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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO – PUNO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA,


ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
ELÉCTRICA

CURSO: CONTROL DE PROCESOS I

DISEÑO DE UN CONTROL PID

PRESENTADO POR: CONDORI NARVAEZ MAIKOL YORDAN

CÓDIGO:150939

SEMESTRE: “SEXTO” GRUPO : “A”

PUNO – 2018
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INGENIERÍA MECANICA ELÉCTRICA

Contenido
RESUMEN .......................................................................................................................... 3
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................ 3
ETAPA PROPORCIONAL..................................................................................................... 4
ETAPA INTEGRADORA....................................................................................................... 4
ETAPA DERIVADORA ......................................................................................................... 7
ETAPA SUMADORA ........................................................................................................... 9
MODELO DE UNA PLANTA .............................................................................................. 11
SISTEMA DE CONTROL .................................................................................................... 13
REFERENCIAS .................................................................................................................. 16

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RESUMEN
el diseño y pruebas experimentales de un controlador PID de tipo paralelo, implementado
analógicamente. Ello permite entender de una forma práctica y sencilla el funcionamiento
de cada una de las etapas que constituyen un controlador PID. El diseño se basa en
amplificadores operacionales estándar y para probarlo se utilizó una planta de segundo
orden implementada electrónicamente.

INTRODUCCIÓN
Se considera que el 90% de las aplicaciones de control de procesos se pueden resolver
con un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) [1]. En la actualidad, la
mayoría de los controladores PID son de tipo digital, sin embargo, una implantación
analógica puede ser mucho más económica e igual de efectiva.
Aun y cuando existen distintas configuraciones de controladores PID, el más citado en la
literatura es el de tipo paralelo. Si bien no corresponde al tipo más común en las
implementaciones industriales, si se considera un buen punto de partida para el análisis
de este tipo de controladores.
En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques de un controlador PID paralelo el cual
cumple con la siguiente función de transferencia.

= 𝐾𝑃 + + 𝑠 𝐸 𝑠 ……………………………(1)
𝑖

donde
U(s) es la acción de control o salida del controlador
Kp es la ganancia de la acción proporcional
Ti es la constante de tiempo de la acción integral
Td es la constante de tiempo de la acción derivativa y,
E(s) es la señal de error

Fig. 1. Diagrama de bloques de un controlador PID paralelo.

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se puede observar que la implementación de la función de transferencia del controlador


PID requiere de una etapa de ganancia (Kp), una etapa integradora (1/Tis), una etapa
derivadora (Tds) y un sumador. Además, para generar la señal de error (salida – entrada)
se necesita de un amplificador diferencial. Todas las etapas anteriormente mencionadas
son susceptibles de su implementación electrónica.

ETAPA PROPORCIONAL
La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que consiste en un
amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es aumentar la velocidad de
respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema. Esta etapa se puede
implementar fácilmente mediante una configuración inversora como la mostrada en la
figura 2.

Fig. 2. Configuración inversora.


La ganancia del circuito está dada por
𝑉
𝑉𝑖
= − …………………………(2)

y resulta más práctica que una configuración no-inversora, ya que en este caso es posible
generar ganancias menores a uno.

ETAPA INTEGRADORA
La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al controlador.
Esencialmente se trata de una etapa que guardará una historia de la magnitud del error y
contribuirá a reducir a cero el error en estado estacionario. En la figura 3 se muestra el
diagrama de una etapa integradora basada en amplificadores operacionales. El capacitor
en el lazo de retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria” de la historia
del error en el sistema.

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Fig. 3. Etapa integradora.


La ganancia de esta etapa está dada por
𝑉
𝑉𝑖
=− ……………………..(3)

donde si R2Cs»1 entonces se tiene


𝑉
𝑉𝑖
=− = − ………………………(4)
𝜏

Con

𝜏= = 𝑅 𝐶…………………………(5)

y por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador ideal. En importante recordar que la


presencia de R2 es necesaria para proporcionar una ruta de retroalimentación en C.D.
(corriente directa), y prevenir con ello la saturación del amplificador debido a la corriente
de bias.
En la expresión (5) podemos observar que para cambiar la constante de tiempo del
integrador podemos variar ya sea R1 ó C; sin embargo, resulta más práctico variar R1. En
la figura 4 se muestra la respuesta en frecuencia del integrador de la figura 3, simulada en
PSPICE. Si se compara con la simulación en MATLAB de la expresión (3) (ver figura
5), se puede ver que no hay diferencia.

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Fig. 4. Respuesta en frecuencia del integrador.

Fig. 5. Simulación en Matlab de la respuesta en frecuencia.


No obstante, esta similitud, entre el comportamiento del circuito y del modelo
matemático, sólo se conservará cuando la respuesta en frecuencia del integrador se
mantenga dentro de la respuesta en frecuencia del amplificador operacional (ver figura
6). Dicho de otra manera, la expresión (3) funcionará mientras no se demande un ancho
de banda superior al que puede proporcionar el amplificador operacional.
Adicionalmente, en la figura 6 se muestra la respuesta en frecuencia de un integrador
ideal (expresión (4)). Se observa que la respuesta en frecuencia característica de un
integrador consiste en una pendiente de –20 dB que cruza el eje de 0 dB en

𝑓=
𝜋𝑅 𝐶
(con los valores mostrados en el circuito de la figura 3, f=3386.3 Hz). En el caso del
integrador real, esta característica sólo se manifiesta a partir de

𝑓 =
𝜋𝑅 𝐶
(en este caso fc=338.63 Hz), que es la frecuencia de corte, y por lo tanto el circuito sólo
funcionará como integrador para frecuencias mayores a fc. Si se desea ampliar el intervalo
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de frecuencias para las que el circuito funciona como integrador se deberá aumentar el
valor de R2. Sin embargo, esto incrementa la ganancia en C.D. del amplificador y con
ella sus errores asociados tales como: errores de voltaje de offset y corriente de bias, por
lo que deberán tomarse las precauciones necesarias.

ETAPA DERIVADORA
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite
aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta.
Para implementar esta etapa se propone el circuito de la figura 6.

Fig. 6. Circuito derivador.

Este circuito tiene una función de transferencia dada por


𝑉𝑂
𝑉𝑖
=− ……………….(6)
+

donde si R2Cs«1 entonces la respuesta se aproxima a la de un derivador ideal


𝑉𝑂
= −𝑅 𝐶 = −𝜏 𝑠………………………(7)
𝑉𝑖

donde 𝜏d=R1C es la constante de tiempo del derivador.

En la figura 7 se muestra la respuesta en frecuencia del circuito derivador propuesto. La


curva A) corresponde a un amplificador operacional en malla abierta. La curva B)
constituye la respuesta de un derivador ideal, la cual consiste en una recta con pendiente
de +20 dB, que cruza los 0 dB en una frecuencia

𝑓=
𝜋𝑅 𝐶

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(con los valores mostrados en el circuito de la figura 7, f=3386.3 Hz). La curva C) es la


respuesta de un derivador real, donde la pendiente característica de +20 dB deja de
presentarse en las cercanías de

𝑓 =
𝜋𝑅 𝐶
donde fc es la frecuencia del polo de la función de transferencia de la expresión (6) (en
este caso fc=33,863 Hz). La inclusión de la resistencia R2 , y por lo tanto de un polo
adicional, permite limitar la ganancia a altas frecuencias y con ello disminuir el ruido. De
no hacerse esto último, el derivador presentaría una curva como la mostrada en la figura
8. Ahí se observa un pico de 30 dB, que resulta indeseable debido a que representa una
ganancia adicional al ruido en frecuencias cercanas a ese pico.

Fig. 7. Respuesta en frecuencia: A) amplificador operacional en malla abierta, B)


derivador ideal, C)derivador real.

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Fig. 8. Respuesta en frecuencia del derivador real, pero sin R2.

En general se recomienda que fc»f, y además la curva de respuesta del derivador debe
estar contenida dentro del ancho de banda del amplificador operacional. Para ello se tiene
que cumplir que fc<fx, donde fx es la frecuencia donde se cruzan la respuesta en
frecuencia del derivador ideal y la respuesta del amplificador operacional en malla
abierta, y está dada por
𝐺 𝑃
𝑓𝑥 = √ …………………………..(8)
𝜋

donde
GBP es el producto ganancia-ancho de banda del amplificador operacional.
R1, C son los componentes utilizados en el derivador.

ETAPA SUMADORA
De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control mostrado en la figura 1 se
requieren dos puntos suma. Para determinar el error en el sistema es necesario calcular la
diferencia entre la entrada (valor de referencia) y la salida del sistema. Esto se puede
implementar mediante una configuración amplificador diferencial como la del circuito
mostrado en la figura 9.

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Fig. 9. Amplificador diferencial.


Considerando todas las resistencias iguales se tiene que
= 𝑖 − 𝑎𝑖 𝑎 𝑖 ………………………………(9)
aunque para efectos prácticos bastará que las resistencias satisfagan la siguiente relación

= …………………………………(10)

lo cual se puede lograr fácilmente si se hace, por ejemplo, R4 variable.


El segundo punto suma que se requiere es donde se agregan las señales del error, la
integral del error y la derivada del error. Para ello se puede utilizar un amplificador
sumador inversor como el mostrado en la figura 10.

Fig.10. Diagrama de un sumador.


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Este sumador funciona de acuerdo con la siguiente expresión


𝑉 𝑉 𝑉
= −𝑅 + + …………………………………..(11)

El utilizar un sumador inversor tiene la ventaja de que podemos manipular de manera


independiente cada una de las ganancias, y entonces utilizar esta etapa para ajustar las
constantes del integrador y del derivador.

MODELO DE UNA PLANTA


En los párrafos anteriores se ha explicado el funcionamiento de cada una de las etapas
que constituyen un controlador PID analógico. Para completar nuestro sistema de control
necesitamos ahora definir una planta. Por simplicidad hemos elegido proponer un circuito
electrónico que funcione como una planta de segundo orden con un comportamiento
subamortiguado. Esto lo implementamos mediante un filtro paso-bajas tipo Sallen-Key
de segundo orden como el mostrado en la figura 11.

Fig. 11. Planta de segundo orden.


El circuito tiene la siguiente función de transferencia

𝑉𝑂 𝛽
𝑉𝑖
= −𝛽 ……………………….(12)
+ + + +

Donde
+
𝛽= …………………………………………………………..(13)

y dado que R1=R2 = R y C1 = C2 = C , e igualando a la expresión general de un sistema


de segundo orden se tiene

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𝑉𝑂 𝛽 𝐾 𝜔
= −𝛽 = ……………………….(14)
𝑉𝑖 + + + 𝜉𝜔 +𝜔

donde se observa que

𝜔 =
𝑅 𝐶
y por lo tanto la frecuencia natural no-amortiguada será

𝜔 = ………………………………..(15)

además de (14) se tiene que


−𝛽
= 𝜉𝜔
𝑅𝐶
de donde podemos despejar el factor de amortiguamiento relativo
−𝛽
𝜉= = − ………………………………..(16)

Para los valores mostrados en la figura 11, se tiene que 𝜔n=10,000 y 𝜉 =0.25, y por lo
tanto tendrá un comportamiento subamortiguado de acuerdo con la siguiente función de
transferencia.
.5 8
𝐺 𝑠 = + .5 8
…………………………(17)
+

En la figura 12 se muestra la curva de respuesta en frecuencia del filtro paso-bajas


propuesto como planta. Nótese el pico en la curva, el cual es característico de los sistemas
subamortiguados. Además, es importante remarcar que la frecuencia natural de la planta
n implica una frecuencia de 1.591 kHz, la cual queda dentro del rango de operación
tanto del integrador como del derivador según se observa.
La respuesta a entrada escalón de la planta se muestra a su vez en la figura 12, como una
simulación en PSPICE, y se puede comparar con la simulación de la expresión (18) en
MATLAB que se muestra en la figura 13; se observa que el modelo matemático se
aproxima al comportamiento del circuito.

Fig. 12. Respuesta en frecuencia de la planta.

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Fig. 13. Respuesta escalón [u-1(t-500 s)] de la planta (simulación en MATLAB).

SISTEMA DE CONTROL
Una vez que se han presentado las etapas que constituyen el controlador PID y la planta,
se presentarán en forma conjunta y se mostrará su comportamiento. En la figura 14 se
muestra el circuito completo con el controlador PID y la planta.

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Fig. 14. Diagrama del sistema de control completo.

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El sumador de entrada, el cual calcula la señal de error, está formado por el amplificador
diferencial U2A. La señal de retroalimentación proveniente de la salida de la planta se
encuentra conectada a la entrada no-inversora en lugar de la entrada inversora debido al
cambio de signo que sufre la señal al pasar por las etapas del controlador (obsérvese que
a este amplificador le siguen tres etapas de amplificadores inversores). A la salida del
sumador de entrada se conectan tres amplificadores, U1A, U1B y U1C, los cuales
funcionan como un seguidor inversor, un derivador inversor y un integrador inversor
respectivamente. Las salidas de estos amplificadores se suman mediante el amplificador
U1D, el cual es un sumador inversor. De esta manera es posible variar la ganancia de las
etapas derivadora e integradora utilizando las resistencias R25 y R26, respectivamente.
Después del sumador inversor se encuentra un amplificador inversor U2B que sirve para
ajustar la ganancia proporcional del controlador Kp, mediante la resistencia R27. La
salida de esta última etapa se conecta directamente a la entrada del filtro paso-bajas U2C
que funciona como planta. Finalmente, la salida de la planta se retroalimenta hacia el
sumador de entrada para cerrar el lazo de control.

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REFERENCIAS
• K. Åström, T. Hägglund. PID controllers: theory, design, and tuning. (Ed.
Instrument Society of America), (2nd edition, 1995).
• F. Fröhr, F. Orttenburger. Introducción al control electrónico. (Ed. Marcombo),
(1986).

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