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Así, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la calzada
por la que éste circula, es un movimiento plano.
Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona también como
plano director de dicho movimiento, por lo que ese término designa realmente a toda la
familia de planos paralelos, caracterizados por una perpendicular común. Esta dirección
normal a la familia de planos directores puede tomarse siempre como eje OZ (o cualquier
otra dirección fija que nos convenga) y el vector unitario normal a los planos directores
puede ser denotado como
Matemáticamente tenemos que, para todo punto del sólido debe cumplirse en todo
instante que
Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la única
posibilidad es que
Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar, puesto que
su dirección es conocida. El sentido de la velocidad angular lo da el signo de la
cantidad escalar ω21.
5) La aceleración angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director
Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea dirección constante
Donde O y P son los dos puntos del mismo plano director. Gráficamente, el
siendo O y P dos puntos del mismo plano. El doble producto vectorial del segundo
miembro corresponde, gráficamente, a una doble rotación de π / 2, esto es
3.2 Propiedades
La velocidad del CIR es nula
Es consecuencia de que el CIR pertenezca al eje instantáneo de rotación.
Esto no implica que la aceleración del CIR sea nula. Puesto que I21 corresponde a
un punto material distinto en cada instante, el valor de su velocidad no puede
derivarse para obtener la aceleración. Podremos obtener, eso sí, la aceleración del
punto material correspondiente empleando la expresión general del campo de
aceleraciones. Así, para el caso de una rueda, la aceleración del punto de
contacto con el suelo es radial y dirigida hacia el centro del disco.
La posición del CIR del movimiento {12} coincide con la del {21}
Por la fórmula de composición de velocidades
Por ello, se puede hablar indistintamente del CIR del movimiento {21} o del {12} sin
importar el orden en que se enumeran los dos sólidos.
La distribución de velocidades posee simetría rotacional alrededor del CIR
De nuevo, es consecuencia de que se encuentre en el EIR:
La posición del CIR también puede hallarse de forma sencilla geométricamente (teniendo
el procedimiento geométrico su correspondiente versión analítica).
Suponemos que conocemos las velocidades de dos puntos del plano director, A y B.
Clasificamos entonces el movimiento. Será una traslación si ambas velocidades son
iguales y una rotación si son diferentes.
Dado que los dos vectores que se multiplican no pueden ser paralelos esto implica que
Por tanto, puesto que el vector que une I21 con I20 es proporcional al que lo une con I01, los
tres puntos están alineados.
Así, por ejemplo, en el sistema biela-manivela, el CIR I01 es el punto O, alrededor del cual
gira la manivela. El CIR I20 es A, la articulación entre la biela y la manivela. El CIR I21 se
encuentra en la intersección de la recta que pasa por B y es perpendicular a , con la
recta que pasa por A y es perpendicular a , pero esta última recta perpendicular es
justamente la que pasa por O y A, que son los otros dos centros de rotación, por lo que
los tres están alineados.
Este resultado es generalizable al caso de que alguno de los movimientos sea una
traslación. Supongamos que el movimiento de arrastre {01} es una traslación con
velocidad de traslación . En ese caso tenemos
Proyectando y despejando
Por tanto, la línea que une los centros I20 e I21 es perpendicular a la velocidad de
traslación , en cuyo “extremo” se encuentra el CIR I01 (que, por ser una traslación, es un
punto del infinito).
Como ilustración consideremos el caso de un carro “3” cuya rueda “2” se encuentra
rodando sobre el suelo horizontal “1”. En este caso el CIR {32} es el centro de la rueda,
mientras que el {21} es el punto de contacto de ésta con el suelo. El movimiento {31} es
uno de traslación horizontal, por lo que su CIR I31 se encuentra en el infinito en una
dirección vertical. Dado que el centro de la rueda y el punto de apoyo se encuentran sobre
la misma vertical, los tres centros están alineados.
El teorema de los tres centros permite determinar gráficamente la posición de los centros
instantáneos de rotación de sistemas de más de tres sólidos, a partir del conocimiento de
algunos de ellos. Consideremos, por ejemplo, el velocípedo de la figura. En esta figura
aparecen cuatro sólidos destacados:
Sólido 0
La rueda trasera
Sólido 1
El suelo
Sólido 2
La rueda delantera
Sólido 3
El cuadro del velocípedo
Las dos ruedas realizan, respecto del cuadro “3”, movimientos de rotación alrededor de
sus respectivos ejes. Por ello, el CIR I32 es el centro de la rueda delantera “2” y el
CIR I30 el de la trasera “0”.
Respecto del suelo “1” cada rueda efectúa una rotación instantánea alrededor del punto
de contacto. Por ello, el punto de apoyo de la rueda delantera es el CIR I21 y el de la
trasera es el I01.
Nos preguntamos entonces por la posición del CIR I20, esto es, desde un sistema solidario
con la rueda trasera, ¿alrededor de que punto gira la delantera? Por el teorema de los tres
centros, I20 se encuentra alineado con I21 y con I01. Por tanto, debe encontrarse sobre la
línea horizontal del suelo.
Por el mismo teorema, I20 debe estar alineado con I32 y con I30, lo que supone que debe
hallarse en la recta que une los centros de las dos ruedas. Por ello, debe encontrarse en
la intersección de esta recta con la horizontal del suelo. El resultado es un punto que no
pertenece al sólido real “0” ni al “2”, sino que se encuentra a una cierta distancia por
detrás del vehículo.
Estas dos rectas, sin embargo, son paralelas, ya que ambos pares de puntos se
encuentran sobre sendas verticales. El CIR I31 se encuentra por tanto en el infinito, sobre
una dirección perpendicular a la horizontal. Esto corresponde a que el cuadro realiza un
movimiento de traslación cuya velocidad es horizontal, indicando el avance del
velocípedo.