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UNIVERSITE KASDI MERBAH – OUARGLA

FACULTE DES HYDROCARBURES ET ENERGIES RENOUVELABLES ET


SCIENCES DE LA TERRE ET L’UNIVERS
DEPARTEMENT DE FORAGE ET MECANIQUE DES CHANTIERS
PETROLIERS

REGULATION AUTOMATIQUE

Niveau : 3ème Année LM


Spécialité : Production, Forage

Préparé par : Kadri Ahmed Yacine

Année Académique 2013/2014


Programme module Régulation Automatique

Niveau : 3ème Année LM


Spécialité : Production, Forage

Chapitre 1 : Introduction à l’asservissement & la régulation

1.1 Définition : But de la régulation automatique :


1.2 Notion de système :
1.3 Système linéaire:
1.4 Système continu et système invariant:
1.5 Exemples introductifs
1.6 Boucle ouverte et boucle fermée.
1.7 Constituants d’une chaine de régulation.
1.8 Performances d'un système asservi
1.8.1 Précision :
1.8.2 La stabilité.
1.8.3 La rapidité.
Chapitre 2 : Représentation des systèmes d’asservissement et de Régulation.

2.1 Représentation des SYSTEMES


2.1.2. Représentation par schéma physique.
2.1.2. Représentation par les équations différentielles.
2.1.3. Représentation par fonction de transfert à partir d’une équation différentielle.
2.1.4. La Transformée de Laplace
A. Définition :
B. Principales propriétés :
2.1.5. Représentation par le schéma fonctionnel.
2.1.6 Manipulations sur les schémas blocs.
2.1.7 Schéma canonique d’un système asservi.
2.2 Exemples de transformation des schémas fonctionnels.

Chapitre 3 : METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS.

3.1. Entrées canoniques.


3.2 Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques
3.2.1 Systèmes du Premier Ordre
C. Réponses aux signaux canoniques :
C.1 Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre :
C.2 Réponse indicielle (ou réponse à un échelon) :
3.2.2 Systèmes du deuxième ordre.
Réponse indicielle :

1
Chapitre 4 : Les Régulateurs
4.1 Introduction
4.2 Régulateur à action proportionnelle (P)
Avantages et inconvénients de l’action proportionnelle
4.3. Régulateur à action intégrale (I)
Avantages et inconvénients de l’action Intégrale : I
4.4 Régulation P I
4.5. Régulateur dérivateur pur (D) et régulateur dérivateur filtré.
Avantages et inconvénients de l’action de l’action D.
4.5 Régulateur PD
4.6. Régulateur Proportionnel Intégrateur Dérivé PID.
4.7. Synthèse sur les actions PID.
4.8 Les régulateurs de vitesse moteurs DC
4.9 La régulation de tension
Chapitre 5 : les capteurs

5.1 Généralités sur la mesure


5.1.1 Définitions
5. 1.2 Le système d'unités internationales et ses symboles
5.1.3 Les différentes erreurs possibles
5.1.4 Les types d'erreurs classiques
5.2:chaîne de mesure : ses caractéristiques
5.2.1 Principe d'une chaîne de mesure
5.2.2 Gamme de mesure - Étendue de mesure
5.2.3 Sensibilité
5.2.4 Classe de précision
5.2.5 Résolution
5.2.6 Finesse
5.2.6 Rapidité, temps de réponse

5.3 Principes généraux des capteurs


5.3.1 Mesures et Capteurs de température
5.3.2 Mesure et capteurs de débit
Description d’un capteur de débit flow puddle sensor
5.3.3 Mesure et capteurs de pression
Description d’un capteur de pression pressure sensor
5.3.4 Mesure et capteurs de vitesse
Description d’un capteur de vitesse Torque sensor
5.3.5 Mesure et détection des niveaux.docx

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Chapitre 1
Introduction à l’asservissement & la
régulation

3
1.9 Définition

La régulation automatique est la technique utilisée pour contrôler une ou plusieurs grandeurs physiques d’un
système telles que la température, la pression, le niveau, le débit, le pH, la concentration, ….etc, en vue d’en
imposer le comportement et de maintenir ces grandeurs à des niveaux prédéfinies.

But de la régulation automatique :


La régulation est l'action de régler automatiquement une grandeur de telle sorte que celle-ci garde
constamment sa valeur ou reste proche de la valeur désirée, quelles que soient les perturbations qui peuvent
subvenir.
Perturbations

Consigne Système Grandeur réglée


Régulateur

Grandeur mesuré
Capteur et transmetteur

FIG 1.1
1.10 Notion de système :

Un système ou processus peut être défini comme un ensemble d'éléments exerçant collectivement une
fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de grandeurs, fonctions
du temps, appelées signaux.
Un système peut être représenté schématiquement de la manière suivante:

FG 1.2 système
Où e(t) est un ou plusieurs signaux d'entrée (excitation, cause ou sollicitation) et s(t) est un ou plusieurs
signaux de sortie (ou réponses), t étant la variable temps.
En général, ces signaux (d'entrée et de sortie) ne sont pas de même nature.
Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe deux types :
- Commandes : Celles que l'on peut maîtriser.

- Perturbations : Celles que l'on ne peut pas maîtriser.

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Les signaux de sortie d'un système sont aussi appelés réponse du système.

Un système possédant une seule entrée est dit monovariable, si de plus il possède une seule sortie, il est dit
scalaire.
Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'élaborer la commande.
Exemples:

Chauffage d'une pièce.

Commande d'un moteur.

1.11 Système linéaire:

Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire des signaux d'entrée est
égale à la combinaison linéaire des signaux de sortie:
Système (S) Système (S)

Système (S)

Cette propriété est appelée aussi principe de superposition:

1.12 Système continu et système invariant:


Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions
du type f(t), avec le temps t. On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets (ou échantillonnés), par
exemple les systèmes informatiques.
Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal x(t) différé d'un temps t est la même que la
réponse y(t) du système mais différée de τ. Système invariant : On dit qu’un système est invariant lorsque
les caractéristiques de comportement ne se modifient pas avec le temps.

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Exemples:
Moteur.

Si on néglige l'usure, le moteur n'évolue pas dans le temps: le système est invariant

Fusée.

La masse de la fusée diminue au cours de son ascension : pour un même débit de propergols, l'accélération
augmente avec le temps : le système est variant.

1.13 Exemples introductifs


On présente ci-après quelques exemples simples de systèmes de régulation automatique.
Conducteur au volant d'un véhicule :
Le conducteur doit suivre la route en se fixant pour objectif de laisser une distance d0 entre le véhicule et le
bord de la route schématisé par un trait (consigne). Pour se faire, Il observe la route et son environnement et
évalue la distance qui sépare son véhicule du bord de la route. Il détermine en fonction de sa position
actuelle l'angle qu'il doit donner au volant pour maintenir son objectif pendant toute la durée du
déplacement. Si un coup de vent dévie le véhicule (perturbation), le conducteur agit pour s'opposer à cette
perturbation.

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Observation, évaluation

Action sur le volant

Ecart entre
d et d0 Loi de Perturbations
commande
Consigne d (vent)

Comparer Réguler Agir


Sortie régulée

d0 mesure de la sortie

Mesurer

Figure 1.3 Conduite d’un véhicule :


Régulation de température
Régulation manuelle de température : le schéma technologique de la figure 1.4 représente schématiquement
une installation permettant de faire une régulation manuelle de température. L’opérateur agit sur un
potentiomètre pour ajuster la tension de commande de l’amplificateur de puissance, lequel alimente un corps
de chauffe électrique. Cette représentation explicite des dispositifs est appelé schéma technologique.

T
Tc Text
Pj

A
Tm
Amplificateur de puissance
Radiateur
Potentiomètre

Figure 1.4 – Régulation manuelle de température :


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Tc est la température de consigne, i.e. la température souhaitée
T est la température effective de la pièce elle représente la sortie de ce système.
L’opérateur souhaite que T, du moins la température Tm qu’il perçoit sensoriellement, coïncide avec Tc. Il
agit pour cela sur le potentiomètre afin d’ajuster la puissance thermique dissipée par effet Joule dans la
résistance du corps de chauffe

Régulation manuelle de température : représentation par schéma fonctionnel

On peut représenter le principe de la régulation manuelle de température par un schéma fonctionnel, i.e.
découper logiquement la fonction globale "régulation manuelle de température" en une série de sous-
fonctions ou composants plus simples symbolisés par des blocs, en indiquant la fonction réalisée ainsi que la
nature de l’information (signal) entrant et sortant de chacune d’entre-elles.
Pour le schéma technologique précédent on peut a priori identifier les fonctions suivantes :
– volume d’air du local (entrée puissance de chauffage, sortie température).
– corps de chauffe (entrée tension électrique, sortie puissance de chauffage).
– amplificateur de puissance (entrée commande de tension, sortie tension amplifiée en puissance).
– mesure de température (entrée température, sortie estimation de température)
– traitement de la mesure et action sur le potentiomètre.

Graphiquement, le schéma fonctionnel peut ainsi prendre la forme de la figure 1.5.

Angle de
Ecart potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température T température
de consigne du local
Amplificateur Radiateur Pièce
Cerveau Main
de puissance

Température mesurée Tm Sens

Figure 1.5 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement de l’opérateur en cas de
régulation manuelle.

L’opérateur compare la température de consigne Tc, i.e. la température souhaitée, avec la température
mesurée (perçue) Tm, image aussi fidèle que possible de la température réelle T (cela dépend de la qualité
du capteur : dans cet exemple, c’est opérateur qui perçoit sensoriellement la température T). En fonction du
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résultat de la comparaison, l’opérateur agit sur le potentiomètre, ce qui modifie la tension ucc aux bornes du
corps de chauffe, la puissance instantanée dissipée pj et finalement la température T du local. La température
mesurée Tm apparaît en effet :
– au départ de l’action sur le potentiomètre : dépend de Tm.
– également comme conséquence de cette action : Tm(t) dépend de
On dit que la température mesurée Tm est contre-réactionnée. Le système de La figure 1.5présente ainsi une
contre-réaction ou a feedback.

Passage de la régulation manuelle à la régulation automatique.


Afin d’augmenter la fiabilité, la rapidité, et la sécurité de système, nous passons à la sa régulation
automatiquement.
Se basant sur les schémas technologique et fonctionnel des figures 1.4 et 1.5, on peut les transformer en vue
de rendre la régulation de température complètement automatique (figures 1.6et 1.7).

Potentiomètre de Text
consigne T
Tc

Pj
Régulateur

+
A
Tm _
_
Comparateur Amplificateur de puissance
Radiateur

Capteur a bilame

Potentiomètre de
mesure

Figure 1.6 – Schéma technologique d’une régulation automatique de température

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Tex
Angle de
Ecart Régulateur
potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température
de consigne + Amplificateur Radiateur Pièce
de puissance
T température
_ réglée du local

Température mesurée Tm
Capteur

Figure 1.7 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement d’une régulation
automatique de température.

Le rôle de l’opérateur se limite maintenant à fixer la consigne de température Tc, la comparaison avec la
température mesurée Tm par un capteur ad hoc (ici un bilame) étant effectuée par un dispositif appelé
régulateur qui se charge d’agir sur le corps de chauffe. Ici le régulateur a un comportement de type tout-ou-
rien, que l’on nomme parfois régulateur à action à deux positions : si l’erreur de température est en-dessous
d’une certaine limite, on impose 0 [V] aux bornes du corps de chauffe, sinon, s’il fait trop froid, on applique
la tension maximale.

1.14 Boucle ouverte et boucle fermée.

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance des
grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.

Perturbations

Commande U S. sortie
Actionneur Système

FIG 1.8 Boucle ouverte


Boucle ouverte (BO) : actionneur + système dynamique
Inconvénients majeurs de la boucle ouverte :
 sensibilité aux perturbations, aux incertitudes sur les paramètres internes ;
 impossible de modifier les performances dynamiques ;

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 impossible de stabiliser un système naturellement instable ; nécessité de contrôler la sortie et
d'adapter la commande.
Si le système `a commander n’est pas parfaitement connu ou si des perturbations l’affectent, les signaux de
sortie ne seront pas ceux souhaitées. L’introduction d’un retour d’information sur les sorties mesurés s’avère
alors nécessaire, le système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la
valeur souhaitée en sortie) et de la sortie.

Perturbations
Commande U
Ecart Régulateur

Consigne +
Actionneur Système S. sortie

Mesure

Capteur

FIG 1.8 Boucle Fermée


Nécessité de la boucle fermée :
Exceptionnellement, le système de commande peut opérer en boucle ouverte à partir du seul signal de
consigne. Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de :
- Stabiliser un système instable en BO.
- Compenser les perturbations externes.
- Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.

.Régulation ou Asservissement

 Il s’agit d’asservissement lorsque la grandeur réglée suit une grandeur de référence variable.

La grandeur réglée devra suivre rapidement les variations de la consigne (la poursuite par la sortie
d'une consigne variable dans le temps).

But : suivre la consigne, quelles que soient ses variations (l'effet des perturbations est supposé nul).
Exemples : table traçante, machine-outil usinant une pièce selon un profil donné, missile poursuivant une
cible. . .

 On parle de régulation quand la grandeur réglée s’aligne avec une grandeur de consigne (la consigne
restant fixe).

But : la consigne étant fixe, la sortie doit compenser l'effet des perturbations.
Exemples : régulateur de vitesse, thermostat, pilote automatique d'avion.
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1.15 Constituants d’une chaine de régulation.
On peut présenter la structure de la commande par le schéma fonctionnel suivant:

Chaine directe (d’action)

Ecart Perturbations v(t)


Régulateur

Commande U(t) x(t)


W(t) Actionneur +
+ Sortie asservie
Consigne Correcteur Système

Comparateur
Mesures-y (t)
Capteur

Bruit de la mesure n(t)

Chaine de retour (mesure)

Fig. 1.9 Organisation fonctionnelle d'un système asservi (schéma fonctionnel)

Cette organisation fonctionnelle représente la structure de base qu’on trouve dans tous les systèmes asservis
ou régulés. Elle fait intervenir deux chaînes :

Une chaîne d'action et une chaîne de retour ou d'information.

La chaîne d'action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) et qui
exécute le travail.

La chaîne de retour ou de mesure : Analyse et mesure le travail effectué et transmet au comparateur une
grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend généralement un capteur qui donne une
mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.

Ce type de système est appelé aussi système bouclé ou système de commande en boucle fermée.

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Eléments :

Elément Fonction
Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) - y(t)
Régulateur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de
commande u(t) destiné à diminuer e(t)
Actionneur Amplifie en puissance et/ou transforme le signal de commande
u(t) de façon à ce qu’il soit applicable au processus
Processus Installation à asservir

Capteur Forme une image y(t) aussi fidèle que possible de la grandeur réglée brute x(t)

Signaux :

Signal Notation Remarques


Consigne w(t) Signal à poursuivre, à caractère généralement déterministe,
par opposition à aléatoire : ce signal est défini pour une
application donnée
Grandeur réglée x(t) Grandeur physique réglée, dans son unité physique
brute propre (rad/s, [C°], etc.). Seule une image peut en être
obtenue, par l’intermédiaire d’un capteur
Grandeur réglée y(t) Image de la "vraie" grandeur réglée fournie par le capteur, i.e.
mesurée image de la grandeur réglée brute x(t). C’est la seule
information dont dispose le régulateur, lequel asservit donc
en réalité la grandeur réglée mesurée y(t) et non directement
la grandeur réglée brute x(t). C’est pourquoi la qualité de la
mesure (capteur et traitement lui étant associés) est
primordiale en automatique
Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler. Ce
signal doit normalement tendre à faire diminuer l’erreur
Perturbation v(t) Signal aléatoire représentant les perturbations intervenant sur
le système à régler
Bruit sur la mesure n(t) Signal aléatoire représentant le bruit intervenant sur la
mesure (n (noise)
Erreur ou écart e(t) Différence entre consigne w(t) et grandeur réglée y(t) :
e(t) = w(t) - y(t)

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La Régulation numérique

En régulation numérique, le régulateur est réalisé sous la forme d’un algorithme de traitement, programmé
en langage évolué , s’exécutant à intervalles réguliers h [s]. h est la période d’échantillonnage. Cela signifie
que la grandeur réglée y(t) est échantillonnée, i.e. y(t) n’est observée qu’aux instants d’échantillonnage Les
valeurs typiques de h vont de 10 [s] pour des systèmes de régulation de température à 50 [s] pour des
asservissements de courants dans les entraînements réglés
0. h; 1.h; 2.h……………….., k.h; auxquels une conversion A/D est effectuée. L’algorithme du régulateur
est alors exécuté et délivre une grandeur de commande u(k_h) également à intervalles réguliers h.
L’avantage principal de la régulation numérique est la souplesse d’emploi.

Ecart Commande k.h Commande U Perturbations v(t)

W(kh) Régulateur CNA Actionneur x(t)


Consigne
+ numérique + Sortie asservie
Système

_
Signaux y(k.h)
y(t)
CAN Capteur
transmetteur

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

Fonctionnement d’une chaine de régulation.


L'ordre w(t) donné en entrée est comparé avec l'image y(t) de la sortie fournie par le capteur. Le signal e(t)
obtenu en sortie du comparateur va permettre de commander la chaîne d'action composée de deux éléments
principaux, le correcteur et l'actionneur.
Le rôle du correcteur est d'adapter le signal d'erreur afin d'obtenir une réponse optimale de l'actionneur. Les
critères choisis peuvent être divers mais essentiellement basés sur la précision, la rapidité, et la stabilité.
L'actionneur est chargé de réaliser l'action demandée par l'ordre d'entrée, à partir du signal de sortie du
correcteur. C'est en général l'élément qui apporte la puissance pour l'action.
En cas de phénomènes perturbateurs v(t) agissant sur la grandeur de sortie x(t) l’obligeant à s’écarter de sa
valeur désirée, le capteur rend compte au régulateur de l’état de la sortie et le processus de correction est
déclenché par le régulateur afin de ramener la grandeur de sortie à sa valeur désirée.

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UN EXEMPLE : REGULATION DE VITESSE.

Dans l’industrie, on a souvent besoin d’entraîner une charge à vitesse constante malgré les couples résistants
qui s’exercent sur elle. C’est aussi le cas d’un radar dont la vitesse de balayage doit être le plus constant
possible. On peut utiliser le schéma de principe donné par la figure 1.10 suivante :

Fig. 1.10
La grandeur contrôlée est la vitesse de rotation. Elle est mesurée par une génératrice tachymètrique assurant
la fonction de mesure en donnant une tension Um, image de la vitesse de rotation. La vitesse de consigne est
affichée sous forme d’une tension de référence Uref par le curseur d’un potentiomètre. La tension d’écart e
élaborée par le comparateur attaque l’actionneur de puissance. Les perturbations sont celles qui
interviennent sur la charge (variations du couple résistant au niveau de la charge, frottements secs, etc ...).
Le fonctionnement de cette boucle est alors le suivant :
 Si w diminue alors à cause de la charge (perturbation), son image Um diminue. Dans ces conditions є
= Uref - Um augmente. V croît et donc w croît également (cas d'une machine à courant continu à
excitation indépendante) ;
 Inversement si w augmente alors Um en fait autant, donc є et V diminuent et w décroît;
 L’asservissement est réalisé dès que є = Uref - Um = 0.

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1.16 Performances d'un système asservi
Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent être résumées en trois
points : la précision, la stabilité et la rapidité.
1.8.1 Précision :
Pour un type d'entrée donné, quel est l'écart entre la consigne et la sortie ? (erreurs statique et de traînage).
Plus l’écart entre ces grandeurs est petit, plus l’asservissement est précis.

Fig. 1.11 Fig. 1.12


La précision permanente : On appelle erreur permanente l’écart entre la sortie mesurée et la consigne
lorsque la boucle d’asservissement ou de régulation est dans son état permanent
L'erreur permanente est donnée par:

(Théorème de la valeur finale)

La précision dynamique : L’erreur dynamique est l’écart entre la sortie et la consigne pendant l’évolution
de ces signaux. Un écart transitoire apparaît à chaque changement de consigne ou suite à une perturbation.
1.8.2 La stabilité.
Stabilité : la sortie réussit-elle à se stabiliser ? Est-elle obtenue après de nombreuses oscillations ?
On dit qu'un asservissement est stable si pour une consigne bornée en amplitude, tous les autres signaux
sont aussi bornés en amplitude. Les courbes 1 et 2 de la figure 1.13 sont caractéristiques d’un
asservissement stable. En effet, pour une entrée constante, la sortie évolue et se stabilise à une valeur finale
constante. La courbe 3 est caractéristique d’un asservissement instable : la sortie diverge. Une boucle

instable est une boucle inutilisable.

16
Fig. 1.13

Le Comportement statique
On considère le système étudié en régime permanent constant, i.e. lorsque u(t) = const et que t On peut
alors en calculer le gain statique K :

Le comportement transitoire.
Pour un asservissement stable, lorsqu’une consigne est appliquée ou suite à l’apparition d’une perturbation,
la sortie passe par une phase transitoire avant d’atteindre son état permanent. Il est important de contrôler
cette phase et d’évaluer ses paramètres.
Parmi les paramètres les plus pertinents pour caractériser le comportement transitoire, on définit le
dépassement transitoire et le temps de réponse.

Fig. 1.14
Le dépassement.
Pour illustrer la notion du dépassement, on considère la réponse d’un système asservi représentée par la
figure 1.14. Elle est caractérisée par la présence des oscillations d’amplitudes décroissantes.

Fig. 1.15

17
Il faut bien comprendre que ces oscillations apparaissent aussi en tout point de la boucle et en particulier au
niveau du signal de commande, ce qui engendre des sollicitations abusives de l’organe de commande
(Vanne, moteur..). En effet, un tel comportement oscillant se reproduira à chaque variation de la consigne ou
suite à l’effet d’une perturbation.
Afin d’évaluer quantitativement le taux du dépassement, on définit le premier dépassement par :

Dans l’exemple de la fig 1.15, on a environ :

Dans certaines applications industrielles, le dépassement doit être nul ou très faible. La raison est
généralement liée à la sécurité du personnel et du matériel.

Temps de réponse
Pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a l'habitude de considérer le temps de réponse
à 5%; c'est le temps au bout duquel le système a atteint son régime permanent à 5% près et à partir duquel il
ne s'en écarte pas de plus de 5%.

1.8.3 La rapidité.
Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie atteigne la valeur visée ? (temps de réponse à 2%
ou 5%). Plus le temps de réponse est faible, plus l’asservissement est dit rapide.
La rapidité d'un système asymptotiquement stable se mesure par la durée de son régime transitoire.
Il est pratique de la mesurer grâce à la réponse indicielle.
Pour un système asymptotiquement stable, plus la réponse indicielle converge vite vers la valeur finale, plus
le système est rapide.

Fig. 1.15

18
La comparaison entre les deux réponses ci-dessus permet de conclure que le système asservi dont la réponse
est S1 est plus rapide que l’asservissement de réponse S2.
Système statique
Un système est statique si sa sortie y(t) à l’instant t ne dépend que de l’entrée u(t) au même instant t.
Un tel système réagit donc instantanément, sans retard, sans régime transitoire ou temps d’établissement. Il
est sans mémoire puisque le passé n’influence pas sa sortie présente. Un exemple de système statique est la
résistance électrique idéale.

Système dynamique
Un système est dynamique si sa sortie y(t) dépend non seulement de l’entrée présente u(t) mais aussi des
entrées (sorties) passées.

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Chapitre 2

Représentation des systèmes


d’asservissement et de Régulation.

20
2.1 REPRESENTATION DES SYSTEMES
Pour réaliser une commande automatique d’un système, il est nécessaire d'établir des schémas représentant
ce système et les relations existant entre les entrées (variables de commande) et les sorties (variables de
sortie). L'ensemble de ces relations s'appelle "modèle mathématique" du système.
On distingue différents schémas et différents modèles.
2.1.2. REPRESENTATION PAR SCHEMA PHYSIQUE.
Ce type de schéma utilise la normalisation de la technologie du système à étudier (schéma électrique,
mécanique, électronique,...).
.Exemple 1 : Schéma électrique - circuit RC Le circuit se compose d’une résistance R et d’un condensateur
C en série.
Exemple 2 : Schéma mécanique - masse ressort amortisseur. Le système se compose d'un ressort, d'une
masse M et d'un amortisseur en série.

Fig. 2.1 Fig. 2. 2


Ce type de représentation ne convient pas toujours pour représenter les systèmes étudiés qui sont de nature
différente (thermique, hydraulique…) pour lesquels, il n’existe pas forcément une représentation physique
normalisée.
2.1.2. REPRESENTATION PAR LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES.
Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à coefficients constants
liant les grandeurs d’entrée et de sortie.
Soit un système linéaire et scalaire. Le comportement d'un tel système est régi par une équation
différentielle, ayant pour forme:

Système

Fig. 2.3
Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par une
équation différentielle de type :

Pour les systèmes réels m≤ n.

21
2.1.3. REPRESENTATION PAR FONCTION DE TRANSFERT A PARTIR D’UNE EQUATION
DIFFERENTIELLE.
Soit un système décrit par une équation différentielle liant l’entrée u(t) à la sortie y(t) :
On suppose que les conditions initiales sont nulles. Les transformées respectives de l’entrée et de la sortie
sont :
On rappelle que la transformée de Laplace de la dérivée d’ordre n d’une fonction f(t) pour des conditions
initiales supposées nulles, est donnée par :

En appliquant la transformée de Laplace aux deux membres de l’équation différentielle, on obtient :

D’où le rapport :

H(p) est la fonction de transfert du système.


Elle permet de déterminer les caractéristiques principales du système sans résoudre l’équation différentielle.
La fonction de transfert caractérise la dynamique du système, elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Elle est largement utilisée dans la théorie des systèmes linéaires continus et invariants
monovariables.
Donc, un système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation différentielle qui le régit.
De manière générale, la fonction de transfert d’un système se présente sous la forme d’un rapport de deux
polynômes de la variable de Laplace p. Elle peut s’écrire sous la forme:

On appelle respectivement les zéros et les pôles de la fonction de transfert les racines de l’équation N(p) = 0
et D(p) = 0. L’ordre d’un système est défini par le degré de D(p) qui, en général, est supérieur ou égal à ce
lui numérateur pour les systèmes physiques.
C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la sortie à la transformée de Laplace de l'entrée quand

e p  Système physique s ( p)
linéaire H(p)

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toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :
Exemple1 :
Afin d’illustrer cette forme de représentation, on considère le circuit électrique suivant :

Fig. 2.4
u(t) étant l’entrée de ce système. Si on s’intéresse en particulier à la tension aux bornes de l’inductance L;
y(t) définie alors la grandeur de sortie.
Ce circuit est régi par les équations suivantes :

Après la simplification et l’élimination des variables I1 et I2 et l’application de la transformée de Laplace


nous trouvons la fonction de transfert du circuit :

Exemple2 :

On élimine i(t) Le comportement de ce circuit est décrit par l’équation suivante:

23
Exemple3 :
La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la machine à
courant continu et du principe fondamental de la dynamique.

Equation électrique

Equations électromécaniques


Représente le couple électromagnétique fourni par le moteur,
E la force contre électromotrice générée par le moteur
U la tension d’induit
R, L la résistance et l’inductance d’induit
J le moment d’inertie du moteur
F le coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge (on considérera le couple de
frottement sec comme étant nul)
Donc l'équation du moteur à courant continue qui lie la tension d'alimentation à la vitesse de rotation est
comme suit:

24
2.1.4. LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

L'étude des systèmes s'accompagne inévitablement de la manipulation d'équations différentielles. Or les


opérations liées à cette manipulation sont souvent délicates et la résolution des équations n'est pas toujours
simple. Pour faciliter les calculs, on utilise un outil mathématique puissant: La Transformée de Laplace.
A. DEFINITION :
Soit f une fonction de la variable réelle t (temps) définie sur R et supposée nulle pour t<0, on appelle
transformée de Laplace de f, la fonction F définie par:

Pour t ≥ 0
Avec p une variable complexe.
On note F(p) = L [f(t)] et f(t) = L -1[F(p)] et on dit que F(p) est la transformée de Laplace de f(t) et que f(t)
est l'original de F(p).

En pratique on utilise la transformée de Laplace restreinte qui ne s'applique qu’aux fonctions causales (c'est
à dire aux fonctions nulles lorsque t<0).
B. Principales propriétés :
Les principales propriétés de la transformée de Laplace sont :
Linéarité :
Soient a et b deux constantes, la fonction f(t) = a.f1(t) + b.f2(t) a pour transformée de Laplace : F(p)=
a.F1(p) + b.F2(p).

(Attention : La transformée de Laplace de f(t).g(t) n’est pas le produit F(p).G(p)).


Facteur d’échelle
La fonction g(t)=f(k.t) a pour transformée de Laplace

Translation :
La fonction g(t) = f(t).e-a.t a pour transformée de Laplace G(p) =F(p+a).

Théorème du retard :

Soit f une fonction dont la transformée de Laplace est et soit g la fonction présentant un
retard par rapport à f telle que alors on a :
25
Dérivation :

Ordre 1:

Ordre n:

Si les conditions initiales f (0+)et f (n-1) (0+) sont nulle, ce qui est généralement le cas, alors on aura :
Intégration :
En considérant les conditions initiales nulles :

N.B :
Lorsque les conditions initiales sont nulles, on peut retenir simplement :
- Dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine fréquentiel.
- Intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine fréquentiel.

Théorèmes des limites :

Théorème de la valeur initiale :


f(0)=
Théorème de la valeur finale :
f( )=

26
Transformées usuelles
F(p)
f(t)

Echelon A A
p

Dirac 1

A.t A
p2

e  at 1
pa

sin wt  w
p  w2
2

sinh wt  w
p  w2
2

e  at sin wt  w
 p  a 2  w 2
coswt  p
p  w2
2

coshwt  p
p  w2
2

pa
 p  a 2  w 2
e  at
coswt 

tn n!
p n 1

t 1

1 e 
p1  p 

1
 p  a 2
te  at

27
2.1.5. REPRESENTATION PAR LE SCHEMA FONCTIONNEL.
La représentation par le schéma fonctionnel, appelé aussi diagramme fonctionnel, permet de représenter de
manière graphique un système physique. C’est un moyen à la fois utile et commode pour représenter les
relations fonctionnelles entre les différents organes d’un système de commande.
2.1.7 Schéma canonique d’un système asservi.
Matériellement, un système de commande en boucle fermée est constitué de plusieurs organes. Le schéma
fonctionnel est constitué de plusieurs blocs connectés les uns aux autres par les signaux d’entrée et de sortie.
Par une série de transformation, ce schéma fonctionnel peut être réduit au schéma canonique suivant :

Fig. 2.19
Ce schéma permet d’introduire les principales fonctions de transfert de l’asservissement:
Fonction de transfert de la
chaîne directe:
Fonction de transfert de la
chaîne de retour :
Fonction de transfert en
boucle ouverte :
Fonction de transfert de
l’erreur :
Fonction de transfert en
boucle fermée:

2.2 Exemples de transformation des schémas fonctionnels.


On propose ci-dessous l’établissement et éventuellement la réduction de schémas fonctionnels pour quelques
exemples de systèmes.
Exemple 1 : Schémas fonctionnels d’un circuit RC.

Fig. 2.20
28
Le comportement de ce circuit est décrit par les équations suivantes :

Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :

Ces équations peuvent être traduites par le schéma fonctionnel suivant :

Fig. 2.21
En appliquant les règles précédentes, ce schéma se réduit aux schémas suivants:

Fig. 2.22
Le dernier bloc contient la fonction de transfert du système à partir de laquelle on peut déduire l’équation
différentielle reliant us(t) à ue(t) en utilisant la transformée de Laplace inverse :

Relation qu’on aurait pu déterminer également à partir des équations temporelles en éliminant le courant i(t).
Exemple 2

Fig. 2.4
Le comportement de ce circuit est décrit par les équations suivantes :

29
Après la simplification et l’élimination des variables I1 et I2 et l’application de la transformée de Laplace
nous trouvons la fonction de transfert du circuit :

Exemple 3 :
Le mouvement de rotation de l’arbre d’un moteur à courant continu de type ‘’excitation indépendante’’
résulte de l’action du champ magnétique produit par le circuit inducteur, sur le circuit de l’induit. La
variation du couple moteur appliqué sur l’arbre peut s’obtenir par la variation du courant inducteur tout en
maintenant le courant induit constant (commande par l’inducteur).
On propose d’établir un schéma fonctionnel du moteur électrique.
On suppose pour la mise en équation que le couple résistant est formé des composantes suivantes :

: Couple d’inertie, J est le moment d’inertie de la partie tournante.

Couple de frottement visqueux, f est le coefficient de frottement.

Où Ө désigne l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une position de référence.

Fig. 2.23
Le couple moteur m est proportionnel au courant inducteur; soit m = KcI. La tension de commande V est
appliquée au circuit inducteur de résistance R et d’inductance L.
On commence par établir d’abord les équations électrique et mécanique du système :
Equation de l’inducteur :

Equation mécanique de l’induit :

Dans le domaine de Laplace, ces équations s’écrivent :

30
Ces équations se traduisent par le schéma fonctionnel suivant :

Fig. 2.24
Ce schéma se réduit en un seul bloc contenant la fonction de transfert du moteur :

Fig. 2.25
Opérations sur les transferts
Il est constitué essentiellement de :
 Bloc
Le bloc possède une entrée E(p) et une sortie S(p) à l’intérieur duquel on précise l’élément (constituant)
qu’il représente, ou on inscrit la fonction de transfert G(p) ou simplement G de l’élément. Celle-ci peut être
déterminée d'après les équations de fonctionnement de l’élément.
S(p) = G(p).E(p)

Fig. 2.5
 Flèches : chaque flèche représente une grandeur physique entrant ou sortant d’un élément,
Le sens des flèches est important; il permet de distinguer l’entrée de la sortie.
 Jonction
Une jonction permet de prélever une information en un point d’un schéma fonctionnel.

Fig. 2.6
La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche 2. Un prélèvement d’information ne modifie
pas la variable.
 Sommateur

Fig. 2.7
31
Le sommateur permet d’additionner algébriquement des variables entre elles. Il possède plusieurs entrées
mais une seule sortie. Dans l’exemple de la figure 2.25, on a :
S = E1 + E2 – E3
 Comparateur

Fig. 2.8
C’est un cas particulier du sommateur. Un comparateur permet d’élaborer la différence entre deux entrées
(de comparer) :
S = E2 – E1

Manipulations sur les schémas blocs.


Il existe une multitude de transformations graphiques permettant de transformer le schéma fonctionnel
global. Le but est généralement d’obtenir un schéma réduit.
On donne ci-dessus quelques unes de ces transformations.

 Eléments en série (ou cascade)


Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en série (la sortie du premier est reliée à
l'entrée du second, etc...).

FIG 2.9
La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions de transfert de chaque
élément :

 Mise en parallèle:
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallèle

FIG 2.10

32
Soit un système formé par la mise en parallèle de deux sous systèmes de fonction de transfert H1 et
H2.
La fonction de transfert de l'ensemble est :

Les fonctions de transferts en parallèle s’ajoutent


 Déplacement d’une sommation
Les schémas des figures 2.11 et 2.12 sont équivalents :

є =E-M
S1=K.E et S2=K.M
єs = K є S =G єs
є = S1- S2 S =G є S =KG (E - M)
S = KG (E - M)
Fig 2.11 Fig. 2.12
De la transformation ci-dessus, on peut déduire que les deux schémas suivants sont équivalents :

S = G є , S1=K.E et є = S1-M S =GK(E - M/K)


S =GK E - G M S =GK E - G M
Fig. 2.13 Fig. 2.14
Au-delà de cette équivalence de point de vue schéma fonctionnel, il faut bien se rendre compte que la
fonction de transfert 1 / K n’a pas forcément de sens physique mais seulement une représentation
symbolique.
 Déplacement d’une jonction
Les schémas ci-dessous sont équivalents :

U = K.E S1= K.G.E et S2 =


S1 = K.G.E et S2 = K.F.E
K.F.E
Fig 2.15 Fig 2.16
De la transformation précédente, on déduit la modification du schéma ci-dessous, avec la même remarque
pour 1/K :
33
S1 = K.G.E S2 = F.E S1 = K.G.E S2 = F.1/K .K.E=FE
Fig. 2.17 Fig. 2.18

Exemple 3 : Réduction d’un schéma fonctionnel (Cas où les boucles ne se chevauchent pas).

On considère le schéma fonctionnel donné par la figure ci-dessous :

Fig. 2.26
En appliquant les règles précédentes, on a les schémas successifs suivants:

Fig. 2.27

Fig. 2.28
D’où le schéma fonctionnel canonique :

34
Fig. 2.29
Il peut se réduire en un seul bloc contenant la fonction de transfert en boucle fermée :

Fig. 2.30
Exemple 5 : Réduction de schéma fonctionnel (Cas où les boucles se chevauchent)

Fig. 2.31
On note que S = G4 z et e3 = x – y = G2 e2 - H1 S et d'où e3 = G2 e2 - H1 G4 z. Ce qui se traduit par le schéma
équivalent suivant :

Fig. 2.34
Les boucles ne sont plus à présent chevauchées et on peut alors appliquer la même procédure que dans
l’exemple précédent. On trouve :

35
Fig. 2.35
Remarque : On peut procéder par calcul algébrique pour réduire un schéma fonctionnel. En effet, on
introduit des variables intermédiaires dans le schéma initial et on écrit les relations algébriques reliant ces
variables. On élimine par la suite toutes les variables intermédiaires pour trouver la relation entre E et S.
A titre d’exemple, on considère l’exemple de la figure 2.43 :
S = G4 z z = G3 e3 e3 = G2 e2 – H1 S
e2 = G1 e1 – H2 z e1 = E – H3 S
Soit :
S = G4 G3 e3 = G3 G4(G2e2–H1S) = G3G4 G2(G1e1–H2 S/G4)
S = G1 G2 G3 G4 (E – H3 S) – G2 G3 G4 H2 S /G4).
De cette relation, on déduira la relation entre E et S.

36
Chapitre 3

METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS.

37
3.1. Entrées canoniques.

Afin d'analyser le comportement d'un système dynamique, on observe le comportement de sa sortie en


appliquant à son entrée des excitations dites usuelles. De même pour pouvoir comparer les caractéristiques
de plusieurs systèmes entre eux, il convient de leur appliquer un même signal. Parmi les signaux « tests »en
entrée les plus usuellement utilisés, on cite :

L’échelon u(t):
Appelée aussi Existence ou fonction d’Heavyside. Elle correspond à un changement brusque de
consigne (saut). Cette fonction est définie par :

La rampe r(t) :

(Intégration par partie)

L’impulsion (de Dirac) :

Le calcul de la transformée de Laplace de l’impulsion permet de donner le résultat suivant :

38
3.2 Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques

3.2.3 Systèmes du Premier Ordre

A. Définition :
Un système (linéaire continu invariant) est dit de premier ordre, lorsqu’il est régit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants du premier ordre de la forme:

Ou sous une forme canonique :

Constante de temps (en seconde) >0. Elle caractérise l’évolution de s(t).


K : Gain statique (gain en régime permanent).
B.Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace à l’équation différentielle (E) précédente (avec des
conditions initiales nulles) on obtient :

D'où la fonction de transfert d'un système du premier ordre :

D'où la fonction de transfert d'un système du premier ordre :

La loi des mailles permet d’écrire : La loi des mailles permet d’écrire :e(t)= s(t)+ R.i(t)
Or
D’où :

39
On a bien un système de 1er de fonction de transfert :

C. Réponses aux signaux canoniques :


C.1 Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre :
On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à une impulsion de Dirac
d’amplitude E :

D’où :

Valeurs remarquables :

La représentation de sa réponse impulsionnelle est :

La tangente à l’origine vaut :

Quelques valeurs caractéristiques :

0 T 2T 3T

0.37 0.13 0.05

C.2 Réponse indicielle (ou réponse à un échelon) :


On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à un échelon d’amplitude E :

Valeurs remarquables : s(0) =0; s( )= 0.63.K.E; s( )= K.E

T T 2T 3T 5T

63% 87% 95% 99,4% 100%

40
3.2.4 Systèmes du deuxième ordre.

A. Définition :
Un système linéaire continu et invariant d'entrée e(t) et de sortie s(t), est dit de second ordre, lorsqu’il est
régit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants de second ordre de la forme :

Ou sous une forme canonique :

(E1) :
2
Soit en divisant par 0

K : Gain statique (gain en régime permanent).

: Facteur (ou coefficient) d’amortissement ( >0).


0: Pulsation propre du système non amorti ou pulsation naturelle (rad/s)
B. Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace à l’une des deux équations différentielles (E1) ou (E2)
précédentes (avec des conditions initiales nulles), on obtient :

D'où la fonction de transfert d'un système de second ordre:

Exemple :
On considère le système électrique suivant :

Circuit R-L-C
Méthode1 : En déterminant en premier lieu l’équation différentielle liant s(t) à e(t) :

41
D’où la fonction de transfert :

Méthode2 : En passant du domaine temporel au domaine de Laplace:

D’où

Régimes de fonctionnement :
Notons par D(p) le dénominateur de

Les pôles de H(p) sont les solutions de l’équation D(p)=0

Suivant les valeurs de , on distingue trois cas :


 : C'est le régime apériodique : Le système est hyperamorti H(p) possède 2 pôles
réels :
 : Régime apériodique critique H(p) possède un pôle double :
 : C'est le : Régime pseudopériodique : Le système est faiblement amorti
H(p) possède 2 pôles complexes conjugués :
Réponse indicielle :
On se propose de déterminer la réponse d’un système de second ordre à un échelon d’amplitude E :

Trois cas se présentent suivant le régime de fonctionnement :


: C'est le régime apériodique
:

42
La décomposition en éléments simples de S(p) et la transformée de Laplace inverse permettent de
déterminer s(t) :

Régime apériodique critique :


Comme son nom l’indique c’est un cas particulier du régime apériodique.

L’évolution de s(t) (pour différentes valeurs de est donnée par la figure suivante :

Réponse indicielle unitaire (E=1) d’un système de second ordre (K=1, = {1, 2, 3}, = 5 rad/s)

Remarque :
On remarque bien la ressemblance de la réponse indicielle du système de second ordre hyper amorti (ou à
fort amortissement) avec celle du premier ordre, toutefois il est important de noter que la pente de la
tangente à l’origine est nulle. L’allure de la sortie présente une légère courbure au début de son évolution.

Régime pseudopériodique ( <1) :

43
Réponse indicielle unitaire (E=1) d’un système de second ordre (K=1, = 0,3, = 5 rad/s)

La réponse présente la forme d’une sinusoïde amortie de pulsation (c’est la pseudo pulsation ou pulsation
propre amortie (rad/s)), de pseudo période : p

Remarque :
La réponse indicielle d’un système de second ordre tend vers la valeur finale K.E, sauf que le comportement
du système à faible amortissement est oscillant, il présente un dépassement, contrairement à celui du
système à fort amortissement où la valeur finale est atteinte sans jamais la dépasser. Cette propriété du non
dépassement est exigée dans certains asservissements où le dépassement est interdit.

44
Chapitre 4
Les Régulateurs

45
4.1 Introduction

On s’intéresse dans ce chapitre à l’étude des actions du module PID composé par les trois actions de base.
On mettra en évidence l’effet produit par chaque action dans une boucle de régulation, ses avantages ainsi
que ses limitations.
Le régulateur, dont la fonction de transfert est désignée par Gc(s) ("controller", Regler), est situé en amont
du système à régler Ga(s).

4.1 Schéma fonctionnel d’un système asservi mono-variable.


On distingue le régulateur Gc(s) et le système à régler Ga(s) . Le système à régler Ga(s) comprend, outre le
processus, l’amplificateur de puissance, l’actionneur, le capteur et l’électronique de traitement de la mesure
associée.

Figure 4.2 – Schéma fonctionnel universel d’un système asservi


L’entrée du régulateur comprend forcément la consigne w(t) et la mesure y(t) de la grandeur réglée. Le plus
souvent la comparaison directe est effectuée, appelée écart ou erreur.

46
Le régulateur a pour charge de maintenir le signal d’erreur e(t) aussi proche de zéro que possible ; dans ce
but, il fournit au système à régler la commande u(t) telle que l’image y(t) de la grandeur réglée obtenue par
mesure tende à correspondre à la consigne w(t).
La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et de mesure y(t) de la grandeur
réglée selon la loi de commande u(t) = u (w(t); y(t))
Réalisée par une électronique de signal (amplificateurs opérationnels) voire implantés dans un
microprocesseur, cette commande est en général d’un faible niveau de puissance, raison pour laquelle un
amplificateur de puissance
est normalement intercalé entre le régulateur et le processus à proprement parler. Ledit amplificateur de
puissance fait dès lors partie intégrante du système à régler .
Appliquée au système à régler, la commande u(t) provoque donc une modification de la grandeur réglée y(t).
Le régulateur en tenant compte pour former u(t), on constate que y(t) apparaît :
– à l’origine de l’action entreprise par le régulateur ;
– comme conséquence de cette action.
Représenté graphiquement sous forme de schéma fonctionnel, le système présente donc une boucle, i.e. une
boucle de contre-réaction.
La loi de commande du régulateur peut être très simple (régulateur toutou-rien, appelé aussi régulateur à
action à 2 positions)
u(t) = umax si e(t) > 0
u(t) = umin si e(t) < 0
ou beaucoup plus compliquée (régulateurs flous, réseaux de neurones).
4.2 Régulateur à action proportionnelle (P)

Le régulateur à action proportionnelle, ou régulateur P, a une action simple et naturelle, puisqu’il construit
une commande u(t) proportionnelle à l’erreur e (t). Cette action s’apparente à un effet ressort (ressort de
47
rappel). Il agit principalement sur le gain du système asservi et permet donc d’améliorer notablement la
rapidité, la précision et la stabilité.
– Loi de commande du régulateur P :

– Fonction de transfert du régulateur P :

Schéma fonctionnel du régulateur P

Représentation d’un régulateur P par son schéma fonctionnel


– Réponse indicielle du régulateur P :

Figure 4.3 – Réponse indicielle du régulateur P (idéal).


La réponse en traitillé rappelle qu’aucun système physique ne peut réagir statiquement, i.e. sans retard.
Dans le cas d’une réalisation électronique (à amplificateurs opérationnels par exemple) du régulateur P, il est
clair que le temps de montée esquissé est en principe négligeable par rapport aux constantes de temps du
système à régler.
Avantages et inconvénients de l’action proportionnelle
On voit que le régulateur P assure une transmission instantanée du signal d’erreur ; dans ce sens, son action
est relativement dynamique : sa commande ne dépend pas du passé, ni d’une tendance, mais simplement de
ce qui se passe à l’instant présent.
Une limitation du régulateur P est son incapacité à annuler notamment l’erreur statique E1v en régulation de
maintien, i.e. celle qui apparaît consécutivement à l’intervention d’une perturbation constante. En effet, si la
commande u(t) appliquer au système doit être non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver ou maintenir son
état d’équilibre, il est dans le même temps nécessaire que l’erreur soit non-nulle puisque :

• Si K (ou Xp) augmente :


48
La réponse s’accélère,
L’erreur statique diminue
La stabilité se dégrade : risques d’instabilité
• Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité
Permet de jouer sur la vitesse de réponse du procédé.

S=K (M-C) +S0

Bande proportionnelle

Remarque : Dans un régulateur industriel, on n’affiche pas directement Kp, mais plutôt la bande
proportionnelle définie par :
BP%=100x1/Kp
• Variation en % de l’entrée du régulateur qui fait varier la sortie de 100% .
• BP%=100/K .
• BP de l'ordre de 3 à 400% dans les régulateurs électroniques. Dans les régulateurs industriels, elle est
appelée Xp.
• Bp = Xp  E/100 E: Echelle de mesure du régulateur (ex : 0/100°C)

49
4.3. Régulateur à action intégrale (I)
Le problème de l’erreur statique
Les exemples des asservissements de vitesse et de température vus précédemment ont montré qu’un
système, même contre-réactionné par un régulateur P, pouvait présenter une erreur permanente en régime
permanent constant. Cette erreur intervenant alors que les signaux d’entrée (consigne ou perturbation) sont
constants, on la désigne par erreur statique.
Pour remédier au problème du statisme la solution consiste à intégrer l’erreur. La loi de commande pour un
intégrateur pur, la loi de commande s(t) est de la forme:

D’après la transformée de Laplace d’une fonction intégrale, on a :


La fonction de transfert d’un correcteur intégrateur pur est par conséquent :
La constante de temps Ti exprimée souvent en unité de temps est appelée la constante de temps
d’intégration.
Avantages et inconvénients de l’action Intégrale : I

• permet d’annuler l’erreur statique


• Accélère la réponse
• Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se dégrade.
• Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.
• Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que l’action intégrale
est faible.
• Pas d'action I : Ti infini
• Le coefficient 1/Ti agit comme un gain et sa valeur affecte le comportement transitoire de la boucle
fermée. La figure suivante permet d’illustrer l’effet de la constante d’intégration Ti sur le
comportement transitoire dans un système asservi. On note que l’erreur statique est nulle en régime
permanent quelle que soit cette valeur.

50
1/Ti grand 1/Ti faible

Dans l’industrie, on utilisera l’action I chaque fois qu’on a besoin, pour des raisons technologiques, d’avoir
une précision parfaite - exemple : la régulation de la pression ou de la température dans un réacteur
nucléaire-

51
4.4 Régulation P I
– Loi de commande du régulateur PI :

– Fonction de transfert du régulateur PI :

Schéma fonctionnel du régulateur PI :

– Asservissement par régulateur PI .

Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où ses contributions à la précision mais aussi à la
robustesse du système asservi sont particulièrement appréciées.
52
4.5. Régulateur dérivateur pur (D) et régulateur dérivateur filtré.

La loi de commande est de la forme,

soit d’après la transformée de Laplace :

La fonction de transfert du correcteur dérivé est donc :

La constante de temps Td de dimension l’unité de temps est appelée la constante de temps de dérivation.
Elle intervient également comme un gain.

La fonction de transfert de ce type de correcteur est purement théorique : un système physique ne peut pas
avoir un numérateur de degré supérieur à celui du dénominateur.

Le correcteur approchant le mieux l’effet dérivé tout en étant réalisable est un correcteur dérivateur filtré de
la forme :

Avec et N entier > 1 (5 à 10).

Avantages et inconvénients de l’action de l’action D.


On distingue deux effets :
Effet statique : l’action du régulateur D n’intervient que sur la dérivée de l’erreur, c’est-à-dire qu’elle est
sensible à la variation de l’erreur et non à l’erreur elle-même. Lorsque celle-ci est constante (régime
statique) le dérivateur n’a aucun effet. En d’autres termes, le régulateur D ne peut rien faire face à erreur
constante. Bien que d’apparence il s’agit d’une limitation de cette action, ceci n’est pas gênant en soit, car
pour annuler ou réduire les erreurs permanentes, c’est surtout l’action I qui est nécessaire.
Effet dynamique: l’intérêt principal de la correction dérivée est sa sensibilité aux variations de l’erreur. Elle
s’oppose aux grandes variations de l’erreur (donc à la tendance de la variation de l’erreur). D’où son effet
stabilisant. Le fait qu’elle apporte un déphasage positif de 90° confirme cet effet stabilisant puisque les
marges de stabilité ont tendance d’augmenter.
Résumé :
• Anticipatrice
• Si l’action dérivée augmente (Td grand), la réponse s’accélère!.
• Compromis vitesse stabilité.

53
4.5 Régulateur PD
On notera que l’action D ne permettant pas la transmission d’un signal constant, elle doit donc toujours
s’accompagner au moins d’une action P en parallèle (régulateur PD).

Loi de commande du régulateur PD :

Fonction de transfert du régulateur PD :

Schéma fonctionnel du régulateur PD :

Réponse indicielle du régulateur PD :

Avantages : effet stabilisant et amélioration de la rapidité

Inconvénients : sensibilité aux bruits et précision statique


54
4.6. Régulateur Proportionnel Intégrateur Dérivé PID.

Un régulateur PID est un régulateur qui dispose des trois actions P, I et D. Son intérêt est de réunir les effets
positifs des trois correcteurs de base. Grâce au terme I, il permet l’annulation d’une erreur statique tout en
autorisant grâce à l’action D des performances de rapidité supérieures à celles d’un régulateur PI.
– Loi de commande du régulateur PID :

Fonction de transfert du régulateur PID :

4.7. Synthèse sur les actions PID.

Sous forme d’un tableau récapitulatif, on résume les avantages et les limitations des actions de base des
régulateurs PID :

Action Points forts Points faibles


Ne permet pas d’annuler une erreur
P Action instantanée
statique mais permet de la réduire
Action lente
I Annule l’erreur statique
Ralentit le système (effet déstabilisant)
Action très dynamique
Sensibilité aux bruits
Améliore la rapidité
D Forte sollicitation de l’organe de
Apporte un effet
commande
stabilisant

Tableau d’influence

Augmentation de Stabilité Précision Rapidité


Kp diminue augmente augmente
Ti augmente pas d’influence diminue
Td diminue pas d’influence augmente

55
4.8. Structure des régulateurs électroniques.

Les différentes structures suivantes sont apparues grâce à l’emploie des amplificateurs opérationnels. On
distingue trois structures pour les régulateurs PID:

§ La structure parallèle :

L’expression temporelle de la commande est donnée par :

§ La structure mixte

L’expression temporelle de la commande est donnée par :

§ La structure série

L’expression temporelle de la commande est donnée par :


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Il existe un lien fort entre les paramètres puisque le réglage de l’action Proportionnelle Kp influe par
exemple sur l’action Intégrale et que Ti influe sur l’action Proportionnelle.

4.9. Passage d’une structure à une autre.

Il arrive dans certaines situations qu’on soit amené de passer d’une structure à une autre. Par exemple,
certaines méthodes de synthèse des régulateurs PID supposent que le régulateur est de type mixte, or si le
régulateur disponible est de type parallèle ou série, il convient alors de trouver les paramètres de ces derniers
pour qu’ils soient équivalents au premier. Par équivalence de deux régulateurs de structure différente, on
entend qu’ils ont la même réponse à la même excitation du moins de point de vue théorique.
On donne quelques exemples de calcul pour passer d’une structure donnée à une autre et puis on résume
dans un tableau les formules générales de passage pour toutes les transformations.
Pour ce faire, on note :
 Kpp, Tip, Tdp : les paramètres du régulateur à structure parallèle;
 Kps, Tis, Tds : les paramètres du régulateur à structure série;
 Kpm, Tim, Tdm : les paramètres du régulateur à structure mixte.
a- Exemple : passage de mixte à parallèle et inversement

Les paramètres du régulateur mixte sont donnés :


On calcule les paramètres du régulateur parallèle pour qu’il soit équivalent au précédent :

Pour cela, il suffit d’écrire Rm(p) sous la forme parallèle :

D’où les relations d’équivalence :

De ces relations, on peut établir le passage de la structure parallèle à la structure mixte :

57
Le tableau suivant donne l’ensemble des relations pour passer d’une structure à une autre.

Vers série Vers parallèle Vers mixte

De série *

De
*
parallèle

De
*
mixte

Remarque : On note que certaines transformations sont conditionnelles : Le terme sous la racine carrée doit
positif ou nul.
b- Exemple d’application numérique
On cherche à déterminer le régulateur PID série équivalent au régulateur PID parallèle suivant :

D’après les notations utilisées, on a : Kpp=2, Tdp=0.1, Tip=0.5. La condition de transformation de parallèle

à série =3.2 > 0 est satisfaite.


D’où le régulateur série équivalent :

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