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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

Facultad de FIMEES
Ingeniería Mecánica Eléctrica

MODELAR Y CONTROLAR UN SISTEMA DE CONTROL DE


TEMPERATURA PLANTEADO

SISTEMA A CONTROLAR

0.7
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1

TÉCNICAS DE CONTROL A EMPLEAR

- CONTROLADOR PID EN PARALELO.


Figura n° 1 Diagrama de bloques de control PID

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014

(Ramos, 2014)
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- CONTROLADOR PID INTERACTIVO.


Figura n° 2 Diagrama de bloques Controlador PID Interactivo

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014

 También conocido como 1PID en serie, usado en controladores analógicos,


existen tablas de equivalencia entre los parámetros de los PID serie y párelo,
presenta un filtro en la acción derivativa.

CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO.


Figura n° 3 Diagrama de bloques PID no interactivo

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014


 No es realizable físicamente, muy sensible a ruidos.

1
PID Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
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MODELADO EN SIMULINK.

Los controladores PID utilizados en este informe pueden ser construidos a partir de
bloques elementales de SIMULINK como se muestra a continuación.
Figura n° 4 Bloques Elementales

Figura n° 5 PID Interactivo

Figura n° 6 PID no interactivo


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PID EN PARALELO

También se puede emplear el bloque PID que proporciona el software para este
controlador.
Figura n° 7 Modelo Controlador Usando Bloques en simulink

Fuente Propia
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ON-OFF, PID. CONTROL ON-OFF.

Figura n° 8 PID Simulink Control ON OFF

Fuente Propia

CONTROL ON-OFF CON RELAY.


Figura n° 9 Control On – Off Con Relay

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014


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CONTROL PID EN PARALELO.


Figura n° 10 Control PID Paralelo diseñado en simulink

Fuente Propia
Señal de referencia.
Señal de controlador.
Señal de salida del sistema.

.
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Figura n° 11 PID Bloque en simulink

Señal de referencia.
Señal de controlador.
Señal de salida del sistema.

PARAMETROS.

Para la determinación de parámetros utilizamos el método de la curva de reacción


planteada considerando alcanzar el 63.2% de la respuesta del sistema frente a una
entrada tipo escalón de amplitud 0.4, para lo cual se utilizó el siguiente esquema para
poder encontrar la respuesta.
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Figura n° 12 Diagrama de bloques PID con Parámetros

Respuesta de sistema
Entrada tipo escalón amplitud 0.4
Figura n° 13 Valores para la selección de parámetros
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0.28

0.176 63.2%
9 9

0.39
5.69
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𝜏 = 𝑇 = 5.69 − 0.39 = 5.3

0.28
𝐾𝑝 = = 0.7
0.4
𝑇𝐷 = 0.39

1.2𝑇 1.2 ∗ 5.3


𝐾𝑐 = = = 23.2967
𝐾𝑝 𝑇𝐷 0.7 ∗ 0.39

𝑇𝑖 = 2𝑇𝐷 = 2 ∗ 0.39 = 0.78

𝑇𝑑 = 0.5𝑇𝐷 = 0.5 ∗ 0.39 = 0.195

1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
Figura n° 14 PID Paralelo

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s)(figura n 14)

1 0.7
𝐺0 (𝑠) = (23.2967 + + 0.195𝑠) ( )
0.78𝑠 5𝑠 + 1

0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7


𝐺0 =
0.78(5𝑠 + 1)𝑠
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0

0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7


𝐺(𝑠) =
0.78𝑠(5𝑠 + 1) + (0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7)
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Figura n° 15 PID interactivo

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s) (figura n 15)

1 0.7
𝐺0 (𝑠) = 23.2967 (1 + ) (1 + 0.195𝑆) ( )
0.78𝑆 5𝑆 + 1

2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769


𝐺0 =
0.78𝑠(5𝑠 + 1)
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0

2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769


𝐺(𝑠) =
0.78𝑠(5𝑠 + 1) + (2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769)

Figura n° 16 PID no Interactivo


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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s) (figura 16)

1 0.7
𝐺0 (𝑠) = 23.2967 (1 + + 0.195𝑆) ( )
0.78𝑆 5𝑆 + 1

2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769


𝐺0 =
0.78𝑠(5𝑠 + 1)
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0

2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769


𝐺(𝑠) =
0.78𝑠(5𝑠 + 1) + (2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769)

OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES.

RESULTADOS.

1. Al comparar los diferentes PID utilizados en el presente trabajo podemos


observar, haciendo una comparación entre ellos que el PID interactivo reacciona
con mayor precisión y rapidez.

Figura n° 17 Comparación de diferentes PID usados


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2. Con respecto a la respuesta el efecto del PID en paralelo es un efecto sobre


amortiguado, llegando a la temperatura de referencia en mas de 5 horas.
3. Con respecto a la respuesta el efecto del PID interactivo es un comportamiento
subamortiguado, llegando a temperatura de referencia en aprox. 3 horas.
4. Con respecto a la respuesta el efecto del PID no interactivo es también un
comportamiento subamortiguado, llegando a temperatura de referencian en 3.5
horas aproximadamente.

Figura n° 18 Diagrama PID no interactivo

Respuesta PID paralelo.


Respuesta PID interactivo.
Respuesta PID no interactivo.
5. Utilizando el bloque PID simulink, se obtiene el siguiente resultado:
Figura n° 19 Resultado del bloque PID

Señal de referencia.
Señal de controlador.
Señal de salida del sistema.
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RECOMENDACIONES.
1. Realizar el proceso de simulación con otros variantes de controlador PID y
comparar con los resultados obtenidos en este informe.
2. Hacer una comparación real, utilizando controladores industriales, para entender
en forma práctica el funcionamiento de estos tipos de controladores y verificar el
grado de precisión que se encontró en la simulación.
3. Se recomienda estudiar con mayor detenimiento el modelo de primer orden y el
método de sintonía, en esta simulación se tuvo que adicionar un delay para poder
encontrar el punto de inflexión para poder utilizar el método de sintonía (estos
retardos son típicos de sistemas de primer orden).

2. CONCLUSIONES.
 el objetivo de poder simular y modelar un proceso de control de temperatura
utilizado, para ello PID paralelo, interactivo, no interactivo y bloque PID en
Simulink.
 Con respecto a la velocidad de respuesta, se aprecia que para este sistema el
bloque PID interactivo presenta más precisión y velocidad de respuesta,
acercándose al valor de referencia a 29.95 en 5 horas.
 El valor de temperatura alcanzado es de 0.298 en 3 horas.
 El control PID es mejor en respecto al control ON-OFF.
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Bibliografia

Ramos, J. (2014). Trabajo final. Puno.

Referencias Web

 www.mathworks.es
Control Automático, recuperado el 01/09/13 de
http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/formulario.pdf
 Control PID de temperatura, recuperado el 10/03/2014 de
http://antares.itmorelia.edu.mx/~talfaro/Materias/Instrumentacion/Control%20
PID%20Temperatura.pdf
 El PID un bucle simple de realimentación, recuperado el 10/03/2014 de
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17212/t4_control_pid_introducc
ion.pdf