Compensador proporcional PD

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con

una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es

otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la

acción derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la
velocidad de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial será muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo.

El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente sino que siempre lleva

asociada la actuación de un regulador proporcional (y por eso hablamos del
regulador PD), la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuación:

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo

derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, será:

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente práctico
en aquellos casos en los que la señal de error varía en el tiempo de forma
continua.

Por lo que, el análisis de este controlador ante una señal de error tipo escalón
no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta
a una señal de entrada en forma de rampa unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se

anticipa a la propia señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en
sistemas que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal que
provoca que la salida continuamente esté cambiando de valor.

El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas,

el error producido en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la
señal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendería
hacia cero y con lo que no se realizaría ninguna acción de control.

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026

La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de
respuesta del sistema de control.

Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las características de

un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisión en la salida (durante el tiempo
de funcionamiento del control derivativo).

Compensador proporcional PID

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno
de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error
varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una
compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura

siguiente:

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026
APLICACIÓN:
Del siguiente Sistema:

1080
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 18)

 Graficar c(t) para i), ii), iii); para r(t)=1.

 Hallar el MF y Mg en cada uno de los casos.

Programación en Matlab

>> s=tf('s');
>> num=[1080];
>> den=[conv([1 0],conv([1 6],[1 18]))];
>> Gp=tf(num,den)

Transfer function:
1080
--------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s

% PLANTA REALIMENTADA
>> Gp1=feedback(Gp,1)

Transfer function:
1080
---------------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080

% CONTROLADOR 1
>> num1=[1 1];
>> den1=[1];
>> Gc1=tf(num1,den1)

Transfer function:
s+1

% PLANTA TOTAL 1
>> G1=Gc1*Gp

Transfer function:
1080 s + 1080
--------------------

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026

s^3 + 24 s^2 + 108 s

% PLANTA TOTAL 1 REALIMENTADA

>> Gpc1=feedback(G1,1)
Transfer function:
1080 s + 1080
----------------------------
s^3 + 24 s^2 + 1188 s + 1080

% CONTROLADOR 2
>> num2=[0.1 1];
>> den2=[1];
>> Gc2=tf(num2,den2)

Transfer function:
0.1 s + 1

% PLANTA TOTAL 2
>> G2=Gc2*Gp

Transfer function:
108 s + 1080
--------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s

% PLANTA TOTAL 2 REALIMENTADA

>> Gpc2=feedback(G2,1)

Transfer function:
108 s + 1080
---------------------------
s^3 + 24 s^2 + 216 s + 1080

% CONTROLADOR 3
>> num3=[0.05 1];
>> den3=[1];
>> Gc3=tf(num3,den3)

Transfer function:
0.05 s + 1

% PLANTA TOTAL 3
>> G3=Gc3*Gp

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026

Transfer function:
54 s + 1080
--------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s

% PLANTA TOTAL 3 REALIMENTADA

>> Gpc3=feedback(G3,1)

Transfer function:
54 s + 1080
---------------------------
s^3 + 24 s^2 + 162 s + 1080

>> figure(1)
>> step(Gp1)
>> hold on
>> step(Gpc1)
>> hold on
>> step(Gpc2)
>> hold on
>> step(Gpc3)
>> legend('Sistema sin compensar','Sist. comp. a=1','Sist. comp. a=0.1','Sist. comp.
a=0.05')
>> title('Respuestas del Sistema')
>> grid
>> figure(2)
>> bode(Gp)
>> margin(Gp)
>> hold on
>> bode(G1)
>> margin(G1)
>> hold on
>> bode(G2)
>> margin(G2)
>> hold on
>> bode(G3)
>> margin(G3)
>> legend('Sistema sin compensar','Sist. comp. a=1','Sist. comp. a=0.1','Sist. comp.
a=0.05')
>> title('Diagramas de Bode del Sistema')

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026

 RESULTADOS GRAFICOS

Respuestas del Sistema Diagramas de Bode del Sistema

1.6 100

Sistema sin compensar

1.4 Sist. comp. a=1 50

Sist. comp. a=0.1

Magnitude (dB)
Sist. comp. a=0.05 0
1.2

-50
1
-100
Amplitude

0.8
-150
-45
0.6 Sistema sin compensar
Sist. comp. a=1
-90
Sist. comp. a=0.1
0.4 Sist. comp. a=0.05

Phase (deg)
-135

0.2 -180

-225
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-270
Time (sec) -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Betancourt Jiménez, Gerson Roberto 13190026