UNIVERCIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELECTRÓNICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

CONTROL DE PROCESOS I

ANÁLISIS DE SUS COMPONENTES ELÉCTRONICOS DE

UN CONTRALADOR PID

PARA:
Ing. ING.RAMOS CUTIPA JOSE MANUEL

PRESENTADO POR:
PAUCAR PANIURA VICTOR
PAUL

CÓDIGO: 152035

SEMESTRE: VI

GRUPO: A

ING. MECÁNICA ELÉCTRICA-UNAP

 2018

ING. MECÁNICA ELÉCTRICA-UNAP

 ANÁLISIS DE UN CONTROLADOR PID

1. RESUMEN

En este reporte se presenta un controlador PID de tipo paralelo, implementado analógicamente.

Ello permite entender de una forma práctica y sencilla el funcionamiento de cada una de las etapas
que constituyen un controlador PID. El diseño se basa en amplificadores operacionales estándar.

2. INTRODUCCIÓN

Se sabe que el 90% de las aplicaciones de control de procesos se pueden resolver con un
controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo). En la actualidad, la mayoría de los
controladores PID son de tipo digital, sin embargo una implantación analógica puede ser
mucho más económica e igual de efectiva. Por ello resulta importante retomar la línea de
diseño de controladores analógicos y es el motivo de este desarrollo. Aun y cuando existen
distintas configuraciones de controladores PID.

En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques de un controlador PID paralelo el cual cumple

con la siguiente función de transferencia

U(S)= KP (1 + 1/(Ti ∗ S) + Td ∗ S) E (S)…………………………(1)

DONDE:
U(s) es la acción de control o salida del controlador
Kp es la ganancia de la acción proporcional
Ti es la constante de tiempo de la acción integral
Td es la constante de tiempo de la acción derivativa y,
E(s) es la señal de error
Fig. 1. Diagrama de bloques de un controlador PID paralelo.

De acuerdo con la expresión (1), se puede observar que la implementación de la función de

transferencia del controlador PID requiere de una etapa de ganancia (Kp), una etapa integradora
(1/Tis), una etapa derivadora (Tds) y un sumador. Además, para generar la señal de error (salida
– entrada) se necesita de un amplificador diferencial. Todas las etapas anteriormente mencionadas
son susceptibles de su implementación electrónica.

ING. MECÁNICA ELÉCTRICA-UNAP

 3. ETAPA PROPORCIONAL

La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que consiste en un

amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es aumentar la velocidad de respuesta
y reducir el error en estado estacionario del sistema. Esta etapa se puede implementar fácilmente
mediante una configuración inversora como la mostrada en la figura 2.

Fig. 2. Configuración inversora.

La ganancia del circuito está dada por:

4. ETAPA INTEGRADORA

La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al controlador. Esencialmente

se trata de una etapa que guardará una historia de la magnitud del error y contribuirá a reducir a
cero el error en estado estacionario. En la figura 3 se muestra el diagrama de una etapa integradora
basada en amplificadores operacionales. El capacitor en el lazo de retroalimentación es el
elemento que actúa como “memoria” de la historia del error en el sistema.

La ganancia de esta etapa está dada por:

Y por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador ideal. En importante recordar que la

presencia de R2 es necesaria para proporcionar una ruta de retroalimentación en C.D. (corriente
directa), y prevenir con ello la saturación del amplificador debido a la corriente de bias.

En la expresión (5) podemos observar que para cambiar la constante de tiempo del integrador
podemos variar ya sea R1 ó C; sin embargo, resulta más práctico variar R1.

5. ETAPA DERIVADORA

Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa derivadora
ING. MECÁNICA ELÉCTRICA-UNAP
 al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite aumentar la
acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta. Para implementar
esta etapa se propone el circuito de la figura 4.

Fig. 4. Circuito
derivador.

Este circuito tiene una función de transferencia dada por:

donde R2*Cs≪ 1. Entonces la respuesta se aproxima a la de un derivador ideal

donde d=R1C es la constante de tiempo del derivador.

6. CONCLUSIONES

Se ha diseñado y analizado un controlador electrónico analógico PID tipo paralelo

7. REFERENCIAS

1. K. Åström, T. Hägglund. PID controllers: theory, design, and tuning. (Ed.

Instrument Society of America), (2nd edition, 1995).

2. F. Fröhr, F. Orttenburger. Introducción al control electrónico. (Ed. Marcombo),

(1986).

ING. MECÁNICA ELÉCTRICA-UNAP