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CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniería de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar su estándar


de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automática, es decir no
requieren intervención directa del hombre.

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes
términos:

Planta
Proceso
Sistema

Control
Proceso: Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno maquinas que actúan juntos con el propósito
natural, en un área o en una actividad, que tiene de realizar una operación en particular.
cambios de estado de acuerdo a condiciones Ejemplo: Plantas eléctricas, de Gas,
dadas. Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de
Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos, fabricación, entre otros.
manufactura, alimentos, energía, hidrocarburos,
transporte, comunicaciones, entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los
definen,
que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada SISTEMA Salida


Parámetros del Sistema
Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debería
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.

Objetivo
CONTROL Acción
Realidad
Sistema de Control:
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas
condiciones corrigiendo desviaciones, a través de parámetros establecidos
como referencia y aplicando diversos métodos y acciones de regulación
para garantizar las condiciones deseadas.

Mide el Nivel Velocidad Conductor Acción Vehículo Velocidad


Deseada Real
Abre Válvula Acelerador
Tanque

Salida de Fluido

Medidor
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque Control de Velocidad en un Vehículo


ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.

Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable
controlada y el valor deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el proceso.
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Medidor: Flotador
Tanque de
Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Válvula Variable de perturbación: Filtración
Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Válvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL


FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIÓN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan


diversas como los procesos. Ejemplo: Presión, Flujo, Nivel, Temperatura,
Corriente, Voltaje, Densidad, Peso, Posición, Frecuencia, etc.
Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan
información, manipulan mecanismos y modifican estados. Influyen en las
variables y los estados del proceso.

La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y


simbología de los instrumentos utilizados en la ingeniería de control. Permite
identificar y representar los sistemas de control a través de los diagramas de
instrumentación.

El formato para la identificación del instrumento según la ISA es el siguiente:


XXYY – ZZ – NN
XXYY: Identificación del Instrumento. Este código esta formado por dos
subcódigos. El primero (XX) se refiere a la variable y el segundo a la función del
instrumento.
ZZ: Identificación del Lazo o Área en el cual se encuentra ubicado el
instrumento.
NN: Identificación del número del instrumento en una misma función. (Opcional)
CLASIFICACIÓN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN CONTROL :
Energía:
Función: Electrónico: funciona con corriente o
Controlador: ejecuta algoritmos de control. voltaje.
Transmisor: mide y transmite variables en forma de Neumático: funciona con presión de aire
señales. Hidráulico: funciona con presión de aceite
Válvulas: ejecutan acciones sobre los procesos. Señal:
Elementos finales: ejecutan acciones: relés, bombas. Analógica: funciones continuas. Rango de
Convertidores I/P: convierten señales de presión a valores.
corriente. (Presión, temperatura, tiempo, etc.)
Sensores: detectan una condición del proceso. Digital: funciones binarias. Dos estados
(ON/FF)

SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :


XXYY s

ZZ-NN
E-1

Válvula
V-1 Válvula Control
V-2 Válvula Control
Manual Neumática
V-3
Válvula Solenoide
V-4
Bomba Eléctrica
SIMBOLO Motorizada

INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR,
ETC)

-
CONEXIÓN SEÑAL
CONEXIÓN AL PROCESO CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL
ELECTRICA ELECTROMAGNETICA
O ENLACE MECANICO NEUMATICA HIDRAULICA
(ELECTRONICO) ( INALAMBRICO)
(PRESIÓN AIRE) (PRESIÓN
ACEITE)
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS :

TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del Área A1, Instrumento 2


FRC-10-2 Controlador Registrador de Flujo del Área 10, Instrumento 2
FT-12-1 Transmisor de Flujo del Área 12, Instrumento 1.
LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del Área 10, Instrumento 1.
PDI-10-1 Indicador de Presión Diferencial del Área 10, Instrumento 1.
EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
El siguiente diagrama de instrumentación de un proceso industrial,
corresponde a un intercambiador de calor utilizado para calentar un fluido.
Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura del fluido e
indica a un controlador (TC) para que este opere una válvula que deja pasar
vapor hacia el recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.

Entrada fluido Proceso: Intercambiador de Calor


Variable controlada: Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Variable de perturbación: Temp. Externa
Intercambiador Medidor: Transmisor de Temperatura TT
Actuador: Válvula
Salida fluido Controlador: Controlador TC

TT Transmisor de
Temperatura
Válvula

TC Controlador de
Temperatura
Vapor
Valor deseado T
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

Dibujar un diagrama de proceso e instrumentación, para


controlar la presión de una la línea de gas, utilizando una válvula de
control neumática y un controlador electrónico.
CONTROLADOR DE
PRESIÓN
CONTROLADOR DE
( ELECTRONICO)PRESIÓN
( ELECTRONICO)

IP PC
SP F

01-1 (VALOR01DESEADO
-1 ) SP
PT CONVERTIDOR
( CORRIENTECONVERTIDOR
A (VALOR DESEADO )
MEDIDOR PRESIÓN)( CORRIENTE A
01-1
(TRANSMISOR DE
MEDIDOR
PRESIÓN(TRANSMISOR
) - PRESIÓN)
DE
PRESIÓN) S -7

LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS
LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS PV-01- 1
PV-01- 1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE NEUMATICA
VALVULA
PRESIÓN
PARA CONTROL DE
PRESIÓN
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a través de


bloques las conexiones funcionales de los elementos del sistema de
control.

Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas


(Señales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores,


controladores, proceso y demás dispositivos).

Comparadores: compara las señales del sistema, dando como


resultado la adición o diferencia de señales. También se les dice
puntos de suma o diferencia.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control


Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el método y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la acción directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Señal de Regulación: salida del controlador
Señal Regulada: salida del Actuador
Señal de Perturbación: variables no controlada que afecta al proceso
Señal Medida: salida del medidor
EJEMPLO:
Un contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser
regulado de tal forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante.
Dibuje un diagrama de bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de
control. La temperatura ambiental es T1. Que variable se puede tomar como disturbio o
alteración del sistema?
T1

RESISTENCIA DE AMPLIFICADOR
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR + - +
OPERACIONAL
R

T2 MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO
TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la acción de control.
Ejemplo: Válvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automático
No se requiere la intervención ni la supervisión del hombre.
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Control a Lazo Abierto


Es aquel en el que la salida no influye sobre la acción de control.
Su esquema básico es:
Influencia

SALIDA
ENTRADA SISTEMA DE PROCESO, OBJETO
REGULACION

Señal de
Regulación
TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la


acción de control. Este esquema se llama retroalimentación permite el control
automático de un sistema.
El esquema básico del Control a Lazo Cerrado es:

Observación
Influencia
Perturbaciones

SALIDA
ENTRADA

SISTEMA, PROCESO,
OBJETO
Señal de Regulación
Señal de Medición

SISTEMA DE REGULACION
EJEMPLO:

Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de
control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos básicos del control
y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), así como el tipo de
control.

Caso con flotador:


CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:


CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO
EJEMPLO:

Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire


acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos
básicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio).
Dibujar un diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:
¿QUÉ TIPO DE CONTROL?
RED INDUSTRIAL
Conceptos
Controladores Lógicos
Programables (PLCs)
• Son controladores que permiten programar el control de secuencias.
• Usualmente se usan para controlar variables discretas
• En menor cantidad, controlan variables continuas.
• Son lentos para controlar un lazo continuo
• Son de control centralizado
Principio de Funcionamiento de un PLC

Operación Local Sistemas de


PC
Comunicaciones Supervisión

Módulos CPU Módulos


Entradas (Programa) Salidas
(Analógicos, (Analógicos,
Digitales) Digitales)
Memoria

Controlador Lógica Programable

PROCESO

- Pulsadores Instrumentación - Contactores


- conmutadores - Solenoides
- Sensores - Arrancadores
- Transmisores - Registradores
- Contactos - Controladores
Sistemas de Control de Procesos
Son dispositivos diseñados para centralizar la recolección de los datos de los procesos en
una planta, ejecutar programas de control y realizar acciones sobre los procesos en forma
autónoma, a través de interconexiones con la instrumentación y con otros dispositivos de
supervisión y control.
Los mas comunes son los Controladores Lógicos programables (PLC)

Infraestructura Física de Planta


I
Controlador
Instrumentación Lógico
de Planta Programable Supervisión a
Distancia
PLC Configuración (Scada)
O y Programación
Telecomunicaciones
I O RTU

IHM
PID
PLANTA
Sistemas de
PLC DCS Control
Distribuido
Sistemas de Control Distribuido
(DCS)
Sistemas de Control Distribuido
(DCS)
• Se usan en plantas en donde se requiere controlar una gran
cantidad de variables continuas.
• Reemplazan a varios controladores continuos.
• Son de control distribuido.
• También pueden controlar variables discretas.
System Architecture Office PC

Company Office Company LAN

DOSS_OH DOSS_OH DOSS DOSS_ENG


Operation Center DOSS
Open Supervisory Station
Rack Room
Operations
Engineering

Fiber Optic
Ethernet
100Mbps
Redundant Ethernet
CONV CONV
HUB HUB

HUB HUB CONV CONV

Redundant Ethernet

DOPC-II
Rack Room Continuous Control
Sequence Control
Interlock

Redundant Communication Bus


Max. 1000m by Fiber Optic cable
Distributed
I/O Module
I/O Marshalling
Cabinet Redundant
I/O

JB JB JB
Field JB

FIELD INSTRUMENT
Instrumentación
Introducción
• Definiciones
– La instrumentación comprende todas las técnicas, equipos y
metodología relacionados con el diseño, construcción y aplicación de
dispositivos físicos para mejorar, complementar y aumentar la eficacia
de los mecanismos de percepción y comunicación del ser humano
– La instrumentación electrónica es la técnica que se ocupa de la
medición de cualquier tipo de magnitud física, de la conversión de la
misma a magnitudes eléctricas y de su tratamiento para proporcionar la
información adecuada al sistema de control, al operador o a ambos.
• El control de procesos precisa instrumentación:
– De medida (captación)
– De control (accionamiento)
Instrumentación y control
• Visión global del control de procesos y los
sistemas de instrumentación
Instrumentación
CAPTADORES

de medida
SISTEMA SISTEMA DE
FÍSICO CONTROL
Instrumentación
ACCIONADORES

de control
Instrumentación y control
• La instrumentación en el control: esquema
clásico del control y regulación de sistemas
ENTRADA + SALIDA
REGULADOR ACCIONADOR SISTEMA
-

CAPTADOR
Instrumentación
Electrónica

• Otras misiones:
– Adaptación de niveles y normalización de señales
– Envío remoto de información
– Diseño de reguladores y comparadores (regulación)
– Información al usuario de valores de magnitudes
Elementos
• Elementos de un sistema de captación de datos / actuación

Señal Señal
Eléctrica Tratada
CAPTADOR O TRATAMIENTO
MAGNITUD
TRANSDUCTOR
FÍSICA
VISUALIZACIÓN
Conexión
local
Señal de Conexión
mando CONTROL O Remota
ACTUADOR
PROCESADOR

EMISOR

RECEPTOR Medio de
SISTEMA Transmisión
FÍSICO
Elementos
• Bloques constitutivos:
– Captador o transductor: transforma magnitudes físicas en señales
eléctricas.
– Tratamiento: acondicionamiento o adaptación de la señal. Pasos:
• Amplificación
• Filtrado
• Conversión de magnitudes
• Normalización
– Control o procesador: decisión sobre la actuación. Puede ser analógico o
digital.

D/A CONTROL
DIGITAL A/D

– Emisor/Receptor: En controles remotos, adaptan la señal de información al


canal de transmisión para ser transmitida a distancia
– Visualización: Unidad informativa que permite al operario monitorizar el
estado de las variables del sistema.
Características estáticas de un
sistema de medida
• Definen cualquier sistema de medida cuyas
variables cambien lentamente (la mayoría)
 1. Curva de calibración.

Salida (y)
Relación entre la variable
de salida y la magnitud
medida.
Magnitud medida (x)

 2. Sensibilidad (S).
Pendiente de la curva de
calibración. Puede ser dy
variable a lo largo de la S( x 0 ) 
escala de medida
dx x  x 0
Características estáticas de un
sistema de medida (2)
 3. Linealidad
Grado de coincidencia entre la curva de calibración y una
recta de referencia (aproximación lineal) determinada.
Tipos:
y
a) Linealidad independiente. Define la
recta por mínimos cuadrados
x

b) Linealidad ajustada a cero. La recta y


se define por mínimos cuadrados y
pasa por cero Magnitud medida (x)
x

y
c) Linealidad teórica. Define la recta
por las previsiones teóricas de y=y(x)
Calculado x
diseño del sistema de medida
Características estáticas de un
sistema de medida (3)
 4. Resolución
Incremento mínimo de la entrada para el que se produce
un cambio en la salida.
Caso particular si el incremento de la entrada es desde
cero: Umbral es el mínimo valor que debe tomar la
entrada para que se obtenga un valor en la salida.
y y

x x

Resolución Umbral
Características estáticas de un
sistema de medida (4)
 5. Histéresis
Diferencia entre la salida para una misma entrada,
dependiendo del sentido en el que se alcance

x
Efecto de distorsión
y causado

x tiempo

Caracterización: tiempo
Típico bucle de histéresis
Un sistema de medición, es aquel conjunto de elementos que forma
Sistema de un instrumento, capaz de convertir una variable física en una señal
Medición o indicación a ser interpretada por el hombre con mayor facilidad. Se
puede decir que un sistema instrumentado es una extensión de la
habilidad del ser humano para medir y controlar su entorno

Los sistemas de mediciones componen el elemento fundamental de los


sistemas de control.
Un sistema de control clásico a lazo cerrado se muestra en la figura,
en donde el transductor posee un acondicionador y de esta manera
Sistema de se podría hablar de un sensor, en muchos casos se necesitan de varias
Medición etapas de acondicionamiento en los sistemas de medidas y es cuando
existe un pre-acondicionamiento, cuando se habla de transductores
Lazo de como sensores.
Control

Un transductor o sensor nos sirve para poco, si no tenemos algún


sistema adicional que nos ayude a tomar decisiones en función a las
medidas que proporciona.
Un transductor es un elemento encargado de convertir una variable
Transductor física en otra, la forma mas común es convertir una variable mecánica
(presión, velocidad, posición) en una variable eléctrica (voltaje,
corriente o impedancia). Por lo que puede entenderse como un
convertidor
Los procesos de medición, necesitan de un elemento sensor, para poder
medir el cambio de la variable física deseada. El elemento sensor
Sensor actúa como los sentidos del ser humano, son capaces de detectar
cambios de una variable determinada, en muchos de los caso con una
precisión mucho mayor.

Los sensores pueden ser clasificados en digitales o analógicos, y


según su función de transferencia (relación entrada / salida)
El elemento acondicionador toma la señal medida por el
sensor y la convierte en una señal mas adecuada para ser
Acondicionador procesada. Los acondicionadores, son subsistemas activos, es
decir, toman energía de una fuente externa para amplificar y
manipular la variable o señales que entran a ellos.
Se denomina señal a toda aquella muestra física que puede ser
medida, ya sea variable o constante en el tiempo. La principal
Tipo de señales distinción eléctrica se hace entre dinámica (corriente alterna ó AC) ó
estática (corriente continua ó DC). A la vez las señales alternas,
pueden estudiarse tanto en el tiempo como en la frecuencia. Por otra
parte para el estudio de las señales continuas en el tiempo se clasifican
en continuas y discretas, como se muestra en la figura.

Es bueno notar que la señal que entrega el transductor puede ser una resistencia, un nivel de
voltaje o de corriente. En la mayoría de los casos se desea que la señal entregada por el
transductor sea tensión.
Señales estáticas:
Son señales que su valor permanece constante en el tiempo o que su
Tipo de señales variación en el tiempo es muy pequeño con respecto a los valores
deseados para la su medida, como por ejemplo presión atmosférica,
temperatura ambiente.

Señales dinámicas:

Dominio del tiempo (analógicas): Aceleración o desaceleración de la


vibración de un cojinete, presión interna en el cilindro de un motor.

Dominio del tiempo (Digital): posición medida a través de un


codificador incremental, valor eficaz del nivel de tensión del control de
un dispositivo de control todo-nada (ON-OFF).

Domino de la frecuencia: muestreo de una señal, analizando su ancho


de banda y frecuencia central.
Tipo de señales
Controlador

Es el encargado de tomar la señal proveniente del acondicionador y


Sistema de operar sobre ella, con el fin de procesarla con mayor facilidad. Este
Medición dispositivo se encarga de coordinar todas las operaciones
preestablecidas por el usuario u operador. Los controladores son de
tipo analógicos o digitales, de acuerdo a la manipulación de la
información. Otra de las funciones del elemento controlador es el
enviado al indicador.

Indicador
Este elemento es el que presenta al ser humano (usuario) la medida
de la variable física que esta siendo capturada por el sistema de
medición. Los indicadores pueden ser analógicos (generalmente de
agujas, plumas entre otros) o digitales (pantallas de cristal, display,
entre otros).
Según sus Características Eléctricas:
Clasificación
de los Activos: Ellos mismos son capaces de generar la energía necesaria
Sensores para ser medida e interpretada por el acondicionador.

Pasivos: Estos requieren una alimentación externa para poder


generar la señal que será medida por el acondicionador.
Según sus características físicas

Los sensores se clasifican de acuerdo a la propiedad física que produce la


Clasificación excitación que es medida por el acondicionador.
de los
Sensores Sensores basados en resistencias eléctricas: Potenciómetros, galgas
extensiométricas, termoresistencias y termistores.

Sensores basados en variación de inductancias: por cambio de reluctancia


(RVT), acoplamiento magnético (LVDT) o por modificación de permeabilidad
por tensión mecánica (efecto magnetoelastico o magnetostricción)

Sensores basados en variación de capacitancia: por cambio de dimensión de


las placas capacitivas o por modificación del dieléctrico entre las placas.

Sensores basados en variación por calentamiento: Producen energía al


someter dos metales unidos en un extremo a una temperatura diferente al
extremo de medición. Basados en el efecto de Peltier, Seebeck y Thomson.

Sensores basados en efectos piezoeléctricos: producen una tensión eléctrica al


ser sometidos a una presión mecánica.
Según la magnitud a medir.
Otra forma de clasificarlos es según la magnitud a medir

Sistema de Medida de desplazamiento relativo: Los transductores para la medición de


Medición pequeños desplazamiento.
Inductivos
Capacitivos
Potenciómetros

Medida de desplazamiento sin contacto: Los sensores inductivos poseen gran


capacidad de medida sin contacto, miden pequeños desplazamiento y son muy
sensibles. Sin embargo su respuesta es no lineal.

Medida de fuerza: Una de las formas más comunes de hacer la medición de


fuerza es de forma indirecta. Los elementos mas utilizados para la medición de
fuerzas son las galgas extensiométricos y los LVDT.

Medida de pares: puede hacerse pegando sobre el mismo cuatro galgas


extensiométricos, una en cada rama de un puente de Wheatston. Las galgas que
formen un ángulo de 45° con la sección recta.
Exactitud

Es la conformidad de un valor indicado con respecto a un valor real.


Características Define los límites de errores que se cometen cuando un instrumento se
estáticas de los utiliza bajo condiciones de referencia. Como una especificación de
elementos de funcionamiento, la exactitud debe asumirse como “exactitud de
un sistema de referencia”. Esta describe la desviación con respecto a un valor
instrumentación verdadero cuando el instrumento se utiliza bajo condiciones de referencia,
electrónica. e incluye la combinación de los errores de linealidad, histéresis y
repetibilidad.
Alcance o Rango
Características
estáticas de los El alcance de entrada de un elemento se especifica con los valores
elementos de mínimo y máximo de la entrada (I) es decirle valor de IMIN a IMAX. El
un sistema de alcance de salida se especifica con los valores mínimo y máximo de la
instrumentación salida (O) es decir los valores OMIN a OMAX. Así un transductor de
electrónica. presión puede tener un alcance de entrada de 0 a 10000 pascales y un
alcance de salida de 4 a 20 mA; un termopar un alcance de entrada de 100
a 250 oC y un alcance de salida 4 a 10 mV.
Intervalo o Span
Características
estáticas de los El intervalo es la variación máxima en la entrada o en la salida, es decir,
elementos de el intervalo de entrada es IMAX - IMIN y el intervalo de salida OMAX -
un sistema de OMIN. Así, por ejemplos, un transductor de presión tiene un intervalo de
instrumentación entrada de 10 N y un intervalo de salida de 16 mA; Otro ejemplo es el de
electrónica. un termopar que puede tener un intervalo de entrada de 150 oC y un
intervalo de salida de 5 mV, es bueno notar que de acuerdo a la referencia,
se pude tener desplazada la salida. Como se muestra en la figura.
Curva de Calibración

Una de las características más resaltantes de un dispositivo de medición


Características son las curvas características de calibración del dispositivo. Estas permiten
estáticas de los obtener una relación directa punto a punto de la señal de salida en
elementos de función de la entrada y viceversa si es necesario.
un sistema de
instrumentación Las curvas características se obtienen de la respuesta directa del sensor o
electrónica. transductor, por lo cual cada transductor tiene su propia curva de
calibración, en algunos casos a la curva de calibración se le llama curva de
respuesta en amplitud.
Linealidad

Se dice que un elemento es lineal si los valores correspondientes de I y O


Características están sobre una línea recta. La línea recta ideal conecta el punto mínimo
estáticas de los A(IMIN, OMIN) con el punto máximo B(IMAX, OMAX). La ecuación de
elementos de la línea recta es:
un sistema de
instrumentación
OIdeal  KI  a
 Omax  Omin 
electrónica. O  Omin   ( I  I min ) Omax  Omin
 I max  I min  K
I max  I min

N ( I )  O( I )  ( KI  a)

N (I )
N (%)  x100
Omax  Omin
Sensibilidad

Es la señal mínima a la cual el instrumento responde, indicando un


Características cambio en la variable de medición. Si el instrumento no responde a un
estáticas de los cambio pequeño se dice que tiene una zona o banda muerta. En la
elementos de figura se muestra cual es la sensibilidad de salida de un instrumento
un sistema de con respecto al cambio de la señal de entrada.
instrumentación
electrónica.

En la figura podemos observar una banda muerta, que es el rango a través del cual un
cambio en la señal de entrada no produce un cambio en la señal de salida.
Histéresis

Cuando se toman los datos de calibración de un instrumento, esto se


Características hace con los datos de subida y los datos de bajada en la entrada), al
estáticas de los representar gráficamente los datos de la medida del transductor
elementos de (variable de salida o variable eléctrica), tendremos la representación de
un sistema de dos curvas de salida, una de subida y otra de bajado. Idealmente
instrumentación deberían ser iguales la curva, a la diferencia entre estas dos curvas se
electrónica. define como la histéresis. En la figura se muestra la curva de
histéresis de un sistema de medición.

O  O
H%  *100
Omax  Omin
Todo sistema de medida posee una señal de entrada y una señal de
salida. A la función que describe la relación entre la entrada y la
Características salida, que es el mismo sistema de medición, se le llama función de
dinámicas de transferencia G(s).
los sistemas de
medición La función de transferencia de un sistema puede ser de orden cero,
primer orden, segundo orden y orden superior. De acuerdo al orden del
denominador de la función, a éste se le llama ecuación característica,
ya que va a definir el comportamiento del sistema de medición.

En el Dominio del Tiempo Función de Transferencia


G(s)
Orden Y ( s)
Cero
y(t )  Kx(t ) k
X ( s)
1er Orden dy (t )
a1  a0 y(t )  x(t )
Y ( s)

k
dt X ( s) s  1
2do Orden a d y(t )  a dy(t )  a y(t )  x(t )
2
Y ( s) k n2
2 1 0 
dt 2 dt X ( s) s 2  2 n s   n2
La forma más utilizada para el calcular de la función de transferencia
de un sistema, es haciendo su analogía eléctrica. Una vez que se tiene
Características representado el circuito en su equivalente eléctrico, se procede a
dinámicas de calcular la función de transferencia del circuito. Veamos el ejemplo
los sistemas de para el circuito RC mostrado en la figura
medición

V0 ( s) sCR
F ( s)  
Vi ( s) 1  sCR
Características
dinámicas de
los sistemas de
medición

Análisis del circuito RC


Respuesta en frecuencia.

Consiste en analizar como varia la sensibilidad del transductor en


Características función a la frecuencia de la variable de entrada, de lo cual por lo cual
dinámicas de es evidente que lo deseable es trabajar siempre en la zona plana,
los sistemas de donde la sensibiliza es independiente de la entrada, para de esta
medición manera asegurar una respuesta lo mas lineal del transductor. En
muchos casos se trata respuesta en frecuencia al margen en el cual la
sensibilidad permanece constante. La figura muestra una forma
típica de una curva de respuesta en frecuencia.
Respuesta en Fase.

En muchos casos, la salida proporcionada por un transductor, viene


Características acompañada con un desfase con respecto a la señal de entrada. A la
dinámicas de variación del desfase con respecto a la frecuencia se le denomina
los sistemas de respuesta en fase
medición
Los problemas de desfase se presentan cuando se mide una señal
periódica no senoidal, es decir compuesta por muchos armónicos. En
estos casos es fundamental que la respuesta en fase sea lineal, es decir:

  k
Respuesta en Fase.

En la figura se muestra la respuesta en fase lineal y fase constante de


Características una señal mecánica con armónicos de 5 Hz y 10 Hz.
dinámicas de
los sistemas de
medición
Tiempo de establecimiento.

Es el tiempo necesario para que las oscilaciones de la salida se


Características mantengan dentro de un rango alrededor del valor final, de acuerdo
dinámicas de al sistema los límites están entre 2% y 5% del valor final.
los sistemas de
medición
Variable medida: Es una cantidad física, propiedad o condición que esta siendo
medida. Ejm: Temperatura, Flujo, presión, etc...
Términos
relacionados Señal medida: Es una variable eléctrica, mecánica, neumática u otra, aplicada a
la entrada de un equipo.
con el campo
de medida Señal de Entrada: Una señal aplicada a un dispositivo o sistema

Señal de Salida: Una señal entregada por un dispositivo o sistema.

Elevación de cero: Es la cantidad con la cual el valor cero de la variable


medida supera al valor inferior del rango. Puede expresarse en unidades de
la variable medida o como porcentaje del span o rango.

Supresión a cero: Es la cantidad con la cual el valor inferior del rango supera
al valor cero de la variable medida. Puede expresarse en unidades de la
variable medida o como porcentaje del span o rango.

Rango con elevación de cero: Es el rango de medida en el cual valor cero de la


variable o señal medida es mayor que el valor inferior del rango.

Rango supresión de cero: Es el rango en el cual el valor cero de la variable o


señal medida es menor que el valor inferior del rango.
Algunas de las características estáticas mas importantes son:

Error estático: Es la diferencia algebraica entre el valor indicado por el


Términos
instrumento y el valor real de la señal medida. Un error positivo
relacionados indica que la medición indicada por el instrumento es mayor que el
con las valor real.
características
estáticas del Repetibilidad: La repetibilidad de un instrumento es el grado de igualdad
instrumento. con que un valor dado puede ser repetidamente medido. Puede
especificarse en términos de unidades por un periodo de tiempo dado o
por porcentaje de span. Un instrumento que tiene una repetibilidad
perfecta es que no tiene desviación, o sea, su calibración no varia
gradualmente en un periodo de tiempo largo.

Desviación: Significa una separación gradual del valor medido con


respecto al valor calibrado, generalmente después de un largo
intervalo de tiempo durante el cual el valor de la variable no cambio.

Corrimiento (Drift): Es cuando ocurre un cambio en la relación de


entrada-salida de un instrumento sobre un periodo de tiempo. Una
repetibilidad perfecta significa que el instrumento no tiene corrimiento.
Aplicaciones.

Los transductores son aplicados en un amplio campo de actividades en


Condiciones la industria y en la investigación. Sus aplicaciones se pueden resumir
resaltantes para en:
los
transductores • Monitoreo de procesos que proporcionan datos en línea, lo que
y/o sensores permiten al operador (maquina o humano) hacer ajustes y control del
proceso.

• Control de procesos automáticos: sistema a lazo cerrado.


Características operativas.

En general, un transductor debe tener las siguientes características:


Condiciones Intercambiable
resaltantes para
los • Exacto sobre un amplio rango de temperatura.
transductores
y/o sensores • Medir con exactitud la magnitud de la variable

• Reproducir con exactitud el evento físico en función del tiempo

• Reproducir la salida con exactitud en ambientes extremos de


humedad, temperatura, choque o vibración.

• Proveer una señal compatible con el acondicionador de señal.

• Ser robusto y simple, de modo de ser usado por personal sin


experiencia.
Tendencias actuales del diseño de los transductores

• Transductor y acondicionador de señal en un solo dispositivo.


Condiciones
resaltantes para •Reducir costo y tamaño
los
transductores • Sensores digitales (pulso de salida), directamente compatible con el
y/o sensores computador.

• Integración a bus de campo

• Inteligencia asociada a ellos mismos y el proceso


Magnitud a Medir Características Ambiente

Factores Margen de medida Margen de temperatura


importantes Resolución Humedad
para la Exactitud deseada Vibraciones
selección de un Estabilidad Agentes químicos
sensor Ancho de banda Atmósfera explosiva
Tiempo de respuesta Entorno electromagnético
Limites absolutos de la magnitud a
medir
Magnitudes interferentes

Características de salida Características de Alimentación


Sensibilidad Tensión
Tipo: tensión, corriente, frecuencia Corriente
Salida señal: unipolar, flotante, Frecuencia (en caso de alterna)
diferencial
Impedancia (I/O) Potencia disponible
Destino: analógico, digital, Estabilidad
telemetría
Otros factores para la selección del sensor
Factores Peso Longitud de cable necesario
importantes Dimensión Tipo de conector
para la
Vida media Situación en caso de fallo
selección de un
Precio de compra Costo de mantenimiento
sensor
Disponibilidad Consto de instalación
Tiempo de Instalación Costo de sustitución
Sistema Internacional de Unidades (SI).

Factores La conferencia general de pesas y medidas han propuesto un sistema


importantes de unidades (SI) que sustituyen a los sistemas c.g.s y M.K.S. El
para la sistema consta de siete unidades básicas y dos complementarias, las
selección de un cuales se muestran en la tabla
sensor
Cantidad Nombre de la Unidad Símbolo
Longitud metro m
Masa kilómetro kg
Tiempo segundo s
Corriente eléctrica ampere A
Temperatura termodinámica kelvin K
Cantidad de sustancia mole mol
Intensidad lumínica candela cd
Angulo Plano radian rad
Angulo sólido steradian sr
CLASIFICACION
DE LOS INSTRUMENTOS
INDUSTRIALES
CLASIFICACION
Se consideran dos clasificaciones básicas:

• En función del instrumento


• En función de la variable del proceso
EN FUNCION DEL
INSTRUMENTO
De acuerdo al instrumento se tiene:

• Instrumentos ciegos
• Instrumentos indicadores
• Instrumentos registradores
• Elementos primarios
• Transmisores
• Transductores
• Convertidores
• Receptores
• Controladores
• Elementos finales de control
INSTRUMENTOS CIEGOS
son aquellos que no tienen indicación visible de
la variable, tales como presostatos y
termostatos (interruptores de presión y
temperatura respectivamente) que poseen una
escala exterior con un índice de selección de la
variable.

Son también instrumentos ciegos, los


transmisores de caudal, presión, nivel y
temperatura sin indicación.
INSTRUMENTOS CIEGOS

Válvula de control

Medidor de flujo

PRESOSTATO
INSTRUMENTOS INDICADORES
Disponen de un índice y de una escala
graduada en la que puede leerse el valor
de la variable. Según la amplitud de la
escala se dividen en indicadores
concéntricos y excéntricos. Existen
también indicadores digitales que
muestran la variable en forma numérica
con dígitos.
INSTRUMENTOS INDICADORES
INSTRUMENTOS REGISTRADORES
Registran con trazo continuo o a puntos la
variable, y pueden ser circulares o de gráfico
rectangular o alargado según sea la forma de
gráfico.

Los registradores de gráfico circular suelen


tener el gráfico de 1 revolución en 24 horas
mientras que en los de gráfico rectangular la
velocidad normal del gráfico es de unos 20
mm/hora.
INSTRUMENTOS REGISTRADORES

Registrador Lineal Registrador Circular


Registrador multicanal
- Máx. 48 entradas
analógicas y binarias
- Pantalla TFT gráfica y
táctil
- Transmisor de
alimentación de 24 V DC /
200 mA
- 8 reguladores PID
integrados

- Interfaz RS-485 / Modbus


RTU
- 3 ranuras libres para
inserción
- Cuota de medición máx.
10 Hz
- Interfaz Ethernet
ELEMENTOS PRIMARIOS
Están en contacto con la variable y utilizan o absorben
energía del medio controlado para dar al sistema de
medición una indicación en respuesta a la variación de
la variable controlada.

El efecto producido por el elemento primario puede ser


un cambio de presión, fuerza, posición, medida eléctrica,
etc. Por ejemplo: en los elementos primarios de
temperatura de bulbo y capilar, el efecto es la variación
de presión del fluido que los llena y en los de termopar
se presenta una variación de fuerza electromotriz.
ELEMENTOS PRIMARIOS

Electrodo pH

Tubo Bourdon
Sensores de proximidad
Sensor Ultrasónico
TRANSMISORES
Captan la variable de proceso a través del
elemento primario y la transmiten a distancia
en forma de señal neumática de mar gen 3 a
15 psi (libras por pulgada cuadrada) o
electrónica de 4 a 20 mA de corriente
continua.

La señal neumática de 3 a 15 psi equivale a


0,206 - 1,033 bar (0,21 - 1,05 kg/cm por lo
cual, también se emplea la señal en unidades
SI 0,2 a 1 bar Asi mismo, se emplean señales
electrónicas de 1 a 5 mA de 10 a 50 mA y de
0 a 20 mA, si bien la señal normalizada es de
4-20 mA.
TRANSMISORES

El Transmisor de Presión Diferencial


TRANSDUCTORES
Reciben una señal de entrada función de
una o más cantidades físicas y la
convierten modificada o no a una señal de
salida. Son transductores, un relé, un
elemento primario, un transmisor, un
convertidor PP/I (presión de proceso a
intensidad), un convertidor PP/P (presión
de proceso a señal neumática), etc.
TRANSDUCTORES
Un micrófono es un transductor electro-
acústico
CONVERTIDORES
Son aparatos que reciben una señal de
entrada neumática (3-15 psi) o electrónica
(4-20 mA) procedente de un instrumento y
después de modificarla envían la
resultante en forma de señal de salida
estándar.

Ejemplo: un convertidor P/I (señal de


entrada neumática a señal de salida
electrónica, un convertidor I/P (señal de
entrada eléctrica a señal de salida
neumática).
Conversor corriente – presión
RECEPTORES
Reciben las señales procedentes de los
transmisores y las indican o registran. Los
receptores controladores envían otra
señal de salida normalizada a los valores
ya indicados 3 -15 psi en señal neumática,
4 -20 mA en señal electrónica, que actúan
sobre el elemento final de control.
CONTROLADORES
Comparan la variable controlada (presión, nivel,
temperatura, flujo) con un valor deseado y
ejercen una acción correctiva de acuerdo con la
desviación.

La variable controlada la pueden recibir


directamente, como controladores locales o bien
indirectamente en forma de señal neumática,
electrónica o digital procedente de un
transmisor.
ELEMENTO FINAL DE CONTROL
Recibe la señal del controlador y modifica el
caudal del fluido o agente de control. En el
control neumático, el elemento suele ser una
válvula neumática o un servomotor neumático
que efectúan su carrera completa de 3 a 15 psi
(0,2 - 1 bar). En el control electrónico la válvula
o el servomotor anteriores son accionados a
través de un convertidor de corriente a presión
(I/P) o señal digital a presión que convierte la
señal electrónica de 4 a 20 mA o digital a
neumática 3 -15 psi. En el control eléctrico el
elemento suele ser una válvula motorizada que
efectúa su carrera completa accionada por un
servomotor eléctrico.
ELEMENTO FINAL DE CONTROL
Válvula de control
neumática

Servomotor
EN FUNCION DE LA VARIABLE
DE PROCESO
De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se
dividen en instrumentos de:

• Caudal
• Nivel
• Presión
• Temperatura
• Densidad y peso especifico
• humedad y punto de rocío
• Viscosidad
• Posición
• Velocidad
• pH
• Conductividad
• Turbidez
Esta clasificación corresponde
específicamente al tipo de las señales
medidas siendo independiente del sistema
empleado en la conversión de la señal de
proceso. De este modo, un transmisor
neumático de temperatura del tipo de
bulbo y capilar, es un instrumento de
temperatura a pesar de que la medida se
efectúa convirtiendo las variaciones de
presión del fluido que llena el bulbo y el
capilar.
Asimismo, esta clasificación es
independiente del número y tipo de
transductores existentes entre el elemento
primario y el instrumento final. Así ocurre
en el caso de un transmisor electrónico de
nivel de 4 a 20 mA, un receptor
controlador con salida de 4-20 mA, un
convertidor corriente-presión (I/P) que
transforma la señal de 4-20mA a
neumática de 3 -15 psi y la válvula
neumática de control; todos estos
instrumentos se consideran de nivel.
EN FUNCION DE LA VARIABLE
DE PROCESO
De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se
dividen de acuerdo a la variable física a medir, como ejemplos se
presentan los siguientes instrumentos de :
• Presión
• Temperatura
• Caudal
• Nivel
• Densidad
• Peso Específico
• Velocidad
• pH
• Conductividad
EN FUNCION DE LA VARIABLE
DE PROCESO