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NICOLAS DEHLINGER

CONTRIBUTION À LA MODÉLISATION ET À LOPTIMISATION DES MACHINES À FLUX TRANSVERSE

Application au cas de la machine à flux transverse « claw-pole » à stator hybride

Thèse présentée à la Faculté des études supérieures de l’Université Laval dans le cadre du programme de doctorat en Génie Électrique pour l’obtention du grade de Philosophiae Doctor (Ph. D.)

FACULTÉ DES SCIENCES ET DE GÉNIE UNIVERSITÉ LAVAL QUÉBEC

2011

© Nicolas Dehlinger, 2011

Résumé

RÉSUMÉ

La grande densité de couple qui fait la réputation des machines à flux transverse (MFT) est attribuable à l’agencement particulier de ses circuits magnétiques et électriques. Cependant, cet agencement complique aussi l’étape de modélisation nécessaire à la conception de la machine. Des facteurs tels que le flux de fuite, la saturation et l’aspect tridimensionnel du flux expliquent en grande partie la difficulté à élaborer un modèle magnétique analytique précis pour la machine. Par ailleurs, l’emploi d’un modèle imprécis pour l’optimisation des caractéristiques de la machine peut conduire à des résultats erronés. Pour cette raison, la plupart des concepteurs fait appel à une modélisation numérique avec des outils de calcul des champs 3-D, coûteux en ressources informatiques, en temps de calcul et malheureusement peu adaptée au processus de conception itératif d’une machine électrique.

La thèse défendue dans ce document propose une alternative : elle présente une approche de modélisation hybride, faisant appel à un modèle magnétique analytique assisté par le calcul des champs. L’approche est appliquée pour l’optimisation des performances d’une structure de MFT particulière : la MFT à griffes (ou "claw-pole") à stator hybride (MFTCPSH). Dans un premier temps, on montre comment des facteurs de corrections, dont les valeurs sont déterminées à partir de simulations par éléments finis 3-D, peuvent permettre de palier aux problèmes de précision d’un modèle analytique au cours de l’optimisation de la machine. Un exemple de maximisation du flux à vide d’une MFTCPSH démontre la rapidité, l’efficacité et la précision de l’approche proposée. Dans un second temps, le modèle hybride et la méthode d’optimisation sont développés pour maximiser le couple d’une MFTCPSH. En se basant sur le cahier des charges d’une application de traction électrique de type moteur-roue, il est montré comment le modèle et la méthode proposés permettent, en quelques heures seulement, de déterminer les dimensions géométriques optimales qui maximisent la densité de couple de la machine.

Abstract

ABSTRACT

The high power and torque capabilities of Transverse Flux Machines (TFM) are well known. The particular arrangement of the TFM’s electric and magnetic circuits, which mainly explains its exceptional features, also greatly complicates the TFM design process. Building an accurate analytical magnetic model for a TFM is a hard task: factors as the leakage flux, magnetic saturation or 3-D flux paths greatly affect the model accuracy. As the use of an inaccurate model can lead to erroneous results, TFM designers extensively use numerical models, as 3-D finite element analysis (FEA). Despite their accuracy, such numerical tools are still time and resource consuming but also tricky to use for optimization purpose.

This thesis proposes an alternative approach for the design of TFM: a hybrid model, based on analytical calculations, corrected with finite element results inside the optimization process. Such an approach is used in order to optimize the performances of a claw-pole TFM with hybrid stator (CTFMHS). This work first presents how FEA-derived correction factors can be inserted in the analytical model to improve the model accuracy, in the course of the design process. The principles and the effectiveness of the proposed approach are shown through an example of CTFMHS no-load flux maximization. The approach is then derived in order to maximize the torque density of the CTFMHS. Considering the specifications of an in-wheel motor application, it is shown how the developed approach can determine, in a few hours only, the optimal machine geometry maximizing its torque density.

Avant-propos

AVANT-PROPOS

Une autre page qui tourne, et quelle page… La page qui voit s’achever le travail de quatre années. La page qui permet d’entrevoir le bout de ce chemin, si tortueux parfois, mais ô combien enrichissant. La page après laquelle on espère en avoir appris un peu plus et laissé un peu derrière nous.

Mes remerciements s’adressent d’abord à mon professeur, Maxime R. Dubois pour avoir cru en moi et m’avoir offert la chance de réaliser ce travail. Ta patience, ta curiosité, ta rigueur et ta passion ont permis de donner une direction à ce chemin et ont toujours constitué la motivation nécessaire dans les moments de doute. Ces qualités, dont bénéficieront bien d’autres je l’espère, font de toi un excellent pédagogue. Ma passion pour les machines électriques, c’est toi qui as su me la transmettre. Merci.

Mes remerciements vont ensuite aux professeurs Jérôme Cros et Philippe Viarouge, deux passionnés de machines électriques. Merci pour votre disponibilité et vos conseils avisés qui m’ont, bien souvent, sorti d’une impasse. Vos qualités de pédagogue sont une véritable inspiration.

J’adresse également mes remerciements aux membres du jury, Juliette Soulard du Royal Institute of Technology (KTH) de Stockholm, Jean-Frédéric Charpentier de l’École Navale de Brest et Raphaël Nadeau, d’Éocycle Technologies, pour avoir accepté de lire et corriger ce travail de thèse.

Ces quatre années n’auraient bien sûr pas été aussi passionnantes sans mes collègues et amis du Laboratoire d’Électrotechnique, d’Électronique de Puissance et de Commande Industrielle (LEEPCI). Autour d’une bière, d’un feu, en randonnée sur une montagne, en canot, sur des skis, dans les rues de Québec ou tous les jours au laboratoire, j’ai partagé des moments inoubliables avec vous. Vous avez véritablement enrichi mon expérience québécoise.

Avant-propos

Mes remerciements vont également à mes proches. Mes parents, Claude et Annie, à qui je dédie ce travail, mes sœurs, Anne-Sophie et Marion et mon frère Thomas. Malgré l’océan qui nous sépare, vous constituez toujours le pilier dont j’ai besoin et la raison pour laquelle je me dépasse.

Enfin, merci à toi Geneviève. Ton écoute, ta patience dont j’ai sûrement abusé et ton soutien dans les périodes de doute m’ont permis de passer à travers cette épreuve, que nous sommes tous deux contents de voir finir. Merci surtout pour ton amour inconditionnel que j’espère pouvoir te rendre au centuple.

Varennes, le 3 avril 2011.

Table des matières

TABLE DES MATIÈRES

Résumé

 

ii

Abstract

iii

Avant-propos

iv

Table des matières

vi

Liste

des

tableaux

x

Liste des figures

 

xii

Nomenclature

xvii

I Introduction générale

1

II La machine à flux transverse

6

II.1

Introduction

6

II.2

Principe de fonctionnement et caractéristiques de la MFT

7

II.2.1

Le concept de flux transverse

7

II.2.2

À propos de la densité de force développée par une MFT

10

II.2.3

Avantages et inconvénients de la topologie à flux

12

II.2.4

Domaines d’application de la topologie à flux

14

II.3

Les différentes configurations de MFT

17

II.3.1

MFT à aimants montés en surface et à concentrateurs de flux

17

II.3.2

MFT à noyaux en C et à ponts magnétiques

18

II.3.3

MFT

à

double entrefer

20

II.3.4

MFT à griffes ou « claw-pole »

22

II.4

La MFT claw-pole à stator hybride (MFTCPSH)

24

II.4.1

Trajets de flux dans le circuit magnétique d’une MFTCP

24

II.4.2

Présentation de la configuration à stator hybride

25

II.4.3

Performances d’une MFTCPSH

28

II.5

Conclusion

III Modélisation et conception des machines à flux transverse

31

33

III.1

Introduction

33

III.2

Généralités sur le processus de conception d’une machine électrique

34

III.2.1

Étapes principales du processus de conception d’une machine électrique

34

III.2.2

Modèles physiques et niveaux de modélisation

37

III.2.3

Méthodes d’optimisation employées pour la conception de machines

électriques

42

Table des matières

III.3

Approches de modélisation électromagnétique usuelles pour la conception des MFT

45

III.3.1

Approches de conception avec modélisation électromagnétique analytique45

III.3.1.1

Détermination analytique du couple développé par une MFT

46

III.3.1.2

Modèles magnétiques analytiques communément employés

51

III.3.2

Approches de conception avec modélisation électromagnétique par calcul

des champs

59

III.3.2.1

Modélisation EF et optimisation par variation paramétrique

61

III.3.2.2

Modélisation EF et optimisation employant un algorithme

d’optimisation

64

III.3.3

Discussion : le dilemme efficacité précision pour la modélisation des MFT

65

III.4

Conclusion

IV Proposition d’un modèle et d’une méthode pour l’optimisation du flux à vide de la

machine à flux transverse à stator hybride

67

69

IV.1

Introduction

69

IV.2

Élaboration d’un modèle de réluctances pour la détermination du flux à vide

70

IV.2.1

Description des hypothèses et paramètres géométriques utilisés dans le

modèle

70

IV.2.2

Description des passages de flux modélisés

73

IV.2.3

Description du réseau de réluctances proposé

76

IV.2.3.1

Réluctances modélisant le passage de flux principal

76

IV.2.3.2

Réluctances modélisant les trajets de flux de fuite :

80

IV.2.3.3

Expression de la force magnétomotrice des aimants F mag :

85

IV.2.3.4

Circuit de réluctance employé pour la détermination du flux à vide

86

IV.2.4

Détermination de l’expression du flux à vide

87

IV.2.5

Prise en compte de la saturation dans le modèle

90

IV.3

Évaluation de la précision du modèle développé

96

IV.3.1

Dimensions des machines considérées pour l’évaluation de la précision du

modèle

96

IV.3.2

Paramétrage des modèles éléments finis dans l’étude considérée

98

IV.3.3

Comparaison des résultats des modèles analytiques et éléments finis sans

tenir compte de la saturation

101

IV.3.4

Comparaison des résultats des modèles analytiques et éléments finis en

tenant compte de la saturation

104

IV.4

Proposition d’une méthode de compensation des erreurs du modèle analytique adaptée à

l’optimisation

106

IV.4.1

Origines de la méthode de compensation d’erreurs

IV.4.2.1

IV.4.2.2

107

IV.4.2

Description de la méthode de compensation d’erreurs

109

Choix des réluctances corrigées

110

Processus de détermination des facteurs de correction

110

IV.4.2.3

Utilisation du mécanisme de compensation d’erreurs dans un processus

d’optimisation

112

IV.4.3

Efficacité du mécanisme de compensation d’erreurs

113

Table des matières

IV.5

Création d’un outil de conception à partir du modèle et de la méthode de compensation

d’erreurs

116

IV.6

Application de la méthode pour la maximisation du flux à vide d’une MFTCPSH

120

IV.6.1

Principe de l’optimisation présentée

121

IV.6.2

Performances de la solution optimale obtenue

125

IV.6.3

Durée du processus d’optimisation dans l’exemple considéré

130

IV.6.4

Optimalité des solutions obtenues par la méthode proposée

132

IV.7

Conclusion

136

V Développement d’une méthode et d’un modèle pour la maximisation du couple d’une

MFTCPSH

139

V.1

Introduction

139

V.2

Adaptation du modèle analytique flux à vide saturable pour la détermination du couple

moyen d’une MFTCPSH

140

V.2.1

Estimation analytique du couple moyen d’une MFTCPSH par la méthode du

diagramme flux FMM

141

V.2.1.1

Diagramme Flux FMM et couple délivré par une MFTCPSH

141

V.2.1.2

Précision de l’estimation du couple et nombre d’incréments requis

144

V.2.2

Modification du modèle flux à vide pour la prédiction du couple moyen par

la méthode du diagramme Flux - FMM

147

V.2.2.1

Variation des trajets et quantités de flux dans le circuit magnétique d’une

MFTCPSH en fonction de la position du rotor et de l’amplitude de la FMM

148

V.2.2.2

Réseau de réluctances employé pour la détermination du flux lié au

bobinage d’une MFTCP, avec prise en compte de la réaction d’induit, du

 

déplacement du rotor et de la

154

V.2.2.3

Expressions analytiques des réluctances dans le modèle développé pour la

prédiction du couple moyen d’une MFTCPSH

156

V.2.2.4

Expressions analytiques des flux dans le modèle développé pour la

prédiction du couple moyen d’une MFTCPSH

159

V.2.2.5

Détermination analytique du couple moyen d’une MFTCPSH dans le

modèle proposé

162

V.2.3

Emploi du mécanisme de compensation d’erreurs dans le modèle analytique

pour la détermination du couple moyen

163

V.2.3.1

Fonctionnement du mécanisme de compensation d’erreurs

163

V.2.3.2

Exemple : détermination et correction du couple moyen d’une MFTCPSH

à l’aide du modèle analytique développé

166

V.2.4

Prise en compte des pertes et du rendement dans le modèle analytique

développé

177

V.2.4.1

Modélisation des pertes Joule

177

V.2.4.2

Modélisation des pertes

179

V.2.4.3

Évaluation analytique du rendement de la machine

187

V.2.5

Implémentation du modèle dans l’environnement Excel ®

188

V.3

couple d’une MFTCPSH

Exemples d’utilisation du modèle et de la méthode développés pour la maximisation du

192

V.3.1

de traction de type

Maximisation de la densité de couple d’une MFTCPSH dans une application

192

Table des matières

V.3.1.1

Principe de l’optimisation

194

V.3.1.2

Design obtenu après maximisation du couple massique

196

V.3.1.3

Optimalité de la solution obtenue

203

V.3.1.4

Remarques sur la durée du processus d’optimisation dans l’exemple

proposé

210

V.3.1.5

Conclusions sur l’exemple proposé

212

V.3.2

Maximisation de la densité de couple d’une MFTCPSH avec variation du

nombre de paires de pôles de la

215

V.3.2.1

Problèmes liés à l’optimisation du nombre de paires de pôles

215

V.3.2.2

Optimisations réalisées en considérant des nombres de paires de pôles

différents 218

V.3.2.3

Conclusions et observations sur l’exemple présenté :

223

V.3.3

de couple d’une MFTCPSH

Exploitation du concept de stator hybride pour la maximisation de la densité

226

V.3.3.1

pôles à noyaux en C constitués de SMC, de tôles Fe-Si ou de matériaux amorphes.

Maximisation de la densité de couple de 3 MFTCPSH de 40 paires de

V.3.3.2

226

Maximisation de la densité de couple de 3 MFTCPSH à noyaux en C faits

de matériaux différents, en considérant différents nombres de paires de pôles

230

V.3.3.3

Conclusions et observations sur l’exemple présenté :

235

V.4

Conclusion

236

VI

Conclusion générale

240

Bibliographie

246

Annexe 1 : Courbes B(H) des matériaux considérés dans le modèle analytique et employées

dans les simulations EF

252

Liste des tableaux

LISTE DES TABLEAUX

23

26

97

102

104

114

115

152

167

Liste des figures

LISTE DES FIGURES

8

9

11

15

18

22

24

37

38

Liste des figures

95

100

gapFEA , leakSFEA et coreFEA

108

Liste des figures

111

112

117

128

128

129

130

133

134

144

146

147

Liste des figures

150

151

154

Figure

V-8: Organigramme

décrivant le

processus

de

détermination des

facteurs

de

corrections des

réluctances du modèle permettant le calcul du couple moyen, au cours du processus d’optimisation

d’une MFTCPSH

164

167

169

171

172

174

188

189

200

200

Liste des figures

202

204

206

220

220

221

221

228

230

232

232

233

Nomenclature

NOMENCLATURE

tube,

µ, µ tube

µ

µ

µ

0

conc

core

µ foot

µ

A

B

B

B

mag

bob

conc

g

noyau

B pied

B

B

r

tube

D

D bob

Flux saturé traversant un tube de flux Perméabilité magnétique d’un tube de flux Perméabilité du vide Perméabilité relative d’un concentrateur Perméabilité relative d’un noyau statorique Perméabilité relative d’un pied statorique Perméabilité relative d’un aimant Surface de bobinage d’une phase du stator Induction au centre d’un concentrateur Induction dans l’entrefer générée par les aimants du rotor Induction au centre du noyau statorique Induction au centre d’un pied statorique Induction rémanente d’un aimant Induction au centre d’un tube de flux

Diamètre d’alésage Densité de courant dans une phase du bobinage

e Entrefer de la machine

f Fréquence de variation de la fem à vide de la machine Chute de potentiel magnétique aux bornes d’un concentrateur Chute de potentiel magnétique aux bornes d’un noyau Chute de potentiel magnétique aux bornes d’un pied Force magnétomotrice d’un aimant Force magnétomotrice équivalente du stator Chute de potentiel magnétique aux bornes du tube de flux Variation temporelle de la FMM du bobinage Hauteur des aimants du rotor Hauteur de la surface de bobinage Petite hauteur du bout du pied Hauteur du concentrateur de flux Hauteur de la fenêtre de bobinage Grande hauteur d’un pied Hauteur d’un aimant

F conc

F core

F foot

F mag

F S

F tube , F

F win ( rot )

H a

H b

H bp

H c

H f

H gp

h M

Nomenclature

H pp

H tube

I max

k ap

k bob

k cp

K fill

k gap , k gap ( rot )

k hb

k hp

k leakR , k leakR ( rot )

k leakS , k leakS ( rot )

k pn

k rot

k rp

k sided , k sided ( rot )

k sidep , k sidep ( rot )

k smag

l, l tube

L a

L c

L gp

L n

L pp

M

M conc

M cu

M mag

M noyau

M pied

M rotor

M stator

Ni A

N t

p

P

P

P

conc

cu

em

Petite hauteur du pied proche du noyau Champ magnétique associé à un tube de flux Amplitude du courant dans un conducteur du bobinage statorique

Grande hauteur d’un pied / Hauteur des aimants

Hauteur du bobinage / Profondeur du bobinage

Largeur d’un pied dans l’entrefer / Largeur des concentrateurs

Facteur de remplissage du bobinage Coefficient de correction appliqué à R gap

Petite hauteur du bout du pied / Grande hauteur d’un pied

Petite hauteur du pied proche du noyau / Grande hauteur d’un pied

Coefficient de correction appliqué à R leakR

Coefficient de correction appliqué à R leakS Largeur du noyau / Largeur d’un pied dans l’entrefer

Largeur des aimants / Largeur des concentrateurs

Profondeur du pied dans l’entrefer / Profondeur d’une phase du rotor Coefficient de correction appliqué à R sided Coefficient de correction appliqué à R sidep Largeur des aimants / Hauteur des aimants

Longueur d’un tube de flux

Largeur des aimants du rotor

Largeur du concentrateur de flux

Largeur d’un pied proche du noyau

Largeur du noyau

Largeur d’un pied dans l’entrefer Masse totale de la machine Masse d’un concentrateur Masse totale de cuivre employée Masse d’un aimant Masse d’un noyau statorique Masse d’un pied statorique Masse du rotor Masse du stator Force magnétomotrice d’une phase d’une MFT

Nombre de tours d’une phase du stator

Nombre de paires de pôles

Pertes ferromagnétiques dans un concentrateur

Pertes Joule dans une phase

Puissance électromagnétique

Nomenclature

P f

P f

P gp

P

n

P

noyau_amorphe

P

noyau_Fe-Si

P

noyau_SMC

P pied

P pp

P r

R, R tube

R

a

R

ap

R

conc

R

core

R

cu

R foot

R gap , R gap ( rot )

R gap , R gap ( rot )

R

R

R

R

lcgap

lcside

lctop

leakR ,R leakR ( rot )

R leakR ,R leakR ( rot )

R

R

R

R

R

leakS

leakS

mag

r

s

R sided ,R sided ( rot )

R sided ,R sided ( rot )

R sidep ,R sidep ( rot )

R sidep ,R sidep ( rot )

R

up

S, S tube

Profondeur de la fenêtre de bobinage

Profondeur de la surface de bobinage

Profondeur du pied dans l’entrefer

Profondeur du noyau

Pertes ferromagnétiques dans un noyau amorphe

Pertes ferromagnétiques dans un noyau fait d’un empilement de tôles Fe-Si

Pertes ferromagnétiques dans un noyau en SMC

Pertes ferromagnétiques dans un pied

Profondeur du pied proche du noyau

Profondeur d’une phase du rotor

Réluctance d’un tube de flux

Rayon des matériaux actifs

Réluctance par paire de pôles vu par le bobinage du stator en position alignée (axe d)

Réluctance modélisant le passage de flux à travers un concentrateur

Réluctance modélisant le passage de flux dans un noyau du stator

Rayon moyen au centre du bobinage d’une phase

Réluctance modélisant le passage de flux dans un pied du stator

Réluctance modélisant le passage de flux dans l’entrefer

Réluctance corrigée modélisant le passage de flux dans l’entrefer

Réluctance modélisant le flux de fuite des aimants dans l’entrefer

Réluctance modélisant le flux de fuite de chaque côté d’une phase du rotor

Réluctance modélisant le flux de fuite au dessus des aimants

Réluctance modélisant le flux de fuite autour des aimants

Réluctance corrigée modélisant le flux de fuite autour des aimants

Réluctance modélisant le flux de fuite entre les pieds du stator

Réluctance corrigée modélisant le flux de fuite entre les pieds du stator

Réluctance modélisant le passage de flux dans un aimant du rotor

Rayon de la machine au rotor

Rayon de la machine au stator

Réluctance modélisant le flux de fuite entre un concentrateur et un pied par la partie droite d’un pied Réluctance corrigée modélisant le flux de fuite entre un concentrateur et un pied par la partie droite d’un pied Réluctance modélisant le flux de fuite entre un concentrateur et un pied par la partie penchée d’un pied Réluctance corrigée modélisant le flux de fuite entre un concentrateur et un pied par la partie penchée d’un pied Réluctance par paire de pôles vu par le bobinage du stator en position désalignée (axe q)

Section d’un tube de flux

T Couple moyen délivré par une phase d’une machine électrique

Nomenclature

T A-B

T cu

T em

V cu

W’

W

W

conv

conv

convA-B

τ inst

W convn

core

coreFEA

gap

gapFEA

leakR

leakRFEA

leakS

leakSFEA

leakside

leaksided

leaksidedFEA

leaksideFEA

leaksidep

leaksidepFEA

mag

magFEA

pm R

rot

rot

Couple résultant de la conversion d’énergie entre deux points A et B Température du cuivre Couple électromagnétique délivré par une phase Volume occupé par le cuivre du bobinage d’une phase Coénergie convertie au niveau d’une paire de pôles d’une machine Énergie par paire de pôles totale convertie sur une demi-période électrique Énergie convertie entre deux points A et B Couple instantané délivré par une phase d’une machine électrique Incrément infinitésimal d’énergie Déplacement infinitésimal du rotor Flux à vide, franchissant le noyau du stator, vu par le bobinage Flux à vide, franchissant le noyau du stator, vu par le bobinage déterminé par calcul EF Portion de flux franchissant l’entrefer Portion de flux franchissant l’entrefer déterminé par calcul des champs Flux de fuite autour des aimants Flux de fuite autour des aimants déterminé par calcul des champs Flux de fuite pied-pied Flux de fuite pied-pied déterminé par calcul des champs

Somme de leaksided + leaksidep

Flux de fuite quittant/entrant la partie droite d’un pied Flux de fuite quittant/entrant la partie droite d’un pied déterminé par calcul des champs

Somme de leaksidedFEA + leaksidepFEA

Flux de fuite quittant/entrant la partie inclinée d’un pied Flux de fuite quittant/entrant la partie inclinée d’un pied déterminé par calcul des champs Portion de flux traversant un aimant du rotor Portion de flux traversant un aimant du rotor déterminé par calcul des champs Flux à vide produit par les aimants Flux résultat (somme des flux inducteur et induits) Vitesse de rotation du rotor en rpm Vitesse de rotation du rotor en rad.s -1

Entrefer mécanique

Angle électrique entre le flux à vide et le courant de phase

RS

core

gap

leakR

leakS

leakSide

Angle électrique entre les axes magnétiques de R et F S Écart entre core et coreFEA Écart entre gap et gapFEA

Écart entre leakR et leakRFEA

Écart entre leakS et leakSFEA

Écart entre leakside et leaksideFEA

Nomenclature

mag

p A , B , rot

cu

noyau_amorphe

noyau_Fe-Si

SMC

Écart entre mag et magFEA Rendement

Angle d’une paire de pôles

Position électrique du rotor Densité du cuivre à 105 °C

Densité d’un matériau amorphe

Densité d’une tôle Fe-Si Densité d’un matériau SMC

Pas polaire

I. Introduction Générale

I INTRODUCTION GÉNÉRALE

Depuis quelques décennies, le domaine des machines électriques connaît une évolution rapide. L’économie de marché et l’apparition de nouvelles réglementations et normes sont autant de facteurs qui poussent les entreprises et universités à innover sans cesse pour développer des moteurs électriques toujours plus performants et à des prix toujours plus concurrentiels. Tout concepteur de machine électrique fait aujourd’hui face au défi suivant :

résoudre des problèmes de conception toujours plus complexes dans des délais toujours plus courts. L’apparition de nouveaux matériaux magnétiques, le développement de l’électronique de puissance et de nouvelles stratégies de commande de moteurs ont grandement contribués aux progrès remarquables réalisés dans le domaine des machines électriques. Parallèlement, l’augmentation de la puissance de calcul des ordinateurs a permis aux ingénieurs et chercheurs d’améliorer leurs méthodes de conception. La disponibilité de logiciels de calculs par éléments finis a, entre autres, offert aux concepteurs la possibilité de mieux comprendre et modéliser les phénomènes physiques complexes associés au design d’un moteur électrique. De plus, le développement doutils de conception assistée par ordinateur (CAO), dotés de modèles analytiques ou éléments finis ainsi que de méthodes d’optimisation, offre aujourd’hui au concepteur un atout de taille pour répondre au défi auquel il fait face. À l’aide de tels outils, le concepteur résout, de manière plus efficace et rapide, un véritable problème d’optimisation en cherchant à déterminer les caractéristiques optimales d’une machine électrique, c'est-à-dire celles qui satisfont au mieux l’objectif et les contraintes du cahier des charges pour l’application considérée.

Bien que les lois et concepts électromagnétiques régissant la production de couple d’une machine électrique n’ont que peu changés depuis les travaux fondamentaux d’Ampère, de Faraday ou de Maxwell au début du XIX ème siècle, les topologies et configurations de machines électriques ont, quant à elles, considérablement évoluées. Au cours des dernières décennies, la nécessité de développer des machines pouvant fournir plus de puissance dans

I. Introduction Générale

un espace et pour une masse restreints, coïncidant avec la découverte d’aimants à haute énergie, a contribué à l’essor de nouvelles topologies et configurations de moteurs à aimants permanents, à haut rendement et densité de couple élevée. Ces dernières suscitent aujourd’hui l’intérêt de nombreux chercheurs et ingénieurs dans le cadre de la conception de machines électriques pour des applications dans les domaines, entre autres, de l’énergie éolienne, de la traction électrique ou de la robotique. Le travail de recherche présenté dans ce document concerne la modélisation et l’optimisation d’une de ces topologies de machine à aimants permanents : la topologie à flux transverse.

La topologie à flux transverse se distingue des autres configurations de machines à aimants permanents, par l’agencement particulier de ses circuits magnétiques et électriques provoquant une circulation du flux magnétique qui est majoritairement transversale à la direction du mouvement. Ce dernier aspect confère à la machine à flux transverse (MFT) une caractéristique qui la distingue des topologies communes de machines synchrones et asynchrones : un grand potentiel de densité de puissance et de couple. Selon Huang et al. , une MFT permet ainsi l’obtention de densités de puissance par unité de volume jusqu’à trois fois plus importantes que celles atteignables par une machine asynchrone [HUA1]. La topologie à flux transverse se décline aujourd’hui en différentes configurations qui se distinguent principalement par des différences géométriques dans leurs circuits magnétiques ou par la présence d’entrefers multiples. La configuration considérée dans ce travail de thèse est une MFT à griffes ou « claw-pole » dite à stator hybride (MFTCPSH). L’appellation « stator hybride » provient du fait que le stator de la machine est segmenté en deux parties. L’usage de deux matériaux ferromagnétiques doux différents dans chacune de ces parties permet de réduire les pertes magnétiques de la machine et de faciliter sa fabrication [DEH1].

Si la densité de couple importante d’une MFT est principalement attribuable à l’agencement particulier de ses circuits magnétiques et électriques, ce dernier vient également compliquer grandement la conception d’une telle machine. Si le flux magnétique circule majoritairement dans une direction transversale au mouvement du rotor, une partie non négligeable de ce flux évolue également dans un plan parallèle au mouvement. Cette partie du flux représente principalement des trajets de flux de fuite dans l’air qui ne

I. Introduction Générale

contribuent pas à la création de couple. L’aspect 3-D des trajets de flux d’une MFT et le fait qu’une partie de ce flux concerne des trajets de flux de fuite dans l’air complique grandement l’étape de modélisation magnétique, nécessaire à la conception d’une MFT. La prédiction analytique de trajets de flux tridimensionnels, qui plus est dans l’air, rend difficile l’élaboration d’un modèle magnétique analytique précis pour une MFT. Cet aspect est souligné par de nombreux concepteurs de MFT dans la littérature, comme, entre autres, par les auteurs de [BLI1] [ANPA] [VIOR] [DUB1] [KAI1] [MADD] [GUO1] [BORK] [HENN] [HAR1] [MECR] [DIC1] [MASM]. Couplé à un algorithme d’optimisation, l’emploi d’un modèle analytique dans un outil de CAO peut permettre une exploration rapide et efficace de l’espace des solutions d’un problème d’optimisation, comme lors de la conception d’une MFT. Cependant, l’utilisation d’un modèle analytique imprécis couplé à un algorithme d’optimisation constitue aussi un fort risque d’obtention de solutions optimales erronées, du fait d’erreurs sur l’estimation analytique des performances de la machine. Pour cette raison, la plupart des concepteurs se tourne vers l’emploi d’une modélisation élément finis 3-D, lors de la conception d’une MFT. Si la modélisation éléments finis offre, quant à elle, une bonne précision et est relativement facile à mettre en œuvre, le temps de calcul qui y est associé impose rapidement au concepteur de restreindre son domaine d’étude (ex : réduction du nombre de variables optimisées et/ou des valeurs que ces dernières peuvent prendre). Malgré l’accroissement des capacités de calcul des ordinateurs, la modélisation par éléments finis 3-D d’une machine électrique nécessite encore aujourd’hui un temps de calcul qui permet difficilement de considérer l’optimisation de nombreux paramètres et/ou d’entrevoir l’emploi d’algorithmes d’optimisation itératifs en association avec un tel modèle. La restriction du domaine des solutions peut conduire à l’obtention d’optimums dits « locaux » qui ne constituent pas le design optimal « global » issu du processus de conception. Pour un cahier des charges considéré, un concepteur qui cherche à déterminer les caractéristiques optimales d’une MFT (ex : dimensions qui maximisent de la densité de couple) se retrouve donc généralement devant un dilemme, qui constitue également la problématique principale de ce travail de recherche :

- Choisir une modélisation analytique et une méthode d’optimisation permettant une exploration vaste mais rapide du domaine des solutions possibles, conduisant

I. Introduction Générale

cependant à une solution optimale qui risque d’être erronée du fait de l’imprécision du modèle analytique choisi,

- Ou faire le choix d’une modélisation éléments finis, plus précise que la modélisation analytique, mais qui, contrainte par le temps de calcul, nécessite une restriction du domaine d’étude et ne garantit absolument pas le caractère optimal du dimensionnement de machine déterminé.

L’observation des avantages et inconvénients associés au choix de l’une ou l’autre de ces deux approches nous mène à ce constat : dans le contexte de l’optimisation d’une MFT, les atouts de la modélisation magnétique analytique constituent aussi les faiblesses de la modélisation éléments finis et inversement. Devant ce constat, la thèse défendue dans ce document est qu’une bonne approche de modélisation pour la conception optimale d’une MFT se trouve entre une modélisation analytique et éléments finis, sans que ne soit limité à priori l’espace des solutions. L’argumentation de cette thèse est faite en considérant le cas de la MFTCPSH, mais est aussi applicable, de manière plus générale, à toutes les configurations de MFT. De plus, un objectif recherché par ce travail est de mettre au point un modèle analytique et une méthode d’optimisation permettant la détermination des paramètres maximisant la densité de couple d’une MFTCPSH.

La thèse s'articule de la manière suivante :

- Une description de la topologie à flux transverse effectuée au chapitre II permettra au lecteur de se familiariser avec les particularités des MFT. Après être revenu sur le concept du flux transverse, ses avantages et inconvénients, une description des domaines d’applications des MFT est faite. Une revue de littérature des différentes configurations de MFT est également présentée. Pour finir, ce chapitre aborde plus spécifiquement les caractéristiques de la MFT considérée dans ce travail : la MFT claw-pole à stator hybride (MFTCPSH).

- Le chapitre III permettra au lecteur de cerner correctement les difficultés associées à la modélisation et l’optimisation des MFT, problématique de recherche centrale à cette thèse. Après avoir décrit le processus général de conception d’une machine électrique, ce chapitre présente une revue de littérature des différentes approches de

I. Introduction Générale

modélisation et d’optimisation des MFT. On compare plus particulièrement les deux approches de modélisation communément employées : la modélisation analytique et la modélisation par élément finis.

- Le chapitre IV propose un modèle analytique pour le calcul du flux à vide et une méthode d’optimisation du flux à vide de la MFTCPSH. L’approche proposée est basée sur une approche hybride faisant appel à une modélisation analytique assistée par le calcul des champs. La restriction au cas du flux à vide permettra avant tout au lecteur de se familiariser avec une méthode de compensation des erreurs du modèle analytique adaptée à l’optimisation. Un exemple de maximisation du flux à vide d’une MFTCPSH est présenté, afin que le lecteur juge de l’efficacité des méthodes de compensation des erreurs du modèle analytique et d’optimisation proposées dans cette thèse.

- Le modèle et la méthode d’optimisation introduits au chapitre IV sont, par la suite, développés au chapitre V, afin de permettre l’estimation analytique et l’optimisation de la densité de couple de la MFTCPSH. À travers trois exemples de maximisation du couple massique d’une MFTCPSH, dans le cadre d’une application de traction de type moteur-roue, le lecteur pourra apprécier l’efficacité mais aussi les limites du modèle analytique et de la méthode d’optimisation proposés dans cette thèse.

- Pour finir, le chapitre VI conclut cette thèse en revenant sur les contributions scientifiques apportées par ce travail, ses limites mais également les perspectives de travaux de recherche futurs proposées comme suite à ce travail de thèse.

II. La Machine à Flux Transverse

II LA MACHINE À FLUX TRANSVERSE

II.1 Introduction

Le faible nombre de références à la topologie à flux transverse dans la littérature scientifique laisse à penser que cette topologie est relativement récente dans le domaine des machines électriques. On peut cependant déjà retrouver la dénomination « machine à flux transverse » (MFT) dans quelques communications scientifiques vieilles de plus d’un siècle. Le concept de MFT est ainsi mentionné dans un brevet déposé par W.M. Morday en 1895 [VIOR]. Deux brevets allemands datant de 1904 et 1934 [LAIT] font également état de moteurs linéaires asynchrones dont la circulation du flux est transversale à la direction du mouvement sans cependant mettre clairement en évidence les avantages relatifs à la topologie. Les travaux de Laithwaite et al. de 1971 mentionnent quant eux la compacité de ces moteurs et leur emploi favorable de cette topologie pour la propulsion électrique de transports ferroviaires haute vitesse [LAIT] [BOLT]. Les auteurs de [LAIT] discutent notamment les avantages et inconvénients de plusieurs configurations de moteurs asynchrones linéaires à flux transverse et présentent les performances expérimentales d’un prototype.

Si les premières références aux MFT dans la littérature concernent majoritairement des moteurs linéaires, il faudra attendre les travaux de Weh [WEH1]-[WEH4] vers la fin des années 1980 pour voir le concept de flux transverse réellement appliqué aux machines électriques tournantes. La multiplication des articles sur les MFT après les travaux de Weh traduisent une réelle émergence de la topologie à flux transverse. La dénomination « machine à flux transverse » fait aujourd’hui communément référence à une machine tournante synchrone à aimants permanents qui se distingue des machines usuelles par une circulation du flux qui est majoritairement transversale à la direction du mouvement. Ce dernier aspect confère à la topologie à flux transverse une caractéristique qui la distingue

II. La Machine à Flux Transverse

des topologies communes de machines synchrones et asynchrones : un grand potentiel de densité de puissance et de couple. Selon Huang et al. , une MFT permet ainsi l’obtention de densités de puissance par unité de volume jusqu’à trois fois plus importantes que celles atteignables par une machine asynchrone [HUA1]. Depuis les travaux de Weh, la topologie à flux transverse se décline aujourd’hui en de nombreuses configurations possédant chacune leurs avantages et inconvénients mais réunissant toutes un grand potentiel de densité de puissance et de couple.

Le modèle et la méthode de conception proposés dans ce travail de thèse concernent un type de MFT particulière : la MFT à griffes ou claw-pole à stator hybride (MFTCPSH) [DUB3]. Pour comprendre la modélisation et la méthode décrite dans cette thèse, il est avant tout nécessaire de s’attarder sur les caractéristiques particulières des MFT en général et de celles de la MFTCPSH en particulier, objectif visé par le chapitre 2 de ce document. Dans un premier temps, ce chapitre revient sur le concept même de MFT et en décrit brièvement les avantages et inconvénients. Dans un second temps, ce chapitre détaille les différentes configurations de MFT que l’on peut retrouver dans la littérature ainsi que leurs domaines d’application. Pour finir, ce chapitre aborde plus en détails la configuration de MFT étudiée dans le cadre de ce travail, soit la MFTCPSH.

II.2 Principe de fonctionnement et caractéristiques de la MFT

II.2.1 Le concept de flux transverse

Une distinction doit être faite entre d’un côté, la forme d’un moteur électrique (fondamentalement la forme de son entrefer) et, d’un autre, l’arrangement de ses circuits magnétique et électrique. Il est intéressant de noter que si les différentes formes de moteurs sont nombreuses (moteur cylindrique, plan, conique, sphérique, disque, …), les agencements envisageables des circuits magnétiques et électriques sont plus limités. Lorsque la seule restriction sur la forme d’un moteur est celle imposée par la mobilité du rotor, l’arrangement des circuits magnétiques et électriques est soumis à des contraintes plus rigoureuses, lesquelles sont liées aux concepts même de génération de force et d’induction. Dans la grande majorité des machines électriques, les circuits magnétiques et

II. La Machine à Flux Transverse

électriques sont définis dans des plans distincts de l’espace qui se coupent

perpendiculairement, de façon à générer une force [LAIT]: quand le flux évolue

majoritairement dans un certain plan de l’espace au sein d’une machine, le courant circule

dans un plan perpendiculaire.

La partie gauche de la Figure II-1 ci-dessous illustre de manière schématique l’agencement

des circuits magnétique et électrique de la topologie de machine électrique tournante la plus

communément employée : la machine dite à flux longitudinal ou radial. La plupart des

configurations de machines synchrones, asynchrones sont des machines à flux longitudinal.

Dans le cas de cette topologie conventionnelle, le circuit magnétique dans lequel évolue le

flux se trouve principalement dans un plan radial - circonférentiel lorsque le circuit

électrique et le courant sont quant à eux définis dans un plan axial - circonférentiel. Le flux

évolue donc principalement dans un plan parallèle au déplacement de la machine.

La partie droite de la Figure II-1 ci-dessous illustre de manière schématique l’agencement

des circuits magnétique et électrique de la topologie à flux transverse. Lorsque le courant

de la machine évolue principalement dans un plan axial circonférentiel, le flux circule

quant à lui majoritairement dans un plan perpendiculaire, ou transverse au sens de

déplacement du rotor (plan radial axial) : on parle alors de machine à flux transverse.

– axial) : on parle alors de machine à flux transverse. Figure II-1 : Illustration schématique

Figure II-1 : Illustration schématique de 2 agencements possibles des circuits magnétique et électrique d’une machine électrique. Gauche : machine à flux longitudinal/radial. Droite : machine à flux transverse. Selon [LAIT]

II. La Machine à Flux Transverse

Même si l’emploi de la topologie à flux transverse dans le cadre de moteurs linéaires est

beaucoup plus ancien (1930, [LAIT]), les premières références aux MFT tournantes

apparaissent dans les années 1980 dans les travaux de Weh [WEH1]-[WEH4]. La machine

de Weh dérive du plus vieux type d’alternateur triphasé existant : le moteur à griffes ou

machine claw-pole (1891, [NEID]). Le concept même de flux transverse est déjà utilisé par

la machine claw-pole dont la répartition du flux au sein de son circuit magnétique est

majoritairement transversale à la direction du mouvement. Bien que la machine claw-pole

et la MFT partagent cette particularité, la dernière a élargi le concept de flux transverse par

l’utilisation d’aimants permanents, mais également de concentrateurs de flux (dans

certaines configurations de MFT) dont la fonction sera expliquée plus loin.

La partie droite de la Figure II-2 représente une paire de pôles de la structure de base d’une

MFT proposée par Weh [WEH2] et illustre également les trajets de flux (lignes rouges)

dans son circuit magnétique. D’autres configurations existent et seront présentées plus loin

(c.f. section II.3). Pour comparaison, la partie gauche de la Figure II-2 schématise les trajets

de flux au sein d’une paire de pôles d’une machine à flux longitudinal.

La structure de base d’une MFT (Figure II-2 droite) possède un bobinage en forme

d’anneau dans lequel circule un courant de manière parallèle à la direction de rotation de la

machine. Deux rangées d’aimants permanents dont la polarité est radiale et alternante sont

disposées sur la circonférence du rotor et génèrent un flux qui vient interagir avec celui créé

et génèrent un flux qui vient interagir avec celui créé Figure II-2 : Trajets de flux

Figure II-2 : Trajets de flux au sein d’une paire de pôles d’une machine à flux longitudinal (gauche) et d’une MFT (droite).

II. La Machine à Flux Transverse

par la réaction d’induit. Des noyaux en forme de C placés autour du bobinage permettent la création d’une force électromotrice à ses bornes et le passage du flux au stator de manière transversale à la direction du mouvement. À chaque noyau en C du stator correspond une paire de pôles (deux aimants) de chaque rangée au rotor.

En comparant les trajets de flux illustrés sur la Figure II-2, on constate dans le cas de la MFT que le flux évolue principalement dans un plan perpendiculaire ou transverse au déplacement, lorsqu’il circule dans un plan parallèle au sens de rotation dans le cas de la machine à flux longitudinal. Cependant, on peut également remarquer la présence de passages de flux dans le plan radial-circonférentiel dans le cas de la MFT : cette partie du flux ne participant pas à la création de force est appelée flux de fuite.

II.2.2 À propos de la densité de force développée par une MFT

Grâce à l’agencement particulier de ses circuits magnétique et électrique, la caractéristique principale d’une MFT est son potentiel de densité de force et de couple important, ce que nous tenterons d’expliquer dans cette section.

La densité de force d’une machine électrique à aimants permanents dépend principalement de l’épaisseur des aimants, du pas polaire et du courant statorique de la machine. L’équation (II-1) exprime la densité de force par pôle F A d’une machine à aimants (les hypothèses derrière la formulation sont établies aux références [WEH3] et [DEH1]) :

sont établies aux références [WEH3] et [DEH1]) : (II-1) , où Ni A représente la force
sont établies aux références [WEH3] et [DEH1]) : (II-1) , où Ni A représente la force

(II-1)

, où Ni A représente la force magnétomotrice statorique, l’entrefer, B r l’induction rémanente de l’aimant, h M l’épaisseur de l’aimant, B g l’induction dans l’entrefer générée par les aimants du rotor et le pas polaire de la machine. Le pas polaire d’une machine à aimants permanents peut s’exprimer ainsi :

machine à aimants permanents peut s’exprimer ainsi : (II-2) , avec D le diamètre d’alésage de

(II-2)

, avec D le diamètre d’alésage de la machine et p son nombre de paires de pôles.

II. La Machine à Flux Transverse

Pour une épaisseur d’aimant h M , un diamètre de machine et un entrefer donnés, le

concepteur qui cherche à augmenter la densité de force doit trouver un compromis entre la

diminution du pas polaire (augmentation du nombre de paires de pôles p) et

l’augmentation de la force magnétomotrice du stator par pôle Ni A . À surface de bobinage

fixée et pas polaire constant, l’augmentation de la force magnétomotrice statorique passe

par l’accroissement du courant et donc des pertes Joule dans le bobinage. L’augmentation

de la force magnétomotrice est donc limitée par l’échauffement de la machine. À surface de

bobinage fixée, la réduction du pas polaire (augmentation du nombre de paires de pôles

p), et par conséquent de la densité de force ne sont pas limités de la même manière dans le

cas d’une machine à flux longitudinal et dans celui d’une MFT. Le schéma de la Figure II-3

permet d’en comprendre la raison.

Dans le cas d’une machine à flux longitudinal (Figure II-3, haut), l’accroissement du

nombre de paires de pôles à diamètre et surface de bobinage fixés réduit la surface de la

de