3.

4 ROTOR ISOTRÓPICO EN SOPORTES ANISOTRÓPICOS FLEXIBLES:

ÓRBITA RETRÓGRADA.
3.4.1 Modelo del rotor y respuesta forzada del rotor a la excitación externa
no sincrónica de la fuerza de rotación.
El modelo de un rotor soportado en soportes anisotrópicos flexibles, que se
discutirá en esta sección, es otra extensión del modelo de rotor presentado en el
Capítulo 1. Se supone que el soporte del rotor tiene diferentes características de
rigidez en dos direcciones ortogonales, x-horizontal, y-vertical (Figura 3.4.1). En
lugar de una rigidez isotrópica introducida en la

Figura 3.4.1 Modelo de un rotor isotrópico en soportes flexibles anisotrópicos.

E.C.(1.1.1), (1.1.2) del Capítulo 1, la rigidez combinada del rotor/apoyo tiene

ahora lo siguiente forma:

donde Ks es la rigidez isotrópica del rotor y Kbx, Kby son los componentes de
rigidez correspondientes en las direcciones horizontal y vertical de los soportes.
Sin fricción interna, y con una sola fuerza de rotación externa hacia delante (en
sentido contrario a las agujas del reloj), las ecuaciones de movimiento del rotor
son las siguientes:

Las soluciones forzadas de las ecuaciones (3.4.2) pueden obtenerse fácilmente,

ya que estas ecuaciones no están acopladas:
Donde:

Si las vibraciones laterales del rotor se miden mediante transductores de

proximidad montados en una configuración ortogonal XY (véase el apartado
2.4.1 del capítulo 2), normalmente se utilizan los cosenos en ambas ecuaciones
(3.4.3). En este caso, por lo tanto, la segunda respuesta (3.4.3) debería ser la
siguiente (véase el apéndice 6):

Las ecuaciones (3.4.3) representan una forma paramétrica de la ecuación de

una elipse en el plano XY. El tiempo t, como parámetro, puede ser fácilmente
eliminado. Primero, las funciones trigonométricas relacionadas con el tiempo se
calculan a partir de las ecuaciones (3.4.3):

Luego, ambas ecuaciones resultantes se cuadran y se suman, dando como

resultado una ecuación (ver Apéndice 6). Este último representa la ecuación de
una elipse:

La elipse (3.4.5) tiene los siguientes ejes mayores (i ¼ 1) y menores (i ¼ 2)

(Figura 3.4.2):

La posición de estos ejes mayores y menores se desplaza desde los ejes

verticales y horizontales respectivamente por el siguiente ángulo:
 desplazamiento vertical,

Figura 3.4.2 Movimiento armónico lateral horizontal y vertical del rotor que resulta en una órbita elíptica. a)
Plan de construcción. (b) Datos reales del rotor de la máquina.
Se puede ver que si βx=βy entonces ψ=0 y B1= Bx, B2=By, y la elipse ejes
mayores/menores son verticales/horizontales. Tenga en cuenta que si Bx=By la
elipse se inclina 45 y tiene ejes mayores y menores diferentes. La órbita del rotor
también se puede describir utilizando la notación numérica compleja. Las
respuestas del rotor (3.4.3) pueden escribirse de la siguiente manera:

Un desplazamiento variable complejo, z, puede ser usado como una

combinación ''adelante'' de x e y (la combinación hacia atrás es x - jy):

Ahora el movimiento de la línea central del rotor puede presentarse en el plano

complejo (x,jy) como rotación en sentido horario y anti horario de dos vectores
con amplitudes (Bx +By)/2 y (Bx-By)/2 (Figura 3.4.3). Esta característica de las
órbitas de respuesta del rotor, filtradas a una sola frecuencia,

Vector de rotación hacia adelante respuesta elíptica del rotor.

Nótese que los ángulos θ entre
los vectores de rotación hacia
adelante y hacia atrás y el eje
principal de la elipse son iguales
en cualquier momento del suma de vectores que giran
tiempo. hacia delante.

vector rotativo hacia

atrás .

Figura 3.4.3 Órbita elíptica de la línea central del rotor. La órbita elíptica es un lugar de la suma de dos
vectores que giran en la misma frecuencia: uno girando en el sentido de las agujas del reloj y otro en el
sentido contrario. La magnitud de la elipse en el eje principal es la suma de las magnitudes de los vectores
de rotación hacia adelante y hacia atrás, mientras que la magnitud de la elipse en el eje menor es la
diferencia de magnitudes de los vectores de rotación hacia delante y hacia atrás.

se ha utilizado en la construcción del espectro completo (véase la sección 2.4.5

del capítulo 2 y la sección 4.11.6 del capítulo 4).
Los parámetros de respuesta del rotor (3.4.4) tienen un aspecto ligeramente más
sencillo si las frecuencias naturales no amortiguadas correspondientes
''horizontal'', x, y ''vertical'', y, 𝜔𝑛𝑥 = √𝐾𝑥/𝑀, 𝜔𝑛𝑦 = √𝐾𝑦/𝑀, y factores de
amortiguación ζx = Dx/2√𝐾𝑥𝑀, ζy = Dy/2√𝐾𝑦𝑀, se introducen:
La respuesta forzada del rotor muestra dos resonancias a frecuencias cercanas,
respectivamente, a las frecuencias naturales no amortiguadas 𝜔𝑛𝑥 = √𝐾𝑥/𝑀,
𝜔𝑛𝑦 = √𝐾𝑦/𝑀. Alrededor de estas frecuencias, las fases respectivas caen
bruscamente 90º desde la fase original. En las siguientes secciones se
considerarán dos casos de la fuerza de rotación de excitación: una fuerza de
amplitud constante y una fuerza de amplitud dependiente de la frecuencia.
3.4.2 Excitación de la fuerza de rotación de amplitud constante.
Las órbitas de respuesta del rotor (3.4.3) son generalmente elípticas. A
frecuencia cero, las amplitudes de respuesta horizontal y vertical son F/Kx y F/Ky
respectivamente. Asumiendo que Kx<Ky, la órbita de avance del rotor a
frecuencia cero es una elipse alargada horizontalmente, simétrica a los ejes x e
y. Con un aumento de frecuencia, las amplitudes de respuesta aumentan y las
fases de respuesta disminuyen, no de forma proporcional, por lo que los ejes
principales de la órbita elíptica de la respuesta del rotor no permanecen
constantes. Si la rotación del rotor es en sentido anti horario, los ejes principales
comienzan a girar en sentido anti horario hasta alcanzar el pico de la amplitud
Bx. En la escala de frecuencias, el modo horizontal es entonces el primer modo
del rotor. Con un mayor aumento de la velocidad de rotación, se alcanza la
segunda amplitud de pico, By.
Las amplitudes de pico reales se producen en las frecuencias respectivamente
ligeramente inferiores a 𝜔𝑛𝑥, 𝜔𝑛𝑦, es decir:

Estas frecuencias pueden calcularse diferenciando las amplitudes y

equiparándolas respectivamente a cero (dBx/dω=0, dBy/dω=0). En las
frecuencias ω=ωx y ω=ωy las amplitudes de respuesta son las más altas:

Sus valores dependen de la rigidez y de las relaciones de amortiguación

respectivas. Si, como se supone, Kx<Ky y si ζx≤ζy entonces siempre Bxpico>
Bypico. Para frecuencias más pequeñas que la más baja de las frecuencias
naturales, se supone que 𝜔𝑛𝑥, las órbitas elípticas están hacia delante, ya que
la diferencia de las fases de respuesta del rotor es pequeña: Iβx – βyI<90º.
Puede demostrarse que en un rango de frecuencias entre las dos frecuencias
de resonancia, la fuerza externa giratoria hacia delante excita la órbita hacia
atrás, ya que la diferencia de fase en este rango de frecuencias es 90º< Iβx –
βyI <180º. En dos frecuencias específicas cercanas a dos frecuencias de
resonancia (3.4.7), las órbitas elípticas degeneran en líneas rectas. Estas
frecuencias específicas pueden calcularse a partir de la ecuación βx – βy=90º.
Esta ecuación se resuelve a continuación:

Esta última ecuación conduce a una ecuación cuadrática para ω 2, que se pueden
resolverse fácilmente. Su solución proporciona valores de dos frecuencias, en
las que las órbitas de respuesta del rotor se convierten en líneas rectas:

Dependiendo del valor de amortiguación, estas frecuencias son cercanas a las

frecuencias √𝐾𝑥/𝑀, √𝐾𝑦/𝑀, respectivamente, pero aun así ω1 < √𝐾𝑥/𝑀, ω2 <
√𝐾𝑦/𝑀. Para la amortiguación cero, las frecuencias ω1 y ω2, así como ωx, ωy,
coinciden respectivamente con 𝜔𝑛𝑥 = √𝐾𝑥/𝑀, 𝜔𝑛𝑦 = √𝐾𝑦/𝑀.

La secuencia de las frecuencias discutidas anteriormente es, por lo tanto, la

siguiente:

Entre las frecuencias ω1 y ω2 existe una frecuencia ω3, en la que se produce una
órbita circular hacia atrás. Esta frecuencia puede calcularse igualando las
amplitudes de respuesta, Bx y By, y luego resolviendo la ecuación resultante
para ω. El resultado es el siguiente:

En ausencia de amortiguación, 𝜔3 = √(𝜔𝑦 2 + 𝜔𝑥 2 )/2; por lo tanto, se produce

a una frecuencia ligeramente superior a la media de dos frecuencias de
resonancia, ωx y ωy .
3.4.3 Excitación de la fuerza de rotación con amplitud dependiente de la
frecuencia.
Supongamos que la amplitud de la fuerza excitante en las Ecs (3.4.2) es
producida por un desequilibrio, entonces F=mrω 2 donde m, r y ω son la masa
de desequilibrio, el radio y la orientación angular, respectivamente. Las órbitas
de respuesta del rotor son generalmente elípticas. A frecuencia cero, las
amplitudes de respuesta son cero. Suponiendo de nuevo Kx<Ky, con un
aumento de frecuencia, las amplitudes aumentan y las órbitas de respuesta del
rotor parecen elipses alargadas horizontalmente. La amplitud alcanza el primer
pico en la frecuencia ω= ωxm≡𝜔𝑛𝑥√1 − 2𝜁𝑥ᶺ(2) y el segundo pico en la
frecuencia ω= ωym≡𝜔𝑛𝑦√1 − 2𝜁𝑦ᶺ(2) De nuevo, estos valores se obtienen
resolviendo la ecuación para la primera derivada de las amplitudes de respuesta,
(dBx/d ω)=0, (dBy/dω)=0. Las frecuencias máximas son respectivamente
inferiores a las frecuencias naturales del sistema no amortiguadas ωnx, ωny. Las
amplitudes de pico correspondientes son las siguientes:

Si los factores de amortiguación son suficientemente pequeños y ζy > ζx luego

Bxmpico ≥ Bympico Esto es fácil de comprobar:

así para ζy > ζx tenemos 1≥ ζy2 + ζx2,

Entre las frecuencias ω1 y ω2, en las que las órbitas degeneran en líneas rectas
(Eqs. (3.4.8)), existe una región de respuestas del rotor, similar a la anterior, que
tiene órbitas elípticas hacia atrás y, en particular, una órbita circular hacia atrás
en la frecuencia ω3 (Eq. (3.4.9)). Nótese que ahora la secuencia de frecuencia
es ligeramente diferente que en el caso anterior de excitación constante:

La figura 3.4.4 presenta una secuencia de frecuencias de las órbitas del rotor.
Resonancia
Resonancia vertical.
horizontal
 Figura 3.4.4 Secuencia simplificada de órbitas de rotor con velocidades de rotación crecientes para el
caso de fuerzas de excitación no equilibradas. Nótese que en los sistemas de rotores reales los
principales ejes de anisotropía no suelen ser horizontales y verticales, por lo que las órbitas elípticas son
inclinadas. F" denota hacia adelante, "B" denota órbitas hacia atrás.

3.4.4 Observaciones finales.

El modelo de un rotor que rota en soportes con anisotropía lateral de rigidez ha
sido discutido en esta sección. La respuesta del rotor a la fuerza de rotación, con
frecuencia de barrido, representa una secuencia de órbitas elípticas. Las órbitas
de máxima amplitud se producen a dos frecuencias de resonancia,
correspondientes respectivamente a los modos horizontal y vertical lateral del
rotor. A frecuencias específicas de la fuerza de excitación, las órbitas elípticas
de respuesta del rotor degeneran en líneas rectas y un círculo. Este último ocurre
a una frecuencia entre dos frecuencias de resonancia y esta órbita circular es
hacia atrás. En un caso particular, la excitante fuerza de rotación puede deberse
al desequilibrio del rotor. Entonces la frecuencia de excitación es la velocidad de
rotación. Tenga en cuenta que durante la excitación de frecuencia de barrido,
que tiene lugar durante el arranque o la parada del rotor, la mayoría de las órbitas
de respuesta del rotor están hacia delante, siguiendo la fuerza de excitación. La
excepción está dentro del rango de velocidades entre dos velocidades de
resonancia. En los casos de rotores de maquinaria práctica, las velocidades de
resonancia horizontal y vertical son muy cercanas (estas dos resonancias se
denominan a menudo resonancias ``split''), por lo que durante las fases
transitorias de arranque o parada, las órbitas inversas, que se producen en una
banda estrecha de frecuencias, pueden incluso no ser notadas. Esta banda
estrecha entre las resonancias ciertamente no califica para ser elegida para la
velocidad operacional de una máquina rotativa. Si el modelo de rotor es más
complejo, incluyendo más términos de fuerza interna y más modos, la anisotropía
de la rigidez del soporte del rotor siempre resulta en la elipticidad de las órbitas
del rotor y ''resonancias divididas'', en respuesta a la fuerza desequilibrada o a
otras excitaciones de fuerza externa.