modos y frecuencias naturales de vibración
(Trabajo de Grado). Bogotá, Pontificia Universidad Javeriana, Carrera de Ingeniería Civil.
 Thomson, W. (1993), Theory of Vibration with Applications, 4.th ed, New Jersey, Upper
Saddle River: Prentice Hall.ATC. (1996), ATC 40: Seismic Evaluation and Retrofit of
Concrete Buildings, California.
 Tipler, Paul A. (2000). Física para la ciencia y la tecnología (volumen 2). Barcelona: Ed.
Reverté.

Construcción Mesa Sísmica 6 Grados Libertad

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Proyecto de Investigación, Construcción de una Mesa Sísmica de seis grados de libertad

PROYECTO DE PROGRAMACIÓN Y MODELACIÓN MATEMÁTICA DE

Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

PAGOLA ÁVILA, Daylú Yomira.

Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

NICODEMOS ZAMBRANO, Edwars

Investigador responsable Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional Santiago Antúnez de Mayolo”

ARMEY ROJAS, Jhon.

Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional “Santiago Antúnez de Mayolo”

SÁNCHEZ BOBADILLO, kelvin Juan.

Investigador responsable. Estudiante de Ingeniería civil

“Universidad Nacional “Santiago Antúnez de Mayolo”

Sociedad de Investigación e Innovación Tecnológica Peruana (UNASAM)

Responsabilidad de cada Investigador.

 PAGOLA ÁVILA, Daylú Yomira.

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5.4.2 Sistemas de soporte .............................................................................................. 20

Sociedad de Investigación e Innovación Tecnológica Peruana (UNASAM)

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A lo largo de la historia se han registrado terremotos de gran magnitud que provocaron

Sociedad de Investigación e Innovación Tecnológica Peruana (UNASAM)

IV. ASPECTO CONCEPTUAL.

4.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

4.2 PLANTEAMIENTO DE HIPÓTESIS

4.3 OBJETIVOS DEL PROYECTO

4.3.1 objetivo general

 Desarrollar un software que simule el comportamiento dinámico (cinemático)

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4.3.2 Objetivos específicos.

 Mediante el manejo de software determinar los tres desplazamientos lineales

 Determinar herramienta matemática que ayuda en la programación de software

Se justifica la ejecución de la investigación porque se implementará un modelo

V.1.1 Historia del avance de la mesa vibratoria en el tiempo

A continuación, se presenta la historia de las mesas vibratorias, así como

El objetivo de las mesas vibratorias es brindar una contribución esencial

Sociedad de Investigación e Innovación Tecnológica Peruana (UNASAM)

soporte en el estudio teórico del comportamiento estructural bajo efectos

Generalmente, estas mesas generaban el movimiento de forma manual con

La siguiente generación de mesas vibratorias nace con la propuesta de

En 1936, en respuesta a los problemas que generaban los tanques de agua

Desde la década del 80, el desarrollo de las mesas vibratorias en términos

V.1.2 Antecedentes Internacionales

1. (SEBASTIAN ANDRES BENJUMEA ARIZA) realizó la investigación

Sociedad de Investigación e Innovación Tecnológica Peruana (UNASAM)

 El software es una excelente herramienta para evaluar la respuesta

 Al realizar la simulación de los ensayos teniendo en cuenta en el software

5.2 MARCO TEÓRICO

5.2.1 CARGAS EN ESTRUCTURAS

Las estructuras durante su vida útil se verán sometidas a diferentes tipos de

Para ilustrar mejor la diferencia entre cargas estáticas y dinámicas

Sociedad de Investigación e Innovación Tecnológica Peruana (UNASAM)

Figura 1. Viga con carga estática (a) y dinámica (b)

Este tema, ha originado en varios países el interés de estudiar el

Básicamente existen dos enfoques diferentes para evaluar la respuesta

Las cargas dinámicas prescritas o deterministas se dividen en dos categorías

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5.2.2 CARGAS PERIÓDICAS