Algoritmi Za Direktnu Kontrolu Momenta Sestofazne Asimetricne Asinhrone Masine

УНИВЕРЗИТЕТ У БАЊОЈ ЛУЦИ
ЕЛЕКТРОТЕХНИЧКИ ФАКУЛТЕТ
Александар Ацо Марковић
АЛГОРИТМИ ЗА ДИРЕКТНУ КОНТРОЛУ

МОМЕНТА ШЕСТОФАЗНЕ АСИМЕТРИЧНЕ
АСИНХРОНЕ МАШИНЕ
Завршни рад другог циклуса студија
Ментор: доц. др Петар Матић
Бања Лука, октобар 2016.

Тема: АЛГОРИТМИ ЗА ДИРЕКТНУ КОНТРОЛУ МОМЕНТА
ШЕСТОФАЗНЕ АСИМЕТРИЧНЕ АСИНХРОНЕ
МАШИНЕ
Комисија: проф. др Бранко Блануша, предсједник

доц. др Петар Матић, ментор
доц. др Чедомир Зељковић, члан
Кандидат:
Александар Ацо Марковић, 2302/14
УНИВЕРЗИТЕТ У БАЊОЈ ЛУЦИ
ЕЛЕКТРОТЕХНИЧКИ ФАКУЛТЕТ
КАТЕДРА ЗА ЕЛЕКТРОЕНЕРГЕТИКУ
Предмет: СПЕЦИЈАЛНЕ ЕЛЕКТРИЧНЕ МАШИНЕ
Тема: АЛГОРИТМИ ЗА ДИРЕКТНУ КОНТРОЛУ МОМЕНТА

ШЕСТОФАЗНЕ АСИМЕТРИЧНЕ АСИНХРОНЕ МАШИНЕ
Задатак: Описати конструкцију шестофазне асиметричне асинхроне

машине, те дискутовати могућност преправљања трофазне
асинхроне машине у шестофазну асинхрону машину. Извести
математички модел шестофазне асинхроне машине, те
верификовати исти рачунарском симулацијом. Објаснити методу
директне контроле момента асинхроних машина у општем
случају, те анализирати могућност примјене исте на шестофазну
асиметричну асинхрону машину и то у случајевима кориштења
промјенљиве и сталне прекидачке учестаности погонског
претварача. Предложити могуће управљачке алгоритме на бази
директне контроле момента и њихове перформансе и тестирати
их симулацијом на рачунару.
Ментор: доц. др Петар Матић
Кандидат: Александар Ацо Марковић (2302/14)

Захваљујем се овом приликом породици и пријатељима на указаној подршци
како при изради овог рада, тако и током цјелокупног школовања.
Желим да искажем захвалност и колеги Бошку Мијатовићу, који је

након читања рада указао на бројне правописне грешке и пропусте, те је
својим коментарима утицао на побољшање квалитета рада.
Нарочиту захвалност дугујем свом ментору, доц. др Петру Матићу, на

указаној пажњи, стрпљењу и мноштву корисних савјета којима ме је водио кроз
израду овог рада.
САДРЖАЈ
САДРЖАЈ
1. УВОД ............................................................................................................................... 1
2. ПРЕГЛЕД РЕЛЕВАНТНЕ ЛИТЕРАТУРЕ .............................................................. 3
2.1 Конструкција ......................................................................................................... 3
2.2 Математички модел .............................................................................................. 4
2.3 Управљачки системи............................................................................................ 4
2.3.1 Векторско управљање...................................................................................... 4
2.3.2 Директна контрола момента ........................................................................... 5
2.4 Области примјене вишефазних машина .......................................................... 5
3. КОНСТРУКЦИЈА ........................................................................................................ 7
3.1 Статор и намотаји ................................................................................................. 7
3.1.1 Статор................................................................................................................ 7
3.1.2 Намотаји............................................................................................................ 7
3.1.3 Развијена шема намотаја ................................................................................. 9
4. МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ....................................................................................... 15
4.1 Генерализовани стационарни координатни систем ..................................... 15
4.1.1 Примјена генерализованог система на трофазни систем ........................... 18
4.1.2 Примјена генерализованог система на вишефазни систем ........................ 19
4.2 Математички модел ДТИМ .............................................................................. 23
4.2.1 Стационарни ортогонални координатни систем......................................... 23
4.2.2 Синхроно ротирајући dq – координатни систем ......................................... 30
4.3 Математички модел ДТИМ у условима прекида једне фазе ...................... 31
4.3.1 Прекид фазе А ................................................................................................ 31
4.3.2 Прекид фазе Z................................................................................................. 32
4.4 Резултати симулације рада ДТИМ .................................................................. 33
4.4.1 Номинално напајање...................................................................................... 33
4.4.2 Напајање при прекиду фазе .......................................................................... 37
4.4.2.1 Старт ДТИМ у условима прекида фазе А ............................................... 37
4.4.2.2 Старт ДТИМ у условима прекида фазе Z ............................................... 42
4.4.2.3 Прекид фазе А у току рада ДТИМ ........................................................... 42
5. УПРАВЉАЊЕ ДИРЕКТНОМ КОНТРОЛОМ МОМЕНТА .............................. 45
5.1 Концепт директне контроле момента ............................................................. 46
5.2 Директна контрола момента са ППФ приступом ......................................... 48
5.2.1 Генерисање момента и флукса кориштењем ППФ приступа .................... 52
5.2.1.1 Алгоритам А1 ............................................................................................ 57
5.2.1.2 Алгоритам А2 ............................................................................................ 58
5.2.1.3 Алгоритам А3 ............................................................................................ 58
5.2.1.4 Алгоритам А4 ............................................................................................ 59
5.2.1.5 Алгоритам А5 ............................................................................................ 59
5.2.2 Генерисање референтног флукса.................................................................. 60
САДРЖАЈ
5.2.3 Пројектовање ПИ регулатора ....................................................................... 60

5.2.3.1 Одређивање параметара ПИ регулатора ................................................. 62
5.3 Директна контрола момента са КПФ приступом ......................................... 67
5.3.1 Модулација просторног вектора напона за потребе погона са ДТИМ ..... 69
5.3.1.1 Одређивање времена вођења прекидача ................................................. 71
5.3.1.2 Aлгоритам SVPWM................................................................................... 72
5.4 Резултати симулације предложених управљачких алгоритама ................ 74
5.4.1.1 Резултати симулације за алгоритме од А1 до А5 ................................... 75
5.4.1.2 Резултати симулације за алгоритам Б ..................................................... 79
5.4.1.3 Поређење алгоритама А5 и Б ................................................................... 80
6. ЗАКЉУЧАК ................................................................................................................. 85
7. ДОДАТАК .................................................................................................................... 87
7.1 Додатак 1: Једначина за губитке у x1y1 – координатном систему .............. 87
7.2 Додатак 2: Одређивање позиција врхова просторних вектора.................. 88
7.3 Додатак 3: Параметри кориштени при симулацији .................................... 92
7.4 Додатак 4: Одређивање комутационе учестаности ...................................... 93
8. ЛИТЕРАТУРА............................................................................................................. 94
ПОГЛАВЉЕ 1: УВОД
1. УВОД
Трофазне асинхроне машине су данас најчешће кориштене машине у индустријским

погонима. Једноставна конструкција, велика поузданост, робусност, једноставно
одржавање, те ниска цијена главни су разлози њихове широке распрострањености. Ниска
цијена асинхроних машина посљедица је стандардизације која је спроведена међу овим
машинама, тако да различити произвођачи могу серијски да их производе. Ове машине
могу готово у потпуности да одговоре свим захтјевима модерне индустрије.
Временом су почели да се уочавају недостаци трофазних асинхроних машина у
појединим примјенама. Један од примјера су вишебрзински погони код којих се користе
машине великих снага. Дешава се да снага машине превазилази границе издржљивости
(првенствено струјне) елемената енергетске електронике путем којих се машина напаја.
Сличан проблем уочен је и код асинхроних генератора који се користе у вјетро парковима.
То су неки од разлога због којих се данас значајна пажња усмјерава ка изучавању
вишефазних1 електричних машина.
Прво истраживање o вишефазним машинама објављено је 1969. године [1]. Почетком
деведесетих година прошлог вијека, почиње се придавати већа пажња вишефазним
машинама. Анализира се могућност њихове примјене на бродовима, у електричној вучи
(укључујући касније електрична и хибридна возила) а однедавно и као генератора у вјетро
парковима. Како су се почетне анализе показале као веома оптимистичне, истраживања су
интензивирана и нарочито убрзана током претходних десет година. Показало се да
вишефазне машине имају бројне погодности у односу на трофазне машине, као што су:
мање осцилације момента, мањи садржај виших хармоника у струјама статора, већи
момент при датим габаритима, боља толеранција на квар и већа поузданост [1-3].
Вишефазне машине не могу да буду директно прикључене на трофазну електричну
мрежу, него је неопходно користити претвараче енергетске електронике за њихово
напајање. Са друге стране постоје и бројне примјене у којима је трофазне машине
немогуће користити без претварача енергетске електронике. Један такав примјер су
електрична возила гдје се енергија за погон возила добија из акумулаторских батерија. У
овом случају, са аспекта кориштења, свеједно је да ли се једносмјерне величине батерије
претварају у трофазне или вишефазне. Са друге стране поузданост вишефазних машина и
толеранција на квар су већи него код трофазних машина, што вишефазним машинама,
због строгих прописа везаних за поузданост електричних возила, даје значајну предност у
оваквим ситуацијама у односу на трофазне машине.
Вишефазне машине не представљају само конкуренцију трофазним машинама него и
другим типовима машина као што су мотори са унутрашњим сагоријевањем и млазни
мотори. Испоставља се да су вишефазне машине добар избор за погон бродова или
подморница јер велики број фаза гарантује већу поузданост, а мање пулсације момента
доприносе мањем хабању механичких компоненти, чиме се продужава радни вијек
погонског система. Код примјене на подморницама нарочито је значајан и тих рад ових
машина у поређењу са другим погонским моторима. Нарочито интензивна истраживања
врше се и у ваздухопловству, гдје је циљ да се сви системи који се данас користе на
модерним авионима, укључујући хидрауличке системе и млазне моторе, замијене
електричним системима, гдје ће вишефазне машине неизоставно наћи своју примјену.
У овом раду биће прво анализирани основни концепти вишефазних асинхроних
машина у доступној литератури. Посебна пажња ће се посветити шестофазном
1
Под појмом вишефазне машине (енгл. multi – phase) у овом раду подразумијева се искључиво машина
са бројем фаза већим од три.
АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 1

ПОГЛАВЉЕ 1: УВОД
асиметричном асинхроном мотору, који је данас једна од најчешће проучаваних

вишефазних машина. На основу анализе, шестофазни асинхрони мотор детаљно ће се
описати са становишта конструкције, па ће се затим формирати одговарајући математички
модел машине. На основу математичког модела тестираће се динамичка својства машине
у случају симетричног и несиметричног напајања, кориштењем рачунарских симулација.
Основни циљ овог рада је да се теоријски обраде и тестирају, путем рачунарске
симулације, алгоритми за директну контролу момента шестофазне асиметричне асинхроне
машине. У раду ће се акценат ставити на једноставне управљачке алгоритме засноване на
директној контроли момента који су раније развијени за потребе трофазних машина. Идеја
је да се овакви алгоритми прилагоде раду шестофазне машине, а уједно да се њихова
једноставност задржи у што већој мјери. Једноставност управљачког система је веома
битна, јер повећава поузданост и робусност цјелокупног погона, а смањује цијену.
Рад је организован у осам поглавља.
У другом поглављу даће се преглед литературе из области вишефазних електричних
машина. Нарочита пажња биће посвећена шестофазној асиметричној асинхроној машини,
као основном предмету изучавања у овом раду.
Треће поглавље резервисано је за опис конструкције шестофазне асиметричне
асинхроне машине. Акценат се ставља на могућност преправљања (премотавања)
класичне трофазне машине у одговарајућу шестофазну машину. У сврху одређивања
развијене шеме намотаја, даће се конкретан прорачун типичне шестофазне машине до ког
се долази по узору на прорачун који се користи за трофазне машине.
Четврто поглавље бави се одређивањем математичког модела вишефазне машине
кориштењем класичне теорије електричних машина. Циљ је да се дође до општег модела
вишефазне машине, те да се такав модел упореди са познатим моделом трофазне машине.
Поред тога, из општег математичког модела вишефазне машине, потребно је доћи до
одговарајућег модела шестофазне машине. Овај модел, који је погодан за анaлизу
нормалног погона шестофазне машине, биће модификован за случај прекида једне фазе,
како би се тестирао рад шестофазне машине у несиметричним условима напајања.
Верификација математичког модела за симетрично и несиметрично напајање обавиће се
помоћу симулација на рачунару, поређењем са теоријским очекивањима.
У петом поглављу се даје теоријско објашњење методе директне контроле момента,
при чему ће се детаљно описати два приступа: са константном прекидачком фреквенцијом
и са промјенљивом прекидачком фреквенцијом. У случају приступа са промјенљивом
прекидачком фреквенцијом даће се пет карактеристичних алгоритама, који ће бити
међусобно упоређени кроз симулацију на рачунару по питању квалитета одзива момента и
одзива брзине, те губитака у бакру. Алгоритам са промјенљивом прекидачком
фреквенцијом, који се покаже као најбољи, биће упоређен са алгоритмом са константном
прекидачком фреквенцијом, како би се дошло до закључка који начин управљања је
оптималан за шестофазну машину у погону високих и средњих перформанси. У овом
поглављу се, дакле, дају и резултати одговарајућих рачунарских симулација.
На крају рада налазе се закључак, додатак и списак кориштених референци.

ПОГЛАВЉЕ 2: ПРЕГЛЕД РЕЛЕВАНТНЕ ЛИТЕРАТУРЕ
2. ПРЕГЛЕД РЕЛЕВАНТНЕ ЛИТЕРАТУРЕ
У посљедњој деценији интензивирана су истраживања на пољу вишефазних

електричних машина, па постоји велики број научних радова из ове проблематике. У
прегледним радовима [1, 2], на систематичан начин износе се најновија достигнућа на
пољу вишефазних машина. У тим радовима се обухватају различити сегменти проучавања
вишефазних машина као што су конструкција, математички модели те управљачки
системи и то за више конкретних типова машина.
Доступна литература биће класификована у четири релевантне групе:
 конструкција [1 – 5]
 математички модели [6 – 13]
 управљачки системи [14 – 25]
 области примјене [26 – 31]
2.1 Конструкција
Теоријски је могуће реализовати веома велики број различитих типова вишефазних
машина, који се осим по броју фаза могу разликовати и конструкционо. Типичан примјер
је шестофазна машина. Наиме, шестофазну машину могуће је посматрати као двије
трофазне машине са заједничким статором, односно као машину са два сета трофазних
намотаја повезаних у двије звијезде. Уколико су намотаји ових звијезда међусобно фазно
помјерени за по 60° електричних добија се симетрична конфигурација, док се асиметрична
конфигурација добија за фазни помјерај од 30° електричних [2]. Генерално, вишефазне
машине са бројем фаза n=3∙k (k=2,3,4…) могу се, у зависности од конструкције,
подијелити на симетричне и асиметричне.
Код вишефазних машина, конструкцијом и одговарајућим избором броја фаза може
се значајно допринијети побољшању перформанси машине. Уколико се користи машина
са сконцентрисаним намотајима и непарним бројем фаза, тада се инјектирањем виших
хармоника нижег реда у струју статора може постићи већа вриједност електромагнетног
момента, при чему не долази до пулсацијa момента. Тако је, на примјер, код петофазне
машине могуће инјектирати трећи, код седмофазне трећи и пети, код деветофазне трећи,
пети и седми хармоник у струју статора у сврху повећања средње вриједности момента.
Међутим, испоставља се да за машине са бројем фаза већим од 15, инјектирање виших
хармоника више не доприноси повећању момента [3].
Уколико се користи машина са парним бројем фаза или машина са расподијељеним
намотајима, није могуће користити инјектирање виших хармоника у струју статора за
постизање боље моментне карактеристике [3, 4]. Наиме, постоји само један специјалан
случај у коме је могуће да се инјектирањем трећег хармоника у струју статора добије
повећање момента код машине са парним бројем фаза. У овом случају ради се о
шестофазном асиметричном асинхроном мотору са једном неутралном тачком, спојеном
на средњу тачку2 једносмјерног међукола [5].
2
Под појмом средња тачка једносмјерног међукола подразумијева се тачка споја два серијски везана
кондензатора, који се користе за подржавање напона једносмјерног међукола.

2.2 Математички модел

Поступак моделовања вишефазних машина аналоган је поступку моделовања
трофазних машина. Може се рећи да је поступак доласка до математичког модела у
фазном домену потпуно исти за трофазне и вишефазне машине. Међутим, прелазак из
фазног домена у стационарни координатни систем је компликованији код вишефазних
машина. Основна разлика између математичког модела трофазне и вишефазне машине у
стационарном координатном систему огледа се у чињеници да се код вишефазних машина
осим познатог αβ – координатног система јављају и други координатни системи, чији број
зависи од броја фаза машине, и који су међусобно ортогонални. Даљи прелазак из
стационарног у синхроно ротирајући координатни систем исти је као код трофазних
машина и обавља се кориштењем уобичајене обртне трансформације. Један од првих
радова у коме се даје детаљан поступак моделовања вишефазне машине са n намотаја
статора и m намотаја ротора у фазном, стационарном и синхроно ротирајућем
координатном систему је [6].
За симетричне вишефазне машине могуће је извести генерализовани математички
модел [6-8]. Приступ моделовању асиметричних машина је нешто другачији. Ове машине
потребно је посматрати као одговарајући број трофазних машина које дијеле заједнички
статор и ротор, те се моделовање врши у складу с тим. Најбољи примјер овакве машине је
већ поменута шестофазна асиметрична машина која је детаљно моделована у [9, 10].
Поред класичног приступа моделовању електричне машине, кориштењем опште
теорије електричних машина, све чешће се користи и теорија векторске просторне
декомпозиције (енгл. Vector Space Decomposition – VSD) [11]. Овим приступом на бржи
начин долази се до модела вишефазне машине у домену стационарних ортогоналних
координатних система, али је потребно добро познавање теорије векторских простора,
што укључује доказивање неколико важних математичких теорема.
Моделовање шестофазне асиметричне асинхроне машине у условима квара је посебна
проблематика којом ће се бавити овај рад. Модел у условима квара се, такође, може
извести кориштењем класичне теорије електричних машина и то на више начина [12] или
кориштењем VSD [13].
Наравно, претходно наведене чињенице односе се искључиво на моделе машина са
синусоидалном расподјелом намотаја. Поступак моделовања машина са сконцентрисаним
намотајима је далеко компликованији и још увијек се развијају нове методе овој области
[4].
2.3 Управљачки системи

Квалитетни управљачки системи за погоне високих перформанси, који су развијени за
трофазне машине, могу се успјешно, са мањим или већим модификацијама, примијенити
на вишефазне машине [2]. Под поменутим управљачким системима првенствено се мисли
на векторско управљање (енгл. Field Oriented Control - FOC) и управљање методом
директне контроле момента (енгл. Direct Torque Control – DTC).
2.3.1 Векторско управљање
На било коју вишефазну симетричну машину са синусоидалном расподјелом
намотаја, могуће је директно примијенити алгоритам векторског управљања, развијен за
потребе трофазних машина. Код асиметричних изведби вишефазних машина, основни
алгоритам векторског управљања се мијења на начин да је потребан већи број ПИ
регулатора у односу на симетричну изведбу машине, за постизање једнаких резултата [1].
У пракси се највећа пажња придаје индиректном векторском управљању (енгл. Indirect

Field Oriented Control – IFOC) шестофазне машине реализованог кориштењем класичних

ПИ регулатора [14, 15] или фази – регулатора (енгл. fuzzy), који у појединим примјенама
показују боље особине у односу на класичне ПИ регулаторе [16].
2.3.2 Директна контрола момента
Постоје два основна приступа у реализацији управљачког система кориштењем
методе директне контроле момента: приступ са промјенљивом прекидачком фреквенцијом
и приступ са константном прекидачком фреквенцијом. Код приступа са промјенљивом
прекидачком фреквенцијом користе се хистерезисни компаратори за флукс и момент.
Напон који се доводи на намотаје статора машине генерише се избором одговарајућег
дискретног просторног вектора на основу комбинације излаза хистерезисних компаратора
и тренутног положаја вектора флукса статора. За постизање исте вриједности референтног
момента и флукса, могуће је изабрати већи број просторних вектора, те се на тај начин
може формирати већи број табела за оптималан избор вектора. Неки од предложених
управљачких алгоритама за шестофазни асиметрични асинхрони мотор дати су у [17-20].
На овом пољу значајна пажња се придаје и петофазним асинхроним машинама [21, 22].
Поред основног типа алгоритама развијају се и алгоритми за повећање ефикасности рада
машине и смањење садржаја виших хармоника нижег реда у струји статора [23].
Реализација методе управљања директном контролом момента са константном
прекидачком фреквенцијом даје боље резултате код вишефазних машина са
синусоидалном расподјелом намотаја. У сврху одржавања константе прекидачке
фреквенције, користе се технике импулсно ширинске модулације (енгл. Pulse Width
Modulation – PWM), од којих је најзаступљенија метода модулације просторног вектора
напона (енгл. Space Vector Modulation – SVM), при чему се референца напона добија
кориштењем опште теорије електричних машина [11, 24]. У сврху побољшања
перформанси погона и смањења садржаја виших хармоника у струји статора, користе се и
фази – приступи, код којих се референца напона израчунава кориштењем фази адаптивних
модела [25].
У овом раду, пажња ће бити посвећена шестофазној асинхроној машини управљаној
директном контролом момента, користећи оба поменута приступа: са промјенљивом и
константном прекидачком фреквенцијом.
2.4 Области примјене вишефазних машина

Иако је првобитна идеја о употреби вишефазних машина била везана за замјену
трофазних машина у индустријским погонима великих снага, убрзо су уочене и друге
области гдје је могуће успјешно користити вишефазне машине. Дошло се до закључка да
је свака област гдје се користе машине великих снага са промјенљивом брзином погодна
за употребу вишефазних машина [2].
Веома интересантно подручје примјене су електрични аутомобили [26] на чијем
развоју се интензивно ради.
Због своје поузданости, робусности, тишег рада у односу на дизел моторе, те са малим
пулсацијама момента, вишефазне машине су оптималан избор и у неким поморским
примјенама као што су бродски погонски системи [27, 28].
Најновији правац истраживања који се тиче примјене вишефазних машина је тзв.
„више – електрична летјелица“ (енгл. more – electric aircraft). Наиме, данас модерни
путнички авиони користе млазне моторе за погон. За контролу лета и слијетање користе се
хидраулички системи док се за контролу притиска користе пнеуматски системи. Циљ је да
се сви ови системи замијене електричним системима који имају значајно већи степен
искориштења снаге. Истраживања на овом пољу су интензивна, при чему је примарни

циљ да се до 2050. године пређе на потпуно електрично погоњене и управљане авионе,

гдје се очекује да ће вишефазне машине да нађу своју примјену [29, 30].
У области производње електричне енергије, првенствено на пољу конверзије енергије
вјетра у електричну енергију (енгл. Wind Energy Conversion Systems – WECS), већ су
достигнути лимити снага трофазних асинхроних генератора у неким случајевима. Као
алтернатива трофазним асинхроним генераторима, могу се користити шестофазни
асиметрични генератори, који се намећу као боље рјешење са аспекта поузданости,
одржавања, толеранције на квар и управљивости [31].

ПОГЛАВЉЕ 3: КОНСТРУКЦИЈА
3. КОНСТРУКЦИЈА
Конструктивно, вишефазне машине не разликују се битно од трофазних. Магнетско

коло трофазних и вишефазних машина је исто. Сачињавају га статор и ротор, који су у
магнетском смислу повезани путем спрежног поља које се налази у ваздушном зазору, и у
коме је практично садржана цјелокупна енергија магнетског поља. Једина разлика између
трофазних и вишефазних кавезних машина је у намотајима статора, док су ротори
идентични.
Једна од најистраживанијих вишефазних машина данас је шестофазни асинхрони
мотор. У наставку ће се највише пажње посветити управо овој машини.
3.1 Статор и намотаји

3.1.1 Статор
Статор вишефазних асинхроних машина исти је као и код трофазних машина. Гради
се од међусобно изолованих лимова како би се смањили губици у гвожђу. По
унутрашњости обода статора смјештени су жљебови у које се смјештају проводници. За
различите примјене користе се и различити типови жљебова. Два основна типа жљебова:
отворени и полуотворени приказани су на слици 2.1 под а) и б), респективно.
Сл. 3.1 – Основни типови жљебова: а) отворени, б) полуотворени

У отворене жљебове стављају се намотаји који су раније израђени по шаблону. У
полуотворене жљебове намотаји се постављају на тај начин да се прво израде навојни
дијелови који се умећу у жљебове кроз одговарајући прорез на врху [32]. Вишефазне
машине су најчешће машине великих снага, тако да је неопходно при постављању
намотаја у жљебове користити и додатну изолацију. Најчешће се користи прешпанска
постава која се поставља уз зидове жљеба, те се и проводници у жљебу додатно
међусобно изолују. Код овог типа машина користе се отворени жљебови.
3.1.2 Намотаји
Шестофазни асинхрони мотор на статору има шест фазних намотаја који ће у овом
раду бити означени са A, B, C, X, Y, Z. Постоје различити начини повезивања ових
намотаја. Неки од начина приказани су на слици 3.2. На слици 3.2.а приказана је
конфигурација шестофазне асинхроне машине која се најчешће користи и којој је у
литератури посвећена посебна пажња. Од шест фазних намотаја статора начињене су
двије спреге типа звијезда. Звјездишта су међусобно изолована.

Сл. 3.2 – Различите конфигурације намотаја шестофазне асинхроне машине: а) шестофазна

асиметрична, б) шестофазна симетрична, в) шестофазна асиметрична са једном неутралном
тачком, г) шестофазна асиметрична са серијски везаним намотајима
Како терминологија на пољу вишефазних машина није још увијек стандардизована,
тако се за овај тип машине, осим најпрецизнијег термина – шестофазна асиметрична
асинхрона машина, сусрећу и други термини. Неки од најзаступљенијих су: машина са
двоструком звијездом (енгл. Dual Star Induction Machine3), машина са двоструким
статором (енгл. Dual Stator Induction Machine) и двострука трофазна машина (енгл. Dual
Three – Phase Induction Machine – DTIM). У складу са посљедње наведеним термином, у
наставку рада ће се користити искључиво термин двострука трофазна индукциона
машина, односно скраћено ДТИМ. Са слике 3.2.а, може се уочити да су двије звијезде
намотаја међусобно просторно помјерене за 30° електричних. Како је машина шестофазна,
логичан закључак би био да су звијезде међусобно помјерене за 60° како би се добила
симетрична конфигурација шестофазне машине (сл. 3.2.б). Разлог због којег се користи
чешће асиметрична конфигурација датира из времена првобитног проучавања
вишефазних машина. Наиме, да би се елиминисао шести хармоник у одзиву
електромагнетног момента, узрокован постојањем петог и седмог хармоника у статорским
струјама, кориштена је асиметрична конфигурација машине, која је у том погледу давала
боље резултате. Међутим, развојем енергетске електронике, кориштењем технике
импулсно ширинске модулације и релативно великих прекидачких учестаности, данас је
могуће постићи исте перформансе и са симетричном и са асиметричном конфигурацијом
асинхроне машине [2].
На слици 3.2.в приказана је топологија слична топологији са слике 3.2.а. Разлика је у
томе што су звјездишта двају звијезда галвански повезана. Конфигурација са слике 3.2.в је
раније помињан посебан случај шестофазне машине са расподијељеним намотајима код
које је могуће инјектирањем трећег хармоника у струје статора постићи повећање
електромагнетног момента за чак 40% [5]. При томе је неопходно да звјездиште машине
3
Овај назив се најчешће у литератури користи како би се једним називом означила и симетрична и
асиметрична шестофазна машина.

буде спојено на средњу тачку једносмјерног међукола погонског претварача. Стога је

машина овакве конструкције такође веома интересантна за проучавање и употребу.
На слици 3.2.г приказан је серијски начин повезивања фазних намотаја статора
шестофазне машине. Очигледно је да се оваквим повезивањем намотаја добија поново
машина са три прикључка. Због тога овај начин везивања намотаја није нарочито
интересантан са аспекта проучавања начина рада вишефазних машина.
3.1.3 Развијена шема намотаја
Прорачун намотаја ДТИМ аналоган је прорачуну намотаја код трофазне асинхроне
машине. У наставку се дају основни прорачуни намотаја, а поступак формирања развијене
шеме намотаја ДТИМ биће показан на једном конкретном примјеру типичне машине.
Претпоставимо да на располагању имамо трофазни асинхрони мотор од кога је
потребно направити шестофазни мотор. Нека су параметри трофазног асинхроног мотора
дати као у табели 3.1.
Табела 3.1 – Параметри трофазног асинхроног мотора

ПАРАМЕТАР ВРИЈЕДНОСТ
D 0,26 [m]
L 0,2 [m]
Z 48
2p 4
f 50 [Hz]
Eef 212 [V]
Bm 1 [T]
Ознаке из табеле се односе на:

D – унутрашњи пречник статора
L – активна дужина статора4
Z – број жљебова на ободу статора
p – број пари полова
f – номинална фреквенција
Еef – ефективна вриједност електромоторне силе
Bm – максимална дозвољена вриједност индукције у машини
На слици 3.3 приказана је скица статора асинхроне машине са назначеним

конструкционим параметрима.
Из познатог израза за електромоторну силу фазног намотаја, који је дат изразом (3.1),
могуће је одредити број фазних проводника [32].
𝐸𝑓 = 2,22𝑘𝑝 𝑘𝑡 𝛷𝑠𝑟 𝑓𝑁𝑓 (3.1)

У једначини (3.1) су:
kp – појасни навојни сачинилац
kt – тетивни навојни сачинилац
Φsr – средња вриједност флукса статора по полу
Nf – број фазних проводника
4
Стварна дужина статора умањена за вриједност укупне дужине изолације између лимова.

Сл. 3.3 – Скица статора асинхроне машине

Средња вриједност флукса по полу може се добити на основу конструкционих
података машине и максималне вриједности индукције, што је дато једначином (3.2):
𝛷𝑠𝑟 = 𝐵𝑠𝑟 ∙ 𝑆𝑝𝑜𝑙 (3.2)

гдје је:
Bsr – средња вриједност индукције

Spol – површина пола
Однос између средње и максималне вриједности индукције дат је једначином (3.3) за

основни хармоник:
2
𝐵𝑠𝑟 = 𝜋 𝐵𝑚 [𝑇] (3.3)
Површина пола машине једнака је производу активне дужине машине и полног корака
τ (слика 3.3). Аналитички записано добија се:
𝜋𝐷
𝑆𝑝𝑜𝑙 = 𝜏 ∙ 𝐿 = ∙ 𝐿 [𝑚2 ] (3.4)
2𝑝
Када се једначине (3.3) и (3.4) уврсте у једначину (3.2), добија се коначан израз за
одређивање средње вриједности флукса по полу. Након уврштавања задатих нумеричких
вриједности добија се:
𝐷 0,26
𝛷𝑠𝑟 = 𝑝 𝐵𝑚 𝐿 = ∙ 1 ∙ 0,2 = 0,026 [𝑊𝑏] (3.5)
2
Да би се добило што боље искориштење магнетног кола машине, намотаји се

расподјељују по цијелом ободу статора. Испод сваког пола машине постоји појас у који се
смјешта дио проводника једне фазе, те се међусобно редно вежу. На овај начин се боље
користи магнетско коло машине, али се смањује електромоторна сила. Електромоторна
сила у овом случају једнака је векторском збиру појединих електромоторних сила које

потичу од навојних дијелова намотаја. Однос између векторског збира и скаларног збира
назива се појасни навојни сачинилац (kp) и дат је једнакошћу [32]:
𝑚𝜋
𝑠𝑖𝑛( ∙ )
𝑧 2
𝑘𝑝 = 1𝜋 (3.6)
𝑚∙𝑠𝑖𝑛( ∙ )
𝑧2
гдје је:
z = Z/2p – број жљебова по полу
m = Z/2pq – број жљебова по полу и фази
q = 6 – број фаза
У конкретном примјеру z = 12, m = 2. Према томе, сваки пол броји 12 жљебова

статора, при чему, испод сваког пола два жљеба заузимају фазни проводници једне фазе
који чине један појас.
Уврштавањем добијених вриједности у једначину (3.6) добија се да појасни навојни
сачинилац износи kp = 0,9914.
Уколико је потребно елиминисати неки од виших хармоника, проводници се
постављају тако да је навојни корак y мањи од полног корака τ. У зависности од тога који
виши хармоник желимо елиминисати, добија се одговарајућа вриједност тетивног
навојног сачиниоца (kt). На овај начин елиминише се неки од виших хармоника, али се
умањује и електромоторна сила основног хармоника. Најчешће се примјењује код машина
са малим бројем пари полова. Како се у овом случају користи шестофазна машина са два
пара полова, може се узети да је kt = 1. Према томе полни корак једнак је навојном кораку,
односно не постоји скраћење навојног корака.
Како су сада све величине у једначини (3.1) познате, може се одредити потребан број
фазних проводника, што је дато једначином (3.7):
𝐸𝑓 212 (3.7)
𝑁𝑓 = 2,22𝑘 = 2,22∙0,9914∙1∙0,026∙50 = 74,1
𝑝 𝑘𝑡 𝛷𝑠𝑟 𝑓
Усваја се први већи цио број, те је Nfu = 75. Добијени број проводника потребно је
распоредити по жљебовима. Према томе у сваком жљебу број проводника ће износити:
𝑁𝑓𝑢 (3.8)
𝑁𝑝𝑟,ž = 𝑍 = 9,375
𝑞
Усваја се да је потребан број проводника по жљебу Npr,žu = 10.

Како је усвојени број проводника не одговара тачно израчунатом, потребно је
провјерити колико је стварни флукс у машини мањи од жељеног, што мора бити
испуњено. Стварни број фазних проводника биће једнак Nf = 80. Према томе, средња
вриједност флукса (кориштењем једначине 3.1) добија се као:
𝑠 𝐸𝑓 212 (3.9)
𝛷𝑠𝑟 = 2,22𝑘 𝑠 = 2,22∙0,9914∙1∙50∙80 = 0,0241 [𝑊𝑏] < 𝛷𝑠𝑟
𝑝 𝑘𝑡 𝑓𝑁𝑓
Максимална вриједност индукције, може се израчунати кориштењем једначине (3.5),

те се након уврштавања нумеричких вриједности добија:

𝑠 ∙𝑝
𝛷𝑠𝑟 0,0241∙2
𝑠
𝐵𝑚 = = = 0,9276 [𝑇] < 𝐵𝑚 (3.10)
𝐷∙𝐿 0,26∙0,2
Изрази (3.9) и (3.10) показују да је спроведени прорачун тачан, само што је добијена
вриједност флукса, самим тим и индукције, нешто мања од задате. У овом случају
одступање стварне вриједности индукције од задате индукције је ΔBm = -7,23%, при чему
знак минус упућује да је добијена вриједност индукције мања од задате.
Да би се добили нешто већа вриједност индукције, могуће је након једначине (3.9)
усвојити да је број проводника по жљебу Npr,žu1 = 9. У овом случају би стварни број
проводника једне фазе био једнак Nf = 72. Након што се поново примјене једначине (3.9) и
(3.10), за овако усвојене параметре, добија се да је стварна вриједност индукције једнака
Bsm=1,029[T]. Према томе, у овом случају се има одступање од задате вриједности
ΔBm=2,9%, при чему је у овом случају одступање веће од задате вриједности индукције.
Међутим, како је одступање веома мало, могуће је користити овако усвојене
конструкционе параметре.
За оригиналну трофазну машину може се спровести аналоган прорачун 5, при чему су
у табели 3.2 дати упоредни подаци за шестофазну и трофазну машину. Испоставља се да
уколико се за трофазну машину изабере, слично као за шестофазну, мањи број проводника
по жљебу, од броја проводника добијеног прорачуном, тада је одступање индукције
једнако приближно 20%, што је неприхватљиво.
Табела 3.2 – Упоредни параметри трофазне и шестофазне машине
ПАРАМЕТАР ТРОФАЗНА ШЕСТОФАЗНА
а.
N ž,us 5 9
Nf 80 72
Nuk 240 432
kp 0,9576 0,9914
Bm [T] 0,9588 1,029
ΔBm [%] -4,12 2,9
а. Усвојени број проводника у жљебу
На основу добијених података из табеле 3.2 може се процијенити однос количине
бакра који је потребно утрошити за израду намотаја шестофазне и трофазне машине.
Треба имати у виду да се снага код шестофазне машине преноси путем два пута више фаза
за разлику од трофазне машине. Теоријски, пресјек проводника шестофазне машине (S6)
може два пута да буде мањи од пресјека проводника трофазне машине (S3). Однос
запремина бакра трофазне и шестофазне машине може се добити као:
𝑉3 𝑁𝑢𝑘,3 ∙𝑆3 ∙𝐿3 240 (3.11)
=𝑁 = 216 = 1,11
𝑉6 𝑢𝑘,6 ∙0,5∙𝑆3 ∙𝐿3
Из једначине (3.11) види се да је у овом случају потребно 11% мање бакра за израду
намотаја шестофазне машине у односу на количину бакра потребног за израду намотаја
трофазне машине истих карактеристика. Међутим, треба имати у виду да је узета
идеализована ситуација, која подразумијева однос пресјека проводника S6 : S3 = 2 : 1 што
у пракси не мора да буде потпуно тачно. Поред тога потребно је уважити и чињеницу да је
код шестофазне машине потребно у прикључну кутију извести 12 крајева намотаја што
компликује и поскупљује поступак израде машине. Спроведена једноставна анализа
5
Разлика између прорачуна за трофазну и за шестофазну машину огледа се само у броју фаза. Због
тривијалности, овдје се не наводи цијели прорачун за трофазну машину.

показује да поступак израде шестофазне машине није скупљи од поступка израде

трофазне машине. Ипак, за прецизније резултате потребно је урадити детаљније
конструкционе прорачуне, користећи одговарајући софтвер.
Потребно је имати у виду да су жљебови статора трофазне машине пројектовани тако
да у њих може да стане пет проводника одговарајућег пресјека, те је сада у исте жљебове
потребно поставити девет проводника дупло мањег попречног пресјека. Стога је
потребно анализирати могућност смјештања проводника шестофазне машине у жљеб
статора пројектован за трофазну машину. У ту сврху могу се посматрати односи
запремина које проводници статора заузимају у жљебу за случајеве трофазне и
шестофазне машине, што је дато једначином (3.12).
ž
𝑉𝑝𝑟,3 𝑁ž,𝑢𝑠3 ∙ 𝐿ž ∙ 𝑆3 ∙ 𝑘𝑖𝑧,3 ∙ 𝑘𝑖,3 𝑘𝑖𝑧,3 ∙ 𝑘𝑖,3
= = 1,11 ∙ (3.12)
ž
𝑉𝑝𝑟,6 1 𝑘𝑖𝑧,6 ∙ 𝑘𝑖,6
𝑁ž,𝑢𝑠6 ∙ 𝐿ž ∙ 2 ∙ 𝑆3 ∙ 𝑘𝑖𝑧,6 ∙ 𝑘𝑖,6
гдје је: kiz – коефицијент изолације проводника, а ki – коефицијент испуне жљеба. Уколико
би коефицијенти испуне жљеба и изолације проводника за трофазну и шестофазну
машину били једнаки, тада би запремина проводника у жљебу трофазне машине била 11%
већа од запремине проводника у жљебу за случај шестофазне машине, што се види из
једначине (3.12). Међутим, у стварности, поменути коефицијенти нису једнаки. Како се за
међусобну изолацију проводника најчешће користи лак, може се претпоставити, са
довољном тачношћу, да су коефицијенти изолације проводника за трофазну и шестофазну
машину мале снаге једнаки. У том случају анализа могућности смијештања проводника
шестофазне машине у жљеб предвиђен за проводнике трофазне машине своди се на
анализу односа коефицијената испуне жљеба ki,3/ki,6. Међутим, не треба изгубити из вида
коефицијент 1,11 (3.12) који упућује на то да је и у случају мањег коефицијента испуне ki,6
у односу на ki,3 и даље могуће проводнике шестофазне машине поставити у жљеб.
Потребно је уочити веома велику важност усвајања броја проводника у жљебу статора
шестофазне машине мањег у односу на број добијен директним прорачуном. На тај начин
је индукција у машини незнатно повећана у односу на задату вриједност, али се са
великом дозом сигурности може рећи да је у овом случају могућа конструкција
шестофазне машине кориштењем магнетског кола трофазне машине.
У сврху одређивања развијене шеме намотаја може се посматрати слика 3.4 на којој је
дат фазорски дијаграм магнетопобудних сила шестофазне машине. Са знаком „+“ поред
назива фазе означени су почеци фазних намотаја, док знак „-“ означава завршетак фазног
намотаја. Треба имати у виду да један жљеб носи 360°/48=7,5° механичких, при чему је то
једнако p∙7,5°=30° електричних. Према томе, помјерај између два сусједна намотаја је
једнак два жљеба, односно 60° електричних, што може да се види и на слици 3.4. Уколико
се у жљебове (1,2) поставе намотаји фазе А, тада у жљебове (3,4) долазе намотаји фазе Х.
Након тога у жљебове (5,6) долазе завршеци намотаја фазе В, док су почеци намотаја ове
фазе смјештени у жљебовима (17,18), јер је навојни корак једнак полном кораку и износи
12 жљебова. Настављајући поступак може да се одреди позиција почетака и крајева
намотаја одговарајућих фаза у жљебовима статора. Цјелокупна развијена шема намотаја
ДТИМ дата је на слици 3.5.

Сл. 3.4 – Одређивање почетка и краја намотаја шестофазне машине
Сл. 3.5 – Развијена шема намотаја за ДТИМ

ПОГЛАВЉЕ 4: МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ
4. МАТЕМАТИЧКИ МОДЕЛ
У сврху извођења математичког модела вишефазних машина, а самим тим и

математичког модела ДТИМ, кренуће се од теорије симетричних компоненти. Затим ће се
симетричне компоненте довести у везу са стационарним координатним системом, као
прелазним кораком ка ротирајућем координатном систему, познатијем као dq –
координатни систем. Математички модел ДТИМ у стационарном координатном систему
искористиће се за тестирање динамичких својстава машине. Поред тога, овакав модел ће
бити искориштен и при извођењу и тестирању управљачких алгоритама заснованих на
директној контроли момента.
4.1 Генерализовани стационарни координатни систем

Позната теорија симетричних компоненти, коју је развио Фортескје6, је линеарна
комплексна трансформација дата са [6]:
[𝑥] = [𝐹][𝑥𝑆 ] (4.1)
гдје су [x]=[x1o x2o … xno] T и [xs]=[x0 x1 … x(n-1)] T вектор оригиналних промјенљивих и

вектор симетричних компоненти, респективно. При томе је n – укупан број елемената
вектора [x] и [xs], док ознака o означава оригиналне компоненте. Матрица симетричних
компоненти, познатија и као Фортескјеова трансформациона матрица, дата је са [6]:
1 1 1 ⋯ 1 1
−1 −2 −(𝑛−2) −(𝑛−1)
1 1 𝑎 𝑎 ⋯ 𝑎 𝑎
[𝐹] = 1 𝑎−2 𝑎−4 ⋯ 𝑎−2(𝑛−1) 𝑎−2(𝑛−1) (4.2)
√𝑛 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
[1𝑎−(𝑛−1) 𝑎−2(𝑛−1) ⋯𝑎−(𝑛−1)(𝑛−2)𝑎−(𝑛−1)(𝑛−1) ]
гдје је а=еј2π/n. Jедначином (4.2) се од познатог система симетричних компоненти добија

систем оригиналних промјенљивих (фазни домен). Са x0 означена је нулта компонента
симетричног система, са x1 означена је директна компонента, док је са x(n-1) означена
инверзна компонента симетричног система. Уочава се да ова трансформација представља
генерализовану Фортескјеову трансформацију која се користи код трофазних система. Код
генерализоване Фортескјеове трансформације се осим три класична компонентна система
(директног, инверзног и нултог) јављају и други компонентни системи, којих има укупно
(n–3). Уколико се узме да је n=3 добија се често кориштена трофазна трансформација
симетричних компоненти, код које се осим директног, инверзног и нултог система не
јављају други компоненти системи.
Инверзном трансформацијом се од познатог вектора симетричних компоненти добија
вектор оригиналних промјенљивих. Промјенљиве садржане у вектору [x] су, у општем
случају, комплексне промјенљиве. Инверзна трансформација дата је једначином:
[𝑥𝑆 ] = [𝐹]−1 [𝑥] (4.3)
при чему је инверзна Фортескјеова матрица дата са [6]:
6
Charles LeGeyt Fortescue (1876 – 1936)

1 1 1 ⋯ 1 1
1 2 (𝑛−2) (𝑛−1)
1 1 𝑎 𝑎 ⋯ 𝑎 𝑎
[𝐹]−1 = 1 𝑎2 𝑎4 ⋯ 𝑎2(𝑛−1) 𝑎2(𝑛−1)
√𝑛 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
(4.4)
[1𝑎(𝑛−1) 𝑎2(𝑛−1)⋯𝑎(𝑛−1)(𝑛−2)𝑎(𝑛−1)(𝑛−1) ]
Нека је, на примјер, трансформацију (4.3) потребно примијенити на четворофазну

машину код које је вектор оригиналних промјенљивих дата са x = [xa xb xx xy]. За n = 4,
инверзна матрица Фортескјеове трансформације гласи:
1 1 1 1
1 1 𝑗 −1 −𝑗
[𝐹]−1 = [ −1 −1] (4.5)
2 1 1
1 −𝑗 −1 𝑗
Треба имати у виду да за четворофазну машину, код које су намотаји фазно помјерени
за π/2, важи:
𝑥𝑎 = −𝑥𝑥
(4.6)
𝑥𝑏 = −𝑥𝑦
На овај начин се четворофазна машина своди на двофазну. Заправо, двофазна машина

је само посебан случај четворофазне машине, за коју важе једначине (4.6). Уз уважавање
једначина (4.6) добија се вектор симетричних компоненти:
𝑥0 0
𝑥1 𝑥𝑎 + 𝑗𝑥𝑏
[𝑥 ] = [ 0 ] (4.7)
2
𝑥3 𝑥𝑎 − 𝑗𝑥𝑏
Сада инверзна Фортескјеова матрица постаје:
1 1 𝑗
[𝐹]−1 = [ ] (4.8)
2 1 −𝑗
Фортескјеова матрица у овом случају једноставно се налази као:
1 1 1
[𝐹] = [ ] (4.9)
2 𝑗 −𝑗
Очигледно је да се код двофазне машине јављају само директна и инверзна

симетрична компонента. Да би се одржала инваријантност по амплитуди, те да се уважи
свођење четворофазне на двофазну машину, директна и инверзна компонента дефинишу
се као:
1
𝑥𝑑 = (𝑥𝑎 + 𝑗𝑥𝑏 )
√2
1 (4.10)
𝑥𝑖 = (𝑥𝑎 − 𝑗𝑥𝑏 )
√2
Уколико се има у виду да су вектори xa и xb ортогонални, тада је могуће све величине

представити на фазорском дијаграму датом на слици 4.1.

Сл. 4.1 – Уопштени фазорски дијаграм двофазне машине у стационарном координатном

систему
Са фазорског дијаграма датог на слици 4.1 јасно је да се увођењем xa = xα и xb = xβ у

директну везу доводе симетричне компоненте и непокретни αβ – координатни систем.
Аналитички се та повезаност може исказати једначинама:
1
𝑥𝛼 = (𝑥𝑑 + 𝑥𝑖 )
√2 (4.11)
1
𝑥𝛽 = (−𝑗𝑥𝑑 + 𝑗𝑥𝑖 )
√2
Након што су на примјеру двофазне машине у везу доведене симетричне компоненте

са непокретним αβ – координатним системом, испоставља се да је повезаност између ових
компонентних система могуће генерализовати. Једначина која повезује ова два система
дата је са:
[𝑥𝑠 ] = [𝐵][𝑥Т ]
(4.12)
[𝑥Т ] = [𝐵]−1 [𝑥𝑠 ]
гдје je xT =[x0t x1t … x(n-1)t] Т – вектор трансформисаних величина у систем стационарних

ортогоналних координатних система при чему је x1t= xα а x(n-1)t = xβ а [B] одговарајућа
трансформациона матрица. Очигледно је да се у генерализованом случају добија једна α и
једна β компонента при чему постоји још (n-2) компоненти. Од преосталих (n-2)
компоненти, за случај да је n непарно, постоји једна нулта компонента, док у случају када
је n парно, постоје двије нулте компоненте. Према томе, поред αβ – координатног система,
у случају када је n непарно, постоји још (n-3)/2 координатних система7, док се у случају
када је n парно, јавља још (n-4)/2 координатних система.
Резимирано, може се рећи да се у општем случају јављају сљедећи конјуговано
комплексни парови који чине стационарне координатне системе: (x1t, x(n-1)t), (x2t, x(n-2)t),
(x3t, x(n-3)t), итд.
Матрица [B] се може извести по узору на матрице дате са (4.8) и (4.9) и у коначном
облику дата је са (4.13) [6]. Врста и колона матрице [B] у чијем пресјеку се налази елемент
√2, у средини матрице, постоје само ако је n паран број. То су заправо (n /2)+1 – ва врста и
колона матрице [B] и оне се односе на један од два нулта система код система са парним
бројем n.
7
Код трофазне машине има се да је n=3, тако да осим αβ – координатног система и евентуалне нулте
компоненте не постоје други стационарни ортогонални координатни системи.

√2 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 j
0 1 0 j 0
0 1 j 0
∙ ∙
1 ∙ ∙
[𝐵] =
√2 ∙ ∙ (4.13)
√2
∙ ∙
∙ ∙
∙ ∙
1 -j
0 0 1 -j 0
0 1 0 0 -j
Може се уочити да је инверзна матрица матрице [B] једнака њеној транспонованој

конјуговано – комплексној матрици, тј. вриједи: [B] -1= [B*] Т.
Коначно, уколико се у једначине (4.12) уврсте једначине (4.1) и (4.3), добија се
жељена математичка повезаност између оригиналних величина (величина у фазном
домену) и величина у домену стационарних ортогоналних координатних система. Та
повезаност аналитички је изражена једначинама:
[𝑥] = [𝐹][𝐵][𝑥𝑇 ] = [𝐶𝑛 ][𝑥𝑇 ]

(4.14а)
[𝑥𝑇 ] = [𝐵]−1 [𝐹]−1 [𝑥] = [𝐶𝑛 ]−1 [𝑥] (4.14б)
Директним множењем матрица [F] и [B] добија се матрица [Cn]:
√2 1 1 √2
… … 0 0
2 2
√2 cos(γ) cos(2γ) … − √2 … sin(2γ) sin(γ)
2 2
2 √2 cos(4γ) … √2 …
(4.15)
[𝐶𝑛 ] = √ cos(2γ) sin(4γ) sin(2γ)
𝑛 2 2
√2 cos(3γ) cos(6γ) … − √2 … sin(6γ) sin(3γ)
2 2
⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞
гдје је γ = 2π/n. У матрици [Cn] уоквирена колона постоји само ако је n паран број.
Потребно је уочити да важи [Cn] -1=[Cn] Т, што се може једноставно доказати множењем
матрица [B] -1 и [F] -1.
4.1.1 Примјена генерализованог система на трофазни систем
Претпоставимо да се посматра трофазна асинхрона машина. Нека је вектор
оригиналних величина дат са [x]=[ua ub uc] T, гдје су ua, ub, uc – тренутне вриједности
фазних напона статора. За n = 3 добија се да је γ = 2π/3, па је матрица [C3] дата са (4.16).
Инверзна матрица [C3] -1дата је са (4.17).

√2 √2
2
1 0 2
1 0
2 √2 2 √2 1 √3
[𝐶3 ] = √ cos(𝜑) sin(𝜑) = √ −2 (4.16)
3 2 3 2 2
√2 √2 1 √3
[2 cos(2𝜑) cos(4𝜑)] [2 −2 − 2]
√2 √2 √2
2 2 2
2 1 1
[𝐶3 ]−1 = √ 1 −2 −2 (4.17)
3
√3 √3
[0 2
− 2]
Слика оригиналних, фазних, компонената у αβ – координатном систему добија се

примјеном трансформације дате са (4.14б):
√2 √2 √2
𝑢0 2 2 2 𝑢а
2 1 1
[𝑢𝛼 ] = √3 1 −2 − 2 [𝑢𝑏 ] (4.18)
𝑢𝛽 𝑢𝑐
√3 √3
[0 2
− 2]
Једначина (4.18) је класична Кларкина трансформација инваријантна по снази. Прва

врста односи се на нулти систем. Међутим, како у трофазним системима са изолованим
звјездиштем не постоји нулти систем, тада се прва врста матрице [C3] -1 може
елиминисати, тако да се добија добро позната форма Кларкине трансформације за
трофазне системе са изолованим звјездиштем, која је дата са:
1 1
𝑢𝛼 2
1 − 2 − 2 𝑢а
[𝑢 ] = √3 [ √3 √3
] [ 𝑢𝑏 ] (4.19)
𝛽
0 − 𝑢𝑐
2 2
Дакле, показано је да се општом трансформацијом фазних величина у скуп

ортогоналних координатних система примијењеном на трофазни систем добија класична
Кларкина трансформација. Према томе, Кларкина трансформациона матрица је само
подматрица универзалне трансформационе матрице [Cn] -1. Очигледно је да се код
трофазних система, приликом трансформације из фазног домена у домен стационарних
ортогоналних координатних система, јавља само један координатни систем, познатији као
αβ – координатни систем. У општем случају постојаће, као што је раније речено, (n-3)/2 (n
> 3) координатних система (за случај да је n непарно), односно (n-4)/2 (n > 4)
координатних система за случај да је n парно.
4.1.2 Примјена генерализованог система на вишефазни систем

Нека је дата асинхрона машина са n идентичних, симетрично распоређених, намотаја
на статору и m, такође идентичних и симетрично распоређених, намотаја на ротору. Поред
тога, нека важи и сљедеће [33]:
1) Расподјела магнетопобудне силе по ободу зазора је синусоидна,
2) Занемарује се утицај зубаца статора и ротора на индуктивности,
3) Занемарујe се појава паразитних капацитивности у машини,
4) Сматра се да су омске отпорности константне,
5) Зависност флукса и струје је линеарна,

6) Момент инерције је константан,

7) Појаве у машини се описују концентрисаним параметрима.
Може се сматрати да је омска отпорност свих намотаја статора међусобно једнака.

Исто важи и за омску отпорност намотаја ротора. У том случају матрице отпорности
статорских и роторских намотаја су:
𝑅𝑎𝑎 0 0 0
𝑅 0
[𝑅𝑠 ] = [ 0 𝑏𝑏 0 0 ] = 𝑅𝑠 [𝐼𝑁 ] (4.20а)
0 0 ⋱
0 0 0 𝑅𝑛𝑛
𝑅𝐴𝐴 0 0 0
𝑅 0
[𝑅𝑅 ] = [ 0 𝐵𝐵 0 0 ] = 𝑅𝑟 [𝐼𝑀 ]
0 0 ⋱ (4.20б)
0 0 0𝑅𝑚𝑚
гдје су [IN] – јединична матрица димензија n, [IM] – јединична матрица димензија m.

Матрица индуктивности статора дата је са:
𝐿𝑎𝑎 𝐿𝑎𝑏 ⋯𝐿𝑎𝑛
𝐿 𝐿 ⋯𝐿
[𝐿𝑠 ] = [ 𝑏𝑎 𝑏𝑏 ⋱ 𝑏𝑛 ] (4.21)
⋮ ⋮ ⋮
𝐿𝑛𝑎 𝐿𝑛𝑏 ⋯𝐿𝑛𝑛
при чему, због симетрије, важи: Laa = Lbb = … = Lnn и Lij = Lji (i ≠ j). Аналогно важи и за
матрицу индуктивности ротора.
Матрица међусобних индуктивности статора и ротора дата је са:
𝐿𝑎𝐴 𝐿𝑎𝐵 ⋯𝐿𝑎𝑚
𝐿 𝐿 ⋯𝐿
[𝐿𝑠𝑅 ] = [ 𝑏𝐴 𝑏𝐵 ⋱ 𝑏𝑚 ] (4.22)
⋮ ⋮ ⋮
𝐿𝑛𝐴 𝐿𝑛𝐵 ⋯𝐿𝑛𝑚
за елементе матрице индуктивности8 статор – ротор важи сљедеће [6]:
𝐿𝑖𝑗 = 𝐿𝑠𝑟 cos(𝜗 + 𝑗𝛾 𝑅 − 𝑖𝛾 𝑠 ) , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛; 𝑗 = 1, 2, … , 𝑚 (4.23)
гдје су: Lsr – средња вриједности индуктивности, ϑ – угаони помјерај ротора у односу на
осу статора, γR = 2π/m и γs = 2π/n. Очигледно да матрица индуктивности статор – ротор
зависи од времена, односно угаоног помјераја ротора. Са друге стране матрице
индуктивности статора и ротора су константне. Циљ који је потребно постићи
трансформацијама је да се од датих матрица (4.21) и (4.22) добију дијагоналне матрице,
што поједностављује математички модел и доводи до распрезања једначина.
Једначине напонских равнотежа статора и ротора гласе:
𝑑{[𝐿𝑠 ][𝑖𝑠 ]} 𝑑{[𝐿𝑠𝑅 ][𝑖𝑅 ]}
[𝑢𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝐼𝑁 ][𝑖𝑠 ] + + (4.24a)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑{[𝐿𝑅 ][𝑖𝑅 ]} 𝑑{[𝐿𝑠𝑅 ][𝑖𝑠 ]}

[𝑢𝑅 ] = 𝑅𝑅 [𝐼М ][𝑖𝑅 ] + + (4.24б)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
8
Овдје се не даје начин израчунавања средње вриједности индуктивности нити се даје начин
израчунавања индуктивности у матрици (4.21). Сва детаљна израчунавања могу се наћи у литератури [6].

гдје су:
[𝑢𝑠 ] = [𝑢𝑎 𝑢𝑏 𝑢𝑐 … 𝑢𝑛 ]𝑇 - вектор фазних напона статора
[𝑢𝑅 ] = [𝑢А 𝑢𝐵 𝑢𝐶 … 𝑢𝑚 ]𝑇 - вектор фазних напона ротора
[𝑖𝑠 ] = [𝑖𝑎 𝑖𝑏 𝑖𝑐 … 𝑖𝑛 ]𝑇 - вектор фазних струја статора
[𝑖𝑅 ] = [𝑖𝐴 𝑖𝐵 𝑖𝐶 … 𝑖𝑚 ]𝑇 - вектор фазних струја ротора
Да бисмо модел превели у генерализовани координатни систем, извршићемо прво
прелазак из фазног домена у домен симетричних компоненти. Због аналогије, једначине ће
се извести само за статор. Одговарајућом примјеном једначина (4.1) и (4.3), једначина
(4.24а) постаје:
𝑑{[𝐹𝑛 ]−1 [𝐿𝑠 ][𝐹𝑛 ][𝑖𝑠𝑆 ]} 𝑑{[𝐹𝑛 ]−1 [𝐿𝑠𝑅 ][𝐹𝑚 ][𝑖𝑟𝑆 ]}
[𝐹𝑛 ]−1 [𝑢𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝐹𝑛 ]−1 [𝐼𝑁 ][𝐹𝑛 ][𝑖𝑠𝑆 ] + 𝑑𝑡
+ 𝑑𝑡
(4.25)
гдје су:
[𝐹𝑛 ], [𝐹𝑚 ] – Фортескјеове матрице димензија n и m, респективно

[𝑢𝑠𝑆 ] – вектор симетричних компоненти напона статора
[𝑖𝑠𝑆 ] – вектор симетричних компоненти струја статора
[𝑖𝑅𝑆 ] – вектор симетричних компоненти струја ротора
Матричним множењем долази се до:
[𝐹𝑛 ]−1 [𝐼𝑁 ][𝐹𝑛 ] = [𝐼𝑁 ] (4.26а)
𝐿𝑠00 0 0 0
𝐿𝑠11 0 0
[𝐹𝑛 ]−1 [𝐿𝑠 ][𝐹𝑛 ] = [𝐿𝑆𝑠 ]𝑛𝑥𝑛 =[ 0 0 ]
0 0 ⋱ (4.26б)
𝑠
0 0 0 𝐿(𝑛−1)(𝑛−1)
0 0 0 0
−𝑗𝜗
−1 [𝐿
[𝐿𝑆𝑠𝑅 ]𝑛𝑥𝑚
√𝑛𝑚 0 𝑒 0 0
[𝐹𝑛 ] 𝑠𝑅 ][𝐹𝑚 ] = = 2
𝐿𝑠𝑟 [
0 0 ⋱ 0 ] (4.26в)
0 0 0 𝑒 𝑗𝜗
Елементи матице дате са (4.26б) дати су са:
𝐿𝑠00 = 𝐿𝑎𝑎 + 𝐿𝑎𝑏 + ⋯ + 𝐿𝑎𝑛

𝐿𝑠11 = 𝐿𝑎𝑎 + 𝑎−1 𝐿𝑎𝑏 + ⋯ + 𝑎𝐿𝑎𝑛 (4.27)
..............................................................
𝐿𝑠(𝑛−1)(𝑛−1) = 𝐿𝑎𝑎 + 𝑎𝐿𝑎𝑏 + ⋯ + 𝑎−1 𝐿𝑎𝑛
Примјећујемо да су увођењем симетричних компоненти матрице индуктивности

постале дијагоналне. Матрице статорских и роторских индуктивности су остале
константне (сви елементи су им независни од времена). Матрица индуктивности статор –
ротор је значајно поједностављена. Она и даље зависи од времена али ти чланови се
јављају само у другој и посљедњој врсти матрице (4.26в). Како друга и посљедња врста
матрице (4.26в) одговарају директном и инверзном систему, закључује се да ће само

директни и инверзни систем бити временски зависни (промјенљиви у времену), док ће сви
остали системи бити временски непромјенљиви.
Након уврштавања једначина (4.26) у једначину (4.25), једначина (4.25) постаје:
𝑑{[𝐿𝑆𝑠 ][𝑖𝑠𝑆 ]} 𝑑{[𝐿𝑆𝑠𝑅 ][𝑖𝑟𝑆 ]}

[𝑢𝑠𝑆 ] = 𝑅𝑠 [𝐼𝑁 ][𝑖𝑠𝑆 ] + + (4.28)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Једначина (4.28) је једначина напонске равнотеже статора написана у домену

симетричних компоненти. Може се закључити да се већ у домену симетричних
компоненти добија значајно поједностављење модела вишефазне машине које се огледа у
једноставнијим матрицама индуктивности у односу на полазни фазни домен. Како је циљ
да се дође до модела вишефазне машине у систему стационарних ортогоналних
координатних система, тада је једначину (4.28) потребно са лијеве стране помножити
одговарајућом матрицом [B] -1, након чега се добија:
𝑑{[𝐵𝑛 ]−1 [𝐿𝑆𝑠 ][𝐵𝑛 ][𝑖𝑠Т ]} 𝑑{[𝐵𝑛 ]−1 [𝐿𝑆𝑠𝑅 ][𝐵𝑚 ][𝑖𝑟Т ]}
[𝐵𝑛 ]−1 [𝑢𝑠𝑆 ] = 𝑅𝑠 [𝐵𝑛 ]−1 [𝐼𝑁 ][𝐵𝑛 ][𝑖𝑠Т ] + + (4.29)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
гдје све величине са суперскриптом Т означавају величине у домену стационарних

ортогоналних координатних система, односно трансформисане величине.
Потребно је видјети на који начин множења са комплексном матрицом [B] -1 утичу на
претходно добијене матрице индуктивности које су дијагонализоване.
[𝐵𝑛 ]−1 [𝐼𝑁 ][𝐵𝑛 ] = [𝐼𝑁 ] (4.30а)
𝐿𝑠00 0 0 0
𝐿𝑠11 0 0
[𝐵𝑛 ]−1 [𝐿𝑆𝑠 ][𝐵𝑛 ] = [𝐿𝑇𝑠 ]𝑛𝑥𝑛 =[ 0 ⋱ 0 ] (4.30б)
0 0 𝑠
0 0 0 𝐿(𝑛−1)(𝑛−1)
0 0 0 0
−𝑗𝜗
[𝐵𝑛 ]−1 [𝐿𝑆𝑠𝑅 ][𝐵𝑚 ] = [𝐿𝑇𝑠𝑅 ]𝑛𝑥𝑚 =
√𝑛𝑚
𝐿𝑠𝑟 [0 𝑒 0 0
2 0 0 ⋱ 0 ] (4.30в)
0 0 0 𝑒 𝑗𝜗
Једначине (4.30б) и (4.30в) показују да након множења дијагонализованих матрица

индуктивности из домена симетричних компоненти матрицом [B] -1 са лијеве, односно
матрицом [B] са десне стране, матрице индуктивности се уопште не мијењају. Односно
прелазак из симетричног домена у домен ортогоналних координатних система
трансформише само векторе напона и струја, док на матрице индуктивности и отпорности
уопште не утиче.
Након уврштавања једначина (4.30) у једначину (4.29), једначина (4.29) добија
коначну форму:
𝑑{[𝐿Т𝑠 ][𝑖𝑠𝑇 ]} 𝑑{[𝐿Т𝑠𝑅 ][𝑖𝑟𝑇 ]} (4.31)
[𝑢𝑠Т ] = 𝑅𝑠 [𝐼𝑁 ][𝑖𝑠Т ] + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Дакле, добијена једначина (4.31) представља једначину напонске равнотеже у домену
стационарних ортогоналних координатних система.
Цјелокупни модел асинхроне машине са n намотаја на статору и m намотаја на ротору
у развијеном облику у домену стационарних ортогоналних координатних система, за
електрични подсистем, гласи:

𝑇 𝑇 𝑑{𝐿𝑠00 𝑖0𝑠
𝑇
} (4.32а)
𝑢0𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖0𝑠 +
𝑑𝑡
√𝑛𝑚 𝑇
𝑑{𝐿𝑠11 𝑖1𝑠
𝑇 𝑑{ 𝐿𝑠𝑟 𝑒 −𝑗𝜗 𝑖1𝑅 }
𝑇
𝑢1𝑠 𝑇
= 𝑢𝛼𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖⏟
} 2 (4.32б)
1𝑠 + 𝑑𝑡
+
𝑑𝑡
𝑖𝛼𝑠
𝑇
} (4.32в)
𝑢2𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖2𝑠 + 𝑑𝑡
𝑇
} (4.32г)
𝑢3𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖3𝑠 + 𝑑𝑡
…………………………………………………
√𝑛𝑚 𝑇
𝑑{𝐿𝑠(𝑛−1)(𝑛−1) 𝑖(𝑛−1)𝑠
𝑇
} 𝑑{ 𝐿𝑠𝑟 𝑒 𝑗𝜗 𝑖(𝑛−1)𝑅 }
𝑇
𝑢(𝑛−1)𝑠 = 𝑢𝛽𝑠 = 𝑇
𝑅𝑠 𝑖⏟
(𝑛−1)𝑠 + +
2 (4.32д)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖𝛽𝑠
𝑇 𝑇 𝑑{𝐿𝑅 𝑇
00 𝑖0𝑅 } (4.32ђ)
𝑢0𝑅 = 𝑅𝑠 𝑖0𝑅 + 𝑑𝑡
√𝑛𝑚 𝑇
𝑑{𝐿𝑅 𝑇 𝑑{ 𝐿𝑠𝑟 𝑒 −𝑗𝜗 𝑖1𝑅 }
𝑇
𝑢1𝑅 𝑇
= 𝑢𝛼𝑅 = 𝑅𝑅 𝑖⏟ 11 𝑖1𝑅 } 2 (4.32е)
1𝑅 + 𝑑𝑡
+ 𝑑𝑡
𝑖𝛼𝑅
22 𝑖2𝑅 } (4.32ж)
𝑢2𝑅 = 𝑅𝑠 𝑖2𝑅 +
𝑑𝑡
33 𝑖3𝑅 } (4.32з)
𝑢3𝑅 = 𝑅𝑠 𝑖3𝑅 + 𝑑𝑡
…………………………………………………
√𝑛𝑚 𝑇
𝑑{𝐿𝑅 𝑇
(𝑚−1)(𝑚−1) 𝑖(𝑚−1)𝑅 }
𝑑{ 𝐿𝑠𝑟 𝑒 −𝑗𝜗 𝑖(𝑚−1)𝑠 }
𝑇 𝑇 2
𝑢(𝑚−1)𝑅 = 𝑢𝛽𝑅 = 𝑅𝑅 𝑖⏟
(𝑚−1)𝑅 + 𝑑𝑡
+ 𝑑𝑡
(4.32и)
𝑖𝛽𝑅
Из једначина (4.32) може се закључити да само у αβ – координатном систему постоји

зависност индуктивности од тренутног положаја статора. Сви остали ортогонални
координатни системи садрже константне параметре који су временски непромјенљиви. Из
тога се намеће важан закључак да је при преласку на ротирајући dq – координатни систем
потребно третирати само компоненте из αβ – координатног система, док све остале
ортогоналне координатне системе треба задржати онаквим какви су дати у једначинама
(4.32). Испоставиће се да само компоненте из αβ – координатног система утичу на
генерисање електромагнетног момента, док компоненте из свих осталих ортогоналних
координатних система утичу само на генерисање губитака. О томе ће се нешто више рећи
у наставку.
4.2 Математички модел ДТИМ

4.2.1 Стационарни ортогонални координатни систем
Претходно разматрани, општи случај вишефазне машине, односи се искључиво на
симетричну вишефазну машину. Како је раније наглашено, у овом раду посматраће се
асиметрична шестофазна машина. Стога, трансформациону матрицу [Cn] -1 није могуће

директно примијенити на шестофазну машину у облику у коме је дата једначином (4.15).

Шестофазна машина, приликом моделовања, биће посматрана као двије трофазне машине,
те ће се у складу с тим и матрица [C6] -1, којом се величине директно из фазног домена
преводе у домен стационарних ортогоналних координатиних система, бити подијељена на
два блока. Први блок ће се односити на звијезду намотаја код које је угао првог намотаја
(намотаја фазе а) у односу на референтну осу (која се поклапа са осом фазе а) једнак
γ1=0°, а други блок матрице односиће се на другу звијезду намотаја код које је угао првог
намотаја (намотаја фазе x) у односу на референтну осу једнак γ2=30°. Поред тога, сматра
се да је ротор трофазни9, кавезног типа. Скица ДТИМ са намотајима статора и ротора дата
је на слици 4.2.
Сл. 4.2 – Скица ДТИМ са шестофазним намотајем статора и трофазним намотајем

ротора
Математички модел ДТИМ у фазном домену дат је као:
𝑑[𝜓𝑠 ]
[𝑢𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑠 ] + (4.33a)
𝑑𝑡
𝑑[𝜓𝑅 ] (4.33б)
[𝑢𝑅 ] = 𝑅𝑅 [𝑖𝑅 ] +
𝑑𝑡
гдје су:
[𝑢𝑠 ] = [𝑢𝑎 𝑢𝑏 𝑢𝑐 𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧 ]𝑇 - вектор фазних напона статора
[𝑢𝑅 ] = [𝑢А 𝑢𝐵 𝑢𝐶 ]𝑇 - вектор фазних напона ротора
[𝑖𝑠 ] = [𝑖𝑎 𝑖𝑏 𝑖𝑐 𝑖𝑥 𝑖𝑦 𝑖𝑧 ]𝑇 - вектор фазних струја статора
[𝑖𝑅 ] = [𝑖𝐴 𝑖𝐵 𝑖𝐶 ]𝑇 - вектор фазних струја ротора
9
У литератури се подједнако разматрају и трофазни и шестофазни ротор. Овдје је произвољно
изабрано да се ротор посматра као трофазни.

[𝜓𝑠 ] = [𝜓𝑎 𝜓𝑏 𝜓𝑐 𝜓𝑥 𝜓𝑦 𝜓𝑧 ]𝑇 - вектор флуксних обухвата намотаја статора

[𝜓𝑅 ] = [𝜓𝐴 𝜓𝐵 𝜓𝐶 ]𝑇 – вектор флуксних обухвата намотаја ротора
𝑅𝑠 – омска отпорност намотаја статора
𝑅𝑅 – омска отпорност намотаја ротора
При томе, изрази за флуксне обухвате намотаја статора и ротора дати су са:
(4.34а)
[𝜓𝑠 ] = [𝐿𝛾𝑠 ][𝑖𝑠 ] + [𝐿𝑚𝑠 ][𝑖𝑠 ] + [𝐿𝑚𝑠𝑅 ][𝑖𝑅 ]
[𝜓𝑅 ] = [𝐿𝛾𝑟 ][𝑖𝑟 ] + [𝐿𝑚𝑟 ][𝑖𝑟 ] + [𝐿𝑚𝑅𝑠 ][𝑖𝑠 ] (4.34б)
гдје су:
[𝐿𝛾𝑠 ] – матрица индуктивности расипања статора

[𝐿𝑚𝑠 ] – матрица међусобних индуктивности статора
[𝐿𝛾𝑟 ] – матрица индуктивности расипања ротора
[𝐿𝑚𝑟 ] – матрица међусобних индуктивности ротора
[𝐿𝑚𝑠𝑅 ] = [𝐿𝑚𝑅𝑠 ]𝑇 – матрица међусобних индуктивности статора и ротора
Матрице индуктивности расипања статора и матрица међусобних индуктивности статора

дате су једначинама (4.35а) и (4.35б), респективно:
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
[𝐿𝛾𝑠 ] = 𝐿𝛾𝑠 0 0 1 0 0 0
(4.35а)
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
[0 0 0 0 0 1]
[𝐿𝑎 ] [𝐿𝑥 ] (4.35б)
[𝐿𝑚𝑠 ] = 𝐿𝑚 [ ]
[𝐿𝑥 ]𝑇 [𝐿𝑎 ]𝑇
1 1 √3 √3
1 − − 2
− 2
0
2 2
1 1 √3 √3 (4.35в)
[𝐿𝑎 ] = − 1 −2 ; [𝐿𝑥 ] = 0 −
2 2 2
1 1
√3 √3
[− 2 − 2 1]
[− 0
2 2 ]
гдје су:
𝐿𝛾𝑠 – индуктивност расипања статора
𝐿𝑚 – међусобна индуктивност
Елементи матрица [La] и [Lx] једноставно се одређују посматрањем слике 4.2. Наиме,
елемент матрице [La] на позицији (1, 1) је Laa, односно сопствена индуктивност намотаја
фазе А, која је једнака Lmcos(0)=Lm. Елемент на позицији (1, 2) у матрици [La] је Lab,
односно индуктивност намотаја фазе А према намотају фазе Б. У овом случају
индуктивност се добија ка Lab = Lmcos(120°)=-Lm/2. Аналогним поступком долази се до
осталих вриједности индуктивности матрице [La]. Код матрице [Lx] на позицији (1, 1)
налази се елемент Lax који представља индуктивност намотаја фазе X према намотају фазе

А. Ова индуктиност се добија једноставно као Lax = Lmcos(30°) = Lm√3/2. Аналогним

поступком се долази и до осталих елемента матрцие [Lx].
Матрице индуктивности расипања ротора и матрице међусобних индуктивности
ротора дате су једначинама (3.36).
1 1
1 −2 −2
1 0 0
1 1
[𝐿𝛾𝑅 ] = 𝐿𝛾𝑅 [0 1 0] ; [𝐿𝑚𝑅 ] = 𝐿𝑚 − 2 1 −2 (4.36)
0 0 1 1 1
[− 2 − 2 1]
гдје је:
𝐿𝛾𝑅 –индуктивност расипања ротора
Због асиметрије, не може се директно примијенити једначина (4.23) за одређивање

елемената матрице међусобних индуктивности. Стога је матрицу међусобних
индуктивности потребно подијелити на два блока, при чему ће први блок да садржи
елементе међусобних индуктивности прве звијезде статорских намотаја према роторским
намотајима, док ће други блок да садржи међусобне индуктивности друге звијезде
намотаја према одговарајућим намотајима ротора. Meђусобне индуктивности се
једноставно одређују уколико се посматра слика (4.2). Матрица међусобних
индуктивности статора и ротора дата је са (4.37).
2𝜋 2𝜋
cos(𝜗𝑚 ) cos (𝜗𝑚 + ) cos (𝜗𝑚 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
cos (𝜗𝑚 − 3
) cos(𝜗𝑚 ) cos (𝜗𝑚 + 3
)
2𝜋 2𝜋
cos (𝜗𝑚 + ) cos (𝜗𝑚 − ) cos(𝜗𝑚 )
3 3
[𝐿𝑠𝑅 ] = 𝐿𝑠𝑟 (4.37)
𝜋 𝜋 5𝜋
cos (𝜗𝑚 − ) cos(𝜗𝑚 + ) cos (𝜗𝑚 − )
6 2 6
5𝜋 𝜋 𝜋
cos (𝜗𝑚 − ) cos (𝜗𝑚 − ) cos (𝜗𝑚 + )
6 6 2
𝜋 5𝜋 𝜋
[ cos (𝜗𝑚 + 2 ) cos (𝜗𝑚 − 6 ) cos (𝜗𝑚 − 6 ) ]
Из фазног домена у домен стационарних ортогоналних координатних система прећи ће се

директно кориштењем матрице [C6] односно [C6] -1 која је, као што је раније објашњено,
подијељена на блокове. Као први прелазни корак даје се матрица [C'6] -1:
√2 √2 √2 √2 √2 √2
2 2 2 2 2 2
2𝜋 4𝜋 𝜋 5𝜋 9𝜋
1 cos ( 3 ) cos ( 3 ) cos ( 6 ) cos ( 6 ) cos ( 6 )
4𝜋 8𝜋 5𝜋 𝜋 9𝜋
1
1 cos ( 3 ) cos ( 3 ) cos ( 6 ) cos ( 6 ) cos ( 6 )
[𝐶′6 ]−1 =
3 √2 √2 √2 √2 √2 √2 (4.38)
2
−2 2 2
−2 2
4𝜋 8𝜋 5𝜋 𝜋 9𝜋
0 sin ( 3 ) sin ( 3 ) sin ( 3 ) sin ( 3 ) sin ( 3 )
2𝜋 4𝜋 𝜋 5𝜋 9𝜋
[0 sin ( 3 ) sin ( 3 ) sin ( 3 ) sin ( 3 ) sin ( 3 ) ]
Из матрице (4.38) може се уочити да се код шестофазног асиметричног система

јављају два ортогонална стационарна координатна система, назовимо их αβ и x1y1 –
координатни системи. Осим њих јављају се и два нулта система, што је карактеристично

за системе са парним бројем фаза. Потребно је уочити да се нулте компоненте у матрици

(4.38) јављају у првој и четвртој врсти, што је у складу са претходно изнесеном теоријом
генерализованог координатног система. Друга и четврта врста матрице (4.38) односе се на
αβ – координатни систем, док се трећа и шеста врста односе на x1y1 – координатни систем.
Дакле, иако се генерализована теорија стационарних координатних система односи на
симетричне машине, очигледно је да су форме трансформационих матрица исте и за
асиметричне машине.
Како се код система са изолованим звјездиштем, какав је ДТИМ, не јављају нулте
компоненте, то је могуће прву и четврту врсту матрице (4.38) елиминисати. Додатно, због
једноставније даље манипулације матрицом, могуће је извршити замјену врста, тако да се
прве двије врсте матрице односе на αβ – координатни систем, а посљедње двије врсте на
x1y1 – координатни систем. Након што се изврше наведене операције, те се израчунају
вриједности тригонометријских функција, добија се коначна трансформациона матрица,
која служи за превођење величина из фазног домена у домен стационарних ортогоналних
координатних система ДТИМ-а и дата је са (4.39).
1 1 √3 √3
1 −2 −2 − 0
2 2
√3 √3 1 1
1 0 − −1
2 2 2 2
[𝐶6 ]−1 = 1 1 (4.39)
3 √3 √3
1 −2 −2 −2 0
2
√3 √3 1 1
[0 −2 2 2 2
−1 ]
Важно је напоменути да је добијена матрица (4.39) инваријантна по амплитуди, док се

матрица (4.15) инваријантна по снази. Матрица којом се роторске величине своде на
стационарни координатни систем је класична матрица Кларкине трансформације и дата је
са (4.19), с тим што је потребно користити коефицијент 2/3, који се односи на
инваријантност по амплитуди, умјесто коефицијента √2/3, који се односи на
инваријантност по снази.
Након што се матрица [C6] -1 примијени на једначине (4.33) добија се модел ДТИМ у
два стационарна ортогонална координатна система. Једначине напонске равнотеже
статора у развијеном облику гласе:
𝑢𝛼𝑆 𝑖𝛼𝑆 𝜓𝛼𝑆

𝑢𝛽𝑆 𝑖𝛽𝑆 𝑑 𝜓𝛽𝑆
[𝑢 ] = 𝑅𝑠 + (4.40)
𝑥1 𝑖𝑥1 𝑑𝑡 𝜓𝑥1
𝑢𝑦1 [𝑖𝑦1 ] [𝜓𝑦1 ]
Једначине флуксних обухвата статора гласе:
𝜓𝛼𝑆 1 0 0 0 𝑖𝛼𝑆 1 0 0 0 𝑖𝛼𝑆

𝜓𝛽𝑆 0 0] 𝑖𝛽𝑆 + 𝐿 [0 1 0] 𝑖𝛽𝑆 +
= 𝐿𝛾𝑠 [0 1
𝑚 0 0
0
𝜓𝑥1 0 0 1 0 𝑖𝑥1 0 0 𝑖𝑥1
𝜓
[ 𝑦1 ] 0 0 0 1 [𝑖𝑦1 ] 0 0 0 0 [𝑖𝑦1 ] (4.41)
cos(𝜗𝑚 ) −sin(𝜗𝑚 )
sin(𝜗𝑚 ) cos(𝜗𝑚 ) 𝑖𝛼𝑅
𝐿𝑚 [ ] [𝑖 ]
0 0 𝛽𝑅
0 0

Из једначине (4.41) види се да се магнетска спрегнутост статора и ротора јавља само у

једначинама αβ – координатног система. Једначине везане за x1y1 – координатни систем су
потпуно распрегнуте. Треба уочити да су струје у x1y1 – координатном систему ограничене
само отпорностима статора и индуктивношћу расипања статора, која је веома мала. Стога
се може очекивати да се и при малом одступању напона од синусоидне функције добију
значајне струје у x1y1 – домену, јер је импенданса која их ограничава мала.
Што се тиче роторских величина, треба имати на уму да се примјеном Кларкине
трансформације на роторске величине добијају роторске величине у одговарајућем αβ –
координатном систему сведеном на ротор. То се може записати у облику:
𝑢′ 𝛼𝑅 𝑖 ′ 𝛼𝑅 𝑑 𝜓 ′ 𝛼𝑅
[ ] = 𝑅 [ ] + [ ] (4.42)
𝑢′𝛽𝑅 𝑅 𝑖′
𝛽𝑅 𝑑𝑡 𝜓 ′ 𝛽𝑅
На једначину (4.42) потребно је примијенити трансформациону матрицу дату са (4.43)

која се још назива и Парковом обртном трансформацијом како би се величине свеле на
статор, при чему је ϑm угао између осе ротора А и осе α на статору (сл. 4.2).
cos(𝜗𝑚 ) sin(𝜗𝑚 )
[𝐷] = [ ] (4.43)
−sin(𝜗𝑚 ) cos(𝜗𝑚 )
Након примјене Паркове обртне трансформације, добијају се једначине напонске

равнотеже ротора у αβ – координатном систему везаном за статор.
𝑢𝛼𝑅 𝑖𝛼𝑅 𝑑 𝜓𝛼𝑅 0 −1 𝜓𝛼𝑅 0
[𝑢 ] = 𝑅𝑅 [𝑖 ] + 𝑑𝑡 [𝜓 ] + 𝜔𝑚 [ ][ ]=[ ] (4.44)
𝛽𝑅 𝛽𝑅 𝛽𝑅 1 0 𝜓𝛽𝑅 0
1 𝑑𝜗𝑚
гдје је 𝜔𝑚 = 𝑝 – механичка брзина обртања ротора.
𝑑𝑡
Једначине флуксних обухвата роторских величина гласе:
𝜓𝛼𝑅 1 0 𝑖𝛼𝑅 1 0 𝑖𝛼𝑅 1 0 𝑖𝛼𝑠

[𝜓 ] = 𝐿𝛾𝑟 [ ] [ 𝑖 ] + 𝐿𝑚 [ ] [ 𝑖 ] + 𝐿𝑚 [ ][ ] (4.45)
𝛽𝑅 0 1 𝛽𝑅 0 1 𝛽𝑅 0 1 𝑖𝛽𝑠
Након што су роторске величине сведене на статор, матрица међусобних

индуктивности се распреже, односно постаје независна од времена 10. Након што матрица
међусобних индуктивности постане независна од времена, једначине флуксних обухвата
статора добијају коначан облик:
𝜓𝛼𝑆 1 0 0 0 𝑖𝛼𝑆 1 0 0 0 𝑖𝛼𝑆 1 0

𝜓𝛽𝑆 𝑖 0] 𝑖𝛽𝑆 + 𝐿 [0 1 𝑖𝛼𝑅
= 𝐿𝛾𝑠 [0 1 0 0] + 𝐿𝑚 [0 1 0
𝛽𝑆
𝜓𝑥1 0 0 1 0 𝑖𝑥1 0 0 0 0 𝑖𝑥1 𝑚 0 0] [𝑖𝛽𝑅 ] (4.46)
[𝜓𝑦1 ] 0 0 0 1 [𝑖𝑦1 ] 0 0 0 0 [𝑖𝑦1 ] 0 0
Kоначан математички модел електричног подсистема ДТИМ дат једначинама (4.40),

(4.44), (4.45) и (4.46) погодан је за симулацију на рачунару.
Потребно је још написати једначине за механички подсистем. Њутнова једначина
кретања иста је за све електричне машине, па тако за ДТИМ, уз занемарење трења, гласи:
10
Уколико се не би роторске величине свеле на статор добио би се модел асинхроне машине код кога је
матрица међусобних индуктивности зависна од времена, те се у диференцијалним једначинама јављају
тригонометријске функције. Такав модел је врло компликован за употребу, те се приликом симулација на
рачунару не користи, и због тога се ротор обавезно своди на статор.

𝐽 𝑑𝜔𝑚
𝑝 𝑑𝑡
= 𝑚𝑒 − 𝑚𝑜𝑝𝑡 (4.47)
гдје су:
Ј – момент инерције
p – број пари полова
me – електромагнетни момент
mopt – момент оптерећења
Израз за електромагнетни момент гласи [34]:

1 𝑑{[𝐿(𝜗𝑚 )]} (4.48)
𝑚𝑒 = 2 𝑝[𝑖]𝑇 𝑑𝜗𝑚
[𝑖]
гдје су:
[𝑖] = [𝑖𝛼𝑠 𝑖𝛽𝑠 𝑖𝑥1 𝑖𝑦1 𝑖𝛼𝑅 𝑖𝛽𝑅 ]𝑇 - вектор струја у стационарном координатном систему
[𝐿(𝜗𝑚 )] – цјелокупна матрица индуктивности
Цјелокупна матрица индуктивности се може написати у облику:
[𝐿𝑠 ] [𝐿𝑠𝑅 ]
[𝐿(𝜗𝑚 )] = [ ] (4.49)
[𝐿𝑠𝑅 ]𝑇 [𝐿𝑅 ]
при чему су одговарајуће подматрице матрице (4.49) дате са:
𝐿𝛾𝑠 + 𝐿𝑚 0 0 0
0 𝐿𝛾𝑠 + 𝐿𝑚 0 0 (4.50а)
[𝐿𝑠 ] = [ 𝐿𝛾𝑠 0 ]
0 0
0 0 0 𝐿𝛾𝑠
cos(𝜗𝑚 ) −sin(𝜗𝑚 )
[𝐿𝑠𝑅 ] = 𝐿𝑚 [ sin(𝜗𝑚 ) cos(𝜗𝑚 ) ] (4.50б)
0 0
0 0
𝐿𝛾𝑅 + 𝐿𝑚 0
[𝐿𝑅 ] = [ ] (4.50в)
0 𝐿𝛾𝑅 + 𝐿𝑚
Уколико се изврше назначене операције у изразу (4.48), добија се израз:
𝑚𝑒 = 𝑝𝐿𝑚 {−𝑖𝛼𝑠 𝑖𝛼𝑅 sin(𝜗𝑚 ) + 𝑖𝛽𝑠 𝑖𝛼𝑅 cos(𝜗𝑚 ) − 𝑖𝛼𝑠 𝑖𝛽𝑅 cos(𝜗𝑚 ) − 𝑖𝛽𝑠 𝑖𝛽𝑅 sin(𝜗𝑚 )} (4.51)
Уколико се крене од израза (Ψαsiβs - Ψβsiαs), при чему се за Ψαs и Ψβs узимају изрази дати
једначином (4.46), добија се израз идентичан изразу (4.51). Према томе, коначан израз за
електромагнетни момент шестофазне машине може се написати у облику:
𝑚𝑒 = 3𝑝(𝜓𝛼𝑠 𝑖𝛽𝑠 − 𝜓𝛽𝑠 𝑖𝛼𝑠 ) (4.52)
Константа 3 резултат је трансформације инваријантне по амплитуди.

Може се примијетити да компоненте струје и флукса x1y1 – координатног система
уопште не утичу на генерисање електромагнетног момента, те на тај начин не учествују
ни у процесу електромеханичке конверзије енергије. Дакле, на генерисање

електромагнетног момента, у општем случају, утичу само оне величине, у домену

стационарних координатних система, код којих се јавља магнетска спрега између статора
и ротора, а то су само величине из αβ – координатног система, без обзира на број фаза
посматране машине или симетрију намотаја. Добијени израз (4.52) за момент ДTИМ је
исти као и израз за момент трофазне машине.
Губици у бакру у x1y1 – координатном систему11 могу се изразити као:
2 2
𝑃𝐽𝑥1𝑦1 = 3𝑅𝑠 (𝑖𝑥1 + 𝑖𝑦1 ) (4.53)
Добијени израз (4.53) биће искориштен у анализи управљачких алгоритама. Поступак

доласка до једначине (4.53) због обимности извођења дат је у Додатку 1.
4.2.2 Синхроно ротирајући dq – координатни систем
Електричне величине у стационарном координатном систему су промјенљиве,
простопериодичне величине. Као такве, непогодне су за синтезу управљачких алгоритама.
Наиме, много је једноставније управљати једносмјерним величинама него промјенљивим.
Због тога се уводи синхроно ротирајући координатни систем са осама d и q. Стационарни
и синхроно ротирајући координатни систем са одговарајућим намотајима12 дати су на
слици 4.3.
Сл. 4.3 – Намотаји машине у стационарном и ротирајућем координатном систему

Прелазак из стационарног у dq – координатни систем обавља се примјеном Паркове
обртне трансформационе матрице:
cos(𝜗𝑠 ) sin(𝜗𝑠 )
[𝐷] = [ ] (4.54)
−sin(𝜗𝑠 ) cos(𝜗𝑠 )
𝑑𝜗𝑠
гдје је: 𝜔𝑠 = – синхрона брзина.
𝑑𝑡
11
Посматрани губици, дати изразом (4.53), су стварни губици у фазном домену који загријавају
машину.
12
У ротирајућем координатном систему се користи нотација по којој мала слова d и q у индексу ознаке
означавају статорску величину, а велика роторску величину.

Након што се на једначине (4.40), (4.44), (4.45) и (4.46), инваријантне по амплитуди,

примијени Паркова трансформација, добијају се једначине електричног подсистема у dq –
координатном систему, које гласе:
𝑑𝜓𝑑 (4.55а)
𝑢𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑 + 𝑑𝑡
− 𝜔𝑠 𝜓𝑞
𝑑𝜓𝑞
𝑢𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞 + 𝑑𝑡
+ 𝜔𝑠 𝜓𝑑 (4.55б)
𝑑𝜓𝑥1
𝑢𝑥1 = 𝑅𝑠 𝑖𝑥1 + 𝑑𝑡 (4.55в)
𝑑𝜓𝑦1
𝑢𝑦1 = 𝑅𝑠 𝑖𝑦1 + 𝑑𝑡 (4.55г)
𝑑𝜓𝐷
𝑢𝐷 = 𝑅𝑅 𝑖𝐷 + 𝑑𝑡
− (𝜔𝑠 − 𝜔𝑚 )𝜓𝑄 = 0 (4.55д)
𝑑𝜓𝑄
𝑢𝑄 = 𝑅𝑅 𝑖𝑄 + 𝑑𝑡
+ (𝜔𝑠 − 𝜔𝑚 )𝜓𝐷 = 0 (4.55ђ)
𝜓𝑑 = (𝐿𝛾𝑠 + 𝐿𝑚 )𝑖𝑑 + 𝐿𝑚 𝑖𝐷 ; 𝜓𝑞 = (𝐿𝛾𝑠 + 𝐿𝑚 )𝑖𝑞 + 𝐿𝑚 𝑖𝑄 (4.55е)
𝜓𝑥1 = 𝐿𝛾𝑥 𝑖𝑥1 ; 𝜓𝑦1 = 𝐿𝛾𝑦 𝑖𝑦1 (4.55ж)
𝜓𝐷 = (𝐿𝛾𝑅 + 𝐿𝑚 )𝑖𝐷 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑 ; 𝜓𝑄 = (𝐿𝛾𝑠 + 𝐿𝑚 )𝑖𝑄 + 𝐿𝑚 𝑖𝑞
(4.55з)
Њутнова једначина кретања дата је раније једначином (4.47). Израз за
електромагнетни момент гласи:
𝑚𝑒 = 3𝑝(𝜓𝑑 𝑖𝑞 − 𝜓𝑞 𝑖𝑑 ) (4.56)
Овакав математички модел ДТИМ погодан је за синтезу управљачких алгоритама.
4.3 Математички модел ДТИМ у условима прекида једне фазе

У сврху испитивања начина рада шестофазног мотора при старту са прекидом у некој
фази или при отказу неке фазе током рада, потребно је формирати математички модел
којим ће се описати физички процеси у стању квара. Под појмом прекид подразумијева се
да фаза која је у прекиду није дио струјног круга, односно струја се не затвара кроз фазу у
прекиду. Да би се детаљно испитао рад мотора при прекиду неке фазе, било би потребно
написати математичке моделе за прекид сваке од шест фаза. У овом раду ће се дати
математички модели само за случајеве прекида фаза А и Z13.
4.3.1 Прекид фазе А
Полазна основа је за извођење математичког модела за услове прекида фазе А је да је
струја фазе А једнака нули, односно ia=0.
Након примјене трансформационе матрице (4.39) на вектор струја статора добија се да
су струје по α и x1 оси дате са:
1 1 √3 √3 (4.57а)
3𝑖𝛼 = 𝑖𝑎 − 2 𝑖𝑏 − 2 𝑖𝑐 + 2 𝑥
𝑖 − 2 𝑦
𝑖
1 1 √3 √3
3𝑖𝑥1 = 𝑖𝑎 − 2 𝑖𝑏 − 2 𝑖𝑐 − 2 𝑥
𝑖 + 2 𝑦
𝑖 (4.57б)
13
Испоставља се да је најједноставније извести математичке моделе за случај отказа фаза A или Z. У
случају отказа неке друге фазе, математички модели се изводе аналогно, само су једначине компликованије,
али су сви закључци суштински исти.

Сабирањем једначина (4.57а) и (4.57б) добија се једначина (4.58).
3(𝑖𝛼 + 𝑖𝑥1 ) = 2𝑖𝑎 − 𝑖𝑏 − 𝑖𝑐

(4.58)
Поред тога, звјездишта двају звијезда намотаја су међусобно изолована, те у условима
прекида фазе А важи:
𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 = 0 (4.59)
На основу једначина (4.58) и (4.59) долази се до закључка да вриједи:

𝑖𝛼 = −𝑖𝑥1 (4.60)
Према томе, једначина за напон ux1 сада гласи:
𝑑𝑖𝛼
𝑢𝑥1 = −𝑅𝑠 𝑖𝛼 − 𝐿𝛾𝑠 𝑑𝑡
(4.61)
Циљ је да се нађе вриједност напона ua у условима квара. Тај напон ће, при моделу
прилагођеном условима квара, дати струју у фази А једнаку нули. Тражени напон ua
налази се примјеном инверзне матрице матрици датој са (4.38) и гласи:
𝑢𝑎 = 𝑢𝛼 + 𝑢𝑥1 (4.62)
Једначине (4.60), (4.61) и (4.62) представљају модификацију основног модела ДТИМ,

при чему је овако модификован модел погодан за посматрање старта машине у случају
отказа фазе А. Очигледно да отказ фазе А утиче само на α и x1 компоненту модела, док на
преостале двије компоненте (β и x2) нема никакав утицај.
Дакле, у односу на оригинални модел симетрично напајаног ДТИМ, модел погодан за
анализу отказа фазе А треба да има x1 компоненту струје у складу са једначином (4.60).
Даље, x1 компонента напона добија се једначином (4.61) а не директно из
трансформационе матрице. Коначно, напона напајања14 ua добија се примјеном једначине
(4.62) и представља улаз за модел.
4.3.2 Прекид фазе Z
Процедура доласка до модела ДТИМ у условима прекида фазе Z (iz=0), аналогна је
претходно описаној за фазу А. Након сабирања β и y1 компонената струје, уз услове да је
iz=0 и ix+iy+iz=0, добија се:
𝑖𝛽 = −𝑖𝑦1 (4.63)
Аналогно извођењу за фазу А, добија се да је напон uy1 једнак:

𝑑𝑖𝛽
𝑢𝑦1 = −𝑅𝑠 𝑖𝛽 − 𝐿𝛾𝑠 𝑑𝑡 (4.64)
У овом случају се тражи напон uz, који се добија након примјене инверзне матрице
матрици датој са (4.38) и гласи:
𝑢𝑧 = −𝑢𝛽 − 𝑢𝑦1 (4.65)
14
Овако генерисан напон напајања ua је, заправо, индукована електромоторна сила фазе А. Међутим, у
симулацији се овај напон, добијен примјеном једначине (4.62) посматра као улазна промјенљива. Овако
добијена вриједност улазног напона за посљедицу ће дати вриједност струје у фази А једнаку нули, што и
јесте циљ.

Дакле, уколико се жели посматрати рад ДТИМ у условима прекида фазе Z, потребно
је оригинални модел ДТИМ модификовати у складу са једначинама (4.63), (4.64) и (4.65).
Очигледно је да прекид фазе Z узрокује модификацију само β и x2 компонената модела,
док на α и x1 компоненте не утиче, за разлику од прекида у фази А.
4.4 Резултати симулације рада ДТИМ

Кориштењем програмског пакета MATLAB, односно Simulink, симулиран је рад
ДТИМ-а, моделованог у домену стационарних ортогоналних координатних система,
према претходно изведеним једначинама, за случај номиналног напајања и напајања при
прекиду фазе. Номинално напајање подразумијева два трофазна система напона,
номиналне ефективне вриједности напона, међусобно фазно помјерених за 30°
електричних. Код асиметричног напајања посматраће се рад машине у условима прекида
једне фазе. Сматра се да се машина напаја из идеалног напонског извора, при чему се
амплитуда и фреквенција напона напајања током симулације не мијења. Дакле,
управљачки систем се не користи. Циљ извођења симулације је да се уоче таласни облици
основних величина (струја, напона, момента, брзине и флукса) те да се симулацијама
верификују изведени математички модели.
Код симулације рада машине у условима прекида фазе посебна пажња ће се посветити
стартовању машине без присуства напајања једне фазе, као и ситуацији отказа једне фазе у
току рада машине.
Параметри симулиране машине дати су Додатку 3.
4.4.1 Номинално напајање

Таласни облици фазних напона у случају симетричног напајања дати су на слици 4.4.
Са слике може да се уочи да постоје два система трофазних напона међусобно помјерена
за 30° електричних. Овакав систем напона у електричном смислу није симетричан,
међутим, да би се направила разлика од других система напона, при чему неки од напона
може да има различиту амплитуду или фреквенцију, овакав систем ће се у наставку
називати симетричним системом напајања асиметричне шестофазне машине. Дужина
трајања симулације је 1[s], али због боље прегледности таласни облици су приказани у
сегменту од 0,48[s] до 0,52[s].
400
Ua
300 Ub
Uc
200
Ux
Uy
100
Uz
U [V]
-100
-200
-300
-400
0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
Vrijeme [s]
Сл. 4.4 – Таласни облици напона симетрично напајане ДТИМ

Таласни облици фазних струја при номиналном оптерећењу дати су на слици 4.5. На
слици 4.5 могу да се уоче два система трофазних струја, међусобно фазно помјерених за
30° електричних, што је аналогно таласном облику фазних напона (сл. 4.4).
2
Ia
1.5 Ib
Ic
1
Ix
Iy
0.5
Iz
I [A]
-0.5
-1
-1.5
-2
0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
Vrijeme [s]
Сл. 4.5 – Таласни облици фазних струја при номиналном оптерећењу и симетричном
напајању
На слици 4.6 приказана је анвелопа фазних струја статора током директног старта.
Анвелопа фазних струја статора је карактеристична за асинхрони мотор који стартује под
оптерећењем директно, без претварача, спојен на електричну мрежу.
Сл. 4.6 – Анвелопа фазних струја статора при номиналном напајању и номиналном оптерећењу
Нарочито интересантно је погледати таласне облике напона у стационарном
координатном систему, који су приказани на слици 4.7.

Сл. 4.7 – Таласни облици фазних напона у стационарном координатним систему

Систем напона са слике 4.7 добијен је кориштењем трансформационе матрице (4.39)
примијењене на систем фазних напона дат сликом 4.4. Са слике 4.7 може да се уочи да
при симетричном напајању постоје само α и β компонента напона у систему ортогоналних
стационарних координатних система. Компоненте напона у x1y1 – координатном систему
су занемариво мале. Поред тога може да се уочи да су α и β компоненте напона исте као и
код трофазне машине. Компонента напона α мијења се по синусном закону, док се β
компонента мијења по косинусном закону. Из овога се може закључити да се ДТИМ при
симетричном напајању понаша исто као одговарајући трофазни мотор истих параметара.
а) б)
Сл. 4.8 –Путања врха вектора флукса статора при номиналном напајању и номиналном
оптерећењу у: а) αβ – координатном систему б) x1y1 – координатним систему
На слици 4.8 дате су путање врхова вектора флукса статора у αβ и x1y1 – координатним
системима.

Са слике 4.8 може да се види да, након прелазног процеса, врх вектора флукса статора
у αβ – координатом систему описује кружницу. Поред тога, може се уочити да је флукс
који се јавља у x1y1 – координатном систему занемарив. Дакле, на овај начин је потврђена
ранија констатација да само компоненте из αβ – координатног система утичу на развијање
електромагнетног момента, док компоненте из x1y1 – координатног система, при
симетричном напајању, не утичу на електромеханичку конверзију енергије. Због тога се
ДТИМ при симетричном напајању може посматрати као трофазна машина истих
параметара симетрично напајана.
Одзив електромагнетног момента машине, у релативним јединицама (енгл. per unit),
при промјенљивом оптерећењу дат је на слици 4.9. Момент оптерећења је повећаван сваке
0,2[s] симулације, при чему су задаване вриједности момента оптерећења: 0, 0.33[r.j.],
0.66[r.j.], 1[r.j.] и 1.2[r.j.], респективно. Са слике 4.9 може да се уочи да је одзив
електромагнетног момента машине на промјенљив момент оптерећења праћен
осцилацијама које се постепено пригушују. У овом случају је посматрана машина
релативно мале снаге, тако да су струје мале, што као посљедицу има и мале осцилације
момента. У устаљеном стању електромагнетни момент једнак је моменту оптерећења.
На слици 4.10 дат је одзив брзине обртања ротора за претходно описану промјену
момента оптерећења. Брзина обртања се смањује како момент оптерећења расте, што је
карактеристично за мрежно напајани асинхрони мотор, без претварача и регулатора
брзине. Може се уочити да је и одзив брзине праћен малим осцилацијама, које се
релативно брзо пригушују, те одзив брзине достиже стационарно стање у одговарајућој
радној тачки.
Сл. 4.9 – Одзив електромагнетног момента при номиналном напајању и промјенљивом

моменту оптерећења

Сл. 4.10 – Одзив брзине обртања при номиналном напајању и промјенљивом моменту
оптерећења
Из претходно изведених симулација може се закључити да се симетрично напајана
ДТИМ понаша као трофазни мотор истих карактеристика напајан из мреже.
4.4.2 Напајање при прекиду фазе
У склопу овог дијела симулације разматран је старт и рад шестофазне машине без
присуства једне фазе. Прво ће се посматрати старт мотора без присуства фазе А, а затим и
без присуства фазе Z, како би се упоредили резултати. На крају ће се дати симулација рада
мотора у случају прекида фазе А у току рада мотора.
4.4.2.1 Старт ДТИМ у условима прекида фазе А
Претпоставимо да машина стартује са прекидом у фази А. Посматраће се одзив
брзине номинално оптерећене машине при оваквим условима, који је дат на слици 4.11.
Са слике 4.11 може да се види да ДТИМ може да стартује без присуства једне фазе.
При томе се јављају осцилације у одзиву брзине и брзина је, при номиналном оптерећењу,
незнатно мања од номиналне. Средња вриједност брзине обртања у устаљеном стању
износи приближно 1456[o/min], односно 0,9972[r.j.], док је амплитуда осцилација једнака
+12[o/min], односно +8,21∙10-3[r.j.]. Могућност старта без присуства једне фазе чини
шестофазни мотор значајно робуснијим од трофазног, код кога старт без једне фазе није
могућ.

Сл. 4.11 – Одзив брзине у условима прекида фазе А при номиналном моменту оптерећења
Одзив електромагнетног момента у овом случају дат је на слици 4.12. Са слике може
да се уочи да се у стационарном стању јављају значајне пулсације електромагнетног
момента. Електромагнетни момент, у квазистационарном стању, осцилује око средње
вриједности момента која је једнака моменту оптерећења. Вриједност амплитуде
осцилација једнака је +3[Nm] или у релативним јединицама +0,6512[r.j.]. Осцилације су
негативна појава која је пропраћена брујањем машине и механичким вибрацијама које
смањују вијек трајања механичког подсистема машине.
Сл. 4.12 - Одзив електромагнетног момента у условима квара фазе А, при номиналном моменту
оптерећења
У случају када мотор стартује неоптерећен, одзив електромагнетног момента дат је на
слици 4.13. Са слике може да се види да и у случају када је мотор стартује неоптерећен
постоје осцилације електромагнетног момента у квазистационарном стању. Амплитуда

осцилација у овом случају је нешто мања и износи приближно +1,33[Nm] што представља
+0,2891[r.j.].
Сл. 4.13 - Одзив електромагнетног момента у при старту неоптерећеног мотора у условима
квара фазе А
Нарочито интересантно је посматрати и компоненте напона у систему стационарних
ортогоналних координатних система, које су дате на слици 4.14. Са слике 4.14 може да се
уочи да је вриједност α – компоненте напона смањена у односу на вриједност која се има
при симетричном напајању. Међутим, вриједност x – компоненте напона је значајно
повећана, док је y – компонента напона и даље једнака нули.
Сл. 4.14 – Таласни облици напона у стационарним координатним системима у условима

квара фазе А, при номиналном оптерећењу

а) б)
Сл. 4.15 – а) Таласни облици флуксева Ψx1 и Ψy1, б) Путања врха вектора флукса статора у
x1y1 – координатном систему у случају старта номинално оптерећене ДТИМ при прекиду фазе А
Са слике 4.15.а може да се уочи да је амплитуда флукса Ψx1 у устаљеном стању
једнака приближно 0,07[Wb], односно приближно 0,07[r.j.], док је амплитуда флукса Ψy1
једнака нули. Будући да је само једна компонента флукса простопериодична, а друга
једнака нули, у x1y1 – координатном систему јавља се пулсирајуће поље, слабог
интензитета, у правцу магнетске осе фазе А (сл. 4.15.б). Постојање пулсирајућег поља
узрокује настанак осцилација у одзиву електромагнетног момента и брзине (сл. 4.11, 4.12).
Осцилације су пропраћење брујањем машине и негативна су појава. Утичу на хабање
механичких дијелова система и смањују радни вијек машине.
Интересантно је уочити да се појава пулсирајућег поља у правцу магнетске осе фазе у
прекиду може искористи за детекцију прекида фазе. Наиме, код оптимизационих
управљачких метода, заснованих на директној контроли момента, неопходно је користити
информацију о флуксевима у x1y1 – координатном систему. На тај начин, могуће је
детекцијом пулсирајућег поља детектовати фазу у прекиду. Наравно, наведени метод
детекције фазе у прекиду је само теоријски концепт. У пракси је много једноставније
детектовати прекид фазе праћењем вриједности фазних струја машине.
Са слике 4.16.а може се уочити да је и у случају старта мотора са једном фазом у
прекиду даље доминантан утицај флукса у αβ – координатном систему, захваљујући којем
се врши електромеханичка конверзија енергије. Са слике 4.16.б види се да и у овом
случају, након прелазног процеса, врх вектора флукса статора у αβ – координатном
систему описује кружницу, односно ствара обртно магнетско поље, које је основа
функционисања машине.

а) б)
Сл. 4.16 – а) Таласни облици флуксева Ψα1 и Ψβ1, б) Путања врха вектора флукса у статора у
αβ – координатном систему у случају старта номинално оптерећене ДТИМ при прекиду фазе А
На слици 4.17.а приказан је таласни облик струја у машини, након прелазног процеса,
у случају квара фазе А. Очигледно је да је вриједност струје фазе А једнака нули, док
остале струје нису више симетричне. На слици 4.17.б приказан је таласни облик напона
фазе А. Тај напон је, заправо, индукована електромоторна сила фазе А која потиче усљед
присуства простопериодичних струја у свим осталим намотајима. Са слике се може
видјети да је у устаљеном стању вриједност амплитуде овог напона значајна и износи
приближно 290[V] односно 0,9034[r.j.].
Као резиме ових до сада дискутованих резултата симулације рада ДТИМ-а може се
закључити да је у условима прекида једне фазе ДТИМ значајно робуснија у односу на
трофазни асинхрони мотор.
4 300
Ia
3 Ib
200
Ic
2
Ix
100
1 Iy
Ua [V]
I [A]
Iz
0 0
-1
-100
-2
-200
-3
-4 -300
0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Vrijeme [s] Vrijeme [s]
а) б)
Сл. 4.17 – а) Таласни облици фазних струја, б) Таласни облик напона фазе А при прекиду фазе А, за
номинално оптерећену ДТИМ

4.4.2.2 Старт ДТИМ у условима прекида фазе Z

У случају старта ДТИМ-а при прекиду фазе Z, посматраће се само путања врха
вектора флукса статора у x1y1 – координатном систему. Наиме, при старту мотора без
присуства фазе Z, добијају се таласни облици аналогни таласним облицима који се имају
за случај старта мотора без присуства фазе А. Због тога се неће дати сви таласни облици
као у случају разматрања старта машине без присуства фазе А. Разлог због чега се
посматра само путања врха вектора флукса статора у x1y1 – координатном систему је да се
покуша потврдити раније изнесена теза да се пулсирајуће поље јавља дуж магнетске осе
фазе у квару.
Путања врха вектора флукса статора у x1y1 – координатном систему дата је на слици
4.18. Са слике 4.18 може се примјетити да је пулсирајуће магнетско поље помјерено за 90°
у односу на случај који је дат на слици 4.15.б. Поређењем слика 4.2 и 4.18, може се
закључити да се магнетско пулсирајуће поље сада јавља дуж магнетске осе фазе Z. У овом
случају изражена је y1 – компонента флукса статора, док је x1 - компонента практично
једнака нули.
На овај начин дошло се до потврде закључка да се у условима квара једне фазе, у x1y1
– координатном систему генерише пулсирајуће поље у правцу магнетске осе фазе
погођене кваром.
Сл. 4.18 – Путања врха вектора флукса статора у x1y1 – координатном систему у случају
старта ДТИМ при квару фазе Z
4.4.2.3 Прекид фазе А у току рада ДТИМ
У овом дијелу, симулиран је отказ фазе А у току рада мотора. Узето је да симулација
траје 2[s], при чему до прекида долази у тренутку t = 1[s]. Машина је све вријеме рада
номинално оптерећена. У тренутку прекида фазе А, струја фазе у прекиду постаје једнака
нули, што може да се види са графика на слици 4.19.а. Са друге стране, напон фазе А
прије прекида фазе А једнак је номиналном напону, док је након прекида фазе А његова
вриједност једнака вриједности индуковане електромоторне силе на крајевима намотаја
фазе А, што може да се види на слици 4.19.б. Према томе, након прекида, вриједност
напона фазе А мања је од номиналне али је и даље значајна и износи 290[V] односно
0,9034[r.j.], као и у случају старта машине без присуства фазе А.

а) б)
Сл. 4.19 – а) Таласни облик струје фазе А, б) Таласни облик напона фазе А, за случај прекида
фазе А у току рада ДТИМ
а) б)
Сл. 4.20 – а) Одзив момента, б) Одзив брзине, у случају прекида фазе А у току рада номинално
оптерећене ДТИМ
Са слике 4.20.а може да се уочи да је прије квара, електромагнетни момент једнак
моменту оптерећења односно једнак номиналној вриједности момента од 4,6[Nm], а након
квара електромагнетни момент осцилује око исте вриједности момента оптерећења. То је
идентична ситуација која се имала при старту номинално оптерећеног мотора без
присуства фазе А, након прелазног процеса. Вриједности амплитуда осцилација исте су у
ова два случаја. Дакле, након прекида фазе у току рада, машина наставља са радом, али са
значајним пулсацијама електромагнетног момента.
На слици 4.20.б приказан је одзив брзине у случају квара фазе А у току рада машине.
Са слике 4.20.б може да се уочи да ротор након квара наставља да се обрће брзином нешто
мањом од брзине којом се обртао прије квара. Средња вриједност брзине обртања ротора
након настанка квара једнака је 1456[o/min], односно 0,9972[r.j.], док је амплитуда
осцилација једнака +12[o/min], односно +8,21∙10-3[r.j.]. Може се закључити да се добијају

исте вриједности брзине обртања као и у случају старта мотора без присуства фазе А, у
квазистационарном стању. Детаљи прелазног процеса у одзиву електромагнетног момента
и брзине у тренутку квара приказани су на слици 4.21.
а) б)
Сл. 4.21 – а) Одзив момента, б)Одзив брзине, у случају прекида фазе А у току рада ДТИМ-а, у
тренутку прекида фазе А, при номиналном оптерећењу
Интересантно је погледати таласне облике флуксева у x1y1 – координатном систему,

који су приказани на слици 4.22. У овом случају се види да је вриједност флуксева у x1y1 –
координатном систему прије квара једнака приближно нули. Након квара, вриједност
компоненте флукса по x1 – оси се незнатно повећала, док компонента флукса по y1 – оси
остаје једнака нули. На овај начин се након квара генерише пулсирајуће поље у правцу
магнетне осе намотаја фазе А.
Може се закључити да се у посматраном случају мотор након прекида фазе током
рада понаша исто као и у случају старта при прекиду фазе А, након што се заврше
прелазни процеси.
Сл. 4.22 – Таласни облици флуксева Ψx1 и Ψy1 у случају прекида фазе А у току рада ДТИМ, при
номиналном оптерећењу

ПОГЛАВЉЕ 5: УПРАВЉАЊЕ ДИРЕКТНОМ КОНТРОЛОМ МОМЕНТА
5. УПРАВЉАЊЕ ДИРЕКТНОМ КОНТРОЛОМ МОМЕНТА
Први радови у оквиру управљања трофазним асинхроним мотором примјеном

директне контроле момента (енгл. Direct Torque Control – DTC) јављају се почетком
осамдесетих година. Мотив за увођење овог начина управљања је да се поједностави
векторско управљање, односно да се имплементира један вид управљања који ће дати
једноставност U/f управљања са перформансама векторски управљаног погона. Основна
идеја директне контроле момента је управљање моментном и флуксом машине, директно,
без кориштења унутрашњих струјних петљи. Због тога је одзив момента веома брз, те чак
бољи него код машина једносмјерне струје или векторски управљаног асинхроног мотора
[35, 36].
Како се управљачки концепт директне контроле момента показао као веома добар при
управљању трофазним асинхроним машинама, није много времена било потребно да се
овај концепт прошири и на поље вишефазних машина. Већ средином осамдесетих година
и на пољу вишефазних машина почињу да се разматрају управљачки концепти засновани
на методи директне контроле момента. Темпо развоја ових концепата на пољу
вишефазних машина био је значајно спорији у односу на трофазне машине. Међутим, већ
у првој половини деведесетих година прошлог вијека, јављају се радови у којима се
демонстрира веома велики потенцијал вишефазних машина, нарочито ДТИМ, управљаних
методом директне контроле момента [11].
Данас је могуће идентификовати два различита приступа реализацији управљачког
система асинхроне машине заснованог на принципу директне контроле момента: први
приступ се односи на управљање са промјенљивом прекидачком фреквенцијом (ППФ) а
други на управљање са константном прекидачком фреквенцијом (КПФ). Најједноставнији
начин реализације управљања директном контролом момента је ППФ приступ. У овом
случају се за контролу момента и флукса машине користи по један хистерезисни
регулатор. У зависности од излаза хистерезисних регулатора и тренутног положаја
вектора флукса статора, бира се одговарајућа прекидачка секвенца, односно одговарајући
просторни вектор, који је потребно примијенити, како би се генерисањем одговарајућег
напона, остварио жељени момент и флукс у машини. Основна предност овог приступа је
једноставност реализације. Недостатак је промјенљива прекидачка учестаност, која је
везана за промјенљиве прекидачке губитке које није могуће контролисати. Да би се
превазишао недостатак ППФ приступа, развијен је КПФ приступ. У сврху контроле
прекидачких губитака, потребно је прекидачку учестаност држати константном. Да би се
то остварило, неопходно је жељени напон, који се доводи на статор машине, генерисати
кориштењем одговарајућих импулсно – ширинских модулационих техника (енгл. Pulse
Width Modulation – PWM). Најчешће кориштена модулациона техника је модулација
просторног вектора напона (енгл. Space Vector Pulse Width Modulation – SVPWM). Иако се
показао као боље рјешење, КПФ приступ је компликованији за реализацију, те самим тим
и скупљи. Стога је у практичној имплементацији неопходно наћи компромис између
цијене и перформанси погона.
У наставку ће се дати детаљан опис управљачких алгоритама ДТИМ заснованих на
принципу директне контроле момента, и то са оба приступа: ППФ и КПФ. Циљ је да се
упореде перформансе ДТИМ при кориштењу ППФ и КПФ приступа у реализацији
директне контроле момента, са основним циљем да се задржи једноставност реализације.
Једноставност реализације у овом случају подразумијева кориштење управљачких система
претходно развијених за трофазне електричне машине и њихову директну примјену на

ДТИМ, без значајнијих модификација. Како би се дошло до оптималног управљачког

алгоритма, поређење различитих управљачких приступа извршиће се помоћу рачунарске
симулације, при чему ће се акценат ставити на квалитет одзива момента и брзине, те
губитке у бакру у x1y1 – координатном систему.
5.1 Концепт директне контроле момента

За разлику од векторског управљања асинхроном машином, код кога се асинхрона
машина емулира машином једносмјерне струје, концепт директне контроле момента везан
је за природан рад машине. Концепт директне контроле момента користи непосредну везу
између примијењеног статорског напона и флукса и момента који се при томе генеришу.
Израз за електромагнетни момент асинхроне машине може се написати у облику
векторског производа просторних вектора флукса и струје статора:
𝑚𝑒 = 3𝑝 (Ψ𝑠 × 𝐼𝑠 ) (5.1)
При томе за векторе статорског флукса и струје важи:
Ψ𝑠 = Ψ𝑠 𝑒 𝑗𝜑𝑠 (5.2а)
𝐼𝑠 = 𝐼𝑠 𝑒 𝑗𝛼𝑠 (5.2б)
Када се вектори статорског флукса и статорске струје представе графички у αβ –

координатном систему, добија се приказ дат на слици 5.1.
Сл. 5.1 – Вектори статорског флукса и струје

Уколико се једначина напонске равнотеже статора напише у векторској форми, те се
при томе занемари отпорност статорског намотаја, добија се:
𝑑Ψ𝑠
𝑈𝑠 ≈ (5.3)
𝑑𝑡
Ако се претпостави да је амплитуда статорског флукса константна, тада важи:

𝑑𝜑𝑠
𝑈𝑠 ≈ јΨ𝑠
𝑑𝑡 (5.4)

Из једначине (5.4) види се да је вектор напона статора пропорционалан брзини

промјене угла статорског флукса. Другим ријечима, примјеном одговарајућег вектора
статорског напона могуће је мијењати угао вектора флукса статора. Да би се у везу довео
електромагнетни момент са углом просторног вектора флукса статора, написаће се
једначине флуксних обухвата статора, дате раније са (4.32), у векторском облику:
Ψ𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑠 + 𝐿𝑚 𝐼𝑟 (5.5а)
Ψ𝑅 = 𝐿𝑚 𝐼𝑠 + 𝐿𝑟 𝐼𝑟
(5.5б)
гдје су:
𝐿𝑠 = 𝐿𝛾𝑠 + 𝐿𝑚 – индуктивност намотаја статора

𝐿𝑅 = 𝐿𝛾𝑅 + 𝐿𝑚 – индуктивност намотаја ротора
Из једначина (5.5) добијају се изрази за векторе струја статора и ротора, који гласе:
Ψ𝑠 − 𝐿𝑚 𝐼𝑟
𝐼𝑠 =
𝐿𝑠 (5.6a)
Ψ𝑅 − 𝐿𝑚 𝐼𝑠
𝐼𝑟 = (5.6б)
𝐿𝑟
Уврштавањем једначине (5.6б) у једначину (5.6а) уз изражавање по вектору струје

статора, добија се:
1 𝐿𝑚
𝐼𝑠 = ′ Ψ𝑠 − Ψ (5.7)
𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝑅
при чему важи:
𝐿2𝑚
𝐿′𝑠 = 𝐿𝑠 − (5.8)
𝐿𝑟
Уколико се у једначину (5.1) уврсти једначина (5.7), добија се израз за
електромагнетни момент машине у функцији флуксева статора и ротора:
𝐿𝑚
𝑚𝑒 = 3𝑝 Ψ Ψ sin(𝜑
⏟𝑠 − 𝜑𝑅 )
𝐿𝑟 𝐿′𝑠 𝑠 𝑅 (5.9)
𝜑
гдје је φR – фазни став вектора флукса ротора.

Из праксе је познато да је временска константа ротора реда 0,1[s] (код већих машина
је и већа) [36]. Према томе, за брзе промјене статорских величина, може се сматрати да је
роторски флукс константан. Дакле, контрола електромагнетног момента машине своди се
на контролу параметра φ у једначини (5.9). Како је раније речено, избором одговарајућег
вектора напона статора, мијења се угао вектора флукса статора φs, чијом промјеном се
мијења угао φ, а сходно једначини (5.9) и електромагнетни момент асинхроне машине. Из
свега наведеног намеће се једноставан закључак: довођењем одговарајућег вектора напона
на статор, генерисаће се захтијевани момент и флукс. Због тога се оваква техника
управљања асинхроном машином назива техником директне контроле момента.

Начин на који се врши генерисање одговарајућег вектора статорског напона, који ће

да испуни захтјеве за моментом и флуксом у датој ситуацији, је двојак. Као што је раније
речено, постоје управљачки системи који користе промјенљиву прекидачку фреквенцију и
системи који користе константну прекидачку фреквенцију у сврху генерисања потребног
напона статора. Такви управљачки системи већ су развијени за потребе трофазних
асинхроних машина, те ће се уз одговарајуће модификације прилагодити раду ДТИМ.
Ова два начина ће у наставку бити детаљно размотрена.
5.2 Директна контрола момента са ППФ приступом

Најједноставнији начин за имплементацију директне контроле момента је кориштење
промјенљиве прекидачке фреквенције. Блок – шема оваквог погона, са изостављеним
енергетским дијелом погона, приказана је на слици 5.2.
Сл. 5.2 – Блок – шема погона са ДТИМ управљаног методом директне контроле момента са
ППФ приступом
Са слике 5.2 може јасно да се уочи начин функционисања погона са приступом у коме
се користи промјенљива ппрекидачка фреквенција. Наиме, процијењена (естимирана)
брзина обртања ротора, која се добија из математичког модела ДТИМ, пореди се са
референтном брзином обртања, која се задаје. Сигнал грешке брзине уводи се у
пропорционално – интегрални (ПИ) регулатор, који на свом излазу даје референцу
момента. Добијена референца момента се пореди са процијењеним (естимираним)
електромагнетним моментом машине, такође добијеним на основу математичког модела
ДТИМ, и сигнал грешке момента Δme уводи се у хистерезисни компаратор момента. Излаз
из хистерезисног компаратора момента dme је улаз за блок избор оптималног вектора,
који у себи садржи претходно дефинисану look – up табелу. О дефинисању табеле, биће
накнадно више ријечи. Референца флукса се процјењује на основу процијењене брзине
обртања машине. У првој зони, за брзине обртања мање или једнаке номиналној брзини
обртања, флукс се држи на константној, номиналној, вриједности. За брзине обртања веће
од номиналне, односно у другој управљачкој зони, флукс се смањује пропорционално
повећању брзине, како би се индукција у машини одржала на константној вриједности.
Добијена референтна вриједност флукса пореди се са процијењеном (естимираном)
вриједношћу флукса, те се грешка флукса ΔΨS уводи у хистерезисни компаратор флукса.
Излаз из хистерезисног компаратора флукса dΨS представља други улаз за блок избор

оптималног вектора. Да би се могао изабрати оптималан вектор статорског напона,

неопходно је познавати и тренутну фазу вектора флукса статора φs. Дакле, оптимална
прекидачка секвенца, односно оптималан дискретни напонски вектор или просторни
вектор напона, бира се на основу три податка: стања излаза хистерезисних компаратора
момента и флукса те тренутне фазе вектора флукса статора. Тако добијена прекидачка
секвенца води се на полупроводничке прекидаче у инверторском мосту, али уједно
представља и улаз за математички модел ДТИМ15, који у суштини представља естиматор
брзине, момента и флукса.
Очигледно је да инверторски мост у случају шестофазне машине мора да посједује
шест грана, односно 12 полупроводничких прекидача. Топологија инверторског моста и
цијелог енергетског дијела погона дата је на слици 5.3.
Сл. 5.3 – Енергетски дио погона са ДТИМ

На слици 5.3 симболички је приказан трофазни исправљач, којим се мрежни напон
претвара у једносмјерни напон, који се, затим, путем инвертора претвара у шестофазни
систем наизмјеничних напона одговарајуће фреквенције и ефективне вриједности.
Као прекидачке компоненте у мостној конфигурацији шестофазног инвертора,
приказани су IGBT (енгл. Insulated Gate Bipolar Transistor), који комбинују добре особине
биполарних и МОS (енгл. Мetal Oxide Semiconductor) транзистора. Међутим, могуће је,
као и код трофазних инвертора, користити и друге типове полупроводничких прекидача, у
зависности од снаге машине и перформанси погона. Како се вишефазне машине користе
најчешће у примјенама гдје су потребне велике снаге, тада је уобичајно да се користе
тиристори. То су веома снажне прекидачке компоненте чије максималне дозвољене струје
досежу и неколико хиљада ампера.
Диоде, које се везују антипаралелно основним прекидачима у инвертору, обезбјеђују
билатералност прекидача, односно омогућавају прекидачима да струју проводе у оба
смјера. Ово је нарочито важно код претежно индуктивних потрошача, какав је и ДТИМ.
15
У овом случају се подразумијева да се у оквиру математичког модела ДТИМ врши трансформација
координата, односно прелазак из фазног домена у домен стационарних ортогоналних координатних система,
кориштењем матричне трансформације (4.39). Математички модел ДТИМ је реализован, како је раније
наглашено, у домену стационарних ортогоналних координатних система, кориштењем једначина модела
изведених у претходном поглављу.

Наиме, када се промјени поларитет напона неке фазе, струја још увијек има тенденцију да
задржава претходно успостављени смјер, опирући се на тај начин наглој промјени флукса.
У тим тренуцима, струјни круг се затвара путем одговарајуће замајне диоде.
Прекидачки импулси се доводе на горње прекидаче у инверторском мосту, док се на
доње прекидаче доводе инвертоване вриједности прекидачких импулса, како је
симболички на слици 5.3 назначено, кориштењем НЕ логичког кола са уграђеним
кашњењем16.
Стога се закључује да је за управљање шестофазним инвертором потребно управљати
са свега шест прекидача. Према томе, постоји укупно 26=64 могућих прекидачких стања
шестофазног инвертора. Једно прекидачко стање инвертора дефинисано је стањем горњих
прекидача у инветорском мосту, те се једним прекидачким стањем дефинише и једна
комбинација од шест фазних напона који се доводе на статор машине. Када се на добијену
комбинацију од шест фазних напона примијени трансформација (4.39), добија се један
вектор напона у αβ – координатном систему, те један вектор напона у x1y1 – координатном
систему. То се може илустровати на конкретном примјеру.
Посматрајмо примјер у којем је: U17a=Ux=UDC18 и Ub=Uc=Uy=Uz=0, односно, уколико
се сваком прекидачу у инверторском мосту додијели једна бинарна промјенљива, при
чему јединица означава укључен прекидач, а нула искључен прекидач, тада одабраној
напонској секвенци, одговара прекидачка секвенца: (SA,SB,SC,SX,SY,SZ)≡(1,0,0,1,0,0). Када
се на изабрану секвенцу фазних напона примијени трансформациона матрица (4.39),
добијају се α и β, односно x1 и y1 компоненте просторних вектора напона, сходно
једначини (5.10).
1 1 √3 √3
1 −2 −2 − 0 1
𝑈𝛼 2 2
√3 √3 1 1 0 0,6220
𝑈𝛽 𝑈 0 2
− 2 2 2
−1 0 0,1667
= 𝐷𝐶 = 𝑈𝐷𝐶 [ ] (5.10)
𝑈𝑥1 1 1 0,0477
0 1
3 √3 √3
1 −2 −2 −2
[𝑈𝑦1 ] 2 0 0,1667
−1 ] 0]
[
√3 √3 1 1
[0 −
2 2 2 2
На основу резултата добијених у (5.10), могуће је одредити амплитуду и почетну фазу

добијених просторних вектора у αβ и x1y1 – координатном систему, што је дато
једначинама (5.11а) и (5.11б).
0,1667 (5.11a)
𝑉9𝛼𝛽 = 𝑈𝐷𝐶 √0,62202 + 0,16672 = 0,6439𝑈𝐷𝐶 ; 𝜑9𝛼𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( ) = 15°
0,6220
0,1667
𝑉9𝑥𝑦 = 𝑈𝐷𝐶 √0,04772 + 0,16672 = 0,1726𝑈𝐷𝐶 ; 𝜑9𝑥𝑦 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( ) = 75° (5.11б)
0,0477
Из израза (5.11а) може се уочити да је амплитуда просторног вектора, који одговара

задатој прекидачкој секвенци фазних напона, у αβ – равни једнака 0,6439UDC, док је
почетна фаза овог вектора 15°. Са друге стране, у x1y1 – равни, генерисан је просторни
16
Кашњење је неопходно како би се обезбиједило да се доњи прекидач у једној грани не укључи за
вријеме док се горњи прекидач у истој грани потпуно не искључи, како не би дошло до кратког споја DC
линка. Ово вријеме кашњења између искључења једног и укључења другог прекидача назива се мртво
вријеме (енгл. dead time).
17
Сви просторни вектори, са ознакама U или V, означаваће се без подвлачења или болдовања, због
боље прегледности на графичким интерпретацијама. Ова нотација означавања односи се искључиво на
просторне векторе.
18
Са UDC означен је напон једносмјерног међукола, сходно слици 5.3.

вектор чија је амплитуда једнака 0,1726UDC, док му је почетна фаза 75°. На овом примјеру
показан је начин генерисања просторних вектора у αβ и x1y1 – координатном систему за
задату секвенцу фазних напона, односно за задату прекидачку секвенцу. Може се уочити
да се за исту прекидачку секвенцу не добијају једнаки вектори у αβ и x1y1 – координатном
систему.
Да би се дошло до података о амплитудама и фазама свих вектора, за свих 64
прекидачких комбинација, било би потребно операције назначене у изразима (5.10) и
(5.11) извршити 120 пута, што представља обиман и заметан посао. Због тога је формиран
програмски код у MATLAB-у, помоћу којег су графички представљени врхови свих
просторних вектора у αβ и x1y1 – координатном систему. Листинг са садржаним
програмским кодом дат је у Додатку 2. Поред програмског кода, у Додатку 2 су дате и
одговарајуће прекидачке секвенце. Логика за генерисање прекидачких секвенци је
кориштење типичног начина бинарног кодовања, тзв. BCD (енгл. Binary Coded Decimal),
са малом модификацијом у односу на класичну употребу BCD. Модификација се односи
на то да прекидач SA упућује на бит најмање тежине, а не на бит највеће тежине, што би
било сходно кориштењу класичног BCD. На основу тога, вектор V1 (сл. 5.4.а) добија се
прекидачком секвенцом (SA,SB,SC,SX,SY,SZ)≡(1,0,0,0,0,0), вектору V2 одговара секвенца
(SA,SB,SC,SX,SY,SZ)≡(0,1,0,0,0,0), вектору V3 секвенца (SA,SB,SC,SX,SY,SZ)≡(1,1,0,0,0,0) итд.
Сходно наведеном, вектори у (5.11) означени су са V9.
Позиције врхова свих просторних вектора напона у αβ и x1y1 – координатном систему,
генерисани кориштењем поменутог програмског кода, дате су на слици 5.4.
Сл. 5.4. – Позиције врхова просторних вектора напона у: а) αβ – равни, б) x1y1 – равни
Са слике 5.4.а може се уочити да амплитуда и фаза вектора чији је врх означен бројем
9 одговарају вриједностима добијеним у (5.11а). Аналогно важи и за вектор означен
бројем 9 на слици 5.4.б, чији параметри се поклапају са параметрима добијеним у (5.11б).
Генерално, може се примијетити да постоје четири различите вриједности амплитуда,
односно четири групе вектора, назовимо их Г1 до Г4, од групе са највећом амплитудом
(црна боја у αβ-равни, црвена боја x1y1 – равни, сл. 5.4) ка групи са најмањом амплитудом
(црвена боја у αβ-равни, црна боја x1y1 – равни, сл. 5.4). Примјећује се да се вектори из
групе Г1 у αβ – координатном систему јављају у групи Г4 у x1y1 – координатном систему,

међутим фазни ставови им се не поклапају, што се лако уочава на наведеном примјеру

вектора V9. Вектори из групе Г2 из αβ – координатног система јављају се, такође у групи
Г2 у x1y1 – координатном систему, при чему одговарајући вектори немају једнаке фазне
ставове.
Група Г3 је карактеристична у оба координатна система. У овој групи јављају се
парови подударних вектора, као што су: (V1, V57), (V24, V31) итд. У оба координатна
система, у групи Г3, јављају се исти вектори, при чему се из два дата координатна система
фазно подударају само они парови вектора који имају фазне ставове: 0, π/2, π и 3π/2.
Као посебна група могу се издвојити нулти вектори којих има укупно четири, те су
сходно уведеној номенклатури, названи: V0, V7, V56 и V63.
Kaко је раније речено, само компоненте из αβ – координатног система утичу на
генерисање електромагнетног момента, те су због тога просторни вектори напона дати на
слици 5.5, са нешто детаљнијим приказом у односу на слику 5.4.а. На слици 5.5 бројевима
од 1 до 12 означени су сектори. Сектор представља дио αβ – равни ограничен са два
сусједна напонска вектора највећих амплитуда. Како ће се вектори из групе Г1 (вектори са
највећом амплитудом) у наставку највише користити, то су они преименовани у векторе
од U1 до U12 као на слици 5.5, како би праћење било једноставније.
Након што су у везу доведени просторни вектори напона, који представљају
дискретне вриједности напона, са прекидачким секвенцама које се доводе на прекидаче у
инветорском мосту, може се дефинисати и суштина генерисања момента и флукса
кориштењем ППФ приступа, што ће у наставку бити детаљно објашњено.
Сл. 5.5 – Просторни вектори напона у αβ – равни

5.2.1 Генерисање момента и флукса кориштењем ППФ приступа
Да би алгоритам директне контроле момента функционисао, потребно је бирати
одговарајуће прекидачке секвенце у одговарајућим тренуцима, тако да се на излазу
инвертора генерише вектор напона којим ће се постићи жељени момент и флукс на
мотору. Због тога ће се најприје дефинисати дозвољена одступања момента и флукса од

референце. Другим ријечима, дефинишу се ширине хистерезиса за момент и флукс, што је

дато неједначинама (5.12а) и (5.12б).
Ψ𝑠𝑟𝑒𝑓 − ΔΨ𝑠 ≤ Ψ𝑠 ≤ Ψ𝑠𝑟𝑒𝑓 + ΔΨ𝑠 (5.12а)
𝑚𝑒𝑟𝑒𝑓 − ∆𝑚𝑒 ≤ 𝑚𝑒 ≤ 𝑚𝑒𝑟𝑒𝑓 + ∆𝑚𝑒 (5.12б)
Према неједначинама (5.12), ширине хистерезиса19 за момент и флукс износе 2Δme и 2ΔΨ,
респективно. Претпоставимо, без умањења општости, да се вектор статорског флукса
налази у првом сектору, као на слици 5.6.
Сл. 5.6 – Генерисање момента и флукса методом директне контроле момента са ППФ
приступом
Амплитуда вектора статорског флукса мања је од номиналне вриједности, али у
границама дефинисаним ширином хистерезиса за флукс. Циљ је да се амплитуда флукса
држи на приближно номиналној вриједности при чему је дозвољено одступање
дефинисано ширином хистерезиса. У посматраном случају потребно је амплитуду флукса
повећати. Може се претпоставити да је при оваквим условима потребно повећати и
електромагнетни момент машине. У ту сврху потребно је повећати фазу φs вектора
статорског флукса у смјеру супротном од смјера ротације казаљке на сату, на шта упућује
једначина (5.9). У сврху испуњења захтијеваних услова, могуће је примијенити вектор U3
(сл. 5.6). Након примјене вектора U3 врх вектора статорског флукса помјера се у тачку А.
У овој позицији потребно је смањити амплитуду статорског флукса која је досегла горњу
границу. Претпоставимо да је електромагнетни момент потребно и даље повећавати. За
19
Приликом избора ширине хистерезиса треба се водити рачуна да се не изабере ни сувише широк ни
узак хистерезисни опсег. У случају избора сувише широког хистерезисног опсега неће се моћи генерисати
довољно прецизне вриједности момента и флукса, али ће се добити мања прекидачка фреквенција. Са друге
стране, ако се изабере сувише узак хистерезисни опсег, генерисање момента и флукса биће прецизније, али
постоји могућност значајног повећања прекидачких губитака усљед повећања прекидачке фреквенције.
Дакле, квалитет одзива момента и флукса, као и прекидачки губици веома зависе од избора ширине
хистерезиса те се томе мора посветити значајна пажња [37].

испуњење овог услова искориштен је вектор U720. Након што је примијењен вектор U7, врх
вектора статорског флукса транслиран је у тачку B. Како је сада амплитуда статорског
флукса смањена до најниже дозвољене вриједности, њу је неопходно поново повећати.
Уколико је и електромагнетни момент потребно и даље повећавати, може се примијенити
вектор U4 те се на тај начин врх вектора статорског флукса помјера у тачку C. Даље је
неопходно поново смањити амплитуду статорског флукса. Претпоставимо да је у овој
ситуацији потребно смањити и електромагнетни момент. Према томе, потребно је
изабрати такав просторни вектор који ће тренутну фазу вектора статорског флукса, чији је
врх стациониран у тачки C, смањити. У овом случају, као једна од могућности, намеће се
вектор U9, те се након његове примјене врх вектора статорског флукса поставља у тачку
D. На овај начин генеришу се захтијевани момент и флукс, који осцилују око референтних
вриједности у границама дефинисаним ширином хистерезиса. У наведеном примјеру, због
једноставности, кориштени су само вектори из групе Г1. И поред тога уочено је да
вектори који су употријебљени за постизање захтијеваних услова за моментом и флуксом
нису били јединствена рјешења.
Уколико се и сви остали вектори укључе у процес генерисања момента и флукса,
увиђа се да за испуњавање истих услова за момент и флукс, постоји веома велики број
могућих опција, односно вектора које је могуће изабрати. Већ на првом кораку у
претходном примјеру, када је за повећање момента и флукса искориштен вектор U3, било
је могуће искористити чак 15 вектора, а то су: U1, U2, U3, U4, сви колинеарни вектори
истог смјера као наведена четири вектора, те три пара вектора из групе Г3: (V8,V15),
(V3,V59) и (V24,V31) (сл. 5.5.). Утицај примјене неких од предложених вектора на вектор
статорског флукса може се уочити на слици 5.7.
Сл. 5.7 – Утицај примјене различитих просторних вектора напона на вектор статорског
флукса
Са слике 5.7 може се уочити де се примјеном вектора из било које групе постижу
захтјевани услови: повећава се фаза вектора статорског флукса у смјеру супротоном од
смјера казаљке на сату, што доприноси повећању електромагненог момена и повећава се
20
Примјећујемо да вектор U7 није једино могуће рјешење у овој ситуацији. За постизање истог циља
могуће је искористити и вектор U6.

амплитуда вектора статорског флукса. Међутим, различити просторни вектори напона

резултују различитим утицајима на момент и флукс. Према томе, у посматраној ситуацији,
вектор V43 најмање утиче на повећање момента јер је фазни помак вектора статорског
флукса у случају примјене вектора V43 најмањи. Са друге стране, најбржи одзив момента
(највећи фазни помак вектора статорског флукса) има се у случају примјене вектора U4. У
случају примјене вектора V17 добија се најмање повећање амплитуде статорског флукса, те
у посматраној ситуацији није чак ни могуће генерисати референтни флукс.
Из приложеног примјера може се уочити да постоји велики број могућности за избор
просторних вектора напона који могу у одређеној ситуацији да генеришу задати момент и
флукс. Дакле, потребно је на неки начин смањити број могућности за избор просторног
вектoра како би се једноставнијим поступцима дошло до оптималног избора вектора,
односно прекидачке секвенце. С тим у вези веома важно је примијетити да се примјеном
вектора из група Г2, Г3 и Г4 генерише напон на прикључцима статора машине који је
мањи од номиналног21. Стога примјена ових вектора може узроковати фазне струје
машине веће од номиналне вриједности, што је непожељено. Због тога је циљ да се
користе просторни вектори са највећом амплитудом. На овај начин је избор оптималног
просторног вектора сведен само на 12 вектора највеће амплитуде (група Г1), означених на
слици 5.5 са U1 до U12. Међутим, и даље постоји веома велики број могућности за избор
просторног вектора у зависности од конкретне ситуације, што је могуће уочити на слици
5.6. Дакле, задатак који се намеће је да се на основу вриједности излаза хистерезисних
регулатора флукса и момента (dΨ, dme) и тренутне позиције, односно фазе, вектора флукса
статора одреди оптималан просторни вектор, односно прекидачка секвенца, коју је
потребно довести на улазе инвертора како би се на намотаје статора машине довео онај
фазни напон који ће обезбједити жељени флукс и момент.
Излаз хистерезисног регулатора флукса могуће је дефинисати као:
𝑑Ψ = 1 aкo je Ψ𝑠 ≤ Ψ𝑠𝑟𝑒𝑓 − ΔΨ𝑠 (5.13а)
𝑑Ψ = 0 aкo je Ψ𝑠 ≥ Ψ𝑠𝑟𝑒𝑓 + ΔΨ𝑠 (5.13б)
Изрази (5.13) говоре да уколико је излаз хистерезисног регулатора флукса једнак

јединици, тада је флукс потребно повећати, односно ако је излаз једнак нули, флукс је
потребно смањити. Аналогно, могуће је дефинисати и стања излаза хистерезисног
регулатора момента као:
𝑑𝑚е = 1 ако је 𝑚𝑒 ≤ 𝑚𝑒𝑟𝑒𝑓 − ∆𝑚𝑒 (5.14а)
𝑑𝑚е = −1 ако је 𝑚𝑒 ≥ 𝑚𝑒𝑟𝑒𝑓 + ∆𝑚𝑒 (5.14б)
У случају праћења момента неопходно је дефинисати и излаз хистерезисног

регулатора који ће бити активан у случају када момент није потребно мијењати. Тај излаз
се једноставно дефинише изразима (5.15).
𝑑𝑚е = 0 ако је 𝑚𝑒 ≥ 𝑚𝑒𝑟𝑒𝑓 (5.15а)
𝑑𝑚е = 0 ако је 𝑚𝑒 ≤ 𝑚𝑒𝑟𝑒𝑓 (5.15б)
21
Амплитуда вектора из групе Г1 једнака је 0,6439UDC. Напон UDC бира се тако да амплитуда вектора
из групе Г1 буде једнака номиналној вриједности амплитуде фазног напона машине. Према томе, амплитуде
просторних вектора из свих других група су мање од номиналне вриједности.

При чему се израз (5.15а) односи за случај ротације вектора флукса статора у смјеру
супротном од смјера казаљке на сату, док се израз (5.15б) односи на случај ротације у
смјеру казаљке на сату. Дефинисана стања излаза хистерезисног регулатора момента
говоре о томе да када је излаз једнак јединици, тада је момент потребно повећати, када је
излаз једнак -1, момент је потребно смањити, а уколико је излаз једнак нули, није
потребно мијењати момент. Другим ријечима, у зависности од тренутних стања излаза
хистерезисних регулатора потребно је примјењивати оне просторне векотре од U1 до U12
који ће произвести жељено стање момента и флукса.
Као што је раније речено, могућности избора одговарајућег просторног вектора
напона који ће вектор статорског флукса да преведе у жељено стање, односно који ће да
генерише захтјевани момент и фулкс, су бројне. Циљ је да се одреди такав низ вектора,
које је потребно сукцесивно примјењивати, како би се постигло оптимално управљање са
становишта квалитета одзива момента и флукса машине, те минимизовања губитака у
бакру у x1y1 – домену. Поред тога, одабрана управљачка стратегија, односно низ
просторних вектора треба да покаже добре резултате како на великим, тако и на малим
брзинама, како би био потпуно употребљив. Од предложеног алгоритма очекује се да
покаже задовољавајуће резултате и на великим и на малим брзинама. Овдје је важно
напоменути да је квалитет одговарајућег ППФ управљачког алгоритма потребно
посматрати не само кроз квалитет одзива момента и брзине, него и кроз величину
губитака у бакру у x1y1 – домену. Наиме, када се примјени одговарајући просторни вектор
напона, његова примјена одражава се и на вектор флукса у x1y1 – домену који би требало
да буде што мањи. На који начин ће се примјена неког просторног вектора напона
одразити на флукс статора у x1y1 – домену није познато. На примјер, уколико се примијени
вектор U3 како би се амплитуда вектора статорског флукса, који је лоциран у првом
сектору αβ – равни, повећала, аутоматски ће се на вектор статорског флукса у x1y1 –
домену примијенити просторни вектор V9 који припада групи Г4 у x1y1 – домену (сл.
5.4.б). Иако је у x1y1 – домену вектор V9 са најмањом амплитудом, зависно од амплитуде и
фазе вектора флукса, примјена вектора V9 може да утиче на повећање амплитуде флукса у
x1y1 – домену, што је непожељно јер утиче на повећање губитака у бакру. Да ли ће заиста
доћи до повећања амплитуде вектора статорског флукса у x1y1 – домену, није могуће
одредити без праћења фазе и амплитуде овог вектора. Међутим, то додатно компликује
управљачки алгоритам и смањује његову робусност, те се користи само код
оптимизационих метода које за циљ имају елиминацију виших хармоника из таласног
облика фазне струје.
Овдје је битно још једном уочити важност примјене вектора са највећом амплитудом
(група Г1) у αβ – равни. Наиме, вектори из групе Г1 (највећа амплитуда) у αβ – домену, у
x1y1 – домену припадају групи Г4, дакле имају најмању амплитуду. Стога, чак и када утичу
на повећање амплитуде флукса у x1y1 – домену, због величине њихове амплитуде, тај
утицај је минимално могући у поређењу са векторима из било које друге групе. Другим
ријечима, није могуће унапријед рећи колики ће се флукс статора у x1y1 – домену
генерисати примјеном неке предложене ППФ управљачке методе. Због тога је потребно
тестирати већи број алгоритама како би се нашао онај који ће дати добар одзив момента и
брзине, а уједно генерисати и најмањи флукс, односно губитке у бакру у x1y1 – домену.
На основу реченог може се закључити да се предлагање табеле оптималног избора
прекидача своди на дискутовање брзине одзива момента и на могућност постизања
жељене брзине обртања. Априорно дискутовање губитака у бакру није могуће, те се само
након симулације на рачунару може утврдити стварни квалитет предложеног алгоритма.
У настојању да се пронађе такав алгоритам, предложено је и тестирано пет различитих
агоритама, тј. прекидачких секвенци, именованих од А1 до А5. У наставку се даје детаљан
опис предложених ППФ алгоритама.

Треба примјетити да је дефинисањем алгоритмима од А1 до А5 дефинисан и садржај

блока избор оптималног вектора на слици 5.2. Према томе, до сада су дефинисани
садржаји свих блокова на слици 5.2 осим блока за генерисање референтног флукса, те
блока ПИ регулатор.
Сви предложени алгоритми (А1 – А5) биће подвргнути тестирању кориштењем
рачунарске симулације.
5.2.1.1 Алгоритам А1
У зависности од излаза хистерезисних регулатора и тренутног положаја вектора
флукса статора, предложен је управљачки алгоритам дат у табели 5.1. Табела 5.1 назива се
и табелом оптималног избора прекидача, у овом случају за предложени алгоритам А1.
Може се закључити да се код алгоритма А1 користе они просторни вектори напона који
дају најбржи одзив момента у случају када је флукс потребно повећати и средње брз одзив
момента у случају када је флукс потребно смањити.
Табела 5.1 – Табела оптималног избора прекидача за алгоритам А1
dΨ dme C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 C11 C12
1 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2
1 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9
1 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4
0 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7
То се може видјети и на слици 5.8 на којој су дати упоредни резултати примјене

одговарајућих просторних вектора за свих пет алгоритама, под претпоставком да се
вектор флукса статора налази у првом сектору.
Сл. 5.8 – Примјена просторних вектора за предложене ППФ алгоритме у првом сектору

Уколико се посматра први сектор и ситуација да је потребно повећати и момент и

флукс, тада је очигледно да је, према табели 5.1, потребно користити вектор U3. У случају
када је флукс потребно повећати, а момент смањити, користи се вектор U10. У ситуацији
када је флукс потребно смањити користи се вектор U5 за повећање момента, односно
вектор U8 за смањење момента. У случају када момент није потребно мијењати, користи
се неки од нултих вектора.
Примјећујемо да је само важно одредити тачно прекидачку секвенцу за први сектор.
За све остале секторе прекидачка логика се само наставља, односно користи се
формализам да се у сваком сљедећем сектору користи вектор који је први сљедећи у
односу на вектор који се користио у претходном сектору. На примјер, ако се посматра
случај када је потребно повећати и момент и флукс, тада се у првом сектору, као што је
речено, користи вектор U3, док се у другом сектору користи вектор U4, у трећем вектор U5,
итд. Аналогно важи и за остале комбинације излаза хистерезисних регулатора
Комплетна табела за избор прекидача за предложени алгоритам А2 дата је табелом
5.2. Код овог управљачког алгоритма задржава се иста управљачка логика, за случај када
је флукс потребно повећати, као и код алгоритма А1. Разлика у односу на алгоритам А1
огледа се у смањењу брзине одзива момента у случају када је флукс потребно смањити
(сл. 5.8).
Табела 5.2 - Табела оптималног избора прекидача за алгоритам А2
1 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2
1 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9
1 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5
0 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6
Код овог управљачког алгоритма задржава се иста управљачка логика, за случај када
је флукс потребно повећати, као и код алгоритма А1. Разлика у односу на алгоритам А1
огледа се у смањењу брзине одзива момента у случају када је флукс потребно смањити
(сл. 5.8). Из табеле 5.2 види се да се у овом случају, умјесто вектора U5 и U8 у првом
сектору користе вектори U6 и U9, у зависности од знака момента. Према томе, сада се у
случају када је флукс потребно повећати има брз одзив момента, док се у случају када је
флукс потребно смањити има спор одзив момента. Поново се од предложеног алгоритма
очекује да функционише задовољавајуће на пуном опсегу брзина.
Предложена табела избора просторних вектора, односно прекидачких секвенци, за

алгоритам А3 дата је табелом 5.3. Из табеле 5.3 може се закључити да је код предложеног
алгоритма А3 промијењена прекидачка логика за случај када је флукс потребно повећати,
у односу на логику примијењену у алгоритмима А1 и А2. Сада се, у зависности од знака
момента, користе просторни вектори U1 и U12 умјесто вектора U3 и U10. Оваква промјена
резултује значајно споријим одзивом момента (мањим фазним помјерајем вектора
статорског флукса) у случају када је флукс потребно повећати, што се може примјетити и

на слици 5.7. Што се тиче случаја када је флукс потребно смањити, задржана је иста
прекидачка логика као код алгоритма А1. Дакле, предложени алгоритам А3 треба да има
спор одзив момента у случају када флукс треба повећати и средње брз одзив момента у
случају када флукс треба смањити. Очекује се да овај алгоритам ради добро на малим
брзинама. Разлог томе је што је инкремент фазе вектора статорског флукса мали, те је
једноставно задржати малу брзину обртања.
1 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12
1 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11
1 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4
0 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7
Прекидачка секвенца алгоритма А4 дата је табелом 5.4.
1 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12
1 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11
1 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5
0 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6
Алгоритам А4 представља комбинацију алгоритама А2 и А3. Прекидачка логика

алгоритма А4 у случају када је флукс потребно повећати иста је као код алгоритма А3, док
у случају када је флукс потребно смањити прекидачка логика алгоритма А4 поклапа се са
истом логиком алгоритма А2. Другим ријечима, алгоритам А4 даје најспорији одзив
момента у свим ситуацијама. За алгоритам А4 такође се очекује да функционише добро на
малим брзинама. Штавише, очекује се да рад на малим брзинама буде бољи него код
алгоритма А3, јер је инкремент фазе вектора статорског флукса минимално могућ у овом
случају.
За алгоритам А5 предвиђено је да се има максималан помак фазе вектора статорског
флукса у свим ситуацијама (сл. 5.7). Табела избора просторног вектора за овај случај дата
је табелом 5.5. Из табеле 5.5, као и са слике 5.7, може се уочити да се у случају када је
флукс потребно повећати користи исти низ просторних вектора као и код алгоритама А1 и
А2. Код алгоритма А5, за случај када је флукс потребно смањити, користе се, у првом
сектору, вектори U4 и U9. На овај начин се добија максималан помак фазе вектора флукса

статора у свим ситуацијама, што подразумијева веома брз одзив момента. Стога је
очекивано да предложени алгоритам А5 функционише добро на великим брзинама.
1 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2
1 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8 U9
1 U4 U5 U6 U7 U8 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3
0 0 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63 V0 V7 V56 V63
-1 U9 U10 U11 U12 U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U8
5.2.2 Генерисање референтног флукса

Референтни флукс генерише се на основу информације о тренутној вриједности
брзине обртања. За генерисање референтног флукса користи се добро позната стратегија
U/f=const. Дакле, у првој управљачкој зони (зона константног флукса), када је брзина
обртања мања или једнака номиналној, амплитуда статорског флукса држи се на
номиналној вриједности. У другој зони (зона константне снаге), када је брзина обртања
већа од номиналне, напон није дозвољено додатно повећавати, изнад номиналне
вриједности. Стога се флукс у машини смањује пропорционално повећању брзине
обртања, а напон се држи на константној вриједности. Због тога се управљање у другој
зони често назива и слабљењем поља.
У овом раду, предложени алгоритми биће тестирани само у зони константног флукса.
То значи да ће се посматрати рад погона на брзинама не већим од номиналне брзине.
5.2.3 Пројектовање ПИ регулатора
У овом раду биће кориштен дискретни ПИ регулатор. Циљ је да се на улаз регулатора
доведе разлика референтне и измјерене (апроксимиране) брзине обртања ротора, а да се на
излазу генерише референца електромагнетног момента. У сврху одређивања управљачке
блок – шеме дискретног ПИ регулатора, најприје ће се дати израз за управљачки сигнал
континуалног ПИ регулатора у временском домену:
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝐼 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 (5.16)

0
гдје су: KP – пропорционално појачање, KI – интегрално појачање, е(t) – улазни сигнал,

односно грешка између референтне и измјерене вриједности и u(t) – излазни сигнал,
односно управљачки сигнал.
Код дигиталних система, израчунавања и мјерене величине процесирају се на
рачунару. Према томе, интеграл из једначине (5.16) не може се на рачунару ријешити на
цијелом временском интервалу [0, t], јер тај интервал посједује бесконачно много
вриједности. Због тога је неопходно апроксимирати вриједност интеграла у одговарајућем
временском интервалу. Илустративна апроксимација интеграла дата је на слици 5.9.

Сл. 5.9 – Апроксимирање интеграла трапезном формулом

Површина испод графика функције са слике 5.9 може да се апроксимира на више
начина, зависно од потребне прецизности. Један од начина је апроксимирање
правоугаоним површинама, али испоставља се да је овај начин недовољно прецизан када
се изводи симулација. Због тога ће се површина испод графика функције у овом случају
апроксимирати трапезима. Ова апроксимација се још назива и билинеарном или
Тастиновом [39]. Дакле, површина трапеза са слике 5.9 једнака је:
𝑘𝑇
𝑢(𝑘𝑇) + 𝑢((𝑘 − 1)𝑇)
𝑦(𝑘𝑇) − 𝑦((𝑘 − 1)𝑇) = ∫ 𝑢(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑇 (5.17)
2
(𝑘−1)𝑇
Примјеном Z – трансформације, једначина (5.17) постаје:

𝑇
𝑌(𝑧)(1 − 𝑧 −1 ) = 𝑈(𝑧)(1 + 𝑧 −1 ) (5.18)
2
гдје су: Т – периода одмјеравања, k – број одбирака.

Kaда је позната једначина (5.18), функција преноса интегратора се једноставно добија као:
𝑌(𝑧) 𝑇 𝑧 + 1
= (5.19)
𝑈(𝑧) 2 𝑧 − 1
Функција преноса дискретног ПИ регулатора гласи:

𝑇𝑧+1
𝑊𝑃𝐼 (𝑧) = 𝐾𝑃𝑑𝑖𝑔 + 𝐾𝐼𝑑𝑖𝑔 (5.20)
2𝑧−1
Блок-шема ПИ регулатора описаног једначином (5.20), дата је на слици 5.10.

Сл. 5.10 – Дискретни ПИ регулатор

У стварности, мотор је потребно заштитити од великих удара момента који утичу на
појаву веома великих вриједности фазних струја. Усљед тога може доћи до тешких
оштећења машине, понекад и до хаварија.
Најједноставнији начин да се ограничи електромагнетни момент јесте да се ограничи
референца момента, додавањем нелинеарног елемента на излаз ПИ регулатора. Међутим,
у том случају може доћи до појаве тзв. интегралног навијања (енгл. integral windup).
Навијање регулатора настаје због присуства интегралног члана. Дешава се када дође до
драстичне промјене улазног сигнала или када је излаз у засићењу. У том случају
интегрално дејство се акумулише („навија“) што се манифестује прескоком у одскочном
одзиву и у порасту излаза све док не дође до одвијања сигнала грешке. Да би се избјегло
интегрално навијање, користи се тзв. antiwindup механизам. ПИ регулатор са antiwindup
механизмом приказан је на слици 5.11.
Сл. 5.11 – ПИ регулатор са antiwindup механизмом

Уколико је сигнал на улазу у нелинеарни елемент (сл. 5.11) већи од, нпр. горње
границе лимитера mmax, тада је излаз из регулатора mmax. Да би се брзо смањила грешка
која се уводи у ПИ регулатор, разлика улазних и излазних сигнала лимитера, пондерисана
корекционим фактором KC води се на интегратор. На тај начин грешка која се доводи на
интегратор се смањује, те се врши брзо одвијање интегралног дејства. ПИ регулатор са
структуром приказаном на слици 5.11 ће се користити приликом симулације на рачунару.
Да би се ПИ регулатор могао користити, потребно је познавати и параметре
регулатора, а то су у овом случају појачања: KP dig, KI dig и Kc.
5.2.3.1 Одређивање параметара ПИ регулатора
Параметре ПИ регулатора одредићемо за један уопштен случај, тако да се они могу
користити у већини случајева када је то потребно. Кренућемо од управљачке блок шеме
дате на слици 5.12, на којој је приказан регулатор брзине са механичким подсистемом
асинхроне машине.

Сл. 5.12 - Блок – шема дијела електромоторног погона са брзинским ПИ регулатором [39]
Како би се добила једноставнија управљачка шема, потребно је шему са слике 5.12

модификовати кориштењем основне једначине механичког подсистема (Њутнова
једначина), те познатом алгебром функције преноса система [39].
Једначина механичког подсистема дата је са (4.47). Када се у једначини (4.47) први
извод брзине се апроксимира изразом (ωn+1 – ωn)/T, гдје n означава број одбирка, добија се
израз:
𝑇 𝑇
𝜔𝑛+1 = 𝜔𝑛 + 𝑚𝑒(𝑛) − 𝑚𝑜𝑝𝑡(𝑛) (5.21)
𝐽 𝐽
Дискретна функција преноса дијела система од me до ω гласи:
𝜔(𝑧) 𝑇 1
𝑊𝑜 (𝑧) = = (5.22)
𝑚𝑒 (𝑧) 𝐽 1 − 𝑧
Уколико се брзина ωdig апроксимира трапезном апроксимацијом мјерене брзине ω

добија се израз:
𝜔𝑛 + 𝜔𝑛+1
𝜔𝑑𝑖𝑔 = (5.23)
2
Одговарајућа функција дискретног преноса за једначину (5.23) гласи:
𝜔𝑑𝑖𝑔 (𝑧) 𝑧 + 1
𝑊𝑀𝐸𝑅 (𝑧) = = (5.24)
𝜔(𝑧) 2𝑧
Уз помоћ добијених резултата једноставно је написати функцију дискретног преноса

од me до ωdig која гласи:
𝜔𝑑𝑖𝑔 (𝑧) 𝑧 + 1 𝜔(𝑧) 𝑇 𝑧+1

𝑊𝑂𝑀 (𝑧) = = =
𝑚𝑒 (𝑧) 2𝑧 𝑚 ⏟𝑒 (𝑧) 2𝐽 𝑧(𝑧 − 1) (5.25)
𝑊𝑜 (𝑧)
Кориштењем изведене функције преноса дате са (5.25), могуће је поједноставити

динамичку блок – шему са слике 5.12. Поједностављена блок – шема система са слике 5.12
дата је на слици 5.13.

Сл. 5.13 – Поједностављена блок – шема дијела погона са брзинским ПИ регулатором

Претпоставићемо да је функција дискретног преноса ПИ регулатора дата у таквом
облику у коме је интегратор апроксимиран првом Ојлеровом апроксимацијом22 [38]. Ова
функција преноса дата је једначином (5.26):
𝑧
𝑊𝑟𝑒𝑔 (𝑧) = 𝐾𝑃𝑑𝑖𝑔 + 𝐾𝐼𝑑𝑖𝑔 (5.26)
𝑧−1
Функција спрегнутог преноса система са слике 5.13 гласи:
𝜔𝑑𝑖𝑔 (𝑧) 𝑊𝑟𝑒𝑔 (𝑧)𝑊𝑂𝑀 (𝑧)

𝑊𝑆𝑆 (𝑧) = ∗ = (5.27)
𝜔𝑟𝑒𝑓 (𝑧) 1 + 𝑊𝑟𝑒𝑔 (𝑧)𝑊𝑂𝑀 (𝑧)
Након сређивања израза (5.27), уз увођење помоћних промјенљивих p=(KPdigT)/(2J) и

i=(KIdigT)/(2J), добија се:
(𝑖 + 𝑝)𝑧 2 + 𝑖𝑧 − 𝑝
𝑊𝑆𝑆 (𝑧) = (5.28)
𝑧 3 + (𝑖 + 𝑝 − 2)𝑧 2 + (𝑖 + 1)𝑧 − 𝑝
Карактеристични полином функције WSS(z) (именилац функције преноса) дат је са:
𝑓(𝑧) ≡ 𝑧 3 + (𝑖 + 𝑝 − 2)𝑧 2 + (𝑖 + 1)𝑧 − 𝑝 = (𝑧 − 𝜎1 )(𝑧 − 𝜎2 )(𝑧 − 𝜎3 ) (5.29)
Гдје су σ1, σ2 и σ3 коријени карактеристичног полинома које је потребно одредити да

би се задовољили одговарајући критеријуми. Први критеријум односи се на нуле коријена
карактеристичног полинома, које се бирају тако да су имагинарни дијелови свих коријена
једнаки нули. То спрјечава настанак осцилација у одскочном одзиву. Поред тога бира се
да су реални дијелови коријена карактеристичних полинома из опсега (0,1). Дакле, важи:
𝐼𝑚{𝜎1 } = 𝐼𝑚{𝜎2 } = 𝐼𝑚{𝜎3 } = 0 (5.30а)
0 < 𝑅𝑒{𝜎1 } < 1, 0 < 𝑅𝑒{𝜎2 } < 1, 0 < 𝑅𝑒{𝜎3 } < 1 (5.30б)
Други критеријум који је потребно испунити је да функција интеграла грешке буде

минимална. Интеграл грешке у Z-домену може се написати у облику:
22
Прва Ојлерова апроксимација подразумијева да се површина испод графика функције апроксимира
збиром одговарајућег броја правоугаоника. Иако ће се у овом раду користити трапезна апроксимација,
испоставља се да се до параметара регулатора долази једноставније кориштењем правоугаоне
апроксимације. Са друге стране, тако добијени параметри регулатора могу се користити и за регулатор код
кога је интегрални члан апроксимиран трапезном апроксимацијом, што ће бити учињено у овом раду.

𝑧 𝑧
𝑄(𝑧) = 𝐸(𝑧) = (𝜔∗ (𝑧) − 𝜔𝑑𝑖𝑔 (𝑧)) (5.31)
𝑧−1 𝑧 − 1 𝑟𝑒𝑓
Испоставља се да се прорачун који слиједи значајно поједностављује ако се на слици

5.12 раздвоје пропорционално и интегрално дејство регулатора, те се пропорционално
дејство измјести у локалну грану повратне спреге, као на слици 5.14.
Сл. 5.14 - Блок – шема дијела електромоторног погона са ПИ регулатором код кога је
пропорционално дејство измјештено у локалну грану повратне спреге [39]
Одговарајуће функције преноса са слике 5.14 су:
𝑧
𝑊𝐾𝐼 (𝑧) = 𝐾𝐼𝑑𝑖𝑔 (5.32а)
𝑧−1
𝑊𝐾𝑃 = 𝐾𝑃𝑑𝑖𝑔 (5.32б)
Сада је функција спрегнутог преноса одређена са:
𝑊𝐾𝐼 (𝑧)𝑊𝑂𝑀 (𝑧)

𝑊𝑆𝐷 (𝑧) = (5.33)
1 + 𝑊𝐾𝐼 (𝑧)𝑊𝑂𝑀 (𝑧)
Сређивањем израза (5.33) добија се:
𝜔𝑑𝑖𝑔 (𝑧) 𝑖𝑧 2 + 𝑖𝑧
𝑊𝑆𝐷 (𝑧) = ∗ = (5.34)
𝜔𝑟𝑒𝑓 (𝑧) 𝑧 3 + (𝑖 + 𝑝 − 2)𝑧 2 + (𝑖 + 1)𝑧 − 𝑝
Поређењем израза (5.28) и (5.34) закључује се да су карактеристични полиноми ових

функција преноса исти, само је код израза (5.34) у бројиоцу елиминисана промјенљива p.
Из израза (5.34) једноставно се добија да је:
∗
𝜔𝑑𝑖𝑔 (𝑧) = 𝜔𝑟𝑒𝑓 (𝑧)𝑊𝑆𝐷 (𝑧) (5.35)
Уврштавањем израза (5.35) у (5.31) добија се израз за интеграл грешке, који је

потребно минимизовати:
𝑧 ∗ 𝑖𝑧 2 + 𝑖𝑧
𝑄(𝑧) = 𝜔𝑟𝑒𝑓 (𝑧) 3 (5.36)
𝑧−1 𝑧 + (𝑖 + 𝑝 − 2)𝑧 2 + (𝑖 + 1)𝑧 − 𝑝
Вриједност интеграла грешке у граничном случају, када z тежи јединици, добија се

као:

𝑧 ∗ 𝑝
𝑄 = lim 𝑄(𝑧) = 𝜔𝑟𝑒𝑓 (𝑧) (5.37)
𝑧→1 𝑧 −1 𝑖
Из добијеног израза (5.37) закључује се да количник p/i треба да буде што мањи како
би вриједност интеграла грешке у граничном случају била минимална. Другим ријечима,
потребно је наћи максимум функције i/p. Како би се то постигло најприје је потребно
одредити промјенљиве p и i у функцији коријена карактеристичног полинома. За то ћемо
се послужити једначином (5.29). Изједначавањем лијеве и десне стране у једначини (5.29)
добија се:
𝜎1 + 𝜎2 + 𝜎3 = 2 − 𝑖 − 𝑝 (5.38а)
𝜎1 𝜎2 + 𝜎1 𝜎3 + 𝜎2 𝜎3 = 1 + 𝑖 (5.38б)
𝜎1 𝜎2 𝜎3 = 𝑝 (5.38в)
Из једначина (5.38б) и (5.38в) једноставно се добијају тражене вриједности p и i у

функцији коријена карактеристичне једначине. Дефинишимо функцију Q1(σ1, σ2, σ3) чији
је максимум потребно одредити:
𝑖 𝜎1 𝜎2 + 𝜎1 𝜎3 + 𝜎2 𝜎3 − 1
𝑄1 = = (5.39)
𝑝 𝜎1 𝜎2 𝜎3
У сврху поједностављења једначине (5.39) погодно је увести смјене: x=1/σ1, y=1/σ2 и

u=1/σ3. Једначина (5.39) сада постаје:
𝑄1 = 𝑥 + 𝑦 + 𝑢 − 𝑥𝑦𝑢 (5.40)
Функција Q1 је сада функција три промјенљиве. У сврху смањења броја

промјенљивих, могуће је кориштењем једначина (5.38) једну промјенљиву исказати у
функцији преостале двије. Сабирањем једначина (5.38а) – (5.38в), те увођењем смјена
x=1/σ1, y=1/σ2, u=1/σ3 и изражавањем промјенљиве u у функцији x и y добија се:
𝑥 + 𝑦 + 𝑥𝑦 + 1
𝑢(𝑥, 𝑦) = (5.41)
3𝑥𝑦 − 𝑥 − 𝑦 − 1
Коначно, уврштавањем (5.41) у (5.40) добија се функција двије промјенљиве чији

максимум је потребно одредити:
𝑥 + 𝑦 + 𝑥𝑦 + 1 𝑥 + 𝑦 + 𝑥𝑦 + 1
𝑄1 (𝑥, 𝑦) = 𝑥 + 𝑦 + − 𝑥𝑦 (5.42)
3𝑥𝑦 − 𝑥 − 𝑦 − 1 3𝑥𝑦 − 𝑥 − 𝑦 − 1
У сврху одређивања екстрема, потребно је парцијалне изводе функције Q1(x,y) по

промјенљивим x и y изједначити са нулом:
𝜕𝑄1 (𝑦 − 1)2 (2𝑥𝑦 − 3𝑦𝑥 2 + 𝑦 + 𝑥 2 + 2𝑥 + 1) (5.43a)

𝑓1 (𝑥, 𝑦) = = =0
𝜕𝑥 (3𝑥𝑦 − 𝑥 − 𝑦 − 1)2
𝜕𝑄1 (𝑦 − 1)2 (2𝑥𝑦 − 3𝑥𝑦 2 + 𝑥 + 𝑦 2 + 2𝑦 + 1)

𝑓2 (𝑥, 𝑦) = = =0 (5.43б)
𝜕𝑦 (3𝑥𝑦 − 𝑥 − 𝑦 − 1)2
Како важе неједнакости (5.30б), то се онда једначине (5.43) своде на:

2𝑥𝑦 − 3𝑦𝑥 2 + 𝑦 + 𝑥 2 + 2𝑥 + 1 = 0 (5.44а)
2𝑥𝑦 − 3𝑥𝑦 2 + 𝑥 + 𝑦 2 + 2𝑦 + 1 = 0 (5.44б)
Рјешавањем система једначина (5.44) добија се:
𝑥 = 𝑦 = 𝑢 = 1,7042 ⟹ 𝜎1 = 𝜎2 = 𝜎3 = 𝜎 = 0,5874 (5.45)
Како су сви коријени карактеристичног полинома међусобно једнаки, из једначина

(5.38б) и (5.38в) добија се:
𝑖 = 3𝜎 2 − 1 = 0,03512 (5.46а)
𝑝 = 𝜎 3 = 0,2027 (5.46б)
Коначни изрази за појачања KPdig и KIdig добијају се враћањем смјена p=(KPdigT)/(2J) и

i=(KIdigT)/(2J):
2𝐽 (5.47a)
𝐾𝑃𝑑𝑖𝑔 = 0,2027
𝑇
2𝐽
𝐾𝐼𝑑𝑖𝑔 = 0,03512 (5.47б)
𝑇
Oвако добијена појачања KPdig и KIdig користиће се при реализацији ПИ регулатора за

потребе симулације, чија је блок – шема приказана на слици 5.11. Треба уочити да је на
овај начин релативно једноставно подесити параметре ПИ регулатора, будући да се
подешавање параметара своди на одабир периоде одабирања Т23.
Остало је још да се одреди коефицијент корекције Кc. Искуствено је показано да је
најбоље рјешење узети вриједност Кc= KIdig/KPdig, те ће се овако израчунат коефицијент Кc
користити приликом симулације на рачунару.
5.3 Директна контрола момента са КПФ приступом

Директна контрола момента са КПФ приступом је, у општем случају, квалитетнији
управљачки алгоритам у односу на ППФ приступ. Константна вриједност прекидачке
фреквенције омогућава контролисање напрезања и губитака на полупроводничким
прекидачима, што код ППФ приступа није могуће. Поред тога, кориштењем КПФ
приступа могуће је прецизније генерисати потребни напон, јер се у сврху генерисања
напона користе неке од PWM техника. То доприноси смањењу садржаја виших хармоника
у таласном облику статорске струје те постизању квалитетнијег одзива момента и брзине.
Блок – шема дијела погона код кога се за управљање користи КПФ приступ приказана је
на слици 5.15.
23
Момент инерције Ј је познат конструкциони параметар машине.

Сл. 5.15 - Блок – шема погона са ДТИМ управљаног методом директне контроле момента са
ППФ приступом
У овом раду је управљачка шема представљена у [40, 41] за потребе погона са

трофазним асинхроним мотором модификована за потребе погона са ДТИМ и приказана
је на слици 5.15. Са слике 5.15 уочава се да се за генерисање прекидачких импулса,
односно за генерисање референтног напона статора, користи техника модулације
просторног вектора напона. Да би се дошло до референтног напона статора, може се
кренути од једначине напонске равнотеже за статор, која у векторском облику гласи:
dΨ𝑠
𝑈𝑠 =Rs 𝐼𝑠 + (5.48)
dt
Приликом дигиталне имплементације, могуће је диференцијалну једначину (5.48)

апроксимирати диференцном једначином (5.49), гдје је са Т означена периода одабирања.
ΔΨ𝑠
𝑈𝑠 =Rs 𝐼𝑠 + ; ΔΨs =Ψsref - Ψs (5.49)
Т
Вектор флукса статора може се написати у облику:
Ψsref =Ψsref ej(𝜑𝑠+Δφ) (5.50)
Када се једначина (5.50) уврсти у једначину (5.49) добија се коначан израз за

одређивање референтног вектора статорског напона, који представља улазну величину за
алгоритам модулације просторног вектора напона и дат је са (5.51).
Ψsref ej(𝜑𝑠+Δφ) − Ψs
𝑈𝑠𝑟𝑒𝑓 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠 + (5.51)
Т
У једначини се вектори флукса и струје (ΨS и IS), те тренутна вриједност фазе вектора
флукса статора φs добијају (естимирају) директно из математичког модела ДТИМ, као
што је приказано на слици 5.15. Једине непознате величине су референтна вриједност
амплитуде флукса статора (Ψsref) и вриједност помјераја фазе вектора статорског флукса
Δφ. Референца амплитуде флукса статора се одређује аналогно описаном поступку код
ППФ приступа.

Одређивање референтног момента врши се кориштењем ПИ регулатора 1, код кога се

на улаз доводи разлика естимиране и референтне вриједности брзине обртања.
Као што је раније речено, карактеристика методе директне контроле момента је да се
одговарајућим помјерањем вектора статорског флукса директно утиче на електромагнетни
момент машине. У овом случају је потребно одредити у конкретној ситуацији тачну
вриједност помјераја Δφ вектора флукса статора како би се генерисао жељени момент.
Вриједност помјераја вектора флукса статора је најједноставније одредити кориштењем
ПИ регулатора код кога се на улаз доводи сигнал грешке момента, који представља
разлику референтног и естимираног момента. На слици 5.15 ову функцију обавља ПИ
регулатор 2.
Овакав погон је очигледно веома једноставан. Међутим, треба уочити да се у случају
КПФ приступа користе два ПИ регулатора, за разлику од ППФ приступа гдје је био
довољан само један регулатор. Поред тога, неопходно је имплементирати технику
модулације просторног вектора напона која захтијева значајне хардверске ресурсе, те
често кориштење микроконтролера у ту сврху није довољно, него је потребно користити
дигитални сигнални процесор. То уједно значајно компликује и поскупљује прилично
једноставан КПФ приступ.
Срж КПФ приступа методи директне контроле момента је кориштење методе
модулације просторног вектора напона за генерисање референтног напона. Како је у овом
случају ријеч од шестофазној машини, неопходно је класични алгоритам модулације
просторног вектора напона, који се користи код трофазних машина, прилагодити погону
са ДТИМ. Ово прилагођавање представља уједно и главну измјену у односу на
управљачке структуре трофазне машине дате у [40, 41].
5.3.1 Модулација просторног вектора напона за потребе погона са ДТИМ

Основна идеја методе модулације просторног вектора напона (енгл. Space Vector Pulse
Width Modulation - SVPWM) веже се за посматрање референтног вектора напона статора
који је потребно генерисати у αβ – равни. Аналогно као код ППФ приступа, за генерисање
референтног вектора напона потребно је користити само просторне векторе напона у αβ –
равни из групе Г1, који се још називају и активним векторима. На слици 5.16.а приказани
су просторни вектори напона у αβ – равни и референтни вектор напона у првом сектору.
Сл. 5.16 – а) Распоред сектора у αβ – равни за потребе SVPWM, б) Поступак генерисања

референтног вектора напона

За потребе алгоритма модулације просторног вектора напона, сектори који су раније

уведени за потребно ППФ приступа треба да се реорганизују, како би у наставку било
једноставније извођење потребних математичких релација. Може се уочити да су сектори
на слици 5.16.а само помјерени за један сектор унапријед у односу на дефиницију сектора
за потребе ППФ приступа (сл. 5.5).
Претпоставимо да је потребно генерисати референтни вектор напона статора који се,
без умањења општости, налази у првом сектору, као на слици 5.16.б. За генерисање
референтног вектора статора потребно је примијенити два сусједна просторна вектора која
формирају сектор у коме се налази посматрани референтни вектор напона. У овом случају
се референтни вектор напона налази у првом сектору, те је за његово генерисање
неопходно користити векторе U1 и U2. Како би се одржала константна прекидачка
фреквенција, просторне векторе је потребно примјењивати у оквиру тачно дефинисане
периоде Т PWM-a, при чему се сваком од вектора додјељује тачно дефинисан временски
интервал Т1 и Т2. Дакле, векторе U1 и U2 неопходно је скалирати факторима (Т1/Т) и (Т2/Т)
(сл. 5.16.б), респективно. Уколико је збир времена Т1 и Т2 мањи од дефинисане периоде Т,
у преосталом времену примјењује се неки од нултих вектора, који не утиче на промјену
напона. Треба напоменути да се нулти вектори увијек примјењују у оном временском
интервалу у коме се не примјењује ниједан активан вектор. Дакле, они служе да попуне
временски интервал од једне периоде PWM – a.
Како референтни вектор напона стално кружи у αβ – равни, то се његова фаза
повећава. Пропорционално повећању фазе, повећава се и вријеме примјене вектора U2, док
се вријеме примјене вектора U1 смањује. Када се вектор USref поклопи са просторним
вектором U2, тада вектор U1 ишчезава, те се за генерисање референтног напона
примјењује вектор U2 и нулти вектор. Након поклапања, референтни вектор напона
прелази у други сектор, гдје се за његово генерисање користе вектори U2 и U3 на аналоган
начин.
Треба уочити да се спајањем врхова просторних вектора добија правилан
дванаестоугао у αβ – равни. Површина круга уписаног у дванаестоугао код кога кружница
додирује средине страница дванаестоугла представља линеарну област модулације. У
линеарној области модулације могуће је постићи максималну вриједност амплитуде
фазног напона која је одређена полупречником кружнице уписане у дванаестоугао. Како
полупречник такве кружнице одговара висини једнакокраког троугла код кога су два
једнака крака дужина 0,6439UDC (амплитуда просторних вектора из групе Г1), тада је
максимална вриједност амплитуде статорског напона који се може генерисати у линеарној
области једнака:
𝑈𝑆𝑚𝑎𝑥 = 0,6439𝑈𝐷𝐶 𝑐𝑜𝑠(15°) = 0,622𝑈𝐷𝐶 (5.52)
Нелинеарна област рада одређена је површином ограниченом кружницом уписаном у

дванаестоугао и страницама дванаестоугла, као што је приказано на слици 5.16.б.
У овом раду користиће се само линеарна модулациона област. Иако кориштење
нелинеарне области, заједно са линеарном, доноси боље искориштење напона
једносмјерног међукола, алгоритам за нелинеарну област је значајно сложенији24, те би се
на тај начин додатно закомпликовао КПФ алгоритам, што није циљ.
Резимирано, може се закључити да је за генерисање референтног напона статора
најважније правилно одредити интервале у којима ће се примјењивати активни вектори,
24
Детаљи имплементације SVPWM алгоритма у надмодулационој области код трофазних машина могу
се пронаћи у [41]. Поступак имплементације овог алгоритма код ДТИМ аналоган је поступку који се
користи код трофазних машина.

односно нулти вектори. Стога се у наставку даје поступак одређивања времена примјене
активних вектора, односно времена вођења прекидача у инверторском мосту.
5.3.1.1 Одређивање времена вођења прекидача
Као што је раније наговјештено, референтни вектор статорског напона у линеарној
области, у оквиру једне периоде PWM-a, могуће је апроксимирати средњом вриједношћу
три просторна вектора напона, од чега су два активна вектора и један нулти. Уколико
претпоставимо да се референтни вектор напона, који је потребно генерисати, налази у k-
том сектору (k=1,2,3,…,12), тада вриједи:
Т Т𝑘 Т𝑘 +Т𝑘+1 𝑇
∫ 𝑼𝑺𝒓𝒆𝒇 𝑑𝑡 = ∫ 𝑼𝒌 𝑑𝑡 + ∫ 𝑼𝒌+𝟏 𝑑𝑡 + ∫ 𝑼𝟎 𝑑𝑡 (5.53)

0 0 Т𝑘 Т𝑘 +Т𝑘+1
При чему је са U0 oзначен нулти вектор, односно било који од нултих вектора из
групе Г4. Како се примјеном нултих вектора добија нулта вриједност напона, то онда
важи да је:
𝑇
∫ 𝑼𝟎 𝑑𝑡 = 0 (5.54)
Т𝑘 +Т𝑘+1
Уколико се узме у обзир једначина (5.54) и ако се претпостави да је периода Т

довољно мала, тада једначина (5.53) постаје:
𝑈𝑆𝑟𝑒𝑓 𝑇 = 𝑈𝑘 𝑇𝑘 + 𝑈𝑘+1 𝑇𝑘+1 (5.55)
Добијена једначина (5.55) послужиће за одређивање времена примјене активних

вектора Тk и Tk+1. Да би се дошло до тражених времена, кренуће се од израза за ненулте
векторе који је дат са (5.56).
𝜋 𝜋
𝑗( +(𝑘−1) )
𝑈𝑘 = 0,6439𝑈𝐷𝐶 𝑒 12 6 , 𝑘 = 1,2,3, … ,12 (5.56)
У Ојлеровом запису комплексног броја има се:

𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝑈𝑘 = 0,6439𝑈𝐷𝐶 [cos ( + (𝑘 − 1) ) + 𝑗𝑠𝑖𝑛 ( + (𝑘 − 1) )] (5.57а)
12 6 12 6
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝑈𝑘+1 = 0,6439𝑈𝐷𝐶 [cos ( + 𝑘 ) + 𝑗𝑠𝑖𝑛 ( + 𝑘 )] (5.57б)
12 6 12 6
Уколико се израз за референтни полифазор напише у комплексном облику као:
𝑈𝑆𝑟𝑒𝑓 = 𝑈𝛼 + 𝑗𝑈𝛽 (5.58)
и ако се једначине (5.57) и (5.58) уврсте у једначину (5.55), записано матрично добија се
једначина из које се могу одредити тражена времена Тk и Tk+1:
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝑈𝛼 0,6439𝑈𝐷𝐶 cos (12 + (𝑘 − 1) 6 ) cos (12 + 𝑘 6 ) 𝑇𝑘
[𝑈 ] = [ 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋 ] [𝑇 ] (5.59)
𝛽 𝑇 𝑠𝑖𝑛 ( + (𝑘 − 1) ) 𝑠𝑖𝑛 ( + 𝑘 ) 𝑘+1
⏟ 12 6 12 6
[𝑀]

Да би се даље поједноставио алгоритам SVPWM и да би се олакшало израчунавање

тражених времена Тk и Tk+1 могуће је тренутну вриједност фазе референтног вектора
напона сводити увијек на први сектор. На тај начин је потребно ријешити једначину (5.59)
само за k=1. Израз за свођење тренутне вриједности фазе ϑ(t) референтног вектора напона
дат је са (5.60).
𝜋
𝜗1 (𝑡) = 𝜗(𝑡) − (𝑘 − 1) , 𝑘 = 1,2,3, … ,12; 𝜗(𝑡) ∈ [0,2𝜋] (5.60)
6
У изразу (5.60) са ϑ1(t) означена је тренутна вриједност фазе референтног вектора напона
сведена на први сектор.
Уколико се једначина (5.59) ријеши по [Тk Tk+1]T уз уврштавање k=1, што се своди на
инвертовање матрице [M], добијају се коначни изрази за времена примјене одговарајућих
просторних вектора:
𝑈𝑆𝑟𝑒𝑓 𝜋
𝑇1 = 3,1061 ∙ Т ∙ 𝑠𝑖𝑛 ( − 𝜗1 (𝑡)) (5.61a)
𝑈𝐷𝐶 4
𝑈𝑆𝑟𝑒𝑓 𝜋
𝑇2 = 3,1061 ∙ Т ∙ 𝑠𝑖𝑛 (𝜗1 (𝑡) − ) (5.61б)
𝑈𝐷𝐶 12
Вријеме примјене нултих вектора једноставно се налази као:
𝑇0 = 𝑇 − 𝑇1 − 𝑇2 (5.62)
Дати изрази (5.61) и (5.62) биће кориштени приликом симулације на рачунару.

Треба уочити да је улаз у блок SVPWM на слици 5.15 управо вектор USref тако да је
његову фазу и амплитуду које фигуришу у једначинама (5.61) веома лако одредити.
5.3.1.2 Aлгоритам SVPWM
Као резиме претходно изнесених теоријских основа методе модулације просторног
вектора напона, на слици 5.17 даје се блок дијаграм алгоритма кориштеног приликом
симулације на рачунару.
Као што са слике 5.17 може да се уочи, улази у алгоритам су амплитуда и фаза претходно
одређеног референтног вектора флукса статора, вриједност напона једносмјерног
међукола, те вриједност периоде PWM-a. На основу тренутне вриједности фазе
референтног вектора напона статора, могуће је одредити сектор у коме је вектор
позициониран у сваком тренутку. Сектор се може једноставно одредити кориштењем
табеле 5.6. Када је познат сектор, тада се примјеном једначине (5.60) може одредити
вриједност фазе вектора статорског напона сведене на први сектор. Упоредо, могуће је
одредити и активне векторе које је потребно користити за одабрани сектор, у складу са
сликом 5.16.а. Како су сада познати сви параметри у једначинама (5.61), могуће је
одредити времена примјене активних вектора Т1 и Т2, те вријеме примјене нултих вектора
које се једноставно добија кориштењем једначине (5.62). Треба имати у виду да постоје
четири нулта вектора. Међутим, довољно је користити само два нулта вектора, и то V0 и
V63 јер је помоћу њих могуће укључити све доње и све горње прекидаче у инверторском
мосту и на тај начин равномјерно распоредити напрезање прекидача. Да би се то постигло,
потребно је у оквиру израчунатог времена T0 подједнако примијенити оба нулта вектора.

Сл. 5.17 – Блок – дијаграм алгоритма модулације просторног вектора напона за примјену у
погону са ДТИМ
Табела 5.6 – Одређивање сектора на основу познате фазе ϑ

ФАЗА СЕКТОР ФАЗА СЕКТОР
15° < ϑ ≤ 45° 1 195° < ϑ ≤ 225° 7
45° < ϑ ≤ 75° 2 225° < ϑ ≤ 255° 8
75° < ϑ ≤ 105° 3 255° < ϑ ≤ 285° 9
105° < ϑ ≤ 135° 4 285° < ϑ ≤ 315° 10
135° < ϑ ≤ 165° 5 315° < ϑ ≤ 345° 11
165° < ϑ ≤ 195° 6 345° < ϑ ≤ 360° или 0° < ϑ ≤ 15° 12
Након што су одређени просторни вектори Uk и Uk+1 који се користе за генерисање

референтног вектора напона у одговарајућем сектору, те када су позната времена
примјене ових просторних вектора (Т1 и Т2), могуће је генерисати управљачке импулсе
који се воде на полупроводничке прекидаче у инверторском мосту.

Важно је још само да се размотри редослијед којим је потребно примјењивати активне

векторе у одговарајућем сектору. У овом раду кориштен је редослијед примјене активних
вектора који је исти као код модулације просторног вектора напона за примјену у
трофазним погонима. Наиме, уколико је вектор напона који је потребно генерисати
стациониран у непарном сектору, тада се користи тзв. директно секвенцирање, које
подразумијева да се прво примјењује вектор Uk а затим вектор Uk+1. Супротно томе, када
се референтни вектор напона статора нађе у парном сектору, користи се индиректно
секвенцирање, које подразумијева обрнут редослијед примјене активних вектора у односу
на директно секвенирање. Дакле, код индиректног секвенцирања прво се примјењује
вектор Uk+1 а затим Uk.
Оваква техника избора прекидача уобичајена је за трофазну модулацију просторног
вектора напона, стога је овдје преузета. Код оваквог начина избора прекидача, PWM
импулс за сваку фазу је симетричан у односу на средину периода PWM – а. На тај начин
постижу се мањи прекидачки губици и мања тотална хармонијска дисторзија таласног
облика напона и струје [42].
Овим је дат цјелокупан теоријски опис методе модулације просторног вектора напона
за примјену у погону са ДТИМ, чиме је дефинисан и садржај блока SVPWM са слике 5.15.
Уједно, цјелокупна блок шема погона са слике 5.15 сада је позната25. Изложени КПФ
приступ методи директне контроле момента биће означен као Б алгоритам.
5.4 Резултати симулације предложених управљачких алгоритама

Претходно описани алгоритми директне контроле момента са ППФ приступом
(алгоритми од А1 до А5) и са КПФ приступом (алгоритам Б) имплементирани су на
рачунару и примијењени на математички модел ДТИМ. Циљ је да се упореде предложени
алгоритми како би се дошло до најбољег рјешења. Критеријуми поређења су, као што је у
уводу наведено, квалитет одзива момента и брзине, те вриједност губитака у бакру у x1y1 –
домену. Поред тога посматраће се и таласни облик фазне струје статора и амплитудски
спектар те струје. Прво ће се међусобно упоредити алгоритми од А1 до А5, те ће се
изабрати један са најбољим перформансама. Затим ће се онај алгоритам који се покаже
као најбољи упоредити да алгоритмом Б.
Приликом свих симулација посматран је исти радни режим, а изабрано је да
симулација траје 1[s]. У првој трећини симулације, дакле до тренутка t1=0.333[s], машина
је неоптерећена. У тренутку t1=0.333[s] момент оптерећења машине порасте на 0.5[r.j.] и
константан је наредних 0.333[s]. У тренутку t2=0.666[s] поново се повећава момент
оптерећења машине и то на номиналну вриједност и остаје константан до краја трајања
симулације. Симулација се изводе два пута, за двије различите референтне вриједности
брзине. У првом случају симулира се рад при номиналној брзини, а у другом за 10%
номиналне вриједности брзине. На тај начин могуће је верификовати предложене
алгоритме на широком опсегу брзина: од малих брзина до номиналне брзине.
Параметри симулиране машине, те параметри одговарајућих ПИ регулатора и ширине
хистерезисних опсега дати су у Додатку 3.
25
ПИ регулатори који се користе код КПФ приступа, а приказани су на слици 5.15 имају исту
структуру и параметре који су претходно детаљно изведени за потребе алгоритма са ППФ приступом. Блок
за естимацију референтне вриједности амплитуде флукса приказан на слици 5.15 исти је као и одговарајући
блок на слици 5.2, који је детаљно описан за потребе ППФ приступа.

5.4.1.1 Резултати симулације за алгоритме од А1 до А5

На слици 5.18 приказани су резултати симулације за алгоритме од А1 до А5 за
номиналну вриједност референтне брзине.
 [r.j.] MOMENT [r.j.] PJ x 1y1[W] Ia [A] AMPLITUDSKI SPEKTAR ZA Ia [A]

200 5
1 2
1
A1
0.5 100 0 1
0.5
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
200 5
1 2
1
A2
0.5 100 0 1
0.5
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
200 5
1 2
1
A3
0.5 100 0 1
0.5
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.82 0.84 0.86 0.88 0.9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
5
1 2
1 400
A4
0.5 0 1
0.5 200
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.85 0.9 0.95 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
200 4
1 2
1 150 2
1.5
A5
0.5 100 0
0.5 1
50 -2 0.5
0
0 0 -4 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Vrijeme [s] Vrijeme [s] Vrijeme [s] Vrijeme [s] Red harmonika
1
а)a) 1
b)
б) 1
v)в)
1
g)г)
1
d)
д)
Сл. 5.18 – Резултати симулације за алгоритме од А1 до А5 при номиналној референтној брзини
(а – одзив брзине, б – одзив електромагнетног момента, в – тренутна вриједност губитака у x1y1 – домену, г – таласни
0.5 облик струје фазе
0.5 А статора при номиналном
0.5 оптерећењу, д – амплитудски
0.5 спектар струје
0.5 фазе А)
0 Са слике 5.18.а 0 може се уочити0 да алгоритам А10 добро прати референцу 0 брзине.
Алгоритам А2 је
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0
у 0.2могућности
0.4 0.6 0.8
да прати
1 0
референцу
0.2 0.4 0.6 0.8 1 0
брзине само 1када
0.2 0.4 0.6 0.8
је машина
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
неоптерећена. У случају када је машина оптерећена долази до благог одступања брзине

обртања од задате референце, при чему је одступање веће при већем оптерећењу. При
номиналном оптерећењу добија се брзина обртања од приближно 0,91[r.j.]. Очигледно је
кориштење просторних вектора који дају најспорији одзив момента у случају када је
флукс потребно смањити утицало на немогућност досезања референтне брзине код
алгоритма А2. Са друге стране, код алгоритма А1 кориштени су, за потребе смањења

флукса, вектори који дају средњу брзину одзива момента, те је на тај начин омогућено
достизање референтне брзине. Алгоритми А3 и А4 уопште не прате референцу брзине.
Може се рећи да је такво понашање ових алгоритама у складу са очекивањима. Наиме, код
алгоритма А3 кориштена је комбинација просторних вектора који дају средње брз одзив
момента у случају када је флукс потребно смањити и спор одзив момента у случају када је
флукс потребно повећати, док су код А4 алгоритма кориштени просторни вектори који
дају најспорији одзив момента у свим ситуацијама. Спор одзив момента подразумијева
малу промјену угла вектора флукса статора, која узрокује спору ротацију вектора
статорског флукса, а самим тим и малу брзину обртања. Посматрано са друге стране,
може се рећи да се кориштењем вектора који дају мали помјерај фазе вектора статорског
флукса генерише мањи напон на прикључцима статора, те машина није у могућности да
при задатом флуксу оствари тражену брзину. Алгоритам А5 прати референцу брзине, при
чему се референца достиже за веома кратко вријеме. Добијени резултати потврђују
претходно постављена очекивања у теоријском разматрању која се односе на чињеницу да
вектори који утичу на мањи помак фазе вектора статорског флукса доприносе мањој
брзини обртања, и супротно, вектори помоћу којих се остварује велики помак фазе
вектора статорског флукса омогућавају постизање великих брзина, као што је случај код
алгоритма А5.
Са слике 5.18.б може се уочити да сви предложени алгоритми прате референцу
момента. У случајевима алгоритама А1 и А2 добијају се највеће осцилације момента. Код
алгоритма А3 и А4 добијају се нешто мање осцилације момента у односу на алгоритме А1
и А2, али и нешто спорији одзив момента. Алгоритам А5 показује најбржи одзив момента
уз прихватљиве осцилације од приближно +0,17[r.j.].
Веома важан фактор оцјене квалитета алгоритма су губици у бакру у x1y1 – домену26
(сл. 5.18.в) за које се може рећи да су уско повезани са таласним обликом фазне струје (сл.
5.18.г), односно амплитудским спектром фазне струје (сл. 5.18.д). Може се уочити да су
губици у бакру за случај алгоритама А1 и А2 приближно једнаки. Нешто израженији 7.
хармоник струје фазе А код алгоритма А1 утицао је на постојање незнатно већих губитака
код овог алгоритма. Код алгоритма А3, 5. и 7. хармоник струје фазе А су значајно мањи у
односу на алгоритме А1 и А2, што је резултовало и мањим губицима у бакру. Највећи
губици у бакру имају се у случају алгоритма А4, гдје се уочавају и веома изражени виши
хармоници, те поред основног хармоника доминирају 5. и 7. хармоник, а јављају се и
значајне вриједности парних хармоника, нарочито 4. и 8. Таласни облик струје фазе А у
овом случају је значајно деформисан у односу на таласне облике ове струје код остала
четири алгоритма. Најмањи губици у бакру и најмањи садржај виших хармоника има се у
случају кориштења алгоритма А5. Треба напоменути да је фреквенција основног
хармоника за алгоритме А1 и А5 50[Hz], док је за алгоритме А2 46[Hz], А3 25[Hz] и А4
13[Hz], што је посљедица немогућности праћења референтне брзине обртања, односно
рада на сниженој брзини у односу на референтну.
Из изложених резултата може се закључити да најбоље особине на номиналној брзини
показује алгоритам А5, који је по свим посматраним критеријумима у предности у односу
на остала четири предложена алгоритма.
На слици 5.19 приказане су исте величине као на слици 5.18. само овог пута за
референтну брзину обртања једнаку 10% номиналне брзине. Уочава се да сви алгоритми
добро прате задату референцу брзине (сл. 5.19.а). Овај резултат показује чињеницу да
алгоритми који користе просторне векторе који генеришу велики помак фазе вектора
флукса статора могу бити искориштени и за постизање малих брзина обртања, јер је
26
У наставку текста ће се термин губици у бакру односити искључиво на губитке у бакру у x1y1 –
домену.

помоћу њих могуће остварити и мале напоне напајања машине, што је случај код
алгоритама А1, А2 и А5. За алгоритме А3 и А4 је очекивано да раде добро на малим
брзинама обртања због малог помака фазе вектора статорског флукса која се овим
алгоритмима остварује.
 [r.j.] MOMENT [r.j.] PJ x 1y1 [W] Ia (A) AMPLITUDSKI SPEKTAR ZA I a (A)

0.3 400 5
1 2
0.2
A1
0.5 200 0
1
0.1
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 0 2 4 6 8 10 12
0.3 400 5
1 2
0.2
A2
0.5 200 0
1
0.1
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 0 2 4 6 8 10 12
0.3 400 5
1 2
0.2
A3
0.5 200 0
1
0.1
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 0 2 4 6 8 10 12
0.3 5
1 400 2
0.2
A4
0.5 0
200 1
0.1
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 0 2 4 6 8 10 12
0.3 200 4 2.5
1 150 2 2
0.2
1.5
A5
0.5 100 0
1
0.1
50 -2 0.5
0
0 0 -4 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 0 2 4 6 8 10 12
vrijeme [s] vrijeme [s] vrijeme [s] vrijeme [s] Red harmonika
1
а)a. 1
б)b. 1
c.в)
1
d.
г) 1
e.
д)
Сл. 5.19 - Резултати симулације за алгоритме од А1 до А5 при референтној брзини од 0,1[r.j.]
0.5 (а – одзив брзине, б – одзив
0.5 електромагнетног момента,
0.5 в – тренутна вриједност
0.5 губитака у x1y10.5– домену, г – таласни облик
струје фазе А статора при номиналном оптерећењу, д – амплитудски спектар струје фазе А)
0
Сви
0 0.4 алгоритми
0.2
0.6 0.8
0
1 0 показују
0.2 веома
0.4 0.6 0.8 1 0 брз
0
0.2 0.4одзив
0.6 0.8 момента,
0
1 0 праћен
0.2 0.4 0.6 0.8 осцилацијама
0
1 0 0.2 0.4 0.6 око
0.8 1
референтне вриједности у устаљеном стању. Алгоритми А3 и А4 показују најмање
осцилације момента, док остала три алгоритма имају приближно једнаке осцилације
момента које су израженије у односу на осцилације код алгоритама А3 и А4. Резултати
приказани на слици 5.19 најбоља су потврда тезе да није могуће оцијенити квалитет
управљачког алгоритма само на основу посматрања квалитета одзива момента и брзине.
Посматрањем само одзива момента и брзине, у овој ситуацији, могло би се доћи до
погрешног закључка да алгоритам А4 показује најбоље особине. Иако алгоритам А4
заиста показује најбољи одзив момента и брзине, ипак изабрана прекидачка секвенца
утиче на повећање флукса статора у x1y1 – домену, генеришући на тај начин значајне
губитке у бакру, нарочито при номиналном оптерећењу. Алгоритми А1 и А2 имају

значајно деформисане таласне облике струје фазе А (сл. 5.19.г), те је садржај 5. и 7.

хармоника веома изражен, као и садржај парних хармоника, нарочито 4. и 8. (сл. 5.19.д).
Овакав таласни облик фазне струје условио је постојање значајних губитака у бакру (сл.
5.19.в) код ова два алгоритма. Најмање изражени 5. и 7. хармоник јављају се код
алгоритма А3, те су с тим у вези и губици код овог алгоритма мањи у односу на алгоритме
А1, А2 и А4. Иако је садржај 5. и 7. хармоника код алгоритма А3 мањи него код
алгоритма А5, ипак су губици у бакру код алгоритма А5 мањи у односу на исте губитке
код алгоритма А3. Разлог томе је што је садржај осталих виших хармоника (осим
основног, 5. и 7. хармоника) код алгоритма А3 значајно већи у односу на садржај истих
хармоника код алгоритма А5, који се у случају алгоритма А5 могу занемарити. Губици у
бакру најмањи су у случају примјене алгоритма А5, те њихова максимална вриједност не
прелази 40[W], односно 5,3% у односу на номиналну снагу машине.
На основу свих приказаних резултата може се закључити да се алгоритам А5 показао
као најбоље рјешење код ППФ приступа директној контроли момента ДТИМ. Овај
алгоритам ће у наставку бити упоређен са алгоритмом Б.
Поред тога, мора се уочити и веома важна чињеница која се тиче избора управљачког
алгоритма, односно прекидачких секвенци. На слици 5.20 илустративно је приказан утицај
избора комбинација просторних вектора на квалитет посматраних алгоритама.
Сл. 5.20 – Утицај избора просторних вектора на квалитет управљачког алгоритма

Са слике 5.20 може се уочити да се велики квалитет27 алгоритма за пуни опсег
брзина, односно алгоритам погодан за кориштење у погонима високих перформанси на
свим брзинама, добија само у случају када се користе они просторни вектори који у свакој
ситуацији утичу на максимално повећање фазе вектора статорског флукса. Поред тога
уочава се да примјена вектора који доприносе малој промјени фазе вектора статорског
флукса резултује лошим квалитетом алгоритма, док примјена вектора који утичу на
средњи помјерај фазе вектора статорског флукса у комбинацији са векторима који врше
27
За оцјену квалитета алгоритма кориштена су сва три посматрана критеријума заједно: квалитет
одзива момента и брзине, те губици у бакру.

велики помјерај фазе резултује алгоритмом средњег квалитета, који је могуће користити у
неким погонима средњих перформанси.
5.4.1.2 Резултати симулације за алгоритам Б
На слици 5.21 приказане су исте величине као на сликама 5.18 и 5.19 само за
алгоритам са КПФ приступом директној контроли момента, односно алгоритам Б.
 [p.u.] MOMENT [p.u.] PJ x 1y1[W] Ia [A] AMPLITUDSKI SPEKTAR ZA Ia (A)

100 5
B (10% nominalne brz.) B (nominalna brz.)
1 1 2
0.5 50 0 1
0.5
0
0 0 -5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0.3 30 4
1 2
2
0.2 20 1.5
0.5 0
1
0.1 10
-2 0.5
0
0 0 -4 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.7 0.8 0.9 1 0 2 4 6 8 10 12
Vrijeme [s] Vrijeme [s] Vrijeme [s] Vrijeme [s] Red harmonika
a) b) v) g) d)
1
а) 1
б) 1
в) 1
г) 1
д)
Сл. 5.21 - Резултати симулације за алгоритам Б при номиналној брзини и брзини од 0,1[r.j.]
0.5(а – одзив брзине, б – одзив
0.5 електромагнетног момента,
0.5 в – тренутна вриједност
0.5 губитака у x1y1 –0.5домену, г – таласни облик
струје фазе А статора при номиналном оптерећењу, д – аммплитудски спектар струје фазе А)
0 0 0 0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
У случају кориштења алгоритма Б, брзина обртања прати референцу и при
номиналној вриједности референце и при вриједности референце од 0,1[r.j.] (сл. 5.21.а).
Одзив момента у оба случаја је веома брз, са осцилацијама око референтне вриједности у
износу од приближно +0,1[r.j.] (сл. 5.21.б), које су прихватљиве. Максимална вриједност
губитака у бакру, у случају номиналне вриједности референтне брзине, не прелази 30[W],
односно 4% од називне вриједности снаге машине (сл. 5.21.в). Таласни облик фазне струје
у овом случају (сл. 5.21.г) садржи дјелимично изражен 5. и 7. хармоник (сл. 5.21.д). У
случају када је референтна брзина једнака 0,1[r.j.], максимална вриједност губитака у
бакру не прелази вриједност од 5[W] или 0,66%, што се може сматрати занемарљивим.
Узрок томе је таласни облик струје код кога постоји веома мали, готово занемарљив,
садржај виших хармоника.
На основу добијених резултата симулације, може се закључити да алгоритам Б
функционише добро на широком опсегу брзина, од малих брзина до номиналне брзине
обртања. Нарочито добро функционисање истиче се на малим брзинама. Разлог томе је
што се мање вриједности напона могу прецизније да генеришу, јер је промјена фазе
вектора статорског флукса мања. Прецизније генерисање фазног напона аутоматски као
посљедицу има квалитетнији одзив момента и брзине, што је у складу са теоријским
очекивањима.
Како су на основу досадашњих излагања резултата симулације само два алгоритма
(А5 и Б) испунила задате услове, то ће се у наставку ова два алгоритма међусобно
упоредити.

5.4.1.3 Поређење алгоритама А5 и Б

Оба алгоритма (А5 и Б) добро прате референцу брзине, што се може уочити
посматрањем слика 5.18, 5.19 и 5.21. Осцилације момента око задате референце су нешто
веће у случају алгоритма А5. И један и други алгоритам имају велику брзину одзива
момента. Максимална вриједност губитака у бакру код алгоритма А5 је нешто већа, и при
великим и при малим брзинама, у односу на максималну вриједност губитака код
алгоритма Б. При номиналној референци брзине максимална вриједност губитака у
случају кориштења алгоритма А5 већа је за приближно 35[W], док је у случају референтне
брзине од 0,1[r.j.] та разлика приближно 40[W], у корист алгоритма А5. С тим у вези је и
садржај виших хармоника у струји фазе А статора нешто већи у случају кориштења
алгоритма Б.
Из свега наведеног може се закључити да алгоритам Б показује боље карактеристике у
односу на алгоритам А5 при истим експлоатационим условима. Међутим, треба имати у
виду и недостатке алгоритма Б. Прије свега, може се истаћи већа сложеност алгоритма Б у
односу на алгоритам А5. Наиме, код алгоритма Б је неопходно одредити референтни
вектор статорског напона који је потребно генерисати, те се у ту сврху користе два ПИ
регулатора, што компликује практичну имплементацију методе директне контроле
момента. Као што је раније наведено, најкомпликованији дио система са КПФ приступом
је генерисање напона методом модулације просторног вектора напона, које захтијева
значајне хардверске ресурсе. Са друге стране, за потребе алгоритма А5 није потребно
одређивати референцу напона, те се користи само један ПИ регулатор. Избор дискретног
просторног вектора напона је врло једноставан, и у ту сврху се користи само једноставна
look – up табела. Наравно важно је напоменути да избор ширине хистерезиса код
алгоритма А5 може значајно да утиче на перформансе погона, док такви проблеми не
постоје код алгоритма Б. Као примјер може се посматрати слика 5.22, на којој је дата
путања врха вектора флукса статора, при номиналној брзини обртања, за алгоритам А5.
 = 0.005 [Wb]  = 0.1 [Wb]
1
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
 [Wb]
 [Wb]
0 0
-0.2 -0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
-1
-1
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1
 [Wb]  [Wb]
а) б)
Сл. 5.22 – Путања врха вектора флукса статора у αβ – равни за алгоритам А5 у случају а)
ширина хистерезиса ΔΨ=0,005[Wb], б) ширина хистерезиса ΔΨ=0,1[Wb], при номиналном
оптерећењу
На слици 5.22.а кориштен машине
је узак и номиналној
хистерезисни брзини
опсег обртања флукса, при чему је
регулатора

изабрано да је ΔΨ=0,005[Wb] (ΔΨ≈0,5%), док је слика 5.22.б добијена за широк

хистерезисни опсег од ΔΨ=0,1[Wb] (ΔΨ≈10%).
Може се уочити да се у случају уског одабира ширине хистерезисног опсега флукса
(сл. 5.22.а) добија кружна путања врха вектора статорског флукса у αβ – равни, аналогно
као код машине напајане из идеалног напонског извора (сл. 4.8). Међутим, уколико се зада
сувише велики хистерезисни опсег за регулатор флукса, врх вектора статорског флукса у
αβ – равни више не описује кружницу (сл. 5.22.б). На слици 5.22.б концентричне
кружнице приказане испрекиданом линијом представљају границе хистерезисног опсега.
У овом случају јављају се значајни губици у бакру, те велике осцилације момента.
Веома битно је уочити разлику у комутационим учестаностима за два наведена
примјера. Комутациона учестаност, осим од ширине хистерезисног опсега, битно зависи и
од посматраног радног режима [33]. Да би се процијенила максимална комутациона
учестаност прекидача у инверторском мосту, неопходно је комутациону учестаност
посматрати при различитим радним режимима. У случају када је хистерезисни опсег
подешен на ΔΨ=0,005[Wb], посматрана је комутациона учестаност при различитим
моментима оптерећења и референтним вриједностима брзине обртања. Посматрана су,
одвојено (засебна симулација), три радна режима у којима је момент оптерећења
константан, и једнак: 0, 0.55[r.j.], 1[r.j.]. За овако одабране моменте оптерећења, задаване
су различите вриједности референтне брзине обртања, и то: 0,1[r.j], 0.2[r.j.], 0.25[r.j],
0.3[r.j.], 0.5[r.j], 0.75[r.j.] и 1[r.j.], при чему у оквиру извођења једне симулације није
мијењана референца брзине ни момент оптерећења. Дакле, једна симулација одређује само
један радни режим (нпр. момент: 0.55[r.j.], референтна брзина: 0.75[r.j.]). Према томе,
укупно је извршена 21 симулација за случај једног хистерезисног опсега. Посматран је
само стационарни радни режим машине, дакле након што прођу прелазни процеси везани
за стартовање машине. Циљ извођења ових симулација је да се детектује комутациона
учестаност у одговарајућем радном режиму. Добијени подаци приказани су табеларно у
Додатку 4. На основу добијених података, формиран је тродимензионални график који
приказује зависност комутационе учестаности од задате брзине обртања и момента
оптерећења, за задати хистерезисни опсег од ΔΨ=0,005[Wb] (сл. 5.23).
14
14
Komutaciona ucestanost [kHz]
12 12
10
8 10
8
4
2
6
1
0.8
4
0.6
Moment [r.j.]
0.4
2
0.2 1
0.8 0.9
0.6 0.7
0.4 0.5
0 0.2 0.3
0.1
0 Brzina obrtanja [r.j.]
Сл. 5.23 – Зависност комутационе учестаности од радног режима за алгоритам А5, при
ΔΨ=0,005[Wb]

График на слици 5.23 добијен је интерполацијом података из табеле дате у Додатку 4.

Са слике 5.23 може се уочити да комутациона учестаност веома зависи од радног режима
машине. При малим брзинама обртања (мањим од 0.2[r.j]) и великим брзинама обртања
(око номиналне брзине), комутациона учестаност је најмања и не прелази вриједност од
4[kHz]. Максимална комутациона учестаност досеже се на брзинама обртања од око
0.25[r.j.] те је вриједност учестаности у овом случају око 14,5[kHz]. Крећући се ка већим
брзинама обртања, комутациона учестаност се пропорционално смањује. Из добијених
података и графика са слике 2.23 може се закључити да је комутациона учестаност
обрнуто пропорционална моменту оптерећења. Дакле, на мањем моменту оптерећења,
комутациона учестаност је већа, при константној брзини обртања. Од овакве правилности
одступа се једино на веома малим брзинама (мање од 0,1[r.j.]), гдје се при моменту
оптерећења од 0,55[r.j.] добија мања комутациона учестаност него при моменту
оптерећења од 1[r.j.]. На основу добијених података може се рећи да се највећа
комутациона учестаност јавља у радном режиму у коме је референтна брзина једнака
0.25[r.j.], при чему је машина неоптерећена.
Аналоган поступак искориштен је за одређивање зависности комутационе
учестаности полупроводничких прекидача погонског претварача од радног режима за
случај хистерезисног опсега одређеним са ΔΨ=0,1[Wb] (сл. 5.24).
14
14
12
12
10
8 10
8
4
2
1 6
0.8
0.6
4
Moment [r.j.]
0.4
0.2
0.8 0.9 1 2
0.5 0.6 0.7
0 0.3 0.4
0 0.1 0.2
Brzina obrtanja [r.j.]
Сл. 5.24 - Зависност комутационе учестаности од радног режима за алгоритам А5, при
ΔΨ=0,1[Wb]
Поређењем резултата са слика 5.23 и 5.24, може се закључити да резултати не
разликују битно. Главна разлика одгледа се у чињеници да су комутационе учестаности за
случај хистерезисног опсега за флукс од од ΔΨ=0,1[Wb] нешто мање од вриједности
добијених за случај хистерезисног опсега од од ΔΨ=0,005[Wb].
Разлика комутационих учестаности из случаја када је ΔΨ=0,005[Wb] и случаја када је
ΔΨ=0,1[Wb] графички је представљена на слици 5.23.


1
0.8 0.8
0.6
0.6
0.4
0.2
0.4
0
1
0.8
0.2
0.6
1
Moment [r.j.] 0.4 0.8
0.6
0.2 0.4
0
0.2 Brzina obrtanja [r.j.] 0
0
Сл. 5.25 – Разлика комутационих учестаности за случајеве када је ΔΨ=0,005[Wb] и када је

ΔΨ=0,1[Wb], при различитим радним режимима
Са слике 5.25 може се уочити да се комутационе учестаности за два различита
хистерезисна опсега најмање разликују у тачкама када се у оба случаја јављају
максималне вриједности комутационих учестаности (референтна брзина приближно
једнака 0,25[r.j]). У осталим случајевима, комутациона учестаност у случају када је
ширина хистерезисног опсега компаратора флукса једнака ΔΨ=0,1[Wb] мања је за
приближно 1[kHz] у односу на комутациону учестаност која се јавља за ширину
хистерезисног опсега од ΔΨ=0,005[Wb]. У овом случају може се закључити да се не
јављају значајније разлике у комутационим учестаностима у зависности од ширине
хистерезисног опсега, али су ове разлике значајније изражене у одзиву брзине, момента и
флукса. Према томе, избор широких опсега хистерезисних регулатора води ка
деградацији карактеристика погона, при чему се за узврат не добијају ни значајно мањи
прекидачки губици. У крајњем случају, преширок избор граница хистерезисних
регулатора може довести до потпуне дисфункције алгоритма [37].
Ови проблеми не постоје код алгоритма Б. Међутим, важно је истаћи да је
комутациона учестаност код алгоритма Б једнака 12,5[kHz] те је и то један од разлога
добијања бољих перформанси погона. Поред тога, већа комутациона учестаност код КПФ
приступа изискује веће прекидачке губитке и кориштење скупљих полупроводничких
елемената.
Резимирано, може се рећи да је избор између алгоритама А5 и Б ствар компромиса.
Са једне стране се имају нешто лошије карактеристике и велика једноставност
имплементације (А5), док се са друге стране имају веома добре карактеристике и нешто
комплекснија имплементација и подешавање.
Оцјене перформанси свих анализираних алгоритама приказане су у табели 5.7.

Табела 5.7 – Упоредни резултати тестираних алгоритама

Праћење Момент Садржај виших
реф. Губици у бакру хармоника нижег реда
Алгоритам Пулсације Одзив
брзине у струји фазе А
Да Не Велике Средње Мале Брз Спор Велики Средњи Мали Велики Средњи Мали
НБ1 ● ● ● ● ●
A1
СБ2 ● ● ● ● ●
НБ ● ● ● ● ●
A2
СБ ● ● ● ● ●
НБ ● ● ● ● ●
A3
СБ ● ● ● ● ●
НБ ● ● ● ● ●
A4
СБ ● ● ● ● ●
НБ ● ● ● ● ●
A5
СБ ● ● ● ● ●
НБ ● ● ● ● ●
Б
СБ ● ● ● ● ●
1. Номинална брзина обртања
2. Брзина обртања 0,1[r.j.]

ПОГЛАВЉЕ 6: ЗАКЉУЧАК
6. ЗАКЉУЧАК
Кроз овај рад описана је шестофазна асиметрична асинхрона машина, конструкција,

значај, примјена и начини управљања методом директне контроле момента.
Показано је да је конструкција овакве машине аналогна конструкцији трофазне
асинхроне машине. Заправо, конструкција шестофазне машине може се посматрати као
конструкција двије трофазне машине на заједничком статору, при чему су намотаји те
двије машине фазно помјерени за 30° електричних. Разматрањем могућности премотавања
трофазне машине у шестофазну дошло се до закључка да су трошкови израде шестофазне
машине приближно једнаки трошковима израде трофазне машине истих параметара, што
повећава конкурентност шестофазних машина у односу на трофазне.
Прегледом релевантне литературе уочено је да се у задњој деценији истраживање на
пољу вишефазних машина интензивирало у бројним правцима а то су: одређивање
погоднијег математичког модела вишефазне машине са сконцентрисаним параметрима,
оптимизационе управљачке методе засноване на векторском управљању и управљању
директном контролом момента, кориштење вишефазних машина у вишемоторним,
вишебрзинским погонима, затим кориштење у сфери поморства и ваздухопловства, као и
у сфери конверзије енергије вјетра у електричну енергију. Изучавају се различити типови
вишефазних машина. Међутим, шестофазна, асиметрична, асинхрона машина је још
увијек најчешћи предмет истраживања.
У раду је изведен општи облик математичког модела вишефазне асинхроне
симетричне машине са n намотаја на статору и m намотаја на ротору, кориштењем опште
теорије електричних машина. Показано је да се код вишефазних машина осим αβ –
стационарног координатног система јавља цијели систем ортогоналних непокретних
координатних система, који не постоје код трофазне машине. Између преосталих
координатних система не постоји математичка повезаност, те би се на први поглед могло
наслутити да ови системи нису ни битни при разматрању било које вишефазне машине.
Међутим, на примјеру асиметричног рада шестофазне машине показано је да се при
асиметричном напајању ипак јавља мала вриједност флукса у x1y1 – координатном
систему, генеришући пулсирајуће поље. Као резултат постојања пулсирајућег поља,
јављају се осцилације у одзиву електромагнетног момента и брзине. Може се закључити
да су, са становишта стратегије управљања вишефазним машинама, стационарни
координатни системи (осим αβ – стационарног координатног система) такође веома битни.
Показано је да се математички модел шестофазне асиметричне асинхроне машине не
може добити директном примјеном општег модела симетричне вишефазне машине, због
несиметрије шестофазне машине, односно постојања разлика у трансформационој
матрици. Да би се дошло до математичког модела ове машине, неопходно је машину
посматрати као двије трофазне машине на заједничком статору. На основу резултата
симулације из Поглавља 4 изводи се закључак да се симетрично напајана ДТИМ понаша
као и симетрично напајана трофазна машина. На основу усклађености добијених
резултата симулације из Поглавља 4 са теоријским очекивањима, може се закључити да је
изведени математички модел машине успјешно верификован.
Поред изучавања конструкције и настојања унапређења математичког модела
машине, значајна пажња посвећена је управљачким алгоритмима заснованим на принципу
директне контроле момента. Тежња је била да се селектује погодан управљачки алгоритам
којим би се минимизовао садржај виших хармоника у струји статора, а самим тим и
губитака у бакру, и тако добио квалитетан управљачки систем. Дакле, у литератури се

ПОГЛАВЉЕ 6: ЗАКЉУЧАК
већа пажња посвећује перформансама погона него умањењу комплексности управљачког

система која је, такође веома битан фактор. Имајући то у виду, у раду је као циљ
постављено да се дође до једноставног управљачког алгоритма, заснованог на методи
директне контроле момента, са задовољавајућим перформансама.
Теоријски су детаљно размотрена два приступа: са промјенљивом и константном
прекидачком фреквенцијом. Код приступа са промјенљивом прекидачком фреквенцијом
дошло се до битног закључка да је за креирање квалитетног управљачког алгоритма
неопходно користити просторне векторе из αβ – равни, који имају највећу амплитуду и
који највише утичу на помјерај вектора статорског флукса у αβ – равни. Примјеном
оваквих вектора добија се задовољавајући одзив момента и брзине, те прихватљиви
губици у бакру. Поред тога, уочено је да кориштење комбинације просторних вектора који
дају велики помјерај фазе вектора статорског флукса у случају када флукс треба повећати
и мали, односно средњи помјерај фазе, када флукс треба смањити, води ка деградацији
карактеристика погона. Уз то, кориштење просторних вектора који дају само мали или
средњи помак фазе вектора статорског флукса у најбољем случају, при малим брзинама,
могу дати само осредње перформансе погона.
На основу литературе, најбоље перформансе погона постижу се кориштењем
алгоритма са константном прекидачком фреквенцијом заснованог на модулацији
просторног вектора напона. У случају кориштења оваквог приступа добија се
најквалитетнији одзив момента и брзине, те најмањи губици у бакру, у односу на све
посматране алгоритме. Са друге стране, практична реализација оваквог начина управљања
компликованија је од ППФ приступа. Поред додатног ПИ регулатора који је неопходно
користити, у случају КПФ приступа потребно је напон напајања генерисати кориштењем
методе модулације просторног вектора напона. У ту сврху потребно је користити
значајније хардверске ресурсе, при чему је најчешће неопходан скупљи дигитални
сигнални процесор. На овај начин се КПФ приступ значајно компликује, те се повећава
цијена погона. Међутим, избор алгоритма који ће се примјењивати у пракси је компромис
између перформанси и цијене погона. Тако се са једне стране налази алгоритам са КПФ
приступом као боље рјешење са становишта перформанси, док се са друге стране налази
алгоритам са ППФ приступом (А5) чија реализација је једноставнија и изискује мање
трошкове.
Вишефазне машине су већ у неким примјенама замијениле трофазне машине. Примјер
су вишебрзински погони великих снага у индустрији или вјетрогенератори великих снага.
Стога се може очекивати да се у будућности њихова примјена рашири на бројне друге
области као што је друмски саобраћај, ваздухопловство, наутика итд. Сходно томе, за
очекивати је да се изучавање вишефазних машина додатно интензивира у будућности, те с
тим у вези и овај рад може да послужи као полазна основа.

ПОГЛАВЉЕ 7: ДОДАТАК
7. ДОДАТАК
7.1 Додатак 1: Једначина за губитке у x1y1 – координатном систему

Да би се дошло до једначине (4.53) потребно је одредити везу између снаге у
стационарном ортогоналном координатном систему и стварне снаге у фазном домену.
Наравно, како је кориштена трансформација инваријантна по амплитуди ове двије снаге у
општем случају се разликују. Електрична снага машине (електрични улаз) у фазном
домену дата је са:
𝑃𝑎𝑏𝑐 = 𝑢𝑎 𝑖𝑎 + 𝑢𝑏 𝑖𝑏 + 𝑢𝑐 𝑖𝑐 + 𝑢𝑥 𝑖𝑥 + 𝑢𝑦 𝑖𝑦 + 𝑢𝑧 𝑖𝑧 (7.1)
Веза између фазних величина и величина у стационарном ортогоналном

координатном систему дата је трансформацијом:
1 0 1 0
1 √3 1 √3
− − −
𝑣𝑎 2 2 2 2
𝑣𝑏 1 √3 1 √3 𝑣𝛼
− − −
𝑣𝑐
= 2 2 2 2 [ 𝑣𝛽 ] (7.2)
𝑣𝑥 𝑣𝑥1
√3 1 √3 1
𝑣𝑦 − 𝑣𝑦1
[ 𝑣𝑧 ] 2 2 2 2
√3 1 √3 1
−
2 2 2 2
[ 0 −1 0 −1 ]
гдје је у једначини (7.2) са v означена било која електрична величина која се посматра
(струја, напон, флукс). Када се израз (7.2) примјени на струје и напоне, те се тако добијени
изрази за струје и напоне у фазном домену, који су у функцији струја и напона из домена
стационарних ортогоналних координатих система, уврсте у једначину (7.1) и након што се
изврше назначена множења у једначини (7.1), ова једначина постаје:
𝑃𝑎𝑏𝑐 = 3(𝑢𝛼 𝑖𝛼 + 𝑢𝛽 𝑖𝛽 + 𝑢𝑥1 𝑖𝑥1 + 𝑢𝑦1 𝑖𝑦1 ) = 3𝑃𝛼𝛽 (7.3)
Једначина (7.3) показује да је снага која се добије у домену стационарних ортогоналних

координатних система три пута мања у односу на стварну снагу у фазном домену.
Да би се дошло до израза за губитке у бакру у x1y1 – координатном систему, поћи ће се
од једначине:
𝑃𝑥1𝑦1 = 𝑢𝑥1 𝑖𝑥1 + 𝑢𝑦1 𝑖𝑦1 (7.4)
У једначину (7.4) потребно је уврстити изразе за напоне ux1 и uy1 који се добијају
кориштењем једначина (4.40) и (4.46). Након тога, једначина (7.4) постаје:
2 2
𝑑Ψ𝑥1 𝑑Ψ𝑦1
𝑃𝑥1𝑦1 = 𝑅
⏟𝑆 (𝑖𝑥1 + 𝑖𝑦1 ) + 𝑑𝑡 𝑖𝑥1 + 𝑑𝑡 𝑖𝑦1 (7.5)
𝑃𝐽

У једначини (7.5) је са PJ означена снага Џулових губитака у x1y1 – домену. Стварна

снага, у фазном домену, која загријава машину усљед постојања струја у x1y1 – домену,
према једначини (7.3) три пута већа од снаге PJ чиме је доказан израз (4.53).
7.2 Додатак 2: Одређивање позиција врхова просторних вектора

У листингу 7.1 дат је програмски код у MATLAB-у који је кориштен за генерисање
слика 5.4.а и 5.4.б, као и начин дефинисања прекидачких секвенци односно просторних
вектора.
Листинг 7.1 – Програмски код за одређивање позиција врхова просторних вектора у x1y1 и αβ -
домену
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
% Vektori u alfa-beta i x-y koordinatnom sistemu
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc
clear all
close all
A=[1 -0.5 -0.5;0 sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2];

B=[sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2 0;0.5 0.5 -1];
U=[1 -0.5 -0.5;0 -sqrt(3)/2 sqrt(3)/2];
V=[-sqrt(3)/2 sqrt(3)/2 0;0.5 0.5 -1];
T=[A B;U V]; % TRANSFORMACIONA MATRICA
% Definisanje prostornih vektora (prekidackih sekvenci)
V1=[1 0 0 0 0 0]';
V2=[0 1 0 0 0 0]';
V3=[1 1 0 0 0 0]';
V4=[0 0 1 0 0 0]';
V5=[1 0 1 0 0 0]';
V6=[0 1 1 0 0 0]';
V7=[1 1 1 0 0 0]';
V8=[0 0 0 1 0 0]';
V9=[1 0 0 1 0 0]';
V10=[0 1 0 1 0 0]';
V11=[1 1 0 1 0 0]';
V12=[0 0 1 1 0 0]';
V13=[1 0 1 1 0 0]';
V14=[0 1 1 1 0 0]';
V15=[1 1 1 1 0 0]';
V16=[0 0 0 0 1 0]';
V17=[1 0 0 0 1 0]';
V18=[0 1 0 0 1 0]';
V19=[1 1 0 0 1 0]';
V20=[0 0 1 0 1 0]';
V21=[1 0 1 0 1 0]';
V22=[0 1 1 0 1 0]';
V23=[1 1 1 0 1 0]';
V24=[0 0 0 1 1 0]';
V25=[1 0 0 1 1 0]';
V26=[0 1 0 1 1 0]';
V27=[1 1 0 1 1 0]';
V28=[0 0 1 1 1 0]';
V29=[1 0 1 1 1 0]';
V30=[0 1 1 1 1 0]';
V31=[1 1 1 1 1 0]';

V32=[0 0 0 0 0 1]';
V33=[1 0 0 0 0 1]';
V34=[0 1 0 0 0 1]';
V35=[1 1 0 0 0 1]';
V36=[0 0 1 0 0 1]';
V37=[1 0 1 0 0 1]';
V38=[0 1 1 0 0 1]';
V39=[1 1 1 0 0 1]';
V40=[0 0 0 1 0 1]';
V41=[1 0 0 1 0 1]';
V42=[0 1 0 1 0 1]';
V43=[1 1 0 1 0 1]';
V44=[0 0 1 1 0 1]';
V45=[1 0 1 1 0 1]';
V46=[0 1 1 1 0 1]';
V47=[1 1 1 1 0 1]';
V48=[0 0 0 0 1 1]';
V49=[1 0 0 0 1 1]';
V50=[0 1 0 0 1 1]';
V51=[1 1 0 0 1 1]';
V52=[0 0 1 0 1 1]';
V53=[1 0 1 0 1 1]';
V54=[0 1 1 0 1 1]';
V55=[1 1 1 0 1 1]';
V56=[0 0 0 1 1 1]';
V57=[1 0 0 1 1 1]';
V58=[0 1 0 1 1 1]';
V59=[1 1 0 1 1 1]';
V60=[0 0 1 1 1 1]';
V61=[1 0 1 1 1 1]';
V62=[0 1 1 1 1 1]';
V63=[1 1 1 1 1 1]';
V=[V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 V9 V10 V11 V12 V13 V14 V15 V16...

V17 V18 V19 V20 V21 V22 V23 V24 V25 V26 V27 V28 V29 V30 V31 V32...
V33 V34 V35 V36 V37 V38 V39 V40 V41 V42 V43 V44 V45 V46 V47 V48...
V49 V50 V51 V52 V53 V54 V55 V56 V57 V58 V59 V60 V61 V62 V63];
%Upisivanje faze i amplitude prostornog vektora u fajl rezultati.txt

header1=' VEKTORI';
fid=fopen('rezultati.txt','w');
fprintf(fid, [header1 '\n\n\n']);
for i=1:63
temp=(1/3).*T*V(:,i);
ampAB=sqrt((temp(1)*temp(1))+(temp(2)*temp(2)));
ampXY=sqrt((temp(3)*temp(3))+(temp(4)*temp(4)));
argAB=cos(temp(1))*180/pi;
argXY=cos(temp(3))*180/pi;
temp2=sprintf('%.2f',ampAB);
temp3=sprintf('%.2f',ampXY);
temp4=sprintf('%.2f',argAB);
temp5=sprintf('%.2f',argAB);

a=temp(1);
b=temp(2);
x=temp(3);
y=temp(4);
fprintf(fid,'\nVab%d = %s\n', i,temp2);

fprintf(fid,'\nVxy%d = %s\n', i,temp3);
fprintf(fid,'\nARGab%d = %s\n', i,temp4);
fprintf(fid,'\nARGxy%d = %s\n', i,temp5);
fprintf(fid,'\n====================================================\n');
Va(i)=a;
Vb(i)=b;
Vx(i)=x;
Vy(i)=y;
end
fclose(fid);
AB=[Va; Vb]';
tol=1e-5;
for i=1:63
for j=1:63
if((((abs(Va(i)-Va(j))<eps)&&(i~=j))...
&&((abs(Vb(i)-Vb(j))<eps)&&(i~=j))))
in(i)=i;
jn(i)=j;
end
end
end
inb0=in;
in(in==0) = []; %brisanje nula
jn(jn==0) = []; %brisanje nula
for i=1:63
for j=1:63
if((((abs(Vx(i)-Vx(j))<eps)&&(i~=j))...
&&((abs(Vy(i)-Vy(j))<eps)&&(i~=j))))
inx(i)=i;
jnx(i)=j;
end
end
end
inbx0=inx;
inx(inx==0) = []; %brisanje nula
jnx(jnx==0) = []; %brisanje nula
for i = 1:length(in)
for j=1:length(in)
if (((abs(in(i)-jn(j))<eps)&&(i~=j))...
&&(((abs(jn(i)-in(j))<eps)&&(j~=i)))&&(in(i)>in(j)))
in1(i)=in(i);
end
end
end
in1(in1==0) = []; %brisanje nula

for i = 1:length(inx)
for j=1:length(inx)
if (((abs(inx(i)-jnx(j))<eps)&&(i~=j))...
&&(((abs(jnx(i)-inx(j))<eps)&&(j~=i)))&&(inx(i)>inx(j)))
in1x(i)=inx(i);
end
end
end
in1x(in1x==0) = []; %brisanje nula
for i=1:63
flag=ismember(i,in1);
if (flag==1)
flag1=1;
else
flag1=0;
end
if(inb0(i)==7)
dy=0.08;
else
dy=0;
end
pom=num2str(i);
[X Y]=cart2pol(Va,Vb);
%za sliku 5.4.a

subplot(1,2,1)
P=polar2(2*pi,1)
set(P, 'Visible', 'off')
hold on
h = polar(X,Y,'.');
set(h,'markersize',14)
if (flag1==1)
text(Va(i)-0.08,Vb(i),[pom])
else
text(Va(i)+0.02,Vb(i)+dy,[pom])
end
hold on
xlabel('{\alpha} - osa','fontsize',14,'FontName','Times New Roman');
ylabel('{\beta} - osa','fontsize',14,'FontName','Times New Roman');
end
for i=1:63
flagx=ismember(i,in1x);
if (flagx==1)
flag1x=1;
else
flag1x=0;
end
if(inbx0(i)==7)
АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ
dyx=0.08;
91
else
dyx=0;
if(inbx0(i)==7)
dyx=0.08;
else
dyx=0;
end
pom=num2str(i);
[X Y]=cart2pol(Vx,Vy);
%za sliku 5.4.b

subplot(1,2,2)
P=polar2(2*pi,0.65)
set(P, 'Visible', 'off')
hold on
h = polar(X,Y,'.');
set(h,'markersize',14)
if (flag1x==1)
text(Vx(i)-0.08,Vy(i),[pom])
else
text(Vx(i)+0.02,Vy(i)+dyx,[pom])
end
hold on
xlabel('X_{1} - osa','fontsize',14,'FontName','Times New Roman');
ylabel('Y_{1} - osa','fontsize',14,'FontName','Times New Roman');
end
text(Vx(i)+0.02,Vy(i)+dyx,[pom])
end
hold on
xlabel('X_{1} - osa','fontsize',14,'FontName','Times New Roman');
ylabel('Y_{1} - osa','fontsize',14,'FontName','Times New Roman');
end
7.3 Додатак 3: Параметри кориштени при симулацији

Табела 7.1 – Параметри симулиране ДТИМ
ПАРАМЕТАР ВРИЈЕДНОСТ ПАРАМЕТАР ВРИЈЕДНОСТ
Rs[Ω] 11,6 p 2
Rr[Ω] 10,4 f[Hz] 50
0,04 Pn[W] 750
Lγs[H]
0,04 nn[o/min] 1410
LγR [H]
Lm[H] 0,557 Ufn[V] 220
2
J[kgm ] 0,002

Табела 7.2 – Параметри кориштени при симулацији на рачунару за алгоритме са ППФ и КПФ
приступом
ПАРАМЕТРИ ЗА ППФ ПАРАМЕТРИ ЗА КПФ
ПАРАМЕТАР ВРИЈЕДНОСТ ПАРАМЕТАР ВРИЈЕДНОСТ
ΔΨs[Wb] 0,005 Kp1 16,216
Δme[Nm] 0,2 Ki1 2,8096
Kp 10,135 Т1[s] 5∙10-5
Ki 1,756 Kp2 0,6757
T[s] 8∙10-5 Ki2 0,1171
UDC[V] 500 Т2[s] 12∙10-4
Параметри из табеле 7.2 нису мијењани приликом извођења симулације на ниској и

номиналној брзини обртања. Напон једносмјерног међукола UDC исти је код алгоритма са
ППФ и код алгоритма са КПФ приступом.
7.4 Додатак 4: Одређивање комутационе учестаности

Табела 7.3 – Комутационе учестаности добијене при симулацији на рачунару за алгоритам А5
n[r.j.] Me[r.j.] fаs1[kHz] fбs2[kHz] fs1-fs2[kHz]
0 13.79 13.65 0.14
0,1 0,55 3.17 3 0.17
1 4.28 3.22 1.06
0 14.16 14.16 0
0,2 0,55 14.15 13.78 0.37
1 13.48 13.11 0.37
0 14.49 12.87 1.62
0,25 0,55 14.18 13.73 0.45
1 13.17 12.48 0.69
0 13.98 13 0.98
0,3 0,55 13.23 12.22 1.01
1 12.24 11.15 1.09
0 11.44 10.82 0.62
0,5 0,55 11.22 10.05 1.17
1 10.54 9.68 0.86
0 7.78 6.76 1.02
0,75 0,55 6.96 6.22 0.74
1 6.25 5.14 1.11
0 3.17 2.24 0.93
1 0,55 2.69 1.67 1.02
1 1.97 1.1 0.87
а. Случај када је ΔΨ=0,005[Wb]
б. Случај када је ΔΨ=0,1[Wb]

ПОГЛАВЉЕ 8: ЛИТЕРАТУРА
8. ЛИТЕРАТУРА
[1] E. Levi, R. Bojoi, F. Profumo, H.A. Toliyat, S. Williamson, "Multiphase induction motor
drives - a technology status review," IET Electr. Power Appl., vol. 1, no. 4, pp. 489-516,
October 2007
[2] E. Levi, “Recent Developments in High Performance Variable-Speed Multiphase Induction
Motor Drives,” Sixth International Symposium Nikola Tesla, Belgrade, SASA, Serbia, Oktober
18 – 20, 2006
[3] E. Levi, M. Jones, and S. N. Vukosavic, “Even-phase multi-motor vector controlled drive with
single inverter supply and series connection of stator windings,” Proc. Inst. Elect. Eng.—Elect.
Power Appl., vol. 150, no.5, pp. 580–590, September 2003
[4] E. Levi, “Multiphase Electric Machines for Variable – Speed Applications”, IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. 55, no. 5, pp. 1893 – 1909, May 2008
[5] R. O. C. Lyra and T. A. Lipo, “Torque density improvement in a sixphase induction motor with
third harmonic current injection,” IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 38, no. 5, pp. 1351–1360,
Sep./Oct. 2002
[6] D.C. White, H. H. Woodson, “Electromechanical Energy Conversion”, John Willey and Sons,
New York, 1959
[7] G. Renukadevi, K. Rajambal, “Generalized d-q Model of n-Phase Induction Motor Drive”,
International Journal of Electrical, Computer, Energetic, Electronic and Communications
Engineering, vol. 6, no. 9, 2012
[8] B. Kundrotas, S. Lisauskas, R. Rinkeviciene, “Model of Multiphase Induction Motor”,
Electronics and Electrical Engineering. –Kaunas: Technologija, no. 5(111), pp 111–114, 2011
[9] A. Tessarolo, “Modeling and Simulation of Multiphase Machines in the Matlab/Simulink
Environment”, Engineering Education and Research Using Matlab, Dr. Ali Assi (Ed.), ISBN:
978-953-307-656-0, In Tech, 2012
[10] R. Igmar, G. Recalde, “The Asymmetrical Dual Three-Phase Induction Machine and the
MBPC in the Speed Control”, Chapter 16 of book: Induction Motors - Modelling and Control,
Prof. Rui Esteves Araújo (Ed.), InTech, DOI: 10.5772/50559, 2012
[11] Y. Zaho, T. A. Lipo, “Space Vector PWM Control of Dual Three Phase Induction Machine
Using Space Vector Decomposition”, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 31, no.
5, pp. 1100 – 1109, September/October 2006
[12] R. S. Miranda, E. C. Gomes, “Analyses and Modelling of Six – Phase Induction Motor Under
Open Phase Fault Condition”, Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA, 2012
[13] Y. Zaho, T. A. Lipo, “Modelling and Control of Multi – Phase Induction Machine with
Structural Unbalance”, IEEE Transactions on Energy Conversion, vol. 11, no. 3, pp. 570 –
577, September 1996
[14] Yong-le Ai, “Novel Direct Field and Torque Control of Six – Phase Induction Machine with
Special Phase Current Waveform”, Ph.D. Thesis, University of Stellenbosch, August 2006
[15] G. R. Arab Markadeh, J. Soltani, N. R. Abjadi, M. Haijan, “Sensorless Control of a Six-Phase
Induction Motors Drive Using FOC in Stator Flux Reference Frame”, World Academy of
Science, Engineering and Technology, no. 58, 2009
[16] R. Sadouni, A. Meroufel, “Indirect Rotor Field-oriented Control (IRFOC) of a Dual Star
Induction Machine (DSIM) Using a Fuzzy Controller”, Acta Polytechnica Hungarica, vol. 9,
no. 4, pp. 177 – 192, 2012
[17] A. Taheri, A. Rahmati, S. Kaboli, “Comparison of Efficiency for Different Switching Table in
Six-Phase Induction Motor DTC Drive”, Journal of Power Electronics, vol. 12, no. 1, pp. 128
– 135, January 2012
[18] L. Salima, B. Tahar, S. Youcef, “Direct Torque Control of Dual Star Induction Motor”,
International Journal of Renewable Energy Research, vol. 3, no. 1, 2013
[19] K. Hauta, V. T. Ranganathan, “Direct Torque Control Schemes for Split – Phase Induction

Machine”, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 41, no. 5, pp. 1243 - 1254,
September/October 2006
[20] B. Bojoi, F. Farina, G. Griva, F. Profumo, A. Tenconi, “Direct Torque Control for Dual Three
– Phase Induction Motor Drives”, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 41, no. 6,
pp. 1627 – 1636, 2005
[21] Ј. А. Riveros, F. Barrero, E. Levi, M. J. Duran, S. Toral, M. Jones, “Variable-Speed Five-Phase
Induction Motor Drive Based on Predictive Torque Control”, IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 60, no. 80, August 2013
[22] H. Xu, H.A. Toliyat, L.J. Peterson, “Five-Phase Induction Motor with DSP Based Control
System”, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 17, no. 4, pp. 524-533, Jul. 2002
[23] K. D. Hoang, Y. Ren, Z. Q. Zhu, M. Foster, “Modified switching-table strategy for reduction
of current harmonics in direct torque controlled dual-three-phase permanent magnet
synchronous machine drives,” IET Electric Power Applications, vol. 9, no.1, pp. 10-19, Jan.
2015
[24] L. Shuai, C. Keith, “Direct Torque Control of Five Phase Induction Motor Using Space Vector
Modulation with Harmonics Elimination and Optimal Switching Frequency”, Faculty
Research & Creative Works, Paper 1286, 2006
[25] D. Boudana, L. Nezli, A. Tlemcani, M. O. Mahmoudi, M. Tadjine, “Robust DTC Based on
Adaptive Fuzzy Control of Double Star Synchronous Macine Drive with Fixed Switcnihg
Frequency”, Journal of Electrical Engineering, vol. 63, no. 3, pp. 133 – 143, 2012
[26] J. Riveros, B. Bogado, J. Prieto, F. Barrero, S. Toral, M. Jones, “Multiphase Machines in
Propulsion Drives of Electric Vehicles”, 14th International Power Electronics and Motion
Control Conference, EPE-PEMC, pp. 201-206, 2010
[27] M. Maksimcev, J. Jatskevich, “Modelling Multiphase Induction Motors for Electric Ship
Propulsion Systems“, International Conference on Electroscience and Technology for Naval
Engineering and All - Electric Ship, Miami, Florida, 2005
[28] F. Scuiller, Jean-Frederic Charp, E. Semail, “Multi-star multi-phase winding for a high power
naval propulsion machine with low ripple torques and high fault tolerant ability” VPPC’10,
IEEE International Vehicular Power Propulsion Conference, France, pp.1-5, September 2010
[29] H. Huang, “Challenges in Electrical Power Systems for More Electric Aircraft (Presentation)”,
GE Aviation - Electrical Power, 2016, available at: http://www.apec-conf.org/wp-
content/uploads/2015APEC_Plenary_HaoHuang.pdf, (посјећено: 9.6.2016)
[30] G. J. Atkinson, J. W. Bennett, B. C. Mecrow, D. J. Atkinson, A. G. Jack, and V. Pickert, “Fault
tolerant drives for aerospace applications,” Proc. 6th Int. Conf. Integrated Power Electr. Syst.,
pp.1 – 7, 2010.
[31] B. Dumnic, D. Milicevic, B. Popadic, V. Katic, Z. Corba, “Speed Sensorless Control Strategy
for Multi - Phase Induction Generator in Wind Energy Conversion Systems”,Scientific project
No. III 042004 of Integrated and Interdisciplinary Research entitled “Smart Electricity
Distribution Grids Based on Distribution Management System and Distributed Generation“,
funded by Republic of Serbia, Novi Sad.
[32] Б. Митраковић, Н. Николић, “Асинхроне машине”, Научна књига, Београд, 1989.
[33] П. Матић, “Директно управљање асинхроним мотором у режиму слабљења поља”,
докторска дисертација, Универзитет у Београду, Електротехнички факултет, Београд,
2010.
[34] С. Вукосавић, „Електичне машине“, Академска мисао, Београд, 2010.
[35] Александар Николић, “Директна контрола момента асинхроног мотора управљаног из
струјног претварача учестаности”, докторска дисертација, Универзитет у Београду,
Електротехнички факултет, Београд, 2009.
[36] P. Vas, “Sensorless Vector and Direct Torque Control”, Oxford University Press, Oxford, New
York, Tokio, 1998.
[37] Y. P. Obulesu, Y. Kusumalatha, M. V. Kumar. C. Saibabu, “Analyses of Effect of Hysteresis
Bands and Value of Reference Stator Flux on Torque Ripple in Direct Toruqe Controlled
Induction Motor”, World Congress on Engineering and Computer Science, WCECS, San
Francisco, USA, October 2013

[38] М. М. Божић, П. С. Марић, „Дигитални системи управљања“, Универзитет у Бањој

Луци, Електротехнички факултет, Бања Лука, 2012.
[39] С. Вукосавић, „Дигитално управљање електричним погонима“, Академска мисао,
Београд, 2003.
[40] J. Rodrigez, J. Pontt, C. Silva, R. Huerta, H. Miranda, “Simple Direct Torque Control of
Induction Machine”, IEE Electronic Letters, vol. 40, no. 7, April 2004
[41] M. Zelechowski, “Space Vector Modulated – Direct Torque Controlled (DTC – SVM) Inverter
– Fed Induction Motor Drive”, Ph.D. Thesis, Warsaw University of Technology, Faculty of
Electrical Engineering, Institute of Control and Industrial Electronics, Warsaw 2005
[42] A. A. Марковић, „Развој алгоритма модулације просторног вектора напона за примјену у
електромоторним погонима“, дипломски рад, Универзитет у Бањој Луци,
Електротехнички факултет, Бања Лука, 2014.

Algoritmi Za Direktnu Kontrolu Momenta Sestofazne Asimetricne Asinhrone Masine

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Algoritmi Za Direktnu Kontrolu Momenta Sestofazne Asimetricne Asinhrone Masine

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

УНИВЕРЗИТЕТ У БАЊОЈ ЛУЦИ

Александар Ацо Марковић

АЛГОРИТМИ ЗА ДИРЕКТНУ КОНТРОЛУ

Ментор: доц. др Петар Матић

Бања Лука, октобар 2016.

Комисија: проф. др Бранко Блануша, предсједник

Предмет: СПЕЦИЈАЛНЕ ЕЛЕКТРИЧНЕ МАШИНЕ

Тема: АЛГОРИТМИ ЗА ДИРЕКТНУ КОНТРОЛУ МОМЕНТА

Задатак: Описати конструкцију шестофазне асиметричне асинхроне

Ментор: доц. др Петар Матић

Кандидат: Александар Ацо Марковић (2302/14)

Желим да искажем захвалност и колеги Бошку Мијатовићу, који је

Нарочиту захвалност дугујем свом ментору, доц. др Петру Матићу, на

5.2.3 Пројектовање ПИ регулатора ....................................................................... 60

Трофазне асинхроне машине су данас најчешће кориштене машине у индустријским

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 1

асиметричном асинхроном мотору, који је данас једна од најчешће проучаваних

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 2

2. ПРЕГЛЕД РЕЛЕВАНТНЕ ЛИТЕРАТУРЕ

У посљедњој деценији интензивирана су истраживања на пољу вишефазних

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 3

2.2 Математички модел

2.3 Управљачки системи

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 4

Field Oriented Control – IFOC) шестофазне машине реализованог кориштењем класичних

2.4 Области примјене вишефазних машина

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 5

циљ да се до 2050. године пређе на потпуно електрично погоњене и управљане авионе,

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 6

Конструктивно, вишефазне машине не разликују се битно од трофазних. Магнетско

3.1 Статор и намотаји

Сл. 3.1 – Основни типови жљебова: а) отворени, б) полуотворени

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 7

Сл. 3.2 – Различите конфигурације намотаја шестофазне асинхроне машине: а) шестофазна

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 8

буде спојено на средњу тачку једносмјерног међукола погонског претварача. Стога је

Табела 3.1 – Параметри трофазног асинхроног мотора

Ознаке из табеле се односе на:

На слици 3.3 приказана је скица статора асинхроне машине са назначеним

𝐸𝑓 = 2,22𝑘𝑝 𝑘𝑡 𝛷𝑠𝑟 𝑓𝑁𝑓 (3.1)

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 9

Сл. 3.3 – Скица статора асинхроне машине

𝛷𝑠𝑟 = 𝐵𝑠𝑟 ∙ 𝑆𝑝𝑜𝑙 (3.2)

Bsr – средња вриједност индукције

Однос између средње и максималне вриједности индукције дат је једначином (3.3) за

Да би се добило што боље искориштење магнетног кола машине, намотаји се

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 10

У конкретном примјеру z = 12, m = 2. Према томе, сваки пол броји 12 жљебова

Усваја се да је потребан број проводника по жљебу Npr,žu = 10.

Максимална вриједност индукције, може се израчунати кориштењем једначине (3.5),

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 11

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 12

показује да поступак израде шестофазне машине није скупљи од поступка израде

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 13

Сл. 3.4 – Одређивање почетка и краја намотаја шестофазне машине

Сл. 3.5 – Развијена шема намотаја за ДТИМ

АЛГОРИТМИ DTC ЗА ШЕСТОФАЗНУ АСИМЕТРИЧНУ АСИНХРОНУ МАШИНУ 14

У сврху извођења математичког модела вишефазних машина, а самим тим и

4.1 Генерализовани стационарни координатни систем

[𝑥] = [𝐹][𝑥𝑆 ] (4.1)

гдје су [x]=[x1o x2o … xno] T и [xs]=[x0 x1 … x(n-1)] T вектор оригиналних промјенљивих и

гдје је а=еј2π/n. Jедначином (4.2) се од познатог система симетричних компоненти добија

[𝑥𝑆 ] = [𝐹]−1 [𝑥] (4.3)