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2.3 Sistema de Regulación de velocidad

Los motores primos convierten la energía cinética del agua o la energía térmica derivada de la
combustión, en energía mecánica, la cual a su vez es convertida en energía eléctrica por los
generadores.

En la figura se esquematizan los elementos básicos asociados con el control de la generación


de potencia.

2.3.1 Turbinas hidráulicas

En la figura se muestra esquemáticamente una central hidroeléctrica


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a. Función de transferencia

La representación de las turbinas hidráulicas y la columna de agua en estudios de estabilidad


se basa normalmente en los siguientes supuestos:

• La resistencia hidráulica es despreciable


• Tubería de presión es inelástica y el agua es incompresible
• La velocidad del agua varía directamente con la abertura del distribuidor y con la raíz
cuadrada de la altura neta.
• La potencia mecánica (Pm) de salida de la turbina es proporcional a la altura y el
volumen de agua que fluye.

La velocidad del agua en la tubería de presión esta dada por:

U = K uG H (1)
Donde:
U : velocidad del agua
G : posición del distribuidor
H : caída hidráulica en el distribuidor
Ku : constante de proporcionalidad

Para pequeños desplazamientos alrededor de un punto de operación:

∂U ∂U
∆U =∆H + ∆G ( 2)
∂H ∂G
Sustituyendo las derivadas parciales de (1) en la ecuación (2) y dividiendo todo por
Uo = K uGo Ho (subíndice “o” indica valores de estado estacionario), se logra normalizar:

∆U ∆H ∆G
= + (3 )
Uo 2Ho Go

también se expresa como:


1
∆U = ∆H + ∆ G ( 4)
2

La potencia mecánica desarrollada por la turbina es proporcional al producto de la presión y del


flujo:

Pm = K pHU (5)

considerando pequeños desplazamientos alrededor de un punto de operación, linealizando y


dividiendo a ambos lados por Pmo = K pHoUo , se logra:

∆Pm = ∆H + ∆U ( 6)

substituyendo ∆U en la ecuación (6) por su valor dado en (4), se tiene:

∆Pm = 1.5∆H + ∆ G (7 )

De modo semejante, substituyendo ∆H en (6)

La aceleración de la columna
∆Pm =de
3∆agua
U − 2∆debido
G a una variación
(8) de caída en la turbina de acuerdo
con la segunda ley de Newton, puede ser expresada como:

( ρLA ) d∆U = − A ( ρa g ) ∆H (9 )
dt
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donde :
ρ = densidad del agua
L = longitud de la tubería
A = área de la tubería
ag = aceleración de gravedad
ρLA = masa del agua
ρag∆H = variación incremental de presión en el distribuidor
t = tiempo (s)

Dividiendo ambos lados de (9) por AρagH0U0, la ecuación de la aceleración es normalizada,


lográndose:

LUo d  ∆ U  ∆H
 =− (10)
a gHo dt  Uo  Ho

definiendo el valor TW como:

LUo
TW = (11)
a gHo

y sustituyendo en (10), tenemos:


d∆U
TW = −∆H (12)
dt

TW es conocida como el tiempo de arranque del agua. Representa el tiempo requerido para
acelerar el agua en el conducto desde el reposo hasta la velocidad U0, bajo la caída H0. Se
debe observar que TW varia con la carga, cuanto mayor es la carga, mayor es el valor de TW.
Valores típicos de TW a plena carga están entre 0,5 y 4 segundos.

De la ecuación (12) se puede observar una importante característica de la turbina hidráulica. Si


se cierra el distribuidor, una contra presión es aplicada al final de la tubería de presión, y el
agua se desacelera. Entonces si hay una variación positiva de presión, habrá una variación
negativa de aceleración del agua.

De las ecuaciones (4) y (12) se puede lograr la relación entre variación de velocidad y variación
en la posición del distribuidor:

TW
d∆U
dt
(
= 2 ∆G − ∆U ) (13 )
substituyendo d/dt por el operador "s" de Laplace, y arreglando, tenemos:

1
∆U = ∆G (14)
1
1 + sTW
2

substituyendo a ∆U por su valor de la ecuación (8) se llega a la función de transferencia de


una turbina hidráulica ideal sin pérdidas, que muestra como cambia su potencia mecánica de
salida ante un cambio en la posición del sistema de admisión de agua:

∆ Pm 1 − sTW
= (15)
∆G 1
1 + sTW
2
4

La función de transferencia de una turbina hidráulica no-ideal, de una central que esta
sincronizada con sistema de gran potencia:

Los coeficientes a11, a13 expresan los cambios del flujo de agua respecto de a los cambios ∆H
y ∆G; y a21 y a23, los cambios de la potencia mecánica respecto a cambios en ∆H y ∆G. Los
coeficientes “a” dependen de la carga de la máquina y deben ser evaluados de las
características de la turbina en el punto de operación. Al despejar la función de transferencia de
la turbina no ideal resulta:

Los coeficientes "a" varían conforme el tipo de turbina; para una turbina Francis ideal se tiene:
a 11 = 0.5; a 12 = 1; a 21 = 1.5 y a 22 = 1

Observación

La función de transferencia establecida para la turbina tiene una característica especial.


Para una variación en escalón en la posición del distribuidor, en una turbina ideal, el teorema
del valor inicial nos suministra el valor inicial de la variación de la potencia mecánica:

1 1 − sTW
∆ P m (0) = lim s = −2 (22)
s→∞ s 1 + 0.5sTW

y el teorema del valor final resulta:


1 1 − sTW
∆ Pm (∞ ) = lim s =1 (23)
s→ 0 s 1
1 + sTW
2

La respuesta completa resulta:

[
∆ P m ( t ) = 1 − 3e
− ( 2 / TW ) t
]∆ G (2 4)

b. Gobernadores de velocidad

La función básica de un gobernador de velocidad es el control de la velocidad del generador.


Las partes fundamentales de un gobernador mecánico-hidráulico Fig. 2.19 son:

♦ Dispositivo sensible a la velocidad (bolas giratorias).


♦ Válvula piloto o relé de velocidad, que es accionado por la señal cambio de posición
provocado por las bolas en movimiento y controla el flujo de aceite al servomotor.
♦ Servomotor hidráulico, que actúa provocando un cambio en la posición de los alabes o
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sobre la aguja de la turbina.

El diagrama de bloques de este gobernador elemental es:

Se aprecia que este gobernador tiene error de estado estacionario nulo, lo cual provoca que
absorba todo el impacto de carga, cuando este evento se produce, impidiendo que el
incremento de carga se distribuya entre todas las máquinas del sistema.

Para superar esta desventaja debe incorporarse una realimentación de la señal de salida del
servomotor principal (compensación permanente); asimismo se le incorpora un etapa de
compensación transitoria para el governador responda ante variaciones rápidas de la velocidad.
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Un modelo estándar de gobernador de velocidad para turbinas hidráulicas se muestra en la


figura

Donde :

TP: constante de tiempo de válvula piloto y servomotor


KS: ganancia del servomotor
TG: constante de tiempo del servomotor principal
RP: estatismo permanente
RT: estatismo transitorio
TR: constante de tiempo del lazo transitorio (reset time)

Gobernador electro-hidráulico

Desde el punto de vista de funcionamiento es similar al gobernador mecánico-hidráulico, la


diferencia es que la medición de la velocidad, las compensaciones permanentes y transitorias, y
otras mediciones son ejecutadas eléctricamente, lo cual mejora la performance respecto de la
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zona muerta y los tiempos de retraso.

Gobernador PID

Algunos gobernadores electro-hidráulicos están provistos de controladores con las acciones de


control PID. Estos permiten la posibilidad de tener grandes velocidades de respuesta.
La acción derivativa es particularmente útil para el caso de sistemas aislados con plantas que
tienen valores altos de constante de tiempo del agua (mas de 3 s). Un juego típico de valores
puede ser : KP = 3 , KI = 0.7 y KD = 0.5.
Es importante mencionar que el uso de alta ganancias K D puede provocar excesivas
oscilaciones y hasta inestabilidades, cuando la unidad de generación esta conectada a un
sistema interconectado con una impedancia externa muy pequeña; en estos casos esta
ganancia se ajusta en cero. Las otras dos ganancias se ajustan para reproducir los valores
deseados de estatismo transitorio y “reset time”.

c. Recomendaciones básicas respecto de la sintonización de los sistemas de


regulación de velocidad

Existen dos criterios en la selección de los ajustes de un gobernador:

c.1 Comportamiento estable cuando la central forma parte de una isla o cuando opera
aislada

En este caso los parámetros de interés son RT (estatismo transitorio) y TR (reset time), cuyos
valores óptimos dependen de la constante de tiempo del agua (Tw ) y la constante de inercia del
grupo (H). Las relaciones típicas entre estos parámetros se expresan mediante las ecuaciones:

Asimismo, el tercer parámetro que asegura la estabilidad de operación a plena carga en


régimen aislado, es la ganancia K S del servomotor; la cual debe ser ajustada al valor mas alto
posible.

c.2 Apropiada respuesta de la velocidad para cargas y descargas durante la operación


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síncrona.

Para condición de operación en paralelo con un sistema de potencia, no es apropiado el ajuste


anterior, en tal sentido los sistemas de regulación de velocidad modernos, tienen la posibilidad
de conmutar el valor de algunos de sus parámetros al cambiar de la operación en vacío a la
operación acoplado a la red (red aislada y red interconectada).

El regulador de CH San Gabán II tiene la posibilidad de conmutar el valor de algunos de sus


parámetros al cambiar de la operación en vacío a la operación acoplado a la red (red aislada y
red interconectada) como se puede ver en la tabla a continuación:

Acoplado
Parámetros Vacío Red Interconectada Red aislada
Td :constante de tiempo diferencial (s) 0.0 0.0 0.0
Ti :constante de tiempo del integrador (s) 3 3 3
1/ bt : ganancia proporcional (p.u.) 1.66 3.3 1.11
bp : estatismo permanente (p.u.) 0.0 0.06 0.01

En operación aislada, el diagrama de bloques del regulador es el siguiente:

Frecuencia
Grupo
fg Acciòn
Derivativa + Mando
Accion de apertura
Proporcional
+ Integral
-

+
Consigna de
Frecuencia
f rif

+ 1 + s Td 1 +
f rif
- 1 + s Td/N bt +

1
fg s Ti

En el modo de funcionamiento interconectado, la regulación de velocidad se mantiene activa y


el grupo participa en la regulación primaria de frecuencia. El diagrama de bloques del regulador
es:
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Frecuencia
Grupo
fg Acciòn
Insensibilidad Derivativa Mando
+
+ Acciòn de apertura
Proporcional
+ - Integral
-

+ Estatismo +
Permanente
-
f rif
Y rif
Referencia
de apertura

Us
f rif
+ 1 + s Td + 1 +
1 + s Td/N - bt +
-
1
fg
s Ti

bp

d. Consideraciones en el modelamiento de turbinas hidráulicas

El detalle en el modelamiento requerido para un estudio dado depende del alcance del estudio
y de las características del sistema.

Los gobernadores de las turbinas hidráulicas tienen una respuesta muy lenta desde el punto de
vista de estabilidad transitoria. Sus efectos son probablemente más significativos en estudios
de pequeños sistemas aislados, debiéndose usar modelos con parámetros distribuidos para
representar el carácter inelástico de la columna de agua y los límites de los elementos de
apertura y control del agua en el ingreso a la turbina.

Los gobernadores de velocidad tienen efecto despreciable sobre los modos locales de
oscilación en frecuencias del orden de 1 Hz. Sin embargo su efecto puede ser significativo en
las oscilaciones interárea de baja frecuencia por debajo de 1 hz.

2.3.2 Turbinas de vapor

Una turbina de vapor convierte la energía almacenada del vapor a alta presión y alta
temperatura en energía mecánica, la cual es convertida en eléctrica por el gobernador.
La fuente de calor para que un caldero suministre vapor puede ser un reactor o un horno para
quemar carbón, petróleo o gas.
Las turbinas de vapor normalmente constan de dos o más secciones de turbinas acopladas en
serie.
La función de transferencia simplificada que calcula el cambio en el torque mecánico de salida
de la turbina frente a un cambio en la posición de la válvula de control vapor esta dada por:
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Donde:
K3: ganancia de las válvulas (*)
T3: constante de tiempo del vapor
TR: constante de tiempo del recalentador, (3-11) seg

* Sin recalentador Con recalentador


K3 0,625 0,60 – 0,70
T3 0,05 – 0,4 0,4

En la figura se muestra un diagrama de bloques simplificado del sistema de control de


velocidad en una turbina de vapor.

Donde:

T1: constante de tiempo de la válvula piloto (*)


T2: constante de tiempo del servomotor (*)
Cg: ganancia normalizada del gobernador (20)

* Sin recalentador Con recalentador


T1 0,08 – 0,14 0,08 – 0,18
T2 0,15 – 0,25 0,15 – 0,30
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2.4 Modelamiento de la red

2.4.1. Cargas

Las cargas en los sistemas de potencia pueden ser clasificadas en: domesticas, comerciales,
agrícolas, industriales y cargas mineras especiales.
Cada uno de los tipos mencionados se comporta de modo diferente frente a los cambios de
frecuencia y tensión en el punto de conexión. Por ello es una determinada barra de un sistema
de potencia la carga equivalente podría ser una combinación continuamente cambiante de los
cuatro primeros tipos mencionados.
Por lo mencionado el comportamiento de la carga en una determinada subestación en un
sistema de potencia es muy complejo.
Para efectos de operación en estado estacionario, históricamente las diferentes categorías de
carga son representadas por los siguientes tres tipos o modelos con respecto a la tensión:
potencia constante, corriente constante e impedancia constante. Estos modelos expresarse
como:

V A V D
P = P0 ( ) Q = Q0 ( )
V0 V0

Donde:
Po, Qo: potencia activa y reactiva a la tensión nominal
A y D: coeficientes

Un modelo dinámico para las cargas tiene modelos del siguiente tipo:

∆PL = K PV * ∆V + K PF * ∆f

∆Q L = K QV * ∆V + K QF * ∆f

Con este modelo se expresa la dependencia que algunas cargas presentan con respecto a la
tensión y la frecuencia, mediante los coeficientes K PV, K PF, K QV y K QF.

En los estudios de estabilidad, en virtud a los avances y afinamientos en el modelamiento de


las máquinas síncronas y sus controladores, es apropiado y necesario representar las cargas
del modo más realista, con la finalidad de que los resultados de los estudios de estabilidad
sean válidos tanto cualitativa como cuantitativamente. Sin embargo la principal complicación es
establecer la real compresión de las cargas a modelar, para lo cual debe disponerse de
archivos de mediciones del comportamiento de las cargas y ensayos para determinar los
coeficientes exponenciales. En el caso que no se disponga de información confirmada de los
modelos elegidos, un menor perjuicio computacional y mayor seguridad en los resultados se
logra con los modelos de impedancia constante, si el estudio no tiene que ver con la estabilidad
de la frecuencia. Para el caso de estos estudios se tiene que elaborar modelos dependientes
de la frecuencia.

2.4.2. Líneas de transmisión y transformadores

La red de transmisión puede ser tratada como si estuviera en estado estacionario, por lo cual
una línea de transmisión puede ser representada por su circuito equivalente π nominal.
El circuito π nominal de la línea la conforman la impedancia ZL serie de la línea y la admitancia
Y “shunt”, dividida en dos partes iguales en ambos extremos.

En el caso de un transformador de dos bobinados también se utiliza la representación π


conformada por admitancias. La admitancia serie es Y T/a y las admitancias shunt son: 1/a (1/a
– 1) YT y (1- 1/a) YT respectivamente. YT es la admitancia equivalente del transformador.
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El transformador de 3 bobinados se representa mediante el clásico circuito en estrella, en el


cual se ha despreciado la impedancia magnetizante.

2.4.3. Equipos de compensación reactiva

Los reactores y capacitores fijos se modelan como simples cargas de impedancia constante,
calculadas a partir de la potencia reactiva y tensión nominales.

Sin embargo los equipos automáticos de compensación reactiva (SVC) que tienen posibilidad
de inyectar o consumir potencia reactiva en la barra a la cual están conectados, deben ser
modelados como cargas especiales. Una representación esquemática de un SVC utilizada en
estudios de estabilidad se muestra a continuación.
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