Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

PRINCIPIOS DE DINÁMICA
2017268 (Gr01)

CINEMÁTICA DE PARTICULA
Sistemas coordenados

CARLOS JULIO CAMACHO LOPEZ

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 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Descripción del mov. según las coordenadas:
(Su selección dependerá de como el mov. Es generado o medido)

1. Rectangulares (𝑥 − 𝑦) y (𝑥 − 𝑦 − 𝑧).

2. Normal y Tangencial (𝑛 − 𝑡).

3. Polares (𝑟 − 𝜃)

4. Cilíndricas (𝑟 − 𝜃 − 𝑧)

5. Esféricas (𝑅 − 𝜃 − 𝜙)

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Descripción del mov. según las coordenadas:
(Su selección dependerá de como el mov. Es generado o medido)

1. Rectangulares (𝑥 − 𝑦) y (𝑥 − 𝑦 − 𝑧).

2. Normal y Tangencial (𝑛 − 𝑡).

3. Polares (𝑟 − 𝜃)

4. Cilíndricas (𝑟 − 𝜃 − 𝑧)

5. Esféricas (𝑅 − 𝜃 − 𝜙)

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Rotación de un vector unitario:
• Para obtener velocidad y aceleración en sist. que giran
conforme se mueve la partícula, se deben conocer las derivadas
respecto al tiempo de un vector unitario en rotación.
𝑑𝜃
𝜔= = 𝜃ሶ
𝑑𝑡

𝑑𝒆 𝑑𝜃
= n = ωn
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Fuente: Bedford
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Coordenadas Normal y Tangencial (𝑛 − 𝑡)
• Útil cuando se mueve en Trayectoria de
trayectoria circular la partícula

✓ 𝝆: Radio de curvatura instantaneo

✓ La velocidad siempre es tangente a
Fuente: Meriam la trayectoria
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Coordenadas Normal y Tangencial (𝑛 − 𝑡)

Fuente: Bedford

A tener en cuenta:
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Coordenadas Normal y Tangencial (𝑛 − 𝑡)
A tener en cuenta:

 , Cuando la trayectoria
esta descrita como una
función y= y(x);
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Movimiento Circular (𝜌 → 𝑐𝑡𝑒, 𝜌 = 𝑟):

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Ejercicio 1:

Si un disco compacto se
hace girar a una
velocidad angular
constant 𝜃ሶ = 360
rev/min, determine las
magnitudes de las
aceleraciones de los
puntos A y B en el
instante mostrado. Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Coordenadas Polares (𝑟 − 𝜃)
Trayectoria de Útil cuando el mov. esta
la partícula
restringido por el control de
una distancia radial y una
posición angular.

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Coordenadas Polares (𝑟 − 𝜃)
Trayectoria de
la partícula

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Coordenadas Polares (𝑟 − 𝜃)
Trayectoria de
la partícula

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Movimiento Circular (𝑟 → 𝑐𝑡𝑒, 𝜌 = 𝑟):

Coordenadas (𝑛 − 𝑡)

Coordenadas (𝑟 − 𝜃)
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Ejercicio 2: El actuador hidráulico de la figura mueve el
pasador P hacia arriba con velocidad v = 2j (m/s).
Determine la velocidad del pasador en términos de
coordenadas polares y la velocidad angular de la barra
ranurada cuando 𝜃=35°.

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Movimiento curvilíneo espacial
• Coordenadas Rectangulares:

• Coordenadas Cilíndricas:

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Movimiento curvilíneo espacial
• Coordenadas Esféricas:

Fuente: Meriam
 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Movimiento curvilíneo espacial
• Coordenadas Esféricas:

Fuente: Meriam
 REFERECIAS

HIBBELER R.C.: Ingeniería Mecánica, Dinámica,14ª.

Edición, Pearson Education, 2016.

MERIAM, J.L.: Dinámica, 3ª. Edición, Editorial

Reverté S.A.1998.
BEDFORD & FOWLER.: Engineering mechanics:
dynamics, Ma. Addison-Wesley, 1995.
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Sede Bogotá

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