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Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes
términos:
Planta
Proceso
Sistema
Control
Proceso: Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno maquinas que actúan juntos con el propósito
natural, en un área o en una actividad, que tiene de realizar una operación en particular.
cambios de estado de acuerdo a condiciones Ejemplo: Plantas eléctricas, de Gas,
dadas. Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de
Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos, fabricación, entre otros.
manufactura, alimentos, energía, hidrocarburos,
transporte, comunicaciones, entre otros.
Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los
definen,
que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Elementos y Reglas
Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debería
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.
Objetivo
CONTROL Acción
Realidad
Sistema de Control:
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas
condiciones corrigiendo desviaciones, a través de parámetros establecidos
como referencia y aplicando diversos métodos y acciones de regulación
para garantizar las condiciones deseadas.
Salida de Fluido
Medidor
Regula el Nivel
Proceso:
Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable
controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el proceso.
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:
Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Medidor: Flotador
Tanque de
Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Válvula Variable de perturbación: Filtración
Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Válvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1
ZZ-NN
E-1
Válvula
V-1 Válvula Control
V-2 Válvula Control
Manual Neumática
V-3
Válvula Solenoide
V-4
Bomba Eléctrica
SIMBOLO Motorizada
INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR,
ETC)
-
CONEXIÓN SEÑAL
CONEXIÓN AL PROCESO CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL
ELECTRICA ELECTROMAGNETICA
O ENLACE MECANICO NEUMATICA HIDRAULICA
(ELECTRONICO) ( INALAMBRICO)
(PRESIÓN AIRE) (PRESIÓN
ACEITE)
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS :
TT Transmisor de
Temperatura
Válvula
TC Controlador de
Temperatura
Vapor
Valor deseado T
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
IP PC
SP F
01-1 (VALOR01DESEADO
-1 ) SP
PT CONVERTIDOR
( CORRIENTECONVERTIDOR
A (VALOR DESEADO )
MEDIDOR PRESIÓN)( CORRIENTE A
01-1
(TRANSMISOR DE
MEDIDOR
PRESIÓN(TRANSMISOR
) - PRESIÓN)
DE
PRESIÓN) S -7
LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS
LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS PV-01- 1
PV-01- 1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE NEUMATICA
VALVULA
PRESIÓN
PARA CONTROL DE
PRESIÓN
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:
RESISTENCIA DE AMPLIFICADOR
CALENTAMIENTO
AMPLIFICADOR + - +
OPERACIONAL
R
T2 MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO
TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:
Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la acción de control.
Ejemplo: Válvula manual a la salida del tanque de riego.
Control Automático
No se requiere la intervención ni la supervisión del hombre.
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.
SALIDA
ENTRADA SISTEMA DE PROCESO, OBJETO
REGULACION
Señal de
Regulación
TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:
Observación
Influencia
Perturbaciones
SALIDA
ENTRADA
SISTEMA, PROCESO,
OBJETO
Señal de Regulación
Señal de Medición
SISTEMA DE REGULACION
EJEMPLO:
Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de
control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos básicos del control
y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), así como el tipo de
control.
LAZO ABIERTO:
LAZO CERRADO:
¿QUÉ TIPO DE CONTROL?
RED INDUSTRIAL
Conceptos
Controladores Lógicos
Programables (PLCs)
• Son controladores que permiten programar el control de secuencias.
• Usualmente se usan para controlar variables discretas
• En menor cantidad, controlan variables continuas.
• Son lentos para controlar un lazo continuo
• Son de control centralizado
Principio de Funcionamiento de un PLC
PROCESO
IHM
PID
PLANTA
Sistemas de
PLC DCS Control
Distribuido
Sistemas de Control Distribuido
(DCS)
Sistemas de Control Distribuido
(DCS)
• Se usan en plantas en donde se requiere controlar una gran
cantidad de variables continuas.
• Reemplazan a varios controladores continuos.
• Son de control distribuido.
• También pueden controlar variables discretas.
System Architecture Office PC
Fiber Optic
Ethernet
100Mbps
Redundant Ethernet
CONV CONV
HUB HUB
Redundant Ethernet
DOPC-II
Rack Room Continuous Control
Sequence Control
Interlock
JB JB JB
Field JB
FIELD INSTRUMENT
Instrumentación
Introducción
• Definiciones
– La instrumentación comprende todas las técnicas, equipos y
metodología relacionados con el diseño, construcción y aplicación de
dispositivos físicos para mejorar, complementar y aumentar la eficacia
de los mecanismos de percepción y comunicación del ser humano
– La instrumentación electrónica es la técnica que se ocupa de la
medición de cualquier tipo de magnitud física, de la conversión de la
misma a magnitudes eléctricas y de su tratamiento para proporcionar la
información adecuada al sistema de control, al operador o a ambos.
• El control de procesos precisa instrumentación:
– De medida (captación)
– De control (accionamiento)
Instrumentación y control
• Visión global del control de procesos y los
sistemas de instrumentación
Instrumentación
CAPTADORES
de medida
SISTEMA SISTEMA DE
FÍSICO CONTROL
Instrumentación
ACCIONADORES
de control
Instrumentación y control
• La instrumentación en el control: esquema
clásico del control y regulación de sistemas
ENTRADA + SALIDA
REGULADOR ACCIONADOR SISTEMA
-
CAPTADOR
Instrumentación
Electrónica
• Otras misiones:
– Adaptación de niveles y normalización de señales
– Envío remoto de información
– Diseño de reguladores y comparadores (regulación)
– Información al usuario de valores de magnitudes
Elementos
• Elementos de un sistema de captación de datos / actuación
Señal Señal
Eléctrica Tratada
CAPTADOR O TRATAMIENTO
MAGNITUD
TRANSDUCTOR
FÍSICA
VISUALIZACIÓN
Conexión
local
Señal de Conexión
mando CONTROL O Remota
ACTUADOR
PROCESADOR
EMISOR
RECEPTOR Medio de
SISTEMA Transmisión
FÍSICO
Elementos
• Bloques constitutivos:
– Captador o transductor: transforma magnitudes físicas en señales
eléctricas.
– Tratamiento: acondicionamiento o adaptación de la señal. Pasos:
• Amplificación
• Filtrado
• Conversión de magnitudes
• Normalización
– Control o procesador: decisión sobre la actuación. Puede ser analógico o
digital.
D/A CONTROL
DIGITAL A/D
Salida (y)
Relación entre la variable
de salida y la magnitud
medida.
Magnitud medida (x)
2. Sensibilidad (S).
Pendiente de la curva de
calibración. Puede ser dy
variable a lo largo de la S( x 0 )
escala de medida
dx x x 0
Características estáticas de un
sistema de medida (2)
3. Linealidad
Grado de coincidencia entre la curva de calibración y una
recta de referencia (aproximación lineal) determinada.
Tipos:
y
a) Linealidad independiente. Define la
recta por mínimos cuadrados
x
y
c) Linealidad teórica. Define la recta
por las previsiones teóricas de y=y(x)
Calculado x
diseño del sistema de medida
Características estáticas de un
sistema de medida (3)
4. Resolución
Incremento mínimo de la entrada para el que se produce
un cambio en la salida.
Caso particular si el incremento de la entrada es desde
cero: Umbral es el mínimo valor que debe tomar la
entrada para que se obtenga un valor en la salida.
y y
x x
Resolución Umbral
Características estáticas de un
sistema de medida (4)
5. Histéresis
Diferencia entre la salida para una misma entrada,
dependiendo del sentido en el que se alcance
x
Efecto de distorsión
y causado
x tiempo
Caracterización: tiempo
Típico bucle de histéresis
Un sistema de medición, es aquel conjunto de elementos que forma
Sistema de un instrumento, capaz de convertir una variable física en una señal
Medición o indicación a ser interpretada por el hombre con mayor facilidad. Se
puede decir que un sistema instrumentado es una extensión de la
habilidad del ser humano para medir y controlar su entorno
Es bueno notar que la señal que entrega el transductor puede ser una resistencia, un nivel de
voltaje o de corriente. En la mayoría de los casos se desea que la señal entregada por el
transductor sea tensión.
Señales estáticas:
Son señales que su valor permanece constante en el tiempo o que su
Tipo de señales variación en el tiempo es muy pequeño con respecto a los valores
deseados para la su medida, como por ejemplo presión atmosférica,
temperatura ambiente.
Señales dinámicas:
Indicador
Este elemento es el que presenta al ser humano (usuario) la medida
de la variable física que esta siendo capturada por el sistema de
medición. Los indicadores pueden ser analógicos (generalmente de
agujas, plumas entre otros) o digitales (pantallas de cristal, display,
entre otros).
Según sus Características Eléctricas:
Clasificación
de los Activos: Ellos mismos son capaces de generar la energía necesaria
Sensores para ser medida e interpretada por el acondicionador.
N ( I ) O( I ) ( KI a)
N (I )
N (%) x100
Omax Omin
Sensibilidad
En la figura podemos observar una banda muerta, que es el rango a través del cual un
cambio en la señal de entrada no produce un cambio en la señal de salida.
Histéresis
O O
H% *100
Omax Omin
Todo sistema de medida posee una señal de entrada y una señal de
salida. A la función que describe la relación entre la entrada y la
Características salida, que es el mismo sistema de medición, se le llama función de
dinámicas de transferencia G(s).
los sistemas de
medición La función de transferencia de un sistema puede ser de orden cero,
primer orden, segundo orden y orden superior. De acuerdo al orden del
denominador de la función, a éste se le llama ecuación característica,
ya que va a definir el comportamiento del sistema de medición.
V0 ( s) sCR
F ( s)
Vi ( s) 1 sCR
Características
dinámicas de
los sistemas de
medición
k
Respuesta en Fase.
Supresión a cero: Es la cantidad con la cual el valor inferior del rango supera
al valor cero de la variable medida. Puede expresarse en unidades de la
variable medida o como porcentaje del span o rango.
• Instrumentos ciegos
• Instrumentos indicadores
• Instrumentos registradores
• Elementos primarios
• Transmisores
• Transductores
• Convertidores
• Receptores
• Controladores
• Elementos finales de control
INSTRUMENTOS CIEGOS
son aquellos que no tienen indicación visible de
la variable, tales como presostatos y
termostatos (interruptores de presión y
temperatura respectivamente) que poseen una
escala exterior con un índice de selección de la
variable.
Válvula de control
Medidor de flujo
PRESOSTATO
INSTRUMENTOS INDICADORES
Disponen de un índice y de una escala
graduada en la que puede leerse el valor
de la variable. Según la amplitud de la
escala se dividen en indicadores
concéntricos y excéntricos. Existen
también indicadores digitales que
muestran la variable en forma numérica
con dígitos.
INSTRUMENTOS INDICADORES
INSTRUMENTOS REGISTRADORES
Registran con trazo continuo o a puntos la
variable, y pueden ser circulares o de gráfico
rectangular o alargado según sea la forma de
gráfico.
Electrodo pH
Tubo Bourdon
Sensores de proximidad
Sensor Ultrasónico
TRANSMISORES
Captan la variable de proceso a través del
elemento primario y la transmiten a distancia
en forma de señal neumática de mar gen 3 a
15 psi (libras por pulgada cuadrada) o
electrónica de 4 a 20 mA de corriente
continua.
Servomotor
EN FUNCION DE LA VARIABLE
DE PROCESO
De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se
dividen en instrumentos de:
• Caudal
• Nivel
• Presión
• Temperatura
• Densidad y peso especifico
• humedad y punto de rocío
• Viscosidad
• Posición
• Velocidad
• pH
• Conductividad
• Turbidez
Esta clasificación corresponde
específicamente al tipo de las señales
medidas siendo independiente del sistema
empleado en la conversión de la señal de
proceso. De este modo, un transmisor
neumático de temperatura del tipo de
bulbo y capilar, es un instrumento de
temperatura a pesar de que la medida se
efectúa convirtiendo las variaciones de
presión del fluido que llena el bulbo y el
capilar.
Asimismo, esta clasificación es
independiente del número y tipo de
transductores existentes entre el elemento
primario y el instrumento final. Así ocurre
en el caso de un transmisor electrónico de
nivel de 4 a 20 mA, un receptor
controlador con salida de 4-20 mA, un
convertidor corriente-presión (I/P) que
transforma la señal de 4-20mA a
neumática de 3 -15 psi y la válvula
neumática de control; todos estos
instrumentos se consideran de nivel.
EN FUNCION DE LA VARIABLE
DE PROCESO
De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se
dividen de acuerdo a la variable física a medir, como ejemplos se
presentan los siguientes instrumentos de :
• Presión
• Temperatura
• Caudal
• Nivel
• Densidad
• Peso Específico
• Velocidad
• pH
• Conductividad
EN FUNCION DE LA VARIABLE
DE PROCESO