Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
INTEGRANTES:
HILASACA CHAMBI , LUIS ANGEL
CABRERA MELGAR , PABLO ENRIQUE
TURNO:
JUEVES 10:20—12:00 AM
ESCUELA:
INGENIERIA ELECTRONICA
AREQUIPA – 2018
MODELO MATEMATICO:
Sea la figura:
A partir de las ecuaciones de los elementos del sistema en el dominio del tiempo
se procede a construir la ecuación diferencial:
𝑇 = 𝑘 𝑖𝑎
𝑑𝜃
𝐸𝑏 = 𝑘𝑏
𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽 + 𝑓 = 𝑇 = 𝐾𝑖𝑎
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Se aplica Transformadas de Laplace para las ecuaciones anteriores:
𝐾𝑏 𝑆𝜃(𝑠) = 𝐸𝑏 (𝑠)
𝜃(𝑠) 𝐾
= = 𝐺(𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑆[𝐿𝑎 𝐽𝑆 2 + (𝐿𝑎 𝑓 + 𝑅𝑎 𝐽)𝑆 + (𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝐾𝑏 )]
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠)
𝑁1
𝐶(𝑠) = 𝜃(𝑠)
𝑁2
Donde las constantes son:
6e-05
G(s) = -----------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
111.11
G(s) =------------------------
s (s+19.49) (s+7.913)
0.0004584
Gtd(s)= -----------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
0.0004584
Gla(s)= -----------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
0.0004584
Glc(s)= ---------------------------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s + 0.0004584
848.83
Glc(s)= -------------------------------
(s+22.18) (s^2 + 5.23s + 38.27)
Ceros:
0.7292 + 0.4490i
0.7292 - 0.4490i
0.0616 + 0.0000i
Pole-Zero Map
1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2
0.9
Imaginary Axis
1/T
0
1/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
eee =
-2.2204e-16
Respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado:
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
Step Response
1.5
System: Gzlc
Peak amplitude: 1.4
Overshoot (%): 40.3
At time (seconds): 0.6
System: Gzlc
System: Gzlc
Final value: 1
Settling time (seconds): 2.46
1 System: Gzlc
Rise time (seconds): 0.239
Amplitude
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
Lugar geométrico de las raíces del sistema en lazo abierto (Gzla):
Root Locus
4
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
ans =
0.7292 + 0.4490i
0.7292 - 0.4490i
0.0616 + 0.0000i
Para las funciones desde G1 hasta G7, se observa que los polos están dentro
del círculo del radio uno por lo que son estables; mientras que en la función
G8, sus polos coinciden con el circulo de radio 1.
Podemos modificar el lugar de los polos en lazo cerrado, para así obtener
estabilidad.
Problema
kp=1;
num=[1];
den=[1 1];
Gs=tf(num,den)*kp
T=1;
Gz=c2d(Gs,T,'zoh')
Gz =
0.6321
----------
z - 0.3679
Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
Gráfica obtenida sP
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
PARA T=0.05 SEG.
kp=1;
num=[1];
den=[1 1];
Gs=tf(num,den)*kp
T=0.05;
Gz=c2d(Gs,T,'zoh')
Gz =
0.04877
----------
z - 0.9512
Sample time: 0.05 seconds
Discrete-time transfer function.
Gráfica obtenida sP
0.05
0.045
0.04
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Gráfica obtenida sP
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Gráfica obtenida SP
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100