Vous êtes sur la page 1sur 59
AAuuttoommaattiissmmee 1. Les systèmes automatisés de production Analyse structurelle d’une installation
AAuuttoommaattiissmmee
1. Les systèmes automatisés de production
Analyse structurelle d’une installation automatisée.
Analyse fonctionnelle: 4 familles de constituants d’automatismes
2. Composants d’automatisation associés aux fonctions
Les capteurs
Introduction aux API.
Distribution de l’énergie en technologies pneumatiques et électriques.
Les constituants d’un départ moteur.
3. Les modes de marche et d’arrêt d’un automatisme
Le GEMMA.
Hiérarchisation des grafcets.
Sûreté de fonctionnement.
1
II°°]] AAuuttoommaattiissaattiioonn eett aauuttoommaattiissmmeess Matière d’œuvre Matière d’œuvre Système
II°°]] AAuuttoommaattiissaattiioonn eett aauuttoommaattiissmmeess
Matière d’œuvre
Matière d’œuvre
Système
automatisé de
production
+
Valeur ajoutée
• Système Automatisé de Production (SAP):
Système autonome de création de valeur ajoutée.
Sous des impératifs de sécurité, productivité, adaptabilité…
Bouteille + bouchon.
Bouteille bouchée
Pièce non percée
Pièce percée
SAP
Matière brute
Pièce finie
Pièce au point A
Pièce au point B
2
ExempleExemple dede SAP:SAP: chaînechaîne dede palettisation.palettisation. Transformer l’énergie Acquérir les
ExempleExemple dede SAP:SAP: chaînechaîne dede palettisation.palettisation.
Transformer l’énergie
Acquérir les ééttaattss du système
Moteur, Vérin
Capteur de Position
Agir sur la matière d’œuvre
Traiter les données
Ventouse, convoyeur
Communiquer
Distribuer l’énergie
API
Terminaux de dialogue
Contacteur électrique
Distributeur pneumatique
3
AAnnaallyyssee ffoonnccttiioonnnneellllee dd’’uunn SSAAPP Energie du réseau de distribution PARTIE COMMANDE Ordre
AAnnaallyyssee ffoonnccttiioonnnneellllee dd’’uunn SSAAPP
Energie du réseau de distribution
PARTIE COMMANDE
Ordre
Distribuer l’énergie
Préactionneurs
ConveArctaitricoltn’iéonnneeurrgie en
Energie convertie
inTforarimteartiloesns
Compte rendu
Agir sur le produit
Effecteurs
Acquérir de l’information
Capteurs
Information
Ajout de valeur ajoutée
Echange d’énergie
Consignes, Messages
Dialoguer avec l’opérateur
Constituants de dialogue
d’inEfcohrmanagtieons
Cdo’maumtruensicsaytsiotènmaevsec
Ccoomnsmtiutunaicnatstiodne
4
LesLes niveauxniveaux dd’’aautomatisation.utomatisation. Architecture CIM: Computer Integrated Manufacturing Niveau
LesLes niveauxniveaux dd’’aautomatisation.utomatisation.
Architecture CIM:
Computer Integrated Manufacturing
Niveau 3
•Gestion de production, ordonnancement.
•Planification de séries.
• Niveau de la ligne de production.
Niveau 2
• Supervision d’ensemble de postes de travail.
Niveau 1
• Niveau des postes de travail ou machines automatisées.
• Logique câblée ou automates
Niveau 0
• Niveau des capteurs et actionneurs.
• Automatisme « réflexe » de sécurité.
• Logique câblée
••DansDans cece cours:cours: niveauniveau 00 etet niveauniveau 11 uniquement.uniquement.
5
II°]II°] 44 famillesfamilles dede constituantsconstituants dd’’aautomatismesutomatismes Les 4 fonctions des
II°]II°] 44 famillesfamilles dede constituantsconstituants dd’’aautomatismesutomatismes
Les 4 fonctions des automatismes
4 familles de constituants d’automatisme
Acquisition de données
Capteurs TOR, Analogique, numérique
Traitement des données
API et/ou logique cablée
Commande de puissance
Préactionneurs, actionneurs et effecteurs
Dialogue / Communication
Cartes réseaux, protocole de communication
6
LLeess ccaappteteuurrss ((11)) Le capteur fournit à la PC, des comptes rendus sur l’état du
LLeess ccaappteteuurrss ((11))
Le capteur fournit à la PC, des comptes rendus sur l’état du système.
Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC.
• 3 types de capteurs:
TTOORR
: Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation
courante : Capteur à contacts mécaniques, détecteurs de
proximité, détecteur à distance
On parle de détecteurs
, Ils délivrent un signal 0 ou 1 dit tout ou rien.
AAnnaallooggiiqquuee :Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions
, de pressions, de températures
sous forme d'un signal (tension ou courant)
évoluant continûment entre deux valeurs limites .
NNuumméérriiqquuee :transmettent des valeurs numériques précisant des positions,
,
•soit en parallèle sur plusieurs conducteurs
•soit en série sur un seul conducteur .
On parle de codeurs
des pressions,
pouvant être lus sur 8, 16,32 bits :
7
DDéétteecctteeuurr ddee ppoossiittiioonn mmééccaanniiqquuee ((TTOORR)) Détecteur de position Symbole principe
DDéétteecctteeuurr ddee ppoossiittiioonn mmééccaanniiqquuee ((TTOORR))
Détecteur de position
Symbole
principe
Utilisation:
Détecteur de position, fin de course,
Détection de présence d’objets solides
Avantage
•sécurité de fonctionnement élevée :
•fiabilité des contacts et manoeuvre positive
d'ouverture
•bonne fidélité sur les points d'enclenchement
(jusqu'à 0,01 mm)
•bonne aptitude à commuter les courants
faibles combinée à une grande endurance
électrique
•tension d'emploi élevée
•mise en oeuvre simple, fonctionnement visualisé
grande résistance aux ambiances industrielles
8
DétecteurDétecteur dede proximitéproximité inductifinductif (TOR)(TOR) Détecteur de inductif Symbole principe
DétecteurDétecteur dede proximitéproximité inductifinductif (TOR)(TOR)
Détecteur de inductif
Symbole
principe
basée sur la variation d’un champ
magnétique à l’approche d’un objet
conducteur du courant électrique
Utilisation:
Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact d'objets métalliques
L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de
position.
Avantage
•Pas de contact physique avec l’objet détecté.
•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
9
DétecteurDétecteur dede proximitéproximité capacitifcapacitif (TOR)(TOR) Détecteur de inductif Symbole principe
DétecteurDétecteur dede proximitéproximité capacitifcapacitif (TOR)(TOR)
Détecteur de inductif
Symbole
principe
basé sur la variation d’un champ
électrique à l’approche d’un objet
quelconque.
Utilisation:
Détection à courte distance d’objets métalliques ou non.
Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans trémies
Avantage
Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement
•Pas de contact physique avec l’objet détecté.
•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détecteur statique, pas de pièces en mouvement.
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
10
DDéétteecctteeuurr ddee pprrooxxiimmiittéé pphhoottooéélleeccttrriiqquuee ((TTOORR)) Détecteur de inductif
DDéétteecctteeuurr ddee pprrooxxiimmiittéé pphhoottooéélleeccttrriiqquuee ((TTOORR))
Détecteur de inductif
Symbole
principe
Les détecteurs photoélectriques se composent
essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un
récepteur photosensible.
Utilisation:
Détection de tout objet opaque.
Avantage
•Pas de contact physique avec l’objet détecté.
•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détection sur de grande distance.
•généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des conditions d'environnement
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
11
33 ddéétetecctiotionnss pphhoototoéélelecctrtriqiquueess ((22)) barrage •2 boitiers •portée : 30m •pas les
33 ddéétetecctiotionnss pphhoototoéélelecctrtriqiquueess ((22))
barrage
•2 boitiers
•portée : 30m
•pas les objets
transparents
Symbole
Système réflex
•1 boitier
•portée : 15m
•pas les objets
transparents et
réfléchissants
Symbole
Système proximité
•1 boitier
•portée : dépend de
la couleur de l'objet
•pas les objets
transparents
Symbole
12
CritèreCritère dede choixchoix dd’’uunn capteurcapteur (1)(1) ••CCrriittèèrreess ddee cchhooiixx Ambiance
CritèreCritère dede choixchoix dd’’uunn capteurcapteur (1)(1)
••CCrriittèèrreess ddee cchhooiixx
Ambiance industrielle.
Poussiéreuse, humide, explosive…
Nature de la détection
Nombre de cycle de manœuvre.
Nombre et nature des contacts requis
Place disponible….
CChhooiixx nn°°11:: Famille technologique.
CChhooiixx nn°°22:: Référence et caractéristiques spécifiques
13
technologique Choix détecteur de la famille d’un CCrriittèèrree ddee cchhooiixx dd’’uunn ccaapptteeuurr ((22))
technologique Choix détecteur de la famille d’un
CCrriittèèrree ddee cchhooiixx dd’’uunn ccaapptteeuurr ((22))
L’objet est-il solide?
Le l’objet possible? contact OUI est-il avec
passage La est-elle La fréquence vitesse OUI de <2m/s? l’objet de de
passage est-elle 1Hz? OUI inférieur de l’objet à
NON
OUI
NON
L’objet métallique? est-il
La détecteur distance <5cm? est-elle objet/
NON
OUI
La détecteur distance elle>2cm? est- objet/
NON
NON
Electromécanique Détecteur
Détecteurs proximité inductif de
OUI
Détecteurs
OUI
Détecteurs proximités capacitifs de
électriques
photo-
14
CâblagesCâblages desdes détecteursdétecteurs Contact NO Contact NF : Normalement Ouvert : Normalement Fermé En
CâblagesCâblages desdes détecteursdétecteurs
Contact NO
Contact NF
: Normalement Ouvert
: Normalement Fermé
En anglais:
NO: Normally Open
NC: Normally Close
Cette version NO+NF permet un
contrôle du bon fonctionnement du
capteur.
15
FonctionFonction TraitementTraitement desdes Données.Données. Informations Compte rendu Partie Partie Opérateur
FonctionFonction TraitementTraitement desdes Données.Données.
Informations
Compte rendu
Partie
Partie
Opérateur
Ordres
Consignes
Opérative
Commande
API : Automate Programmable Industriel
Relais de commande et déclinaisons auxiliaires
16
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee LogiqueLogique programméeprogrammée
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee
LogiqueLogique programméeprogrammée
LogiqueLogique câbléecâblée
SSoouupplleessssee eett aaddaappttaabbiilliittéé
ddee ll’’iinnssttaallllaattiioonn ((RReemmppllaacceemmeenntt ddeess
ffoonnccttiioonnss ccoommbbiinnaattooiirreess eett ssééqquueennttiieelllleess ppaarr
uunn pprrooggrraammmmee))
SSoolluuttiioonn pplluuss ccoommppaaccttee
AAuuttoommaattiissmmee ssiimmppllee eett
rraappiiddee àà mmeettttrree eenn ooeeuuvvrree
OObblliiggaattooiirree ppoouurr llee ttrraaiitteemmeenntt
dd’’aarrrrêêtt dd’’uurrggeennccee eett ddee
ssééccuurriittéé
PPlluuss cchheerr
CCoommppaattiilliittéé eennttrree ffaammiilllleess
dd’’aauuttoommaatteess
PPéérreennnniittéé dd’’uunnee iinnssttaallllaattiioonn……
SSoolluuttiioonn rriiggiiddee eett rraappiiddeemmeenntt
vvoolluummiinneeuussee
17
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee:: eexxeemmppllee ccoommppaarraattiiff ((11))
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee:: eexxeemmppllee ccoommppaarraattiiff ((11))
CCoommmmaannddeerr 22 ppoommppeess ddee rreemmpplliissssaaggee
dd’’uunn rréésseerrvvooiirr ddee ssoorrttee qquuee::
1. Quand la cuve est pleine (Sh=1 et Sb=1),
aucune pompe ne fonctionne.
((
))
!#$#% KK MM 12 == SShh""SSbb++CC""SShh
2. Quand la cuve est vide (Sh=0 et Sb=0), les 2
pompes fonctionnent
3. Quand le cuve est à moitié vide (ou pleine
)
(Sh=0 et Sb=1), une seule pompe fonctionne. Le
choix se fait à l’aide d’un commutateur C=1
alors le pompe M1 fonctionne.
!#$ #% K K M M 1 2 = = S S h h " " S S b b + + C C
Il vient intuitivement
18
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee:: SSchémachéma dede puissancepuissance dede
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee:: SSchémachéma dede puissancepuissance dede ll’’iinstallationnstallation
19
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee:: CCoommppaarraattiiff sscchhéémmaa ddee
LLooggiiqquuee pprrooggrraammmmééee vvss LLooggiiqquuee ccââbbllééee:: CCoommppaarraattiiff sscchhéémmaa ddee ccoommmmaannddee ((33))
En logique programmée
En logique câblée
20
TempsTemps dede cyclecycle etet réponseréponse dd’’uunn automateautomate (1)(1) 1. Entrée 2. Traitement 3.
TempsTemps dede cyclecycle etet réponseréponse dd’’uunn automateautomate (1)(1)
1.
Entrée
2. Traitement
3.
Sortie
21
TempsTemps dede cyclecycle etet réponseréponse dd’’uunn automateautomate (2)(2) L’acquisition des entrées et
TempsTemps dede cyclecycle etet réponseréponse dd’’uunn automateautomate (2)(2)
L’acquisition des entrées et
L’exploitation des bits système se fait en
traitement préliminaire
(PRL)
Le traitement séquentiel est réservé au grafcet
(MAST)
L’affectation des sorties s’effectue dans le
traitement Postérieur (POST)
22
SynoptiqueSynoptique dd’’uunene installationinstallation automatiséeautomatisée 23
SynoptiqueSynoptique dd’’uunene installationinstallation automatiséeautomatisée
23
EExxeemmppllee dd’’uunn aauuttoommaattiissmmee ccââbblléé •Marche/Arrêt d’un moteur asynchrone. 24
EExxeemmppllee dd’’uunn aauuttoommaattiissmmee ccââbblléé
•Marche/Arrêt d’un moteur asynchrone.
24
ÉÉlléémmeenntt ddee bbaassee ddeess aauuttoommaattiissmmeess ccââbbllééss:: LLee rreellaaiiss 25
ÉÉlléémmeenntt ddee bbaassee ddeess aauuttoommaattiissmmeess ccââbbllééss:: LLee rreellaaiiss
25
K M 1 = Q1 ! F 2 ! S 2 ! K M 2
K M 1 = Q1 ! F 2 ! S 2 ! K M 2 (T ) ! [S 1 + K M 1]
PPrriinncciippee ddeess aauuttoommaattiissmmeess ccââbbllééss ((11))
On traduit le fonctionnement souhaité de l’installation par des équations booléennes.
Exemple:
Les équations combinatoires se réalisent en langages à contact câblés
Les équations séquentielles se réalisent à partir du schéma classique de
la mémoire à relais
Les temporisations se réalisent à l’aide de relais temporisés
26
LeLe langagelangage àà contactscontacts 27
LeLe langagelangage àà contactscontacts
27
FonctionFonction MémoireMémoire enen logiquelogique câbléecâblée Schéma important: A comprendre et à retenir Le
FonctionFonction MémoireMémoire enen logiquelogique câbléecâblée
Schéma important: A comprendre et à retenir
Le relais KA1:
1°) « colle » par appui sur le BP NO S2.
2°) s’auto-maintient.
3°) « décolle » par appui sur le BP NF S1
KA1 =S 1 (S 2 +KA1)
28
LesLes relaisrelais temporiséstemporisés 29
LesLes relaisrelais temporiséstemporisés
29
Exemple:Exemple: DémarrageDémarrage ΥΥ//ΔΔ dd’’uunn moteurmoteur asynchrone.asynchrone. On considère un
Exemple:Exemple: DémarrageDémarrage ΥΥ//ΔΔ dd’’uunn moteurmoteur asynchrone.asynchrone.
On considère un schéma de puissance de raccordement d’un MAS 3ϕ .
PPrriinncciippee ddee ffoonnccttiioonnnneemmeenntt::
• Fermeture de Q1 (Manuel)
•Action sur BP S1 (Démarrage)
•Fermeture de KM1 (Couplage Y )
•Fermeture de KM2 (Alimentation)
•Ouverture de KM1 (Après temporisation)
•Fermeture de KM3 (Couplage Δ )
• Un BP Arrêt S2 ou défaut moteur (Relais thermique F2) doit
provoquer l’arrêt du moteur).
•Un voyant H2 indiquera que le démarrage est terminé.
30
##% !##$ KK MM 12 == QQ 11 "" FF 22 "" SS 22 ""
##% !##$ KK MM 12 == QQ 11 "" FF 22 "" SS 22 "" KKMM 2 (2 TT ) " 1 + 1 .
[
[
[
]
]
]
DémarrageDémarrage ΥΥ//ΔΔ dd’’uunn moteurmoteur asynchrone:asynchrone: SolutionSolution
K M 3 = H 2 = Q 1 " F 2 " S 2 " K ( M ) 1 + S " K K MK M 1 M 2 ( T ) + K M 3
L’étude fournit les équations logiques suivantes :
Schéma de l’automatisme câblé correspondant :
31
CCoommmmaannddee eett ddiissttrriibbuuttiioonn dd’’éénneerrggiiee ddaannss uunn SSAAPP 3 technologies différentes
CCoommmmaannddee eett ddiissttrriibbuuttiioonn dd’’éénneerrggiiee ddaannss uunn SSAAPP
3 technologies différentes
pneumatique
électrique
Hydraulique
SSoouurrccee
Air comprimé (6-8
bars) par
compresseur
Réseau EDF,secouru
dd’’éénneerrggiiee
Huile sous pression
par pompe (jusqu’à
plusieurs centaines de
bars)
AAccttiioonn ppoossssiibbllee
Translation (Vérin)
Rotation (MAS)
Translation possible
Translation de faible
amplitude, Création de
force importante
IInnfflluueennccee
eennvviirroonnnneemmeenntt
Bruyant
Utilisable dans tout
les milieux industriels
Ne peut être utilisé en
atmosphère explosive.
Précaution à prendre en
milieu humide (IP)
Utilisable dans tout les
milieux industriels
32
CChhaaîînnee ddee ddiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee ddaannss lleess SSAAPP Technologie pneumatique
CChhaaîînnee ddee ddiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee ddaannss lleess SSAAPP
Technologie pneumatique
Technologie électrique
AvantagesAvantages::
Avantages:Avantages:
•Puissance développée élevée.
•Énergie propre de mise en œuvre aisée
•Sécurité de fonctionnement
•Grande vitesse de déplacement des vérins
•Utilisation conjointe d’outillage pneumatique
•Mise à disposition généralisée.
•Source autonome et secourue.
•SAP « tout électrique »
•Silencieux
33
DDiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee eenn tteecchhnnoollooggiiee ppnneeuummaattiiqquuee ((11)) Mise à
DDiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee eenn tteecchhnnoollooggiiee ppnneeuummaattiiqquuee ((11))
Mise à disposition et adaptation
Compresseur
(6-8 bars)
(Electro-)Vanne
D’alimentation générale
Système FRL
34
DDiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee eenn tteecchhnnoollooggiiee ppnneeuummaattiiqquuee ((22))
DDiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee eenn tteecchhnnoollooggiiee ppnneeuummaattiiqquuee ((22))
Pré-actionneur pneumatique:les distributeurs
ordres de la P.C.
énergie de commande :24V
Symboles et conventions :
énergie
énergie
Une position pour chaque case
pneumatique
pneumatique
de puissance
de puissance
distribuer l’énergie
pneumatique à
l’actionneur (vérin
principalement)
Orifice présent sur chaque case
distribuée à
disponible
l’actionneur
Contacteur
Flèche indiquant le passage de
l’air comprimé
électromagnétique
Commentaires :
Une voie
Orifice
Source
Échappement
On désigne un distributeur avec 2
chiffres :
fermé
pression
- 1 er chiffre :
nombre d’orifices
- 2 ème chiffre :
nombre de position
du tiroir
Ex : distributeur 3/2 :
3 orifices
2 positions
35
DDiissttrriibbuutteeuurrss ppnneeuummaattiiqquueess Commande : Il existe 2 types de distributeurs : -Distributeur
DDiissttrriibbuutteeuurrss ppnneeuummaattiiqquueess
Commande : Il existe 2 types de distributeurs :
-Distributeur monostable :le tiroir est rappelé à sa position initiale dès la disparition du signal de
pilotage par un ressort .
-Distributeur bistable
:le tiroir garde sa position en l’absence de signal de pilotage
36
EExxeemmpplleess dd’’aaccttiioonnnneeuurrss ppnneeuummaattiiqquueess Vérin double effet Vérin simple effet 37
EExxeemmpplleess dd’’aaccttiioonnnneeuurrss ppnneeuummaattiiqquueess
Vérin double effet
Vérin simple effet
37
EExxeemmppllee ddee sscchhéémmaa ddee ddiissttrriibbuuttiioonn dd’’éénneerrggiiee ppnneeuummaattiiqquuee 38
EExxeemmppllee ddee sscchhéémmaa ddee ddiissttrriibbuuttiioonn dd’’éénneerrggiiee ppnneeuummaattiiqquuee
38
DDiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee eenn tteecchhnnoollooggiiee éélleeccttrriiqquuee ((11)) Mise à
DDiissttrriibbuuttiioonn ddee ll’’éénneerrggiiee eenn tteecchhnnoollooggiiee éélleeccttrriiqquuee ((11))
Mise à disposition et adaptation
En amont de toute commande de distribution d’énergie électrique
• Raccordement au réseau depuis une armoire BT.
• Dispositif d’isolement/ au réseau (sectionneur).
• Dispositif de protection surcharge et court-circuit (fusible/disjoncteur).
39
PPrréé--aaccttiioonnnneeuurrss éélleeccttrriiqquueess:: lleess ccoonnttaacctteeuurrss •• aspectaspect
PPrréé--aaccttiioonnnneeuurrss éélleeccttrriiqquueess:: lleess ccoonnttaacctteeuurrss
•• aspectaspect fonctionnelfonctionnel
ordres de la P.C.
énergie de commande :24V
énergie
énergie
électrique de
distribuer l’énergie
électrique à
l’actionneur (MAS
principalement)
électrique de
puissance
puissance
distribuée à
disponible
l’actionneur
Contacteur
•• Principe:Principe: électromagnétiqueélectromagnétique
électromagnétique
••Symbole:Symbole:
40
EExxeemmppllee ddee cciirrccuuiitt ddee ppuuiissssaannccee dd’’uunn aaccttiioonnnneeuurr éélleeccttrriiqquuee 41
EExxeemmppllee ddee cciirrccuuiitt ddee ppuuiissssaannccee dd’’uunn aaccttiioonnnneeuurr éélleeccttrriiqquuee
41
RRééaalliissaattiioonn dd’’uunn ssyyssttèèmmee aauuttoommaattiisséé La description d’un automatisme
RRééaalliissaattiioonn dd’’uunn ssyyssttèèmmee aauuttoommaattiisséé
La description d’un automatisme correspond à la donnée
de 2 schémas de câblages:
••LeLe schémaschéma dede puissance:puissance:qui transcrit le raccordement des pré-actionneurs
et actionneurs au réseau d’énergie.
••LeLe schémaschéma dede commande:commande: qui retranscrit la logique d’alimentation des bobines
des pré-actionneurs à partir des sorties automates,des organes de sécurité,
du mode de marche sélectionné
42

III°]III°] LesLes ModesModes dede MarchesMarches etet ddAArrêtsrrêts

Le fonctionnement normal d’un SAP est celui pour lequel il a été conçu.

Il est nécessaire d’étudier les procédures de :

• Mise en route

• Mise au point

• Défaillances

Ces procédures sont définies par les

MMooddeess ddee MMaarrcchheess eett ddAArrrrêêttss ((MMMMAA))

43

DéfinirDéfinir lesles MMAMMA dduunn SAP,SAP, cceestst définirdéfinir ::

1°) Les modes de production d’un système.

• Fonctionnement automatique continu

• Cycle à cycle

• Les marches préparatoires et de clôtures

• Fonctionnement semi-auto….

2°) L’exploitation du système par un opérateur (Fct dialogue)

• Conception du pupitre de commande de l’opérateur.

• Informations relatives à la PO à signaler….

3°) Les procédures d’arrêts et de mise en sécurité

• Arrêt normal.

• Arrêt dans un état déterminé

• Traitement de l’arrêt d’urgence….

44

SSAAPP ooppéérraatiotionnnneel?l? Comment peut-on mettre en Marche et arrêter le fonctionnement ? Lorsque
SSAAPP ooppéérraatiotionnnneel?l?
Comment peut-on
mettre en Marche et
arrêter le
fonctionnement ?
Lorsque l’opérateur pilote le
système, comment suivre son
évolution en temps réel ?
Quelles sont les modes de
fonctionnement
disponibles sur le système ?
Quelles seront les
conséquences de la
mise « EN /
HORS ÉNERGIE »
sur le système ?
Peut-on prévoir
des modes de
marches
spécifiques pour
procéder à des
réglages ou la
maintenance ?
Peut-on prévoir un
mode de marche
permettant de mettre
le système en
situation de repli en
fin de journée pour
assurer la sécurité ?
Quels critères doit-
on prendre en
compte pour assurer
la sécurité des
personnes et des
biens ?
Après un Arrêt d’Urgence
dans quelles conditions
peut-on remettre le système
en production normale ?
Quelles seront les
conséquences d’un Arrêt
d’Urgence pour les
personnes et le système ?
45
LeLe GEMMAGEMMA • Acronyme de : GGuide d’ÉÉtude des MModes de MMarche-AArrêt. GEMMA Guide d'étude
LeLe GEMMAGEMMA
• Acronyme de : GGuide d’ÉÉtude des MModes de MMarche-AArrêt.
GEMMA Guide d'étude des Modes de Marches et d'Arret
F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
PC HORS
A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE
ENERGIE
PZ
A6 <Mise PO dans
état initial>
F4 <Marches
A1 <Arret dans état
initial>
de vérification
dans le
désordre>
F2 <Marches
F3
de
<Marches
préparation>
de cloture>
A4 <Arrêt
obtenu>
A7 <Mise PO dans état
déterminé>
Production
F5 <Marches
A3 <Arret
de vérification
F1
A5 <Préparation pour
remise en route après
défaillance>
A2 <Arret
demandé en
fin de cycle>
demandé
dans l'ordre>
dans état
déterminé>
<Production normale>
D2 <Diagnostique
et/ou traitement de
la défaillance>
D3 <Production tout de
même>
F6 <Marches
de test>
D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>
Pendant tout
état GEMMA
PC HORS
ENERGIE
D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO
F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
Outil graphique de choix de MMA et de description du
fonctionnement opérationnel des systèmes automatisés.
46
DDeessccrripiptiotionn dduu gguuididee GGEEMMMMAA Hors production F2 <Marches de préparations>
DDeessccrripiptiotionn dduu gguuididee GGEEMMMMAA
Hors production
F2
<Marches de
préparations>
PréchauffagePréchauffage dudu
fourfour
T=170°C
47
LaLa famillefamille F:F: ProcéduresProcédures dede fonctionnementfonctionnement F2F2 <Marche<Marche dede
LaLa famillefamille F:F: ProcéduresProcédures dede fonctionnementfonctionnement
F2F2 <Marche<Marche dede préparation>préparation>
F3F3 <Marche<Marche dede clôture>clôture>
Cette état est utilisé pour des SAP
nécessitant une préparation préalable à
la production normale.
Certains SAP nécessite une vidange
ou un nettoyage en fin de série.
F
PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
F4F4 <Marche<Marche dede vérificationvérification
F4 <Marches
de vérification
dans le
désordre>
dansdans lele désordre>désordre>
F2 <Marches
F3
de
<Marches
préparation>
de cloture>
F5 <Marches
de vérification
Cette état correspond au
fonctionnement manuel du SAP
sans respecter l’ordre du cycle.
F1
dans l'ordre>
<Production normale>
F1F1 <Production<Production normale>normale>
C’est l’état pour lequel le SAP
a été conçu. Cet état correspond
à un Grafcet de production
normale (GPN).
F6 <Marches
de test>
F5F5 <Marche<Marche dede vérificationvérification
dansdans ll’’oordre>rdre>
F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
F6F6 <Marche<Marche dede test>test>
Lorsque des machines,des capteurs
doivent être réglés périodiquement
sans arrêter la chaîne
C’est le mode manuel su SAP. le
cycle de production de VA peut
être explorée manuellement au
rythme voulue par l’opérateur.
48
LaLa famillefamille D:D: ProcéduresProcédures dede défaillance.défaillance. DD22 <<DDiiaaggnnoossttiiqquuee
LaLa famillefamille D:D: ProcéduresProcédures dede défaillance.défaillance.
DD22 <<DDiiaaggnnoossttiiqquuee eett//oouu ttrraaiitteemmeenntt ddee ddééffaaiillllaannccee>>
Le système peut-être examiné après défaillance (qui a été sécurisé en D1). Dans
cet état de la PO, ce sont les opérateurs de maintenance qui opèrent
D2 <Diagnostique
et/ou traitement de
la défaillance>
D3 <Production tout de
même>
DD33 <<PPrroodduuccttiioonn ttoouutt ddee mmêêmmee>>
D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>
Parfois utile de continuer la production
après défaillance d’une machine: C’est une
mode de production dégradé, aidée par des
opérateurs en ligne…
D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO
D1D1 <Arrêt<Arrêt dd’’uurgence>rgence>
C’est l’état pris l’ors d’un arrêt d’urgence. Il faut prévoir les arrêts, les
procédures de dégagement, de sécurisation des biens et des personnes
49
LaLa famillefamille A:A: ProcéduresProcédures dd’’aarrêt.rrêt. AA11 <<AArrrrêêtt ddaannss
LaLa famillefamille A:A: ProcéduresProcédures dd’’aarrêt.rrêt.
AA11 <<AArrrrêêtt ddaannss ll’’ééttaatt iinniittiiaall>>
A4A4 <Arrêt<Arrêt obtenu>obtenu>
État de repos. Il correspond à l’état initiale du
GPN
Ligne automatisée à l’arrêt en une
position autre que la fin de cycle.
A6A6 <Mise<Mise POPO dansdans étatétat
initial>.initial>.
A2A2 <Arrêt<Arrêt demandédemandé enen finfin dede
A PROCEDURES D'ARRET ET DE
MISE EN ROUTE
cycle>cycle>
La PO continue de
Remise de la PO en position
(manuellement ou
automatiquement) pour
redémarrage dans un état initial
A6 <Mise PO dans
état initial>
A1 <Arret dans état
initial>
produire jusqu’à la fin de cycle. (A2 est
transitoire vers A1)
A4 <Arrêt
obtenu>
A7 <Mise PO dans état
déterminé>
A7 <Mise PO dans état
déterminé>
A2 <Arret
demandé en
fin de cycle>
A3 <Arret
A5 <Préparation pour
demandé
remise en route après
défaillance>
dans état
A3A3 <Arrêt<Arrêt demandédemandé dansdans unun
déterminé>
Remise de la PO en position
pour redémarrage dans un état
déterminé.
étatétat déterminé>déterminé>
Arrêt en position quelconque souhaité.
(A3 est transitoire vers A4)
A5A5 <Préparation<Préparation pourpour misemise enen routeroute aprèsaprès défaillance>défaillance>
Dans cet état, on procède à toutes les opérations nécessaires à la remise en route après
défaillance.Ex: Dégagement, désengagement, nettoyages…
50
UtilisationUtilisation dudu GEMMA:GEMMA: Principe.Principe. Auto et Init F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT A6 état
UtilisationUtilisation dudu GEMMA:GEMMA: Principe.Principe.
Auto et Init
F
PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
A6 état <Mise initial> PO dans
Conditions
A1 initial> initial> A1 <Arret <Arret dans dans état état
Manu
Initiales
de dans F4 désordre> vérification <Marches le
(CI)
Auto et
Dcy
Rectangle
état « A2 »
Fin de cycle
Init
Production
<Production F1 normale>
remise défaillance> A5 <Préparation en route après pour
fin demandé A2 de <Arret cycle> en
Début
/Auto
A
PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE
Rectang
état « F1
le
»
1
On ne retient que les RRECTANGLESECTANGLES dd’’EETATSTATS modélisant
des modes de Marches ou d’Arrêts souhaités.
2
Pour définir les modes de fonctionnements, (conformément au cahier des
charges) il s’agira d’élaborer un «PPARCOURSARCOURS GEMMAGEMMA » ou « BBOUCLEOUCLE »
en choisissant ou non de transiter par les rectangles états de son choix.
3
Les évolutions entre chaque rectangle état seront réalisées en installant les
CONDITIONSCONDITIONS LOGIQUESLOGIQUES nécessaires aux évolutions d’un état à l’autre.
TraductionTraduction desdes MMAMMA enen grafcetgrafcet Le GEMMA conduit à l’élaboration d’une STRUCTURE
TraductionTraduction desdes MMAMMA enen grafcetgrafcet
Le GEMMA conduit à l’élaboration d’une
STRUCTURE MULTI-GRAFCETS HIERARCHISES.
Grafcet de Sécurité : GS
Grafcet de Conduite
:GC
Grafcet de Production Normale : GPN
Grafcets de tâches spécifiques (sous-programme)
52
GGrraaffcceetsts hhiéiérraarrcchhisisééss Grafcet de Sûreté Le GRAFCET DE SURETE est hiérarchiquement
GGrraaffcceetsts hhiéiérraarrcchhisisééss
Grafcet de Sûreté
Le GRAFCET DE
SURETE est
hiérarchiquement
supérieur
F/GC
F/GPN
Grafcet de Conduite
F/GPN
Grafcet de Production Normale
F/GPN: se lit « Forçage sur GPN »
53
ÉÉlalabboorraatiotionn dduu GGrraaffcceett ddee CCoonndduuiteite GGEEMMMMAA A6 A5 GGRRAAFFCCEETT DDEE
ÉÉlalabboorraatiotionn dduu GGrraaffcceett ddee CCoonndduuiteite
GGEEMMMMAA
A6
A5
GGRRAAFFCCEETT DDEE CCOONNDDUUIITTEE
A1 Allumer
C.I.
A1
Mode
Auto et Dcy
Mettre référence en
voyant V REF
Cs
br
0
Cs
bs
F1
Init
Initialisation
Mise
Fin de cycle
Fonctionnement suivant GPN
A6
sous
A5
A2
1
c-
c+
p-Ah
t-
r-
tension
Diagnostique après
A5
Finir le
cycle
défaillance
Conditions Initiales
en cours
Arrêt
A1
2
V Ref
En suivant l’évolution dans le GEMMA :
F
1
Auto et Départ cycle
Rectangle état = Étape + action
3
Lance le GPN
Condition logique = transition+réceptivité
Arrêt
A2
4
L’étape 3 lance l’exécution du Grafcet de
Production Normale (GPN)
X30
Indique la "Fin de cycle
du GPN"
X30 correspond à la dernière étape du GPN
54

LLee GGMMMMAA

GGrraapphhee ddeess MMooddeess ddee MMaarrcchheess eett ddAArrrrêêttss

Établi après validation GEMMA

Comporte uniquement les cheminements utilisés.

Conduite du système par les intervenants Régleur, Opérateur, Maintenance

55

SSûûrreettéé ddee ffoonnccttiioonnnneemmeenntt ddeess ssyyssttèèmmeess aauuttoommaattiissééss ((11)) •
SSûûrreettéé ddee ffoonnccttiioonnnneemmeenntt ddeess ssyyssttèèmmeess aauuttoommaattiissééss ((11))
• Principe:
PPriserise enen comptecompte dede lala sécuritésécurité desdes personnespersonnes etet desdes biensbiens sursur défaillancesdéfaillances desdes systèmes.systèmes.
Un système est dit de sécurité totale si l’apparition d’une défaillances ne conduit
jamais à une situation dangereuse
Un défaut passif (s’il se traduit par un circuit ouvert)
est dangereux si la commande est de type alarme.
Un défaut actif (s’il se traduit par un circuit fermé)
est dangereux si il maintient une commande non désirée.
56
SSûûrreettéé ddee ffoonnccttiioonnnneemmeenntt ddeess ssyyssttèèmmeess aauuttoommaattiissééss ((22)) 22
SSûûrreettéé ddee ffoonnccttiioonnnneemmeenntt ddeess ssyyssttèèmmeess aauuttoommaattiissééss ((22))
22 iiddééeess ddee bbaasseess::
1. Sur défaillance, la distribution d’énergie à la PO doit être coupée et les
automatismes de sécurité doivent être des automatismes câblés.
Préactionneurs
Actionneurs
Machine
Capteurs
Capteurs de
sécurité
Logique de câblée
API
Carte de
Interface
sortie
d’entrée
2. Sur retour de défaillance, la mise en énergie de la PO doit s’effectuer sur
acquittement manuel d’un opérateur.
57
SSttrruuccttuurree dduu cciirrccuuiitt ddee ccoommmmaannddee iimmppoossééee ppaarr llaa ssûûrreettéé ddee
SSttrruuccttuurree dduu cciirrccuuiitt ddee ccoommmmaannddee iimmppoossééee ppaarr llaa ssûûrreettéé ddee ffoonnccttiioonnnneemmeenntt
Sécurité générale: Tout défaut ( contact NF) se traduit
par une coupure d’énergie.
58
EExxeerrcciiccee dd’’aapppplliiccaattiioonn GGEEMMMMAA ((11)) 1. Un cycle de fonctionnement correspond à: Un aller
EExxeerrcciiccee dd’’aapppplliiccaattiioonn GGEEMMMMAA ((11))
1. Un cycle de fonctionnement
correspond à:
Un aller de A en B.
Une temporisation de 1mn de chargement
Un retour de B vers A.
Une temporisation de 1mn de déchargement.
2. Modes de fonctionnements envisagés:
Automatique en cycle à cycle enclenché par le bouton poussoir DCY
Automatique continu enclenché par le BP DCY
Manuel dans le désordre avec BP de commande G et D
3. Traitement de l’arrêt d’urgence:
PPuuppiittrree ddee ccoommmmaannddee eennvviissaaggéé
Déverrouillage de l’ARU puis acquittement de l’opérateur.
Manu O
Auto
C/C
Cont
Dcy
ARU
Init
Acq
G
D
Questions:
a) Déterminer le GMMA correspondant au fonctionnement souhaité.
b) Déterminer un grafcet de conduite correspondant.
59