MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES (ROOT LOCUS)

ALEXANDER FONSECA SIERRA

PABLO MANTILLA GOMEZ

CARLOS BORRÁS
ING. MECANICO

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIAS FISICOMECANICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
INGENIERIA DE CONTROL

2010
 INTRODUCCIÓN

Las características de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado.
Los polos de lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. Para encontrarlos se debe
descomponer en factores la ecuación característica lo que resulta muy laborioso. El método del
lugar de las raíces está basado en técnicas de tanteo y error y es un procedimiento gráfico, por el
cual se trazan las raíces de la ecuación exactamente para todos los valores de un parámetro del
sistema que normalmente es la ganancia K variándola desde 0 a ∞.

Este método permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo
abierto tomando a las ganancias como parámetro.

MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES (ROOT LOCUS)

En teoría de control, el lugar de las raíces (del inglés, root locus) es la representación gráfica de los
polos en lazo cerrado cuando varía un parámetro del sistema. Por lo general este parámetro es la
ganancia (K) del sistema.

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la función de
transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo SISO
(single input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recuérdese que un sistema
es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano S).

Reglas para la representación del lugar directo de las raíces

1. Origen del lugar de las raíces: Polos de la función de transferencia en lazo abierto.

2. Terminación del lugar de las raíces: Ceros de la función de transferencia en lazo abierto (n - m
en el infinito).

“La trayectoria del lugar de las raíces siempre comienza en un polo K=0 y termina en un cero K = ∞.En caso
de que el numero de polos sea mayor al de ceros, se consideran ceros infinitos, por lo que existen polos y
ceros finitos e infinitos”.

3. Nº de ramas = Corresponde con el numero de polos en lazo abierto GH(s). Cada rama termina
en un cero. Ej.
4. Puntos sobre el eje real: Se ubican los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo (en el
ejemplo anterior no hay ceros).

 Reglas para K>0. hay puntos del lugar de las raíces sobre el eje real que quedan hacia la
izquierda de un número impar de polos y ceros finitos.

 Reglas para K<0. hay puntos del lugar de las raíces sobre el real que quedan hacia el eje
izquierdo del número par de polos y ceros finitos.

5. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces: En las distancias alejadas al origen en el
plano S, las ramas del lugar de las raíces tienden hacia un conjunto de asíntotas en línea recta.
Estas asíntotas salen de un punto en el plano S sobre el eje real denominado el centro de asíntotas
σc dado por:

 Centro de las asíntotas:

𝜎𝑐 = (𝛴𝑝𝑖 − 𝛴𝑧𝑖)/(𝑛 − 𝑚)

pi son los polos de lazo abierto

zi son los ceros de lazo abierto
n= numero de polos
m= numero de ceros

 Ángulo de partida

θc = [(2𝑘 + 1)𝜋] / (𝑛 − 𝑚)
Para valores de k=0, 1, 2, ..., n-m

6. Límite de estabilidad: valor o valores de K para los que el lugar de las raíces corta el eje
imaginario, o s = +- jw.

El punto de ruptura σb, es el punto donde la trayectoria sale del eje real hacia la parte imaginaria.
Se considera el valor máximo de K sobre el eje real y se usa el criterio de magnitud.
Se usa la siguiente fórmula:
Ejercicio de explicación:

Graficar el lugar de las raíces teniendo en cuenta las reglas básicas de representación.

+ 𝑠+1
- 𝑠 + 3 𝑠 2 + 5𝑠 + 7

Función de lazo cerrado:

𝑠+1
𝐺𝑠 𝑠 + 3 𝑠 2 + 5𝑠 + 7
= =0
1+𝐶𝑠 𝐺𝑠 𝑠+1
1+𝑘 2
𝑠 + 3 𝑠 + 5𝑠 + 7

Ecuación característica:

𝑠+1
1+𝐶𝑠 𝐺𝑠 =1+𝑘 =0
𝑠 + 3 𝑠 2 + 5𝑠 + 7

Para determinar los polos y ceros, hacemos la siguiente relación.

𝑠+1 1
=−
𝑠 + 3 𝑠 2 + 5𝑠 + 7 𝑘

 Determinación de los polos

 Para 𝐾 = ∞

Polos:
𝑠1 = −3
𝑠2 = −2,5 + 0,866𝑗
𝑠3 = −2,5 − 0,866𝑗

 Determinación de los ceros

 Para 𝐾 = 0

Ceros:
𝑠1 = −1
 Representamos gráficamente los polos y ceros finitos.

# de polos finitos (n) = 3

# de ceros finitos (m) = 1

 El numero de ceros en el infinito:

𝑛−𝑚 = 2

𝑠2 = −∞

𝑠3 = +∞

 Numero de ramas = 3 = # de polos

 Asíntotas:

 Centro de las asíntotas (𝜎𝑐 ) = (𝛴𝑝𝑖 − 𝛴𝑧𝑖)/(𝑛 − 𝑚)

−3 − 2,5 − 2,5 – 1 7
𝜎𝑐 = = −
3−1 2
  Ángulo de partida

- Para K=0
[(2 ∗ 0) + 1]𝜋 𝜋
θc = = = 90°
(3 − 1) 2
- Para K=1

[(2 ∗ 1) + 1]𝜋 3𝜋
θc = = = 270°
(3 − 1) 2

Realizamos la grafica completa, comenzando en los polos y terminando en los ceros como se
explica anteriormente.

Claramente se ve la tendencia hacia los ceros en ±∞. Se puede apreciar claramente la dirección en
la que varían los polos a medida que aumentamos la ganancia K en el sistema.

El problema se puede resolver en Matlab, haciendo uso del siguiente codigo:

clear all
close all
G=tf([1,1],conv([1,3],[1,5,7]))
rlocus(G)
grid